CN116691718A - 一种带分时复用的行泊一体控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种带分时复用的行泊一体控制方法和系统。本发明实施例在行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件；在中控显示屏显示全景影像界面时，运行全景影像功能软件，在中控显示屏显示全景影像；在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；在中控显示屏显示全自动泊车界面时，运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。能够在一个行泊一体控制器上同时实现辅助驾驶功能、全景影像功能和全自动泊车功能，能够满足行车功能和泊车功能分时复用，并且能够满足驾驶员对于行车功能及泊车功能的使用需求，且能够大大降低硬件成本和软件成本。

Description

一种带分时复用的行泊一体控制方法和系统

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种带分时复用的行泊一体控制方法和系统。

背景技术

随着汽车智能化的发展，车辆的配置越来越高，汽车的智能化水平越来越高，目前很多车辆开始配备有辅助驾驶功能、全景影像功能和自动泊车功能。针对这三种功能，现有技术的硬件方案包括：1、全景影像和自动泊车采用一个控制器，辅助驾驶功能采用另一个控制器；2、通过一个域控制器，使得全景影像、自动泊车和辅助驾驶集中通过一个域控制器进行控制；3、将辅助驾驶功能、全景影像功能和自动泊车功能做成三个单独的控制器，进行分别控制。

现有技术具有以下缺陷：1、硬件控制较为独立，硬件成本相对较高，且在需要融合全景影像的环视摄像头、超声波雷达和辅助驾驶的传感器进行车辆周边的障碍物信息融合时，技术方案比较困难；2、现有的域控制器控制方案，需要很大的算力，才能够实现全景影像和辅助驾驶功能的同时控制使用；3、三个单独的控制器进行分别控制，需要很大的硬件成本和软件成本。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种带分时复用的行泊一体控制方法和系统，旨在解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种带分时复用的行泊一体控制方法，所述方法具体包括以下步骤：

根据用户在中控显示屏的输入操作，进行工作状态的切换管理；

在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能；

在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像；

在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；

在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述全景影像激活条件为：档位为R档且车速小于15km/h、左转灯开启、右转灯开启或车速小于15km/h且检测到障碍物。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能：若车辆档位为D档且车速不小于15km/h时，自动激活进入辅助驾驶功能。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定于，所述在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像具体包括以下步骤：

在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件；

获取多个环视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第一环境数据；

根据所述第一环境数据，构建全景影像并在中控显示屏上显示。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像还包括以下步骤：

检测到退出全景影像信号时，不在中控显示屏上显示全景影像；

检测到车辆档位为D档且车速不小于15km/h时，自动切换至辅助驾驶功能界面，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制具体包括以下步骤：

在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件；

获取前视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第二环境数据；

根据所述第二环境数据，进行驾驶辅助控制与在中控显示屏上显示。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制还包括以下步骤：

检测到车辆档位为R档且车速小于15km/h时，自动激活全景影像功能，行泊一体控制器运行全景影像功能软件；

检测到车辆不满足档位为R档且车速小于15km/h后，行泊一体控制器切换运行辅助驾驶功能软件。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制具体包括以下步骤：

在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件；

获取多个环视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第一环境数据；

根据所述第一环境数据，进行全自动泊车控制并在中控显示屏上显示。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制还包括以下步骤：

检测到退出全自动泊车信号时，不进行全自动泊车控制；

检测到车辆档位为D档且车速不小于15km/h时，自动切换至辅助驾驶功能界面，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件。

一种带分时复用的行泊一体控制系统，所述系统包括超声波传感器、前视摄像头、前毫米波雷达、左后角毫米波雷达、右后角毫米波雷达、中控显示屏、行泊一体控制器和前、后、左、右环视摄像头，其中：

超声波传感器，用于超声波检测车辆前后和侧面的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；

前、后、左、右环视摄像头，用于对车辆的前、后、左、右进行环视拍摄，得到前、后、左、右的视频流，并发送至行泊一体控制器；

前视摄像头，用于在车辆前行时，拍摄获取车辆前方的视频流，并发送至行泊一体控制器；

前毫米波雷达，用于毫米波检测车辆前方的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；

左后角毫米波雷达、右后角毫米波雷达，用于毫米波检测车辆左侧后方和右侧后方的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；

中控显示屏，用于接收用户的输入操作，显示全景影像界面、显示辅助驾驶界面或显示全自动泊车界面；

行泊一体控制器，用于进行工作状态的切换管理；在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能；在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像；在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明实施例在行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件；在中控显示屏显示全景影像界面时，运行全景影像功能软件，在中控显示屏显示全景影像；在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；在中控显示屏显示全自动泊车界面时，运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。能够在一个行泊一体控制器上同时实现辅助驾驶功能、全景影像功能和全自动泊车功能，能够满足行车功能和泊车功能分时复用，并且能够满足驾驶员对于行车功能及泊车功能的使用需求，且能够大大降低硬件成本和软件成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1示出了本发明实施例提供的方法的流程图。

图2示出了本发明实施例提供的系统的应用架构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解的是，现有技术的硬件方案，具有以下缺陷：1、硬件控制较为独立，硬件成本相对较高，且在需要融合全景影像的环视摄像头、超声波雷达和辅助驾驶的传感器进行车辆周边的障碍物信息融合时，技术方案比较困难；2、现有的域控制器控制方案，需要很大的算力，才能够实现全景影像和辅助驾驶功能的同时控制使用；3、三个单独的控制器进行分别控制，需要很大的硬件成本和软件成本。

为解决上述问题，本发明实施例在行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件；在中控显示屏显示全景影像界面时，运行全景影像功能软件，在中控显示屏显示全景影像；在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；在中控显示屏显示全自动泊车界面时，运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。能够在一个行泊一体控制器上同时实现辅助驾驶功能、全景影像功能和全自动泊车功能，能够满足行车功能和泊车功能分时复用，并且能够满足驾驶员对于行车功能及泊车功能的使用需求，且能够大大降低硬件成本和软件成本。

图1示出了本发明实施例提供的方法的流程图。

具体的，在本发明的一个优选实施例中，一种带分时复用的行泊一体控制方法，所述方法具体包括以下步骤：

步骤S100，根据用户在中控显示屏的输入操作，进行工作状态的切换管理。

在本发明实施例中，用户可以在中控显示屏上进行输入操作，转化为对应的输入命令，进而根据输入命令，分别显示行泊一体控制器输出的全景影像、全自动泊车以及辅助驾驶功能的交互界面。

步骤S200，在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能。

在本发明实施例中，当中控显示屏上的行车和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，此时的泊车功能包括全景影像和全自动泊车功能，行泊一体控制器在后台运行搜索车位，以及检测判断全景影像自动激活的条件(档位为R档且车速小于15km/h、左转灯开启、右转灯开启或车速小于15km/h且检测到障碍物)，当满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像，进入全景影像界面，而在车辆档位为D档且车速不小于15km/h时，自动激活进入辅助驾驶功能。

步骤S300，在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像。

在本发明实施例中，当中控显示屏在显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，通过获取多个环视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第一环境数据，并识别车辆周边的环境、目标类型、距离等信息，并进行拼接成环视影像，进而构建全景影像并在中控显示屏上显示，中控显示屏一直显示全景影像，直至检测到退出全景影像信号后退出，或者检测到车辆档位为D档且车速不小于15km/h时，自动切换至辅助驾驶功能界面，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件。

步骤S400，在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制。

在本发明实施例中，当中控显示屏在显示辅助驾驶功能界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，通过获取前视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第二环境数据，识别前方的目标的类型、运动参数、距离、车道线等信息，用于做辅助驾驶的控制，而当检测到车辆档位为R档且车速小于15km/h时，自动激活全景影像功能，行泊一体控制器运行全景影像功能软件；当检测到车辆不满足档位为R档且车速小于15km/h后，行泊一体控制器切换运行辅助驾驶功能软件。

步骤S500，在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。

在本发明实施例中，当中控显示屏在显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，通过获取多个环视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第一环境数据，识别车辆周边的环境、目标类型、距离、车位线等信息，检测车位，规划泊车路径，控制车辆进行全自动泊车，且中控显示屏一直显示全自动泊车，直至检测到退出全自动泊车信号时，不进行全自动泊车控制，或者检测到车辆档位为D档且车速不小于15km/h时，自动切换至辅助驾驶功能界面，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件。

进一步的，图2示出了本发明实施例提供的系统的应用架构图。

其中，在本发明提供的又一个优选实施方式中，一种带分时复用的行泊一体控制系统，包括：

超声波传感器，用于超声波检测车辆前后和侧面的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；

前、后、左、右环视摄像头，用于对车辆的前、后、左、右进行环视拍摄，得到前、后、左、右的视频流，并发送至行泊一体控制器；

前视摄像头，用于在车辆前行时，拍摄获取车辆前方的视频流，并发送至行泊一体控制器；

前毫米波雷达，用于毫米波检测车辆前方的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；

左后角毫米波雷达、右后角毫米波雷达，用于毫米波检测车辆左侧后方和右侧后方的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；

中控显示屏，用于接收用户的输入操作，显示全景影像界面、显示辅助驾驶界面或显示全自动泊车界面；

行泊一体控制器，用于进行工作状态的切换管理；在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能；在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像；在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带分时复用的行泊一体控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

根据用户在中控显示屏的输入操作，进行工作状态的切换管理；

在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能；

在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像；

在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；

在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。

2.根据权利要求1所述的带分时复用的行泊一体控制方法，其特征在于，所述全景影像激活条件为：档位为R档且车速小于15km/h、左转灯开启、右转灯开启或车速小于15km/h且检测到障碍物。

3.根据权利要求1所述的带分时复用的行泊一体控制方法，其特征在于，所述在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能：若车辆档位为D档且车速不小于15km/h时，自动激活进入辅助驾驶功能。

4.根据权利要求1所述的带分时复用的行泊一体控制方法，其特征在于，所述在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像具体包括以下步骤：

在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件；

获取多个环视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第一环境数据；

根据所述第一环境数据，构建全景影像并在中控显示屏上显示。

5.根据权利要求4所述的带分时复用的行泊一体控制方法，其特征在于，所述在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像还包括以下步骤：

检测到退出全景影像信号时，不在中控显示屏上显示全景影像；

检测到车辆档位为D档且车速不小于15km/h时，自动切换至辅助驾驶功能界面，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件。

6.根据权利要求1所述的带分时复用的行泊一体控制方法，其特征在于，所述在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制具体包括以下步骤：

在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件；

获取前视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第二环境数据；

根据所述第二环境数据，进行驾驶辅助控制与在中控显示屏上显示。

7.根据权利要求6所述的带分时复用的行泊一体控制方法，其特征在于，所述在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制还包括以下步骤：

检测到车辆档位为R档且车速小于15km/h时，自动激活全景影像功能，行泊一体控制器运行全景影像功能软件；

检测到车辆不满足档位为R档且车速小于15km/h后，行泊一体控制器切换运行辅助驾驶功能软件。

8.根据权利要求1所述的带分时复用的行泊一体控制方法，其特征在于，所述在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制具体包括以下步骤：

在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件；

获取多个环视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第一环境数据；

根据所述第一环境数据，进行全自动泊车控制并在中控显示屏上显示。

9.根据权利要求8所述的带分时复用的行泊一体控制方法，其特征在于，所述在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制还包括以下步骤：

检测到退出全自动泊车信号时，不进行全自动泊车控制；

检测到车辆档位为D档且车速不小于15km/h时，自动切换至辅助驾驶功能界面，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件。

10.一种带分时复用的行泊一体控制系统，其特征在于，所述系统包括超声波传感器、前视摄像头、前毫米波雷达、左后角毫米波雷达、右后角毫米波雷达、中控显示屏、行泊一体控制器和前、后、左、右环视摄像头，其中：

超声波传感器，用于超声波检测车辆前后和侧面的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；

前、后、左、右环视摄像头，用于对车辆的前、后、左、右进行环视拍摄，得到前、后、左、右的视频流，并发送至行泊一体控制器；

前视摄像头，用于在车辆前行时，拍摄获取车辆前方的视频流，并发送至行泊一体控制器；

前毫米波雷达，用于毫米波检测车辆前方的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；

左后角毫米波雷达、右后角毫米波雷达，用于毫米波检测车辆左侧后方和右侧后方的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；

中控显示屏，用于接收用户的输入操作，显示全景影像界面、显示辅助驾驶界面或显示全自动泊车界面；

行泊一体控制器，用于进行工作状态的切换管理；在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能；在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像；在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。