CN116686022A - 控制方法、装置、体感遥控器、控制系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种控制方法，应用于体感遥控器，所述体感遥控器中设置有振动器，所述体感遥控器用于控制飞行器，所述方法包括：获取所述体感遥控器的姿态；当所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制所述振动马达振动器振动。本申请实施例提供的方法，可以解决用户无法明确知道体感遥控器是否进入目标姿态范围的技术问题。

Description

控制方法、装置、体感遥控器、控制系统和存储介质 技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、体感遥控器、控制系统和计算机可读存储介质。

背景技术

飞行器通常通过遥控器来进行操控，遥控器包括传统的摇杆遥控器和新型的体感遥控器。摇杆遥控器上包括一个或多个摇杆，用户可以通过操控摇杆来输入对飞行器的控制指令，从而实现对飞行器的操控。而对于体感遥控器，用户可以手持体感遥控器，并可以通过改变体感遥控器的姿态来实现对飞行器的操控。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置、体感遥控器、控制系统和计算机可读存储介质，目的之一是解决用户无法明确知道体感遥控器是否进入目标姿态范围的技术问题。

本申请实施例第一方面提供了一种控制方法，应用于体感遥控器，所述体感遥控器中设置有振动器，所述体感遥控器用于控制飞行器，所述方法包括：

获取所述体感遥控器的姿态；

当所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制所述振动马达振动器振动。

本申请实施例第二方面提供了一种控制装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现本申请实施例提供的任一种控制方法。

本申请实施例第三方面提供了一种体感遥控器，用于控制飞行器，所述体感遥控器包括：

姿态传感器，用于采集所述体感遥控器的姿态；

通信模块，用于与飞行器和/或显示设备建立通信；

振动器，用于产生振动反馈；

处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

通过所述姿态传感器获取所述体感遥控器的姿态；

当所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制所述振动器振动。

本申请实施例第四方面提供了一种控制系统，包括：飞行器和用于控制所述飞行器的体感遥控器；

所述体感遥控器用于：获取所述体感遥控器的姿态，当所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制所述体感遥控器中的振动器振动；

所述飞行器用于：根据所述体感遥控器的姿态变化和/或所述体感遥控器发出的控制指令执行相应的动作。

本申请实施例第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的任一种控制方法。

本申请实施例提供的控制方法，体感遥控器中设置有振动器，当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，可以控制该振动器振动，从而用户可以根据感受到的振动明确的知道体感遥控器已经进入目标姿态范围，明确的知道此时的飞行器的机身已经无倾斜或者飞行器上的云台已经回中。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的体感遥控器的基准姿态示意图。

图2是本申请实施例提供的体感遥控器的内部结构图。

图3是本申请实施例提供的控制方法的流程图。

图4是本申请实施例提供的体感遥控器的使用场景图。

图5是本申请实施例提供的飞行眼镜的显示界面。

图6是本申请实施例提供的控制装置的结构示意图。

图7是本申请实施例提供的体感遥控器的结构示意图。

图8是本申请实施例提供的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

飞行器通常通过遥控器来进行操控，遥控器包括传统的摇杆遥控器和新型的体感遥控器。摇杆遥控器上包括一个或多个摇杆，用户可以通过操控摇杆来输入对飞行器的控制指令，从而实现对飞行器的操控。而对于体感遥控器，用户可以手持体感遥控器，并可以通过改变体感遥控器的姿态来实现对飞行器的操控。

对于摇杆遥控器，由于其每个摇杆都配置有弹簧，因此当摇杆偏离其初始的中立点位置时，弹簧会反馈一个用于将摇杆恢复到中立点位置的力，所以，用户只要松开摇杆，摇杆便可在弹簧的作用下自动恢复至中立点位置，从而可以方便的实现如飞行器悬停、飞行器的机身无倾斜或飞行器云台回中等操作。

而体感遥控器也存在与所述中立点位置相似的基准姿态，该基准姿态也可以称为姿态零位。在一个例子中，该基准姿态可以是体感遥控器无倾斜时的姿态，可以参考图1，图1中的体感遥控器保持水平，在俯仰方向和横滚方向上均无倾斜，该姿态可以是体感遥控器的基准姿态。

对于用户而言，使体感遥控器到达基准姿态是经常需要进行的操作。例如，在一种应用中，体感遥控器的姿态可以与飞行器的姿态耦合，即飞行器可以跟随体感遥控器的姿态变化，此时，将体感遥控器操控至基准姿态，可以实现飞行器的机身无倾斜。当飞行器的机身无倾斜时，飞行器可以保持其在水平面上的位置不变，不会因机身倾斜而运动。又比如，在一种应用中，体感遥控器的姿态可以与飞行器上搭载的云台的姿态耦合，即云台可以跟随体感遥控器的姿态变化，比如当用户操控体感遥控器抬头或低头时，飞行器的云台也可以跟着抬头或者低头。此时，将体感遥控器操控至基准姿态，可以使飞行器上的云台回中，所谓回中，即云台相对于飞行器的姿态可以恢复至零位，比如正对飞行器的正前方。

然而，体感遥控器并没有摇杆遥控器的松开摇杆即可使恢复中立点位置的设计，所以当用户需要体感遥控器到达基准姿态时，用户只能凭感觉将体感遥控器调整至大 致无倾斜的姿态，无法明确得知体感遥控器是否已经真实的处于基准姿态，操控感很差。

为此，本申请实施例提供了一种控制方法，该方法可以应用于体感遥控器。可以参考图2，图2是本申请实施例提供的体感遥控器的内部结构图。其中，体感遥控器内可以设置有振动器210，该振动器210可以与电路板220连接。这里，振动器是能够进行振动的电机，在一个例子中，振动器具体可以是横向线性马达，当然，也可以采用其他的振动器，比如纵向线性马达、转子马达等等。

体感遥控器内可以设置多个振动器，不同的振动器可以分布在体感遥控器的不同位置，具体可以根据实际需求进行设计。

体感遥控器可以用于控制飞行器，这里，飞行器可以是实体的飞行器，也可以软件中虚拟的飞行器。由于飞行器的操控具有一定的门槛，因此用户在正式上手操控飞行器之前可以在飞行模拟软件中进行飞行器操控的模拟练习，此时，体感遥控器可以与运行飞行模拟软件的显示设备连接，体感遥控器可以用于操控飞行模拟软件中的飞行器。

可以参考图3，图3是本申请实施例提供的控制方法的流程图，该方法包括以下步骤：

S302、获取体感遥控器的姿态。

S304、当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制振动器振动。

体感遥控器内可以设置有姿态传感器，因此可以通过姿态传感器获取体感遥控器的姿态。在一种实施方式中，姿态传感器可以包括惯性测量单元IMU，通过IMU中的角速度计可以测量得到的体感遥控器的角速度，通过测量得到的角速度可以计算出体感遥控器的姿态变化，从而可以计算出体感遥控器的实时姿态。

体感遥控器在用户手持下可以处于任意姿态，而当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，可以控制体感遥控器内的振动器进行振动。这里，目标姿态范围可以至少包括基准姿态，其可以是包含基准姿态的姿态范围，例如可以是以基准姿态为中心的姿态范围。在一个例子中，若基准姿态对应的是俯仰角pitch＝0且横滚角roll＝0的姿态，则目标姿态范围例如可以是pitch∈[-1,+1]且roll∈[-1,+1]的姿态范围。

如前所述，基准姿态可以是体感遥控器无倾斜时的姿态，而无倾斜意味着保持水平。若继续以前文中的例子举例，则对于一个姿态，无论该姿态对应的偏航角yaw是多少，只要该姿态的俯仰角和横滚角满足pitch∈[-1,+1]且roll∈[-1,+1]的条件，则该姿态落入所述目标姿态范围。

在前文中曾提及体感遥控器的两种操控模式，第一种是飞行器跟随体感遥控器的姿态变化，第二种是飞行器的云台跟随体感遥控器的姿态变化。其中，对于第一种操控模式，当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，由于此时体感遥控器的姿态接近基准姿态，即体感遥控器无倾斜，因此跟随体感遥控器的飞行器的机身也无倾斜，从而用户可以根据振动器发出的振动明确的知道飞行器已经处于机身无倾斜的姿态，而不必分神进行判断。对于第二种操控模式，当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，跟随体感遥控器的飞行器的云台可以处于回中姿态，从而用户可以根据振动器发出的振动明确的知道飞行器的云台当前已经回中。

上述的飞行器的机身无倾斜，是指在无风环境中，飞行器的机身相对于水平面没有倾斜，更具体的，即飞行器的机身可以在俯仰方向和横滚方向上保持水平，从而飞行器可以保持其在水平面上的位置不变。可以理解的，在无风环境中，若飞行器的机身在俯仰方向存在倾斜，则飞行器将无法保持在原位置，会在前后方向上进行运动，若飞行器的机身在横滚方向上存在倾斜，则飞行器会在左右方向上进行运动，同样无法保持在原位置。而在有风环境中，若飞行器的机身仍然保持水平，则飞行器会在风力的作用下产生位移，即无法保持在原位置。对于此情况，为了保持飞行器的位置不变，可以控制飞行器的机身产生一定的倾斜，以抵消风力的影响。也就是说，在有风环境下，飞行器的机身相对于某个面没有倾斜，而这个面与水平面成一定的角度，以抵消风力的影响。应当理解，本文所述的飞行器的机身无倾斜针对不同的环境应该有不同的理解。

还需要注意的是，飞行器的机身无倾斜意味着飞行器在水平面/某个面上的位置可以保持不变，但并不意味着飞行器在空间中的位置保持不变。在一种情况中，若用户在飞行器的机身无倾斜时，通过扣动体感遥控器上的扳机加大或减小油门，则飞行器可以垂直上升或垂直下降，此时飞行器的机身仍然保持水平，即不存在倾斜。此外，在某些实施例中，飞行器在偏航方向上的转动也属于飞行器的机身无倾斜的情况，此时，虽然飞行器的朝向发生了改变，但在飞行器在水平面/某个面上的位置仍然是不变的。

需要说明的是，本申请实施例所描述的无倾斜并不是指绝对的无倾斜，只要飞行器的机身或体感遥控器大致无倾斜或接近无倾斜，在水平面/某个面上的位置可以大致不变，则属于本申请实施例所描述的无倾斜。

本申请实施例提供的控制方法，体感遥控器中设置有振动器，当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，可以控制该振动器振动，从而用户可以根据感受到的振动明 确的知道体感遥控器已经进入目标姿态范围，明确的知道此时的飞行器的机身已经无倾斜或者飞行器上的云台已经回中。

当用户在操控体感遥控器时，对于体感遥控器的当前姿态与基准姿态的姿态差，用户并没有准确的判断，只是根据飞行器拍摄到的画面的变化以及自身的手感模糊的进行衡量，操控感较差。在一种实施方式中，可以通过振动器提供振动来提示用户当前体感遥控器的姿态与基准姿态的偏差，使用户能够更精准的操控飞行器或飞行器上搭载的云台。具体的，可以预先配置一个姿态的阈值，当体感遥控器的姿态与基准姿态的姿态差大于该预先配置的阈值时，可以控制振动器振动，从而，用户能够根据感受到的振动知晓当前的体感遥控器大致偏离了基准姿态多少。

在一种实施方式中，还可以预先配置多个不同的阈值，当体感遥控器的姿态和基准姿态之间的姿态差超过任意一个阈值时，振动器都可以反馈振动，但根据超过的阈值不同，振动器所提供的振动效果也可以不同。比如在一个例子中，所述姿态差超过的阈值越大，振动器反馈的振动的强度可以越高，从而用户在操控体感遥控器时，根据反馈的振动即可对体感遥控器此时的倾斜程度有较准确的判断。

对用户而言，准确知道体感遥控器的姿态与基准姿态之间的姿态差是有重要意义的。可以举个例子，在飞行器跟随体感遥控器的姿态变化的模式中，体感遥控器的姿态与飞行器的姿态耦合，因此体感遥控器的姿态与基准姿态之间的姿态差，除了反映体感遥控器的倾斜程度以外，也反映飞行器的机身倾斜程度，而飞行器的机身倾斜程度与飞行器的运动轨迹和飞行速度都密切相关，在这种情况下，若用户对所述姿态差有更为准确的判断，则可以大大提高用户对飞行器的操控精度。

在一种实施方式中，可以获取飞行器的振动信息，并可以根据该振动信息控制体感遥控器中的振动器振动，以模拟飞行器的振动。通过振动器模拟飞行器的振动，可以使用户感知到飞行器的振动情况，这一方面有利于用户把握飞行器的工作状态(例如是否有异常)，另一方面可以给用户带来在飞机仓内操控操作杆的身临其境的感觉，提高用户的操控体验。

对于飞行器的振动信息，飞行器可以通过图传技术传输给体感遥控器，这里，振动信息可以是飞行器上的惯性测量单元测量得到的，在一个例子中，该振动信息至少可以包括飞行器的加速度信息，当然还可以包括振动的频率、振动的振幅等其他信息。

在一种实施方式中，还可以通过体感遥控器的振动来反映飞行器所处环境的风力大小。具体的，当体感遥控器的姿态在目标姿态范围内时，可以获取飞行器的振动信息，并可以计算该振动信息与预先标定的基础振动信息的偏差，根据该偏差控制振动 器振动。这里，预先标定的基础振动信息是飞行器在无风环境时对应的振动信息，即该振动仅是飞行器自身器件在工作时引起的(比如旋翼旋转产生的振动)，没有风力的影响，因此计算出的振动信息与基础振动信息的偏差或者差值，可以单纯的反映当前环境的风力大小，从而用户根据振动器的振动即可一定程度上对飞行器所承受的风力有较准确的感知。

体感遥控器可以有多种使用方式。在一种方式中，体感遥控器可以仅与飞行器连接，此时，用户可以通过人眼观察飞行器的运动，利用手中的体感遥控器对飞行器进行操控。在一种方式中，体感遥控器可以仅与显示设备连接，该显示设备可以运行飞行模拟软件，从而用户可以通过体感遥控器操控飞行模拟软件中虚拟的飞行器，进行飞行器操控的模拟练习。在一种方式中，体感遥控器、显示设备和飞行器三者可以建立连接。这里可以参考图4，图4中的显示设备可以是飞行眼镜。飞行器拍摄的画面可以通过图传系统传输给飞行眼镜，飞行眼镜可以显示飞行器拍摄的画面，飞行器还可以获取体感遥控器的姿态变化或体感遥控器发出的控制指令，从而可以根据该姿态变化或控制指令执行相应的动作。

当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，除了可以控制振动器进行振动以外，还可以配合其他方面的反馈，以给用户更好的操控感。在一种实施方式中，显示设备可以获取体感遥控器的姿态，可以根据体感遥控器的姿态确定对应的飞行方向，并可以将该飞行方向通过指定的图案标识在画面中。可以参考图5，图5可以是飞行眼镜显示的画面，其中的圆圈图案用于标识当前的飞行方向，即当体感遥控器的姿态发生变化时，飞行方向也会相应的发生变化，显示画面中的圆圈图案可以相应的移动以指示变化后的飞行方向。当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，显示设备可以显示所述指定图案被吸附到显示界面的中心的动画效果，该动画效果配合振动器提供的振动，可以给用户更清晰的反馈。

在一种实施方式中，当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，显示设备除了可以显示上述的动画效果以外，还可以播放指定的音效，该音效例如可以是小球被磁铁吸附后撞击在磁铁上的音效。

在一种实施方式中，振动器在体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时所提供的振动可以是清脆的，从而可以更贴合小球被磁铁吸附的动画效果，形成更自然的反馈。所述的清脆是一种感觉，具体到振动的参数上，可以是该振动的持续时长较短、振动的强度较低等。

在一种实施方式中，还可以通过体感遥控器的振动来对用户的操控进行指导。如 前所述，显示设备可以获取飞行器拍摄的画面，因此在一种实施方式中，显示设备可以对飞行器拍摄的画面进行AI识别，并确定出在该场景下的体感遥控器的推荐姿态，并可以将该推荐姿态发送给体感遥控器。体感遥控器在获取到该推荐姿态后，可以根据体感遥控器的当前姿态和所述推荐姿态的姿态差，控制振动器进行振动。例如，当体感遥控器的当前姿态与推荐姿态的姿态差增大时，可以控制振动器进行振动，并且振动的强度可以与所述姿态差正相关，即体感遥控器的当前姿态和推荐姿态偏差越大，振动器提供的振动越强烈，以提示用户当前的操控与推荐的操控不同，保持当前的操控可能会给飞行器带来危险。

可以举个例子，例如显示设备可以根据飞行器拍摄的画面对障碍物进行识别，识别出障碍物的位置和飞行器的飞行状态信息。这里，障碍物的位置例如可以是位于飞行器的正前方和左前方，飞行器的飞行状态信息例如可以是飞行器当前的飞行方向和飞行速度。那么，显示设备结合障碍物的位置和飞行器的飞行状态信息，可以计算出体感遥控器的推荐姿态，对应到上述例子中，由于飞行器的正前方和左前方都有障碍物，因此显示设备可以决策出飞行器应该向右转向以躲避障碍物，可以计算出体感遥控器的推荐姿态，该推荐姿态例如可以是体感遥控器向右倾斜的一个姿态。显示设备可以将该推荐姿态传输给体感遥控器，从而体感遥控器可以根据该推荐姿态，通过振动器发出振动以对用户的操控进行指导。

体感遥控器中的振动器，除了可以在体感遥控器的姿态进入目标姿态范围的事件发生时进行振动，还可以在其他事件中进行振动以提示用户。在一种实施方式中，可以获取飞行器的飞行状态信息，当该飞行状态信息指示飞行器进入返航状态或正在进行返航时，可以控制振动器进行振动。在一种实施方式中，在获取飞行器的飞行状态信息后，若该飞行状态信息指示飞行器进入刹车状态或当前正在刹车，可以控制振动器振动。在一种实施方式中，当飞行器的飞行档位在用户的操控下发生切换时，为提示用户飞行器的飞行档位切换成功，可以控制振动器进行振动。

以上对各种可以触发振动的事件进行了说明，而需要注意的是，振动器可以根据发生的触发振动的事件不同而提供不同的振动效果的振动。这里，振动效果可以至少包括以下任一方面的不同：振动的持续时长、振动的频率、振动的强度、振动的次数、振动的节奏。在具体实现时，在一种实施方式中，可以预先为各个触发振动的事件设置对应的振动参数，并在体感遥控器中预先存储事件和振动参数的对应关系，当确定发生了某个触发振动的事件时，可以根据预先存储的对应关系确定当前发生的事件对应的振动参数，并可以根据该振动参数控制振动器进行振动，以提供该振动参数对应 的振动效果。比如，当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围的事件发生时，振动器可以提供清脆的振动，当确定飞行器正在返航时，振动器可以提供连续的两个短促的振动，当确定飞行器进入刹车状态时，振动器可以提供一个剧烈的振动。当飞行器的飞行档位发生切换时，可以根据切换后的档位的不同而提供不同的振动，比如若飞行档位切换后进入P档模式(GPS模式)，可以控制振动器振动一下，若飞行档位切换后进入S档模式(运动模式)，可以控制振动器振动两下，若飞行档位切换后进入M档模式(手动模式)，可以控制振动器振动三下。

在一种实施方式中，当体感遥控器的姿态从目标姿态范围内变化到目标姿态范围外时，也可以控制振动器进行振动。如此，用户在维持体感遥控器在目标姿态范围内时，不再需要花费太多精力，仅需要根据振动器反馈的振动提示即可，操控体验大大提升。

本申请实施例提供的控制方法，体感遥控器中设置有振动器，当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，可以控制该振动器振动，从而用户可以根据感受到的振动明确的知道体感遥控器已经进入目标姿态范围，明确的知道此时的飞行器的机身已经无倾斜或者飞行器上的云台已经回中。

下面请参考图6，图6是本申请实施例提供的控制装置的结构示意图，该装置可以应用于体感遥控器，该体感遥控器可以用于控制飞行器，其内设置有振动器，该装置包括：处理器610和存储有计算机程序的存储器620，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下方法：

获取体感遥控器的姿态；

当所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制所述振动器振动。

本申请实施例提供的控制装置还可以实现本申请实施例提供的任一种控制方法，具体可以参考前文的相关内容，在此不再赘述。

本申请实施例提供的控制装置，当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，可以控制振动器振动，从而用户可以根据感受到的振动明确的知道体感遥控器已经进入目标姿态范围，明确的知道此时的飞行器的机身已经无倾斜或者飞行器上的云台已经回中。

本申请实施例还提供了一种体感遥控器，可以参考图7，图7是本申请实施例提供的体感遥控器的结构示意图，其用于控制飞行器，其内可以包括：

姿态传感器710，用于采集所述体感遥控器的姿态；

通信模块720，用于与飞行器和/或显示设备建立通信；

振动器730，用于产生振动反馈；

处理器740和存储有计算机程序的存储器750，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

通过所述姿态传感器获取所述体感遥控器的姿态；

当所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制所述振动器振动。

可选的，所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，所述飞行器的机身无倾斜。

可选的，所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，所述飞行器上搭载的云台处于回中姿态。

可选的，所述体感遥控器的姿态与所述飞行器的姿态耦合，所述飞行器能够跟随所述体感遥控器的姿态变化。

可选的，所述体感遥控器的姿态与所述飞行器上搭载的云台的姿态耦合，所述云台能够跟随所述体感遥控器的姿态变化。

可选的，所述目标姿态范围至少包括基准姿态，所述基准姿态是所述体感遥控器无倾斜时的姿态。

可选的，所述处理器还用于：

当所述体感遥控器的姿态与所述基准姿态的姿态差大于预先配置的阈值时，控制所述振动器振动。

可选的，预先配置了多个不同的所述阈值，所述姿态差超过的阈值越大，所述振动器反馈的振动的强度越大。

可选的，所述处理器还用于：

获取所述飞行器的振动信息，根据所述振动信息对所述振动器进行控制，以模拟所述飞行器的振动。

可选的，所述振动信息是所述飞行器上的IMU测量得到的。

可选的，所述振动信息至少包括加速度信息。

可选的，所述处理器还用于：

当所述体感遥控器的姿态在所述目标姿态范围内时，获取所述飞行器的振动信息，根据所述振动信息与预先标定的基础振动信息的偏差，控制所述振动器振动，所述基础振动信息是所述飞行器在无风环境时对应的振动信息。

可选的，所述处理器还用于：

从所述显示设备获取所述体感遥控器的推荐姿态，当所述体感遥控器的姿态与所述推荐姿态的姿态差增大时，控制所述振动器振动。

可选的，所述推荐姿态是所述显示设备根据所述飞行器拍摄的画面对障碍物进行识别，并根据识别得到的障碍物的位置以及所述飞行器的飞行状态信息计算得到的。

可选的，所述处理器还用于：

获取所述飞行器的飞行状态信息，当根据所述飞行状态信息确定所述飞行器进入返航状态时，控制所述振动器振动。

可选的，所述处理器还用于：

获取所述飞行器的飞行状态信息，当根据所述飞行状态信息确定所述飞行器进入刹车状态时，控制所述振动器振动。

可选的，所述处理器还用于：

当所述飞行器的飞行档位发生切换时，控制所述振动器振动。

可选的，所述振动器在不同的触发振动的事件中反馈的振动效果不同。

可选的，不同的振动效果至少包括以下任一方面的不同：振动的持续时长、振动的频率、振动的强度、振动的次数、振动的节奏。

可选的，所述振动器包括横向线性马达。

以上所提供的体感遥控器的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关内容，在此不再赘述。

本申请实施例提供的体感遥控器，其内设置有振动器，当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，可以控制振动器振动，从而用户可以根据感受到的振动明确的知道体感遥控器已经进入目标姿态范围，明确的知道此时的飞行器的机身已经无倾斜或者飞行器上的云台已经回中。

本申请实施例还提供了一种控制系统，可以参考图8，图8是本申请实施例提供的控制系统的结构示意图，该控制系统可以包括：飞行器810和用于控制所述飞行器的体感遥控器820；

所述体感遥控器用于：获取所述体感遥控器的姿态，当所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制所述体感遥控器中的振动器振动；

所述飞行器用于：根据所述体感遥控器的姿态变化和/或所述体感遥控器发出的控制指令执行相应的动作。

可选的，所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，所述飞行器的机身无倾斜。

可选的，所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，所述飞行器上搭载的云台处于回中姿态。

可选的，所述体感遥控器的姿态与所述飞行器的姿态耦合，所述飞行器能够跟随 所述体感遥控器的姿态变化。

可选的，所述体感遥控器的姿态与所述飞行器上搭载的云台的姿态耦合，所述云台能够跟随所述体感遥控器的姿态变化。

可选的，所述目标姿态范围至少包括基准姿态，所述基准姿态是所述体感遥控器无倾斜时的姿态。

可选的，所述体感遥控器还用于：

当所述体感遥控器的姿态与所述基准姿态的姿态差大于预先配置的阈值时，控制所述振动器振动。

可选的，预先配置了多个不同的所述阈值，所述姿态差超过的阈值越大，所述振动器反馈的振动的强度越大。

可选的，所述体感遥控器还用于：

获取所述飞行器的振动信息，根据所述振动信息对所述振动器进行控制，以模拟所述飞行器的振动。

可选的，所述振动信息是所述飞行器上的IMU测量得到的。

可选的，所述振动信息至少包括加速度信息。

可选的，所述体感遥控器还用于：

当所述体感遥控器的姿态在所述目标姿态范围内时，获取所述飞行器的振动信息，根据所述振动信息与预先标定的基础振动信息的偏差，控制所述振动器振动，所述基础振动信息是所述飞行器在无风环境时对应的振动信息。

可选的，还包括：显示设备，所述显示设备与所述体感遥控器连接。

可选的，所述显示设备用于：获取所述体感遥控器的姿态，确定所述体感遥控器的姿态对应的飞行方向，将所述飞行方向以指定图案标识在显示界面；当所述体感遥控器的姿态进入所述目标姿态范围时，显示所述指定图案被吸附到所述显示界面的中心的动画效果。

可选的，所述显示设备用于：当所述体感遥控器的姿态进入所述目标姿态范围时，播放指定音效。

可选的，所述体感遥控器还用于：

从所述显示设备获取所述体感遥控器的推荐姿态，当所述体感遥控器的姿态与所述推荐姿态的姿态差增大时，控制所述振动器振动。

可选的，所述推荐姿态是所述显示设备根据所述飞行器拍摄的画面对障碍物进行识别，并根据识别得到的障碍物的位置以及所述飞行器的飞行状态信息计算得到的。

可选的，所述显示设备包括飞行眼镜。

可选的，所述体感遥控器还用于：

获取所述飞行器的飞行状态信息，当根据所述飞行状态信息确定所述飞行器进入返航状态时，控制所述振动器振动。

可选的，所述体感遥控器还用于：

获取所述飞行器的飞行状态信息，当根据所述飞行状态信息确定所述飞行器进入刹车状态时，控制所述振动器振动。

可选的，所述体感遥控器还用于：

当所述飞行器的飞行档位发生切换时，控制所述振动器振动。

可选的，所述振动器在不同的触发振动的事件中反馈的振动效果不同。

可选的，不同的振动效果至少包括以下任一方面的不同：振动的持续时长、振动的频率、振动的强度、振动的次数、振动的节奏。

可选的，所述振动器包括横向线性马达。

以上所提供的控制系统的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关内容，在此不再赘述。

本申请实施例提供的控制系统，体感遥控器内设置有振动器，当体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，可以控制振动器振动，从而用户可以根据感受到的振动明确的知道体感遥控器已经进入目标姿态范围，明确的知道此时的飞行器的机身已经无倾斜或者飞行器上的云台已经回中。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的任一种控制方法。

以上针对每个保护主题均提供了多种实施方式，在不存在冲突或矛盾的基础上，本领域技术人员可以根据实际情况自由对各种实施方式进行组合，由此构成各种不同的技术方案。而本申请文件限于篇幅，未能对所有组合而得的技术方案展开说明，但可以理解的是，这些未能展开的技术方案也属于本申请实施例公开的范围。

本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (70)

1. 一种控制方法，其特征在于，应用于体感遥控器，所述体感遥控器中设置有振动器，所述体感遥控器用于控制飞行器，所述方法包括：

   获取所述体感遥控器的姿态；

   当所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制所述振动器振动。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，所述飞行器的机身无倾斜。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，所述飞行器上搭载的云台处于回中姿态。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体感遥控器的姿态与所述飞行器的姿态耦合，所述飞行器能够跟随所述体感遥控器的姿态变化。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体感遥控器的姿态与所述飞行器上搭载的云台的姿态耦合，所述云台能够跟随所述体感遥控器的姿态变化。
6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标姿态范围至少包括基准姿态，所述基准姿态是所述体感遥控器无倾斜时的姿态。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   当所述体感遥控器的姿态与所述基准姿态的姿态差大于预先配置的阈值时，控制所述振动器振动。
8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，预先配置了多个不同的所述阈值，所述姿态差超过的阈值越大，所述振动器反馈的振动的强度越大。
9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   获取所述飞行器的振动信息，根据所述振动信息对所述振动器进行控制，以模拟所述飞行器的振动。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述振动信息是所述飞行器上的IMU测量得到的。
11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述振动信息至少包括加速度信息。
12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    当所述体感遥控器的姿态在所述目标姿态范围内时，获取所述飞行器的振动信息，根据所述振动信息与预先标定的基础振动信息的偏差，控制所述振动器振动，所述基础振动信息是所述飞行器在无风环境时对应的振动信息。
13. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体感遥控器与显示设备连接。
14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述显示设备用于：获取所述体感遥控器的姿态，确定所述体感遥控器的姿态对应的飞行方向，将所述飞行方向以指定图案标识在显示界面；当所述体感遥控器的姿态进入所述目标姿态范围时，显示所述指定图案被吸附到所述显示界面的中心的动画效果。
15. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述显示设备用于：当所述体感遥控器的姿态进入所述目标姿态范围时，播放指定音效。
16. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    从所述显示设备获取所述体感遥控器的推荐姿态，当所述体感遥控器的姿态与所述推荐姿态的姿态差增大时，控制所述振动器振动。
17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述推荐姿态是所述显示设备根据所述飞行器拍摄的画面对障碍物进行识别，并根据识别得到的障碍物的位置以及所述飞行器的飞行状态信息计算得到的。
18. 根据权利要求13-17任一项所述的方法，其特征在于，所述显示设备包括飞行眼镜。
19. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    获取所述飞行器的飞行状态信息，当根据所述飞行状态信息确定所述飞行器进入返航状态时，控制所述振动器振动。
20. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    获取所述飞行器的飞行状态信息，当根据所述飞行状态信息确定所述飞行器进入刹车状态时，控制所述振动器振动。
21. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    当所述飞行器的飞行档位发生切换时，控制所述振动器振动。
22. 根据权利要求1-21任一项所述的方法，其特征在于，所述振动器在不同的触发振动的事件中反馈的振动效果不同。
23. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，不同的振动效果至少包括以下任一方面的不同：振动的持续时长、振动的频率、振动的强度、振动的次数、振动的节奏。
24. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振动器包括横向线性马达。
25. 一种控制装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器， 所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-24任一项所述的方法。
26. 一种体感遥控器，其特征在于，用于控制飞行器，所述体感遥控器包括：

    姿态传感器，用于采集所述体感遥控器的姿态；

    通信模块，用于与飞行器和/或显示设备建立通信；

    振动器，用于产生振动反馈；

    处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

    通过所述姿态传感器获取所述体感遥控器的姿态；

    当所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制所述振动器振动。
27. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，所述飞行器的机身无倾斜。
28. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，所述飞行器上搭载的云台处于回中姿态。
29. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述体感遥控器的姿态与所述飞行器的姿态耦合，所述飞行器能够跟随所述体感遥控器的姿态变化。
30. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述体感遥控器的姿态与所述飞行器上搭载的云台的姿态耦合，所述云台能够跟随所述体感遥控器的姿态变化。
31. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述目标姿态范围至少包括基准姿态，所述基准姿态是所述体感遥控器无倾斜时的姿态。
32. 根据权利要求31所述的体感遥控器，其特征在于，所述处理器还用于：

    当所述体感遥控器的姿态与所述基准姿态的姿态差大于预先配置的阈值时，控制所述振动器振动。
33. 根据权利要求32所述的体感遥控器，其特征在于，预先配置了多个不同的所述阈值，所述姿态差超过的阈值越大，所述振动器反馈的振动的强度越大。
34. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述处理器还用于：

    获取所述飞行器的振动信息，根据所述振动信息对所述振动器进行控制，以模拟所述飞行器的振动。
35. 根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述振动信息是所述飞行器上的IMU测量得到的。
36. 根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述振动信息至少包括加 速度信息。
37. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述处理器还用于：

    当所述体感遥控器的姿态在所述目标姿态范围内时，获取所述飞行器的振动信息，根据所述振动信息与预先标定的基础振动信息的偏差，控制所述振动器振动，所述基础振动信息是所述飞行器在无风环境时对应的振动信息。
38. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述处理器还用于：

    从所述显示设备获取所述体感遥控器的推荐姿态，当所述体感遥控器的姿态与所述推荐姿态的姿态差增大时，控制所述振动器振动。
39. 根据权利要求38所述的体感遥控器，其特征在于，所述推荐姿态是所述显示设备根据所述飞行器拍摄的画面对障碍物进行识别，并根据识别得到的障碍物的位置以及所述飞行器的飞行状态信息计算得到的。
40. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述处理器还用于：

    获取所述飞行器的飞行状态信息，当根据所述飞行状态信息确定所述飞行器进入返航状态时，控制所述振动器振动。
41. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述处理器还用于：

    获取所述飞行器的飞行状态信息，当根据所述飞行状态信息确定所述飞行器进入刹车状态时，控制所述振动器振动。
42. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述处理器还用于：

    当所述飞行器的飞行档位发生切换时，控制所述振动器振动。
43. 根据权利要求26-42任一项所述的体感遥控器，其特征在于，所述振动器在不同的触发振动的事件中反馈的振动效果不同。
44. 根据权利要求43所述的体感遥控器，其特征在于，不同的振动效果至少包括以下任一方面的不同：振动的持续时长、振动的频率、振动的强度、振动的次数、振动的节奏。
45. 根据权利要求26所述的体感遥控器，其特征在于，所述振动器包括横向线性马达。
46. 一种控制系统，其特征在于，包括：飞行器和用于控制所述飞行器的体感遥控器；

    所述体感遥控器用于：获取所述体感遥控器的姿态，当所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，控制所述体感遥控器中的振动器振动；

    所述飞行器用于：根据所述体感遥控器的姿态变化和/或所述体感遥控器发出的控制指令执行相应的动作。
47. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，所述飞行器的机身无倾斜。
48. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器的姿态进入目标姿态范围时，所述飞行器上搭载的云台处于回中姿态。
49. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器的姿态与所述飞行器的姿态耦合，所述飞行器能够跟随所述体感遥控器的姿态变化。
50. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器的姿态与所述飞行器上搭载的云台的姿态耦合，所述云台能够跟随所述体感遥控器的姿态变化。
51. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述目标姿态范围至少包括基准姿态，所述基准姿态是所述体感遥控器无倾斜时的姿态。
52. 根据权利要求51所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器还用于：

    当所述体感遥控器的姿态与所述基准姿态的姿态差大于预先配置的阈值时，控制所述振动器振动。
53. 根据权利要求52所述的控制系统，其特征在于，预先配置了多个不同的所述阈值，所述姿态差超过的阈值越大，所述振动器反馈的振动的强度越大。
54. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器还用于：

    获取所述飞行器的振动信息，根据所述振动信息对所述振动器进行控制，以模拟所述飞行器的振动。
55. 根据权利要求54所述的控制系统，其特征在于，所述振动信息是所述飞行器上的IMU测量得到的。
56. 根据权利要求54所述的控制系统，其特征在于，所述振动信息至少包括加速度信息。
57. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器还用于：

    当所述体感遥控器的姿态在所述目标姿态范围内时，获取所述飞行器的振动信息，根据所述振动信息与预先标定的基础振动信息的偏差，控制所述振动器振动，所述基础振动信息是所述飞行器在无风环境时对应的振动信息。
58. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，还包括：显示设备，所述显示设备与所述体感遥控器连接。
59. 根据权利要求58所述的控制系统，其特征在于，所述显示设备用于：获取所 述体感遥控器的姿态，确定所述体感遥控器的姿态对应的飞行方向，将所述飞行方向以指定图案标识在显示界面；当所述体感遥控器的姿态进入所述目标姿态范围时，显示所述指定图案被吸附到所述显示界面的中心的动画效果。
60. 根据权利要求58所述的控制系统，其特征在于，所述显示设备用于：当所述体感遥控器的姿态进入所述目标姿态范围时，播放指定音效。
61. 根据权利要求58所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器还用于：

    从所述显示设备获取所述体感遥控器的推荐姿态，当所述体感遥控器的姿态与所述推荐姿态的姿态差增大时，控制所述振动器振动。
62. 根据权利要求61所述的控制系统，其特征在于，所述推荐姿态是所述显示设备根据所述飞行器拍摄的画面对障碍物进行识别，并根据识别得到的障碍物的位置以及所述飞行器的飞行状态信息计算得到的。
63. 根据权利要求58-62任一项所述的控制系统，其特征在于，所述显示设备包括飞行眼镜。
64. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器还用于：

    获取所述飞行器的飞行状态信息，当根据所述飞行状态信息确定所述飞行器进入返航状态时，控制所述振动器振动。
65. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器还用于：

    获取所述飞行器的飞行状态信息，当根据所述飞行状态信息确定所述飞行器进入刹车状态时，控制所述振动器振动。
66. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述体感遥控器还用于：

    当所述飞行器的飞行档位发生切换时，控制所述振动器振动。
67. 根据权利要求46-66任一项所述的控制系统，其特征在于，所述振动器在不同的触发振动的事件中反馈的振动效果不同。
68. 根据权利要求67所述的控制系统，其特征在于，不同的振动效果至少包括以下任一方面的不同：振动的持续时长、振动的频率、振动的强度、振动的次数、振动的节奏。
69. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述振动器包括横向线性马达。
70. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-24任一项所述的方法。