CN116674532A - 一种泊车控制方法及装置 - Google Patents

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CN116674532A
CN116674532A CN202310859723.6A CN202310859723A CN116674532A CN 116674532 A CN116674532 A CN 116674532A CN 202310859723 A CN202310859723 A CN 202310859723A CN 116674532 A CN116674532 A CN 116674532A
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parking
vehicle
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parking path
limit point
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罗经纬
伊海霞
高天一
张楚
杨佳
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Original Assignee
GAC Aion New Energy Automobile Co Ltd
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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Abstract

本申请提供一种泊车控制方法及装置，该方法包括：识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离；基于待泊入车位的车位中线、车辆初始位置、左限位点和右限位点，生成第一泊车路径；控制车辆按照第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置；基于第一车辆移动位置和对向限制距离，生成第二泊车路径；控制车辆按照第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；基于待泊入车位的车位中线、第二车辆移动位置、左限位点和右限位点，生成第三泊车路径；控制车辆按照第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。可见，该方法及装置能够实时且灵活地构建泊车路径，从而大幅缩短路径搜索时间，并且还能够降低对算力的要求。

Description

一种泊车控制方法及装置
技术领域
本申请涉及车辆智能控制领域，具体而言，涉及一种泊车控制方法及装置。
背景技术
在窄车位工况下，车辆泊车期间往往距离障碍物较近。此时，因感知、控制等带来的误差，时常无法完全准确跟踪搜索出来的预设路径，从而使得实际移动路径需要重新规划。
然而，目前的路径规划方法通常采用混合A星路径搜索的方法，这使得路径搜索时间较长，算力要求较高，且不具有路径规划的灵活性。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种泊车控制方法及装置，能够实时且灵活地构建泊车路径，从而大幅缩短路径搜索时间，并且还能够降低对算力的要求。
本申请实施例第一方面提供了一种泊车控制方法，包括：
识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离；
基于所述待泊入车位的车位中线、所述车辆初始位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第一泊车路径；
控制车辆按照所述第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置；
基于所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径；
控制所述车辆按照所述第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；
基于所述待泊入车位的车位中线、所述第二车辆移动位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第三泊车路径；
控制所述车辆按照所述第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。
在上述实现过程中，该方法可以优先识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离；然后，基于待泊入车位的车位中线、车辆初始位置、左限位点和右限位点，生成第一泊车路径，并控制车辆按照第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置；再后，基于第一车辆移动位置和对向限制距离，生成第二泊车路径，并控制车辆按照第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；最后，再基于待泊入车位的车位中线、第二车辆移动位置、左限位点和右限位点，生成第三泊车路径，并控制车辆按照第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。可见，该方法能够实时且灵活地构建泊车路径，从而大幅缩短路径搜索时间，并且还能够降低对算力的要求。
进一步地，所述方法还包括：
基于所述第二泊车路径判断所述对向限制距离是否足够；
当所述对向限制距离足够时，执行所述控制所述车辆按照所述第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置的步骤；
其中，所述控制所述车辆按照所述第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置的步骤之后，所述方法还包括：
控制所述车辆泊入所述待泊入车位。
进一步地，所述方法还包括：
当所述对向限制距离不够时，执行所述控制所述车辆按照所述第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置的步骤；
其中，所述控制所述车辆按照所述第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置的步骤之后，所述方法还包括：
将所述第三车辆移动位置作为所述第一车辆移动位置，并触发执行基于所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径的步骤。
进一步地，所述基于所述第二泊车路径判断所述对向限制距离是否足够的步骤包括：
基于所述第一车辆移动位置，生成一次泊入路径；
判断所述一次泊入路径的旋转角是否大于所述第二泊车路径的旋转角；
当所述一次泊入路径的旋转角不大于所述第二泊车路径的旋转角时，确定所述对向限制距离足够；
当所述一次泊入路径的旋转角大于所述第二泊车路径的旋转角时，确定所述对向限制距离不够。
进一步地，所述基于所述待泊入车位的车位中线、所述车辆初始位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第一泊车路径的步骤包括：
基于直线与圆弧相接的方式、所述待泊入车位的车位中线、所述车辆初始位置、所述左限位点和所述右限位点，遍历第一子路径的长度，以保证第二子路径的终点位置不超过所述左限位点；其中，所述第一子路径为所述直线，所述第二子路径为所述圆弧；
基于所述第一子路径的长度，生成包括所述第一子路径和所述第二子路径的第一泊车路径。
进一步地，所述基于所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径的步骤包括：
基于圆弧、所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径；其中，所述第二泊车路径为所述圆弧。
进一步地，所述基于所述待泊入车位的车位中线、所述第二车辆移动位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第三泊车路径的步骤包括：
基于圆弧、所述待泊入车位的车位中线、所述第二车辆移动位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第三泊车路径；其中，所述第三泊车路径为所述圆弧。
本申请实施例第二方面提供了一种泊车控制装置，所述泊车控制装置包括：
识别单元，用于识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离；
第一生成单元，用于基于所述待泊入车位的车位中线、所述车辆初始位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第一泊车路径；
第一控制单元，用于控制车辆按照所述第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置；
第二生成单元，用于基于所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径；
第二控制单元，用于控制所述车辆按照所述第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；
第三生成单元，用于基于所述待泊入车位的车位中线、所述第二车辆移动位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第三泊车路径；
第三控制单元，用于控制所述车辆按照所述第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。
在上述实现过程中，该装置可以通过识别单元识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离；通过第一生成单元基于待泊入车位的车位中线、车辆初始位置、左限位点和右限位点，生成第一泊车路径；通过第一控制单元控制车辆按照第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置；通过第二生成单元基于第一车辆移动位置和对向限制距离，生成第二泊车路径；通过第二控制单元控制车辆按照第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；通过第三生成单元基于待泊入车位的车位中线、第二车辆移动位置、左限位点和右限位点，生成第三泊车路径；再通过第三控制单元控制车辆按照第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。可见，该方法能够实时且灵活地构建泊车路径，从而大幅缩短路径搜索时间，并且还能够降低对算力的要求。
进一步地，所述泊车控制装置还包括：
判断单元，用于基于所述第二泊车路径判断所述对向限制距离是否足够；
所述第二控制单元，具体用于当所述对向限制距离足够时，控制所述车辆按照所述第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；
第四控制单元，用于在所述第三控制单元控制所述车辆按照所述第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置之后，控制所述车辆泊入所述待泊入车位。
进一步地，所述第二控制单元，具体还用于当所述对向限制距离不够时，控制所述车辆按照所述第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；
所述第二生成单元，还用于在所述第三控制单元控制所述车辆按照所述第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置之后，将所述第三车辆移动位置作为所述第一车辆移动位置，并基于所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径。
进一步地，所述判断单元包括：
第一生成子单元，用于基于所述第一车辆移动位置，生成一次泊入路径；
判断子单元，用于判断所述一次泊入路径的旋转角是否大于所述第二泊车路径的旋转角；
确定子单元，用于当所述一次泊入路径的旋转角不大于所述第二泊车路径的旋转角时，确定所述对向限制距离足够；
所述确定子单元，还用于当所述一次泊入路径的旋转角大于所述第二泊车路径的旋转角时，确定所述对向限制距离不够。
进一步地，所述第一生成单元包括：
遍历子单元，用于基于直线与圆弧相接的方式、所述待泊入车位的车位中线、所述车辆初始位置、所述左限位点和所述右限位点，遍历第一子路径的长度，以保证第二子路径的终点位置不超过所述左限位点；其中，所述第一子路径为所述直线，所述第二子路径为所述圆弧；
第二生成子单元，用于基于所述第一子路径的长度，生成包括所述第一子路径和所述第二子路径的第一泊车路径。
进一步地，所述第二生成单元，具体用于基于圆弧、所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径；其中，所述第二泊车路径为所述圆弧。
进一步地，所述第三生成单元，具体用于基于圆弧、所述待泊入车位的车位中线、所述第二车辆移动位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第三泊车路径；其中，所述第三泊车路径为所述圆弧。
本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的泊车控制方法。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的泊车控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种泊车控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种泊车控制装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种泊车控制装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种泊车场景的举例示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
请参看图1，图1为本实施例提供了一种泊车控制方法的流程示意图。其中，该泊车控制方法包括：
S101、识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离。
S102、基于待泊入车位的车位中线、车辆初始位置、左限位点和右限位点，生成第一泊车路径。
S103、控制车辆按照第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置。
S104、基于第一车辆移动位置和对向限制距离，生成第二泊车路径。
S105、控制车辆按照第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置。
S106、基于待泊入车位的车位中线、第二车辆移动位置、左限位点和右限位点，生成第三泊车路径。
S107、控制车辆按照第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。
本实施例中，该方法还可应用于控制方案生成过程，即基于全部计算流程，生成上述包括第一泊车路径、第二泊车路径和第三泊车路径的车辆泊车控制方案。
在本实施例中，在实施上述泊车控制方案时，可以依据上述方法进行微调，从而使得该方法以方案的形式进行实施时也能够应对窄车位工况。
在本实施例中，针对可能贴近障碍物的C2、C3和C2’点，因为感知和跟踪的误差，车辆可能无法到达预设的目标点。这时只要以车辆的实际位置为起点带入对应的路径，即可修正误差并重新规划路径，继续进行泊车。
不难看出，本申请便是基于此点确定了第一车辆移动位置、第二车辆移动位置和第三车辆移动位置，从而使得所有的车辆移动位置都是实际位置，进而实时修正误差，并提高泊车的精确度。
本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。
可见，实施本实施例所描述的泊车控制方法，能够实现垂直窄车位的泊车控制，具体能够灵活使用路径与环境(可行驶区域)间的几何关系构建了递归揉库算法。同时，该方法还能够同时应对车位两侧和对向的障碍物，并在车位未到达预期轨迹点时，快速进行重新规划。另外，该方法仅需要在两段路径中触发几何搜索算法，且搜索算法的复杂度远低于其它路径搜索算法(如混合A*)，从而使得该方法能够适用于低算力的泊车控制器中。
实施例2
请参看图2和图5，图2为本实施例提供了一种泊车控制方法的流程示意图，图5为本实施例提供了一种泊车场景的举例示意图。其中，该泊车控制方法包括：
S201、识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离。
本实施例中，图5示出的参数与本实施例中所描述的参数具有对应关系。
本实施例中，该方法可以以车辆后轴中心点作为车辆所处位置坐标，以车位的右上角作为地面坐标系原点，平行车位入口方向向右为x轴，垂直车位入口方向向外为y轴。具体的，该x轴和y轴可以参看图5所示。
在本实施例中，该方法可以从感知模块获取简化后的可行驶空间，包含左限位点Pl、右限位点Pr和对向距离限制Op。其中，该方法可以通过此种方式获取目标车位周围的可行驶空间。具体的，该左限位点Pl和右限位点Pr可以参看图5所示；同时，对向距离限制Op可视为一条限制直线，该限制直线也图5也已示出。
S202、基于直线与圆弧相接的方式、待泊入车位的车位中线、车辆初始位置、左限位点和右限位点，遍历第一子路径的长度，以保证第二子路径的终点位置不超过左限位点；其中，第一子路径为直线，第二子路径为圆弧。
本实施例中，第一子路径为图5示出的直线C0C1，第二子路径为图5示出的圆弧C1C2。
S203、基于第一子路径的长度，生成包括第一子路径和第二子路径的第一泊车路径。
本实施例中，该第一泊车路径的目的是将车辆泊至车位中线。
在本实施例中，该方法采用直线与圆弧相接的方式将车辆泊至车位的中线，路径生成的方式为以直线C0C1(第一子路径)的长度Ls为变量，从0到预设的最大长度Lim进行遍历搜索。其中，Ls为C0C1的长度，C0为泊车开始点。
其中，该遍历过程需要保证C1C2路径(第二子路径)与右限位点Pr点无碰撞干涉。即C1C2圆弧对应的圆心O1与Pr点的距离小于Rmin-W/2。其中Rmin为车辆最小的转弯半径，同时也是O1圆的半径；W为车宽。
同时，还需要保证C2点车辆与左限位点Pl点无碰撞，即C2点到车辆的后轮廓线(即图5中的线段cd)到Pl点的距离大于0。
S204、控制车辆按照第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置。
S205、基于圆弧、第一车辆移动位置和对向限制距离，生成第二泊车路径；其中，第二泊车路径为圆弧。
本实施例中，第二泊车路径为图5示出的直线C2C3，
S206、基于第一车辆移动位置，生成一次泊入路径。
S207、判断一次泊入路径的旋转角是否大于第二泊车路径的旋转角，若是，则执行步骤S208～S211；若否，则执行步骤S208～S210和S212。
本实施例中，该方法能够基于第一车辆移动位置(即图5中的C2点，也即第二子路径的终点，第二泊车路径的起点，)车辆的位置，计算出C2点车辆外轮廓左前顶点(图5中的a点)的位置。并以第一车辆移动位置为切点，Rmin为半径构建圆(该圆圆心为图5中的O2)。并以O2为圆心，半径为Rfl做同心圆，该圆为a点的运动轨迹，可以得到：
其中，Lrf为车辆后轴到车头的距离。
通过圆与直线相交的关系可以计算出此时a点旋转至Op的最大转角Amax。
在本实施例中，该方法以半径Rmin做圆(圆心为O3)，该圆与车位中轴线相切，同时与圆心为O2的圆(非上述同心圆)相切。计算得出C2点旋转至O2O3切点(即图5示出的C3点)的所需转角Atar。
此时，判断对向距离是否足够：
(1)当Atar小于Amax证明对向距离足够，车辆行驶至图5中的C3点后，后退可以一步倒入，泊车成功。
(2)当Atar大于Amax证明对向距离不足，车辆相对圆心O2前进Amax角度后，车辆(即图5中的a点)接近对向障碍物。此时将这个位置记为C3点。
S208、控制车辆按照第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置。
S209、基于圆弧、待泊入车位的车位中线、第二车辆移动位置、左限位点和右限位点，生成第三泊车路径；其中，第三泊车路径为圆弧。
S210、控制车辆按照第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。
S211、将第三车辆移动位置作为第一车辆移动位置，并执行步骤S205。
本实施例中，第三泊车路径的目的是使车辆向后回到中线。
在本实施例中，当对向距离不足时，由C3为切点，Rmin为半径构建圆(圆心为O3)，并得出O3与车位中线的交点C2’(如图5所示)。车辆沿轨迹C3C2’从新回到车位中轴线上，记此时走过的圆心转角为Abak。
此时，检查C2’点车辆包络轮廓与Pl是否存在干涉。如果存在干涉，触发路径搜索，由Abak逐步减小行驶的圆心角直至无干涉发生的最大转角Abmax。并记对应Abmax转角达到的目标点为C2’(即将第三车辆移动位置作为第一车辆移动位置)。
本实施例中，将第三车辆移动位置作为第一车辆移动位置意为将图5中的C2’作为C2，并重新执行上述生成C2C3的步骤。
S212、控制车辆泊入待泊入车位。
本实施例中，该方法可以递归迭代揉库持续进行航向角修正。
在本实施例中，基于图5可见，在车辆到达C2’点后，可以重新将C2更新为C2’并跳转至之前步骤中进行递归运算。不难理解，车辆的航向角会随着递归的次数逐步接近90°，直至最后一次递归时判定对向距离足够，并控制车辆成功泊入车位。
请参看图5，图5示出了一种泊车场景的举例示意图，图中所示参数可以参照本实施例中所描述的参数。
本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。
可见，实施本实施例所描述的泊车控制方法，能够实现垂直窄车位的泊车控制，具体能够灵活使用路径与环境(可行驶区域)间的几何关系构建了递归揉库算法。同时，该方法还能够同时应对车位两侧和对向的障碍物，并在车位未到达预期轨迹点时，快速进行重新规划。另外，该方法仅需要在两段路径中触发几何搜索算法，且搜索算法的复杂度远低于其它路径搜索算法(如混合A*)，从而使得该方法能够适用于低算力的泊车控制器中。
实施例3
请参看图3，图3为本实施例提供的一种泊车控制装置的结构示意图。如图3所示，该泊车控制装置包括：
识别单元310，用于识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离；
第一生成单元320，用于基于待泊入车位的车位中线、车辆初始位置、左限位点和右限位点，生成第一泊车路径；
第一控制单元330，用于控制车辆按照第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置；
第二生成单元340，用于基于第一车辆移动位置和对向限制距离，生成第二泊车路径；
第二控制单元350，用于控制车辆按照第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；
第三生成单元360，用于基于待泊入车位的车位中线、第二车辆移动位置、左限位点和右限位点，生成第三泊车路径；
第三控制单元370，用于控制车辆按照第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。
本实施例中，对于泊车控制装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施本实施例所描述的泊车控制装置，能够实现垂直窄车位的泊车控制，具体能够灵活使用路径与环境(可行驶区域)间的几何关系构建了递归揉库算法。同时，该装置还能够同时应对车位两侧和对向的障碍物，并在车位未到达预期轨迹点时，快速进行重新规划。另外，该装置仅需要在两段路径中触发几何搜索算法，且搜索算法的复杂度远低于其它路径搜索算法(如混合A*)，从而使得该装置能够适用于低算力的泊车控制器中。
实施例4
请参看图4，图4为本实施例提供的一种泊车控制装置的结构示意图。如图4所示，该泊车控制装置包括：
识别单元310，用于识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离；
第一生成单元320，用于基于待泊入车位的车位中线、车辆初始位置、左限位点和右限位点，生成第一泊车路径；
第一控制单元330，用于控制车辆按照第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置；
第二生成单元340，用于基于第一车辆移动位置和对向限制距离，生成第二泊车路径；
第二控制单元350，用于控制车辆按照第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；
第三生成单元360，用于基于待泊入车位的车位中线、第二车辆移动位置、左限位点和右限位点，生成第三泊车路径；
第三控制单元370，用于控制车辆按照第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。
作为一种可选的实施方式，泊车控制装置还包括：
判断单元380，用于基于第二泊车路径判断对向限制距离是否足够；
第二控制单元350，具体用于当对向限制距离足够时，控制车辆按照第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；
第四控制单元390，用于在第三控制单元370控制车辆按照第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置之后，控制车辆泊入待泊入车位。
作为一种可选的实施方式，第二控制单元350，具体还用于当对向限制距离不够时，控制车辆按照第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；
第二生成单元340，还用于在第三控制单元370控制车辆按照第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置之后，将第三车辆移动位置作为第一车辆移动位置，并基于第一车辆移动位置和对向限制距离，生成第二泊车路径。
作为一种可选的实施方式，判断单元380包括：
第一生成子单元381，用于基于第一车辆移动位置，生成一次泊入路径；
判断子单元382，用于判断一次泊入路径的旋转角是否大于第二泊车路径的旋转角；
确定子单元383，用于当一次泊入路径的旋转角不大于第二泊车路径的旋转角时，确定对向限制距离足够；
确定子单元383，还用于当一次泊入路径的旋转角大于第二泊车路径的旋转角时，确定对向限制距离不够。
作为一种可选的实施方式，第一生成单元320包括：
遍历子单元321，用于基于直线与圆弧相接的方式、待泊入车位的车位中线、车辆初始位置、左限位点和右限位点，遍历第一子路径的长度，以保证第二子路径的终点位置不超过左限位点；其中，第一子路径为直线，第二子路径为圆弧；
第二生成子单元322，用于基于第一子路径的长度，生成包括第一子路径和第二子路径的第一泊车路径。
作为一种可选的实施方式，第二生成单元340，具体用于基于圆弧、第一车辆移动位置和对向限制距离，生成第二泊车路径；其中，第二泊车路径为圆弧。
作为一种可选的实施方式，第三生成单元360，具体用于基于圆弧、待泊入车位的车位中线、第二车辆移动位置、左限位点和右限位点，生成第三泊车路径；其中，第三泊车路径为圆弧。
本实施例中，对于泊车控制装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施本实施例所描述的泊车控制装置，能够实现垂直窄车位的泊车控制，具体能够灵活使用路径与环境(可行驶区域)间的几何关系构建了递归揉库算法。同时，该装置还能够同时应对车位两侧和对向的障碍物，并在车位未到达预期轨迹点时，快速进行重新规划。另外，该装置仅需要在两段路径中触发几何搜索算法，且搜索算法的复杂度远低于其它路径搜索算法(如混合A*)，从而使得该装置能够适用于低算力的泊车控制器中。
本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1或实施例2中的泊车控制方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中的泊车控制方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离；
基于所述待泊入车位的车位中线、所述车辆初始位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第一泊车路径；
控制车辆按照所述第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置；
基于所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径；
基于所述第二泊车路径判断所述对向限制距离是否足够；
当所述对向限制距离足够时，控制所述车辆按照所述第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；其中，所述第二车辆移动位置不为所述第二泊车路径的终点；
基于所述待泊入车位的车位中线、所述第二车辆移动位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第三泊车路径；
控制所述车辆按照所述第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。
2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆按照所述第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置的步骤之后，所述方法还包括：
控制所述车辆泊入所述待泊入车位。
3.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述对向限制距离不够时，控制所述车辆按照所述第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；
基于所述待泊入车位的车位中线、所述第二车辆移动位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第三泊车路径；
控制所述车辆按照所述第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置；
将所述第三车辆移动位置作为所述第一车辆移动位置，并触发执行基于所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径的步骤。
4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述第二泊车路径判断所述对向限制距离是否足够的步骤包括：
基于所述第一车辆移动位置，生成一次泊入路径；
判断所述一次泊入路径的旋转角是否大于所述第二泊车路径的旋转角；
当所述一次泊入路径的旋转角不大于所述第二泊车路径的旋转角时，确定所述对向限制距离足够；
当所述一次泊入路径的旋转角大于所述第二泊车路径的旋转角时，确定所述对向限制距离不够。
5.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述待泊入车位的车位中线、所述车辆初始位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第一泊车路径的步骤包括：
基于直线与圆弧相接的方式、所述待泊入车位的车位中线、所述车辆初始位置、所述左限位点和所述右限位点，遍历第一子路径的长度，以保证第二子路径的终点位置不超过所述左限位点；其中，所述第一子路径为所述直线，所述第二子路径为所述圆弧；
基于所述第一子路径的长度，生成包括所述第一子路径和所述第二子路径的第一泊车路径。
6.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径的步骤包括：
基于圆弧、所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径；其中，所述第二泊车路径为所述圆弧。
7.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述待泊入车位的车位中线、所述第二车辆移动位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第三泊车路径的步骤包括：
基于圆弧、所述待泊入车位的车位中线、所述第二车辆移动位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第三泊车路径；其中，所述第三泊车路径为所述圆弧。
8.一种泊车控制装置，其特征在于，所述泊车控制装置包括：
识别单元，用于识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离；
第一生成单元，用于基于所述待泊入车位的车位中线、所述车辆初始位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第一泊车路径；
第一控制单元，用于控制车辆按照所述第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置；
第二生成单元，用于基于所述第一车辆移动位置和所述对向限制距离，生成第二泊车路径；
第二控制单元，用于控制所述车辆按照所述第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；
第三生成单元，用于基于所述待泊入车位的车位中线、所述第二车辆移动位置、所述左限位点和所述右限位点，生成第三泊车路径；
第三控制单元，用于控制所述车辆按照所述第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至7中任一项所述的泊车控制方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至7任一项所述的泊车控制方法。
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