CN116672052A - 一种穿刺手术的布针定位装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种穿刺手术的布针定位装置及系统，包括：底座；第一驱动机构，与所述底座相对固定设置；连接件，与所述第一驱动机构的动力输出端固定连接；第二驱动机构，固定设置于所述连接件上；导轨，其第一端与所述底座转动连接，其第二端与所述连接件固定连接；托架，与所述导轨滑动连接，所述托架上可拆卸连接有待穿刺的针；传动机构，所述传动机构分别与所述第二驱动机构和所述托架连接；所述布针定位装置在调节的过程中，所述底座固定于目标位置，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构使得所述托架能够在两个调节维度上进行调节，从而实现入针角度的调节。

Description

一种穿刺手术的布针定位装置及系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种穿刺手术的布针定位装置及系统。

背景技术

在穿刺手术中，需要在CT或B超的引导下将消融针插入至病灶，以往经皮穿刺治疗体腔内肿瘤或取活检，穿刺者只能主观判断入针角度，然后再多次通过CT或B超对角度进行矫正，准确性差，反复的CT或B超对病人造成一定的辐射，可能产生其它病变，而且在穿刺过程中受到病者身体活动时体位改变的影响，经常造成穿刺误差，不得不反复穿刺，出现气胸、血胸、脏器出血等严重并发症，因此现有的穿刺技术无法精准的定位穿刺针的入针角度及深度，不利于微创手术的顺利进行。

公开号为CN110960318A的发明专利公开了一种CT引导的消融系统及消融定位方法，该CT引导的消融系统包括：控制单元，用于控制各个部件的动作；机械手本体，用于操控消融针到达手术指定位置；CT扫描床，用于对手术部位进行CT扫描；其中，机械手本体与CT扫描床耦合在一起，能够在不退针的情形下进行CT扫描。该系统可实现自动穿刺、自动消融，并可在消融过程中动态的调整消融范围，根据实时的图像信息实现实时控制的适形消融；术中患者不用多次进入、退出CT扫描区，手术时间极大缩短。

另一项公开号为CN211271027U的实用新型专利公开了数字化定位器系统，包括数字化定位器、支架、计算机系统，所述数字化定位器与支架固定连接，所述计算机系统与数字化定位器电性连接，所述支架包括转杆、固定座，转杆与固定座转动连接。所述数字化定位器包括消融针、第一共心导轨、第二共心导轨、针道部件、传动体、传动齿轮、第一传感器、第二传感器、第三传感器、电路系统、通信线缆、卡环，该实用新型专利的技术方案能精确确定微创手术中消融针穿刺的角度和深度，直观地体现消融针在患者体内的空间状态，更有利于微创手术的成功完成；支架用于支撑数字化定位器，同时可以调节数字化定位器的空间位置，不需要手来拿着数字化定位器，非常省力。

但是，现有技术中采用机械臂操控消融针到达手术指定位置，结构复杂，操作不便，并且采用机械臂成本昂贵。

发明内容

本发明的目的在于提供一种穿刺手术的布针定位装置及系统，通过第一驱动机构调节连接件以及导轨、托架在第一调节维度上的位置角度，第二驱动机构通过所述传动机构调节托架在所述导轨上（也就是第二调节维度）的位置角度，从而能够实现对待穿刺的针在两个维度上的调节，能够便捷的调整至最佳入针角度。

本发明的技术方案为：一种穿刺手术的布针定位装置，包括：底座，在其中心位置具有镂空的穿刺入针部；第一驱动机构，与所述底座相对固定设置；连接件，与所述第一驱动机构的动力输出端固定连接；第二驱动机构，固定设置于所述连接件上；导轨，其第一端与所述底座转动连接，其第二端与所述连接件固定连接；托架，与所述导轨滑动连接并能够沿所述导轨延伸方向移动，所述托架上可拆卸连接有待穿刺的针；传动机构，所述传动机构分别与所述第二驱动机构和所述托架连接；所述布针定位装置在调节的过程中，所述底座固定于目标位置，所述第一驱动机构通过所述连接件驱动所述第二驱动机构、导轨、传动机构以及托架在预设平面内旋转，和/或，所述第二驱动机构通过所述传动机构驱动所述托架在沿导轨长度延伸方向上移动，从而实现入针角度的调节。

优选的，所述第一驱动机构为第一驱动电机，所述底座上设置有电机支架，所述第一驱动电机与所述电机支架固定连接设置，所述第一驱动电机的动力输出端与所述连接件固定连接；所述第二驱动机构为第二驱动电机，所述第二驱动电机通过所述传动机构与所述托架传动连接。

优选的，所述传动机构包括第一绕线轮、第二绕线轮和传动线，所述第一绕线轮与所述第二驱动机构的动力输出端连接，所述第二绕线轮与所述导轨的第一端通过转轴转动连接，所述传动线的两端分别与所述托架固定连接，所述传动线延伸绕设于所述第一绕线轮、第二绕线轮，所述第二驱动机构驱动所述第一绕线轮转动时，所述传动线与所述第一绕线轮之间因压迫产生摩擦力，绕线轮带动所述传动线沿预定轨迹移动，从而使得所述托架在所述传动线的牵引下在导轨上移动。

优选的，所述托架上设置有穿线孔，所述传动线的一端与所述托架固定连接，另一端沿所述导轨表面设置的第一导线槽延伸、绕设于所述第一绕线轮后沿所述导轨表面设置的第二导线槽延伸并穿设所述穿线孔、再绕设于所述第二绕线轮后沿所述第一导线槽延伸，最后与所述托架固定连接。

优选的，所述导轨的第二端具有台阶部和连接部，所述台阶部通过螺钉与所述连接件固定连接，所述连接部上设置有供所述第二驱动机构的动力输出端穿过的通孔，所述第二驱动机构的动力输出端穿过所述通孔后与所述第一绕线轮连接，所述连接部在与所述第一绕线轮宽度方向对应位置设置有第一走线孔和第二走线孔，绕设于所述第一绕线轮上的传动线的两端分别穿过所述第一走线孔和所述第二走线孔后经沿所述导轨表面延伸。

优选的，所述导轨呈圆弧状，所述导轨的外表面设置有第一导线槽和第二导线槽，所述传动线沿所述第一导线槽和所述第二导线槽延伸；所述导轨第一端设置有延伸部，所述延伸部向所述第二绕线轮一侧延伸，所述第一导线槽和所述第二导线槽的第一端出口间的距离与所述第二绕线轮宽度耦合。

优选的，所述底座上设置有导轨支架，所述导轨支架与所述第二绕线轮、所述导轨的第一端通过所述转轴同轴转动连接，所述转轴所在轴线与所述第一驱动机构的动力输出端的旋转轴线重合。

优选的，所述底座底部设置有粘连部，用于与目标组织的快速粘连；所述底座周向位置设置有定位片，所述定位片由内向外延伸。

优选的，所述布针定位装置与控制系统通信连接，通过控制系统控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构，从而实现托架位置的调节。

基于相同的构思，本发明还提供一种穿刺手术的布针定位系统，包括上述任意一项所述的布针定位装置，还包括设置于所述布针定位装置上的多个位置标记。

基于相同的构思，本发明还提供一种穿刺系统，包括上述任意一项所述的同轴穿刺针。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明实施例的技术方案，通过第一驱动机构调节连接件以及导轨、托架在第一调节维度上的位置角度，第二驱动机构通过所述传动机构调节托架在所述导轨上（也就是第二调节维度）的位置角度，从而能够实现对待穿刺的针在两个维度上的调节，能够便捷的调整至最佳入针角度。本实施例中的第一驱动机构、第二驱动机构可以是驱动电机，也可以是手摇轮等方式，优选的，驱动机构与被驱动的连接件或者传动机构之间可以设置升/降齿比的传动部件，用以实现精细化的驱动和调节，提高装置的可调精度。

2、本发明的技术方案中第一绕线轮与第二驱动电机的动力输出端连接并受其驱动，传动线缠绕在第一绕线轮、第二绕线轮上并沿着导轨延伸，由于传动线与第一绕线轮、导轨、第二绕线轮是张紧连接的，当第一绕线轮受第二驱动电机的驱动旋转时，由于传动线与第一绕线轮、导轨、第二绕线轮之间存在张紧力而产生摩擦力，第一绕线轮带动传动线、传动线产生的张紧力带动与传动线连接的托架产生相应的位移。

3、本发明的技术方案托架上设置穿线孔用于穿设所述传动线，传动线的一端首先与所述托架固定连接，然后，另一端沿着导轨表面设置的第一导线槽延伸，延伸至第一导线槽的一个端部后，绕设于第一绕线轮上，绕设之后沿着轨表面设置的第二导线槽延伸并且穿设于所述穿线孔后继续沿着第二导线槽延伸，到达第二导线槽的另一个端部后，继续沿着第一导线槽延伸并最终与所述托架固定连接，如此形成本实施例的传动机构，本实施例的传动机构结构简单、可靠，成本较低，并且，本实例的传动线结构能够显著提高调节精度。

4、本发明的技术方案中第二驱动机构的动力输出端穿过所述通孔与所述第一绕线轮连接从而实现动力的传输，为了便于传动线绕设于所述第一绕线轮上，在所述导轨上开设有第一走线孔和第二走线孔，优选的第一走线孔和第二走线孔的距离与所述第一绕线轮的宽度耦合，以便于减小显效阻力。

5、本发明的技术方案中定位装置与控制系统通信连接，通过控制系统即可远程对第一驱动机构和第二驱动机构进行调节，优选的，通信连接可以采用有线通信连接的方式，也可以采用无线通信的方式。优选的，当采用有线通信连接的方式时，为了避免透视手段对信号造成干扰，可以对信号传输线进行覆金属膜，以屏蔽干扰。

附图说明

图1 为本发明穿刺手术的布针定位装置的结构示意图；

图2为本发明穿刺手术的布针定位装置的爆炸图；

图3为导轨第二端的结构示意图；

图4为导轨及托架的顶视图；

图5为导轨第一端的结构示意图；

图6为本发明穿刺手术的布针定位装置的俯视图。

附图标记说明：

1-底座；101-电机支架；102-导轨支架；103-定位片；104-穿刺入针部；2-连接件；3-导轨；301-台阶部；302-连接部；3021-通孔；303-延伸部；304-第一导线槽；305-第二导线槽；306-第一走线孔；307-第二走线孔；308-走线槽；309-导轨第一端；310-导轨第二端；4-第一驱动电机；5-第二驱动电机；6-第一绕线轮；7-第二绕线轮；8-传动线；9-转轴；10-托架；1001-上托架；1002-下托架；1003-穿线孔；11-针。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。 需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

参见图1和图2，本实施例的一种穿刺手术的布针定位装置，包括：底座1，在其中心位置具有镂空的穿刺入针部104；第一驱动机构，与所述底座1相对固定设置；连接件2，与所述第一驱动机构的动力输出端固定连接；第二驱动机构，固定设置于所述连接件2上；导轨3，其第一端与所述底座1转动连接，其第二端与所述连接件2固定连接；托架10，与所述导轨3滑动连接并能够沿所述导轨3延伸方向移动，所述托架10上可拆卸连接有待穿刺的针11；传动机构，所述传动机构分别与所述第二驱动机构和所述托架10连接；所述布针定位装置在调节的过程中，所述底座1固定于目标位置，所述第一驱动机构通过所述连接件2驱动所述第二驱动机构、导轨3、传动机构以及托架10在预设平面内旋转，和/或，所述第二驱动机构通过所述传动机构驱动所述托架10在沿导轨3长度延伸方向上移动，从而实现入针11角度的调节。

本实施例的技术方案中，通过第一驱动机构调节连接件2以及导轨3、托架10在第一调节维度上的位置角度，第二驱动机构通过所述传动机构调节托架10在所述导轨3上（也就是第二调节维度）的位置角度，从而能够实现对待穿刺的针11在两个维度上的调节，能够便捷的调整至最佳入针11角度。本实施例中的第一驱动机构、第二驱动机构可以是驱动电机，也可以是手摇轮等方式，优选的，驱动机构与被驱动的连接件2或者传动机构之间可以设置升/降齿比的传动部件，用以实现精细化的驱动和调节，提高装置的可调精度。本实施例的布针定位装置结构简单、可靠，所以其突出的特点还在于使用便捷，成本低廉。

优选的，所述第一驱动机构为第一驱动电机4，所述底座1上设置有电机支架101，所述第一驱动电机4与所述电机支架101固定连接设置，所述第一驱动电机4的动力输出端与所述连接件2固定连接；所述第二驱动机构为第二驱动电机5，所述第二驱动电机5通过所述传动机构与所述托架10传动连接。

在本实施例中，第一驱动机构、第二驱动机构分别为第一驱动电机4和第二驱动电机5，第一驱动电机4通过电机支架101与底座1主体固定连接，第二驱动电机5固定设置在连接件2上，第二驱动电机5的输出轴与传动机构传动连接，从而形成了第一驱动电机4驱动包括连接件2、导轨3、托架10在内的部件进行位置/角度的调节，第二驱动电机5在第一驱动电机4驱动调节的基础之上，驱动传动机构、托架10在第二调节维度上进行位置/角度的调节。优选的，所述第一驱动电机4、第二驱动电机5的动力输出轴的横截面可以是“D”字型的，与其相匹配的，连接件2上的连接孔、第一绕线轮6上的连接孔也是“D”字型的，能够使得动力传输更为可靠稳定，不会发生打滑等情况。

优选的，所述传动机构包括第一绕线轮6、第二绕线轮7和传动线8，所述第一绕线轮6与所述第二驱动机构的动力输出端连接，所述第二绕线轮7与所述导轨3的第一端通过转轴9转动连接，所述传动线8的两端分别与所述托架10固定连接，所述传动线8延伸绕设于所述第一绕线轮6、第二绕线轮7，所述第二驱动机构驱动所述第一绕线轮6转动时，所述传动线8与所述第一绕线轮6之间因压迫产生摩擦力，绕线轮带动所述传动线8沿预定轨迹移动，从而使得所述托架10在所述传动线8的牵引下在导轨3上移动。

在本实施例中，第一绕线轮6与第二驱动电机5的动力输出端连接并受其驱动，传动线8缠绕在第一绕线轮6、第二绕线轮7上并沿着导轨3延伸，由于传动线8与第一绕线轮6、导轨3、第二绕线轮7是张紧连接的，当第一绕线轮6受第二驱动电机5的驱动旋转时，由于传动线8与第一绕线轮6、导轨3、第二绕线轮7之间存在张紧力而产生摩擦力，第一绕线轮6带动传动线8、传动线8产生的张紧力带动与传动线8连接的托架10产生相应的位移。

优选的，所述托架10上设置有穿线孔1003，所述传动线8的一端与所述托架10固定连接，另一端沿所述导轨3表面设置的第一导线槽304延伸、绕设于所述第一绕线轮6后沿所述导轨3表面设置的第二导线槽305延伸并穿设所述穿线孔1003、再绕设于所述第二绕线轮7后沿所述第一导线槽304延伸，最后与所述托架10固定连接。

参见图4、图6，托架10上设置穿线孔1003用于穿设所述传动线8，传动线8的一端首先与所述托架10固定连接，然后，另一端沿着导轨3表面设置的第一导线槽304延伸，延伸至第一导线槽304的一个端部后，绕设于第一绕线轮6上，绕设之后沿着轨表面设置的第二导线槽305延伸并且穿设于所述穿线孔1003后继续沿着第二导线槽305延伸，到达第二导线槽305的另一个端部后，继续沿着第一导线槽304延伸并最终与所述托架10固定连接，如此形成本实施例的传动机构，本实施例的传动机构结构简单、可靠，成本较低，并且，本实例的传动线8结构能够显著提高调节精度。当然，本实施例中的第一驱动机构和第二驱动机构也可以是其他驱动调节机构，例如手摇轮等，不一定必然是驱动电机。优选的，所述托架10包括可拆卸连接的上托架1001和下托架1002，所述穿线孔1003可以设置在上托架1001上，也可以设置在下托架1002上，当然也可以设置在上托架1001和下托架1002连接的间隙。

优选的，所述导轨3的第二端具有台阶部301和连接部302，所述台阶部301通过螺钉与所述连接件2固定连接，所述连接部302上设置有供所述第二驱动机构的动力输出端穿过的通孔3021，所述第二驱动机构的动力输出端穿过所述通孔3021后与所述第一绕线轮6连接，所述连接部302在与所述第一绕线轮6宽度方向对应位置设置有第一走线孔306和第二走线孔307，绕设于所述第一绕线轮6上的传动线8的两端分别穿过所述第一走线孔306和所述第二走线孔307后经沿所述导轨3表面延伸。

参见图1、图2和图3，图3示出了导轨3第二端的结构示意图，第二驱动机构的动力输出端穿过所述通孔3021与所述第一绕线轮6连接从而实现动力的传输，为了便于传动线8绕设于所述第一绕线轮6上，在所述导轨3上开设有第一走线孔306和第二走线孔307，优选的第一走线孔306和第二走线孔307的距离与所述第一绕线轮6的宽度耦合，以便于减小显效阻力。当然如果为了增大传动阻尼使得调节的便于控制，也可以使得第一走线孔306和第二走线孔307之间的距离与第一绕线轮6的宽度不同，从而使得传动线8与第一走线孔306、第二走线孔307之间呈一定的角度以增大阻尼。优选的，也可以用一个走线槽308替代上述的第一走线孔306和第二走线孔307。

优选的，所述导轨3呈圆弧状，所述导轨3的外表面设置有第一导线槽304和第二导线槽305，所述传动线8沿所述第一导线槽304和所述第二导线槽305延伸；所述导轨3第一端设置有延伸部303，所述延伸部303向所述第二绕线轮7一侧延伸，所述第一导线槽304和所述第二导线槽305的第一端出口间的距离与所述第二绕线轮7宽度耦合。

参见图5示出了导轨3第一端的结构示意图，优选的，导轨3第一端的端部与第二绕线轮7转动连接，为了使得所述第一导线槽304和所述第二导线槽305的第一端出口间的距离与所述第二绕线轮7宽度耦合，设置向第二绕线轮7侧延伸的延伸部303，使得传动线8在传动过程中获得更小的阻尼，传动效率更高，装置更稳定。

优选的，所述底座1上设置有导轨3支架102，所述导轨3支架102与所述第二绕线轮7、所述导轨3的第一端通过所述转轴9同轴转动连接，所述转轴9所在轴线与所述第一驱动机构的动力输出端的旋转轴9线重合。

当所述第一驱动机构驱动所述第一绕线轮6转动时，由于导轨3的第一端与所述转轴9转动连接，转轴9与第一驱动机构的的动力输出端同轴，因此，导轨3能够受第一驱动机构的驱动进行位置角度的调节。

优选的，所述底座1底部设置有粘连部，用于与目标组织的快速粘连；所述底座1周向位置设置有定位片103，所述定位片103由内向外延伸。

底座1底部设置有粘连部，手术前，术者可以将本发明的布针定位装置准确的粘贴至患者的目标位置，优选的，为了粘贴的更为稳定，设置向外延伸的定位片103，增加与患者的粘贴面积，使得粘贴的更为稳固。

优选的，所述布针定位装置与控制系统通信连接，通过控制系统控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构，从而实现托架10位置的调节。

第一驱动机构和第二驱动机构与控制系统通信连接，控制系统控制所述第一驱动机构和第二驱动机构进行第一调节维度和第二调节维度的角度调节。本实施例的技术方案能够适用于多种使用场景。例如，针对一些消融手术，需要配合透视手段进行入针角度的确定人后进行入针消融，传统方法，术者往往在固定住定位装置后，为了准确的确定最佳入针角度，需要多次往返于患者和观测室，才能将角度调节至最佳。但是本实施例的定位装置与控制系统通信连接，通过控制系统即可远程对第一驱动机构和第二驱动机构进行调节，优选的，通信连接可以采用有线通信连接的方式，也可以采用无线通信的方式。优选的，当采用有线通信连接的方式时，为了避免透视手段对信号造成干扰，可以对信号传输线进行覆金属膜，以屏蔽干扰。

本实施例还提供一种穿刺手术的布针定位系统，包括上述任意一项所述的布针定位装置，还包括设置于所述布针定位装置上的多个位置标记。

优选的在布针定位装置上设置多个位置标记，所述多个位置标记起到位置标定的作用，那么就可以容易的建立一个基于位置标记的坐标系，当本实施例的布针定位装置与手术机器人相结合时，手术机器人具有其自己的坐标体系及机械臂，将布针定位装置的坐标系与手术机器人的坐标体系相结合/转换，就可以实现自动化手术，有助于提高手术效率。

此外，在本申请描述中，“近端”及“远端”的“近端”为医疗领域惯用术语。具体地，“近端”为靠近操作者的一端，“近端面”为靠近操作者的端面，“远端”为远离操作者的一端，“远端面”为远离操作者的端面。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明做出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种穿刺手术的布针定位装置，其特征在于，包括：

底座，在其中心位置具有镂空的穿刺入针部；

第一驱动机构，与所述底座相对固定设置；

连接件，与所述第一驱动机构的动力输出端固定连接；

第二驱动机构，固定设置于所述连接件上；

导轨，其第一端与所述底座转动连接，其第二端与所述连接件固定连接；

托架，与所述导轨滑动连接并能够沿所述导轨延伸方向移动，所述托架上可拆卸连接有待穿刺的针；

传动机构，所述传动机构分别与所述第二驱动机构和所述托架连接；

所述布针定位装置在调节的过程中，所述底座固定于目标位置，所述第一驱动机构通过所述连接件驱动所述第二驱动机构、导轨、传动机构以及托架在预设平面内旋转，和/或，所述第二驱动机构通过所述传动机构驱动所述托架在沿导轨长度延伸方向上移动，从而实现入针角度的调节。

2.如权利要求1所述的布针定位装置，其特征在于，所述第一驱动机构为第一驱动电机，所述底座上设置有电机支架，所述第一驱动电机与所述电机支架固定连接设置，所述第一驱动电机的动力输出端与所述连接件固定连接；所述第二驱动机构为第二驱动电机，所述第二驱动电机通过所述传动机构与所述托架传动连接。

3.如权利要求1或2所述的布针定位装置，其特征在于，所述传动机构包括第一绕线轮、第二绕线轮和传动线，所述第一绕线轮与所述第二驱动机构的动力输出端连接，所述第二绕线轮与所述导轨的第一端通过转轴转动连接，所述传动线的两端分别与所述托架固定连接，所述传动线延伸绕设于所述第一绕线轮、第二绕线轮，所述第二驱动机构驱动所述第一绕线轮转动时，所述传动线与所述第一绕线轮之间因压迫产生摩擦力，绕线轮带动所述传动线沿预定轨迹移动，从而使得所述托架在所述传动线的牵引下在导轨上移动。

4.如权利要求3所述的布针定位装置，其特征在于，所述托架上设置有穿线孔，所述传动线的一端与所述托架固定连接，另一端沿所述导轨表面设置的第一导线槽延伸、绕设于所述第一绕线轮后沿所述导轨表面设置的第二导线槽延伸并穿设所述穿线孔、再绕设于所述第二绕线轮后沿所述第一导线槽延伸，最后与所述托架固定连接。

5.如权利要求3所述的布针定位装置，其特征在于，所述导轨的第二端具有台阶部和连接部，所述台阶部通过螺钉与所述连接件固定连接，所述连接部上设置有供所述第二驱动机构的动力输出端穿过的通孔，所述第二驱动机构的动力输出端穿过所述通孔后与所述第一绕线轮连接，所述连接部在与所述第一绕线轮宽度方向对应位置设置有第一走线孔和第二走线孔，绕设于所述第一绕线轮上的传动线的两端分别穿过所述第一走线孔和所述第二走线孔后经沿所述导轨表面延伸。

6.如权利要求1所述的布针定位装置，其特征在于，所述导轨呈圆弧状，所述导轨的外表面设置有第一导线槽和第二导线槽，所述传动线沿所述第一导线槽和所述第二导线槽延伸；所述导轨第一端设置有延伸部，所述延伸部向所述第二绕线轮一侧延伸，所述第一导线槽和所述第二导线槽的第一端出口间的距离与所述第二绕线轮宽度耦合。

7.如权利要求3所述的布针定位装置，其特征在于，所述底座上设置有导轨支架，所述导轨支架与所述第二绕线轮、所述导轨的第一端通过所述转轴同轴转动连接，所述转轴所在轴线与所述第一驱动机构的动力输出端的旋转轴线重合。

8.如权利要求1所述的布针定位装置，其特征在于，所述底座底部设置有粘连部，用于与目标组织的快速粘连；所述底座周向位置设置有定位片，所述定位片由内向外延伸。

9.如权利要求1所述的布针定位装置，其特征在于，所述布针定位装置与控制系统通信连接，通过控制系统控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构，从而实现托架位置的调节。

10.一种穿刺手术的布针定位系统，包括权利要求1至权利要求9任意一项所述的布针定位装置，其特征在于，还包括设置于所述布针定位装置上的多个位置标记。