CN116671025A - 信号传输装置、可移动平台及控制方法、系统、存储介质 - Google Patents

信号传输装置、可移动平台及控制方法、系统、存储介质 Download PDF

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CN116671025A CN202180087987.3A CN202180087987A CN116671025A CN 116671025 A CN116671025 A CN 116671025A CN 202180087987 A CN202180087987 A CN 202180087987A CN 116671025 A CN116671025 A CN 116671025A
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陈涛
王博元
王庆文
胡汝佳
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    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/38—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving
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    • H04B1/401—Circuits for selecting or indicating operating mode

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Abstract

一种信号传输装置、可移动平台及控制方法、系统、存储介质，信号传输装置(300)，包括至少两个射频芯片(301)；至少四个双工器(302)，与至少两个射频芯片(301)连接；多刀多掷开关(303)；至少四个天线(304)，通过多刀多掷开关(303)与至少四个双工器(302)连接；其中，每个射频芯片(301)包括多个第一频段信号收/发接口和多个第二频段信号收/发接口，第一频段信号收/发接口用于收/发第一频段信号，第二频段信号收/发接口用于收/发第二频段信号，通过切换多刀多掷开关(303)选择天线(304)实现信号传输装置(300)收/发第一频段信号和/或第二频段信号，以确保基于该信号传输装置(300)进行无线通信的设备的通信质量。

Description

信号传输装置、可移动平台及控制方法、系统、存储介质 技术领域
本申请涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种信号传输装置、可移动平台及控制方法、系统、存储介质。
背景技术
目前，可移动平台如无人机作为无线通信设备，其通信质量是至关重要的，然而在实际应用当中，这些设备的通信质量常常会受到各种因素的干扰。例如，以无人机为例，无人机在飞行过程中，当无人机变换方向或者遇到障碍物等情况时，无人机和遥控器间的无线信号有可能被阻挡，使得无线信号变弱，造成通信链路不稳定，影响无人机和遥控器间的通信质量。
为了提高这些设备通信的可靠性和稳定性，目前常采用的技术手段是在当前频段出现干扰时，切换到另外的无干扰或干扰较小的频段，从而保证其通信链路可靠。但是，频段的切换需要耗费一定的时间，这个过程中难免会出现通信链路暂时中断的情况，影响到设备的通信质量。例如，当无人机出现通信链路中断时，很可能会导致图传出现卡顿。
因此，如何确保可移动平台等设备的通信质量成为亟待解决的问题。
发明内容
基于此，本申请提供了一种信号传输装置、可移动平台及控制方法、系统、存储介质，以实现确保可移动平台等无线通信设备的通信质量。
第一方面，本申请提供了一种信号传输装置，所述信号传输装置包括：
至少两个射频芯片；
至少四个双工器，与所述至少两个射频芯片连接；
多刀多掷开关；
至少四个天线，通过所述多刀多掷开关与所述至少四个双工器连接；
其中，每个所述射频芯片包括多个第一频段信号收/发接口和多个第二频段信号收/发接口，所述第一频段信号收/发接口用于收/发第一频段信号，所述第二频段信号收/发接口用于收/发第二频段信号，通过切换所述多刀多掷开关选择天线实现所述信号传输装置收/发所述第一频段信号和/或所述第二频段信号。
第二方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括机体、设置于所述机体内的动力系统以及如上述的信号传输装置，所述动力系统用于为所述可移动平台提供动力，所述可移动平台通过所述信号传输装置与遥控设备进行通信。
第三方面，本申请还提供了一种可移动平台通信系统，所述可移动平台通信系统包括如上述的可移动平台、以及遥控设备，所述遥控设备与所述可移动平台建立通信连接。
第四方面，本申请还提供了一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台为如上述的可移动平台，所述方法包括：
获取可移动平台当前场景对应的通信质量信息；
根据所述通信质量信息，控制所述可移动平台的信号传输装置的工作模式，以收/发第一频段信号和/或第二频段信号。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的可移动平台的控制方法。
本申请公开的信号传输装置、可移动平台、可移动平台通信系统、可移动平台的控制方法及计算机可读存储介质，其中，信号传输装置包括至少两个射频芯片；至少四个双工器，与至少两个射频芯片连接；多刀多掷开关；至少四个天线，通过多刀多掷开关与至少四个双工器连接；每个射频芯片包括多个第一频段信号收/发接口和多个第二频段信号收/发接口，第一频段信号收/发接口用于收/发第一频段信号，第二频段信号收/发接口用于收/发第二频段信号，通过切多刀多掷开关选择天线实现信号传输装置收/发第一频段信号和/或第二频段信号，也即该信号传输装置支持同时收/发双频段信号，避免了频段切换导致通信链路中断的情况发生，因此，确保了基于该信号传输装置进行无线通信的 设备的通信质量。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请的实施例提供的一种可移动平台的示意性框图；
图2是本申请的实施例提供的一种信号传输装置的示意性框图；
图3是本申请的实施例提供的一种信号传输装置的结构示意图；
图4是本申请的实施例提供的一种信号传输装置进行2.4GHz频段的2发信号流向的示意图；
图5是本申请的实施例提供的一种信号传输装置进行2.4GHz频段的4收信号流向的示意图；
图6是本申请的实施例提供的一种信号传输装置进行2.4GHz频段的2发2收与5GHz频段的2发2收信号流向的示意图；
图7是本申请的实施例提供的另一种信号传输装置的结构示意图；
图8是本申请的实施例提供的一种可移动平台的控制方法的步骤示意流程图；
图9是本申请的实施例提供的一种控制所述可移动平台的信号传输装置的工作模式，以收/发第一频段信号和/或第二频段信号的步骤示意流程图；
图10是本申请的实施例提供的一种可移动平台通信系统的系统示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请的实施例提供了一种信号传输装置、可移动平台及控制方法、系统、存储介质，用于实现确保无人机等无线通信设备的通信质量。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种可移动平台的示意性框图。如图1所示，可移动平台1000可以包括机体100、设置于机体100内的动力系统200和信号传输装置300，其中，动力系统200用于为可移动平台1000提供动力，可移动平台1000通过信号传输装置300与可移动平台1000的遥控器等遥控设备进行通信。
示例性的，该可移动平台1000包括但不限于无人机，例如旋翼型飞行器，包括单旋翼飞行器、双旋翼飞行器、三旋翼飞行器、四旋翼飞行器、六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等。当然，可移动平台1000也可以是其他类型的无人机或可移动装置，比如固定翼无人机，本申请实施例不限于此。
示例性的，动力系统200可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)、一个或多个螺旋桨以及与一个或多个螺旋桨相对应的一个或多个电机，其中电机连接在电子调速器与螺旋桨之间。电子调速器用于提供驱动电流给电机，以控制电机的转速。电机用于驱动螺旋桨旋转，从而为可移动平台1000的飞行提 供动力，该动力使得可移动平台1000能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，可移动平台1000可以围绕一个或多个旋转轴旋转。应理解，电机可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
在一些实施例中，如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种信号传输装置的示意性框图。信号传输装置300包括至少两个射频芯片301、至少四个双工器302、多刀多掷开关303、以及至少四个天线304，其中，至少四个双工器302与至少两个射频芯片301连接，至少四个天线304通过多刀多掷开关303与至少四个双工器连接302，每个射频芯片301包括多个第一频段信号收/发接口和多个第二频段信号收/发接口(图中未示出)，第一频段信号收/发接口用于收/发第一频段信号，第二频段信号收/发接口用于收/发第二频段信号，通过切换多刀多掷开关303选择天线304实现信号传输装置300收/发第一频段信号和/或第二频段信号。也即该信号传输装置300支持同时收/发双频段信号，避免了频段切换导致通信链路中断的情况发生，因此，确保了基于该信号传输装置300进行通信的可移动平台1000的通信质量。
示例性的，至少两个射频芯片301包括第一射频芯片和第二射频芯片，每个双工器302包括第一通信接口和第二通信接口，至少四个双工器302中的两个双工器302的第一通信接口连接至第一射频芯片的多个第一频段信号收/发接口，该两个双工器302的第二通信接口连接至第二射频芯片的多个第二频段信号收/发接口，至少四个双工器302中的其他两个双工器302的第一通信接口连接至第二射频芯片的多个第一频段信号收/发接口，其他两个双工器302的第二通信接口连接至第一射频芯片的所述多个第二频段信号收/发接口。
示例性的，信号传输装置300还包括多个射频放大器件305，其中，每个射频放大器件305的一端连接某个双工器302的第一通信接口或第二通信接口，每个射频放大器件305的另一端连接某个射频芯片301的第一频段信号收/发接口或第二频段信号收/发接口，射频放大器件305用于将收/发的第一频段信号或第二频段信号进行放大。
示例性的，射频放大器件305包括功率放大器、低噪声放大器以及单刀双掷开关，通过切换单刀双掷开关选择功率放大器或低噪声放大器将第一频段信 号或第二频段信号进行放大。例如，通过功率放大器对发送的第一频段信号或第二频段信号进行功率放大，通过低噪声放大器对接收到的第一频段信号或第二频段信号进行低噪声放大。
示例性的，信号传输装置300收/发第一频段信号和/或第二频段信号包括以下至少一种：同时收/发多路第一频段信号；同时收/发多路第二频段信号；同时收/发至少一路第一频段信号与至少一路第二频段信号。也即，该信号传输装置300支持同时收/发多路单频段信号，或者同时收/发双频段信号，基于该信号传输装置300进行通信的可移动平台1000可以根据实际情况进行选择，进一步丰富了信号传输的方式。
示例性的，第一频段信号可选为2.4GHz频段信号，第二频段信号可选为5GHz频段信号。
示例性的，多刀多掷开关303包括多个双刀双掷开关或至少一个四刀四掷开关，通过切换多个双刀双掷开关或至少一个四刀四掷开关来选择天线304。
示例性的，信号传输装置300还包括设于射频芯片301与双工器302之间的滤波器306，其中，滤波器306用于对收/发的第一频段信号和/或第二频段信号进行滤波处理，从而更进一步提高信号的质量，也即提高可移动平台1000的通信质量。
示例性的，至少两个射频芯片301时钟同步。例如，至少两个射频芯片301连接同一时钟源，以采用该时钟源发送的时钟脉冲信号使至少两个射频芯片301实现时钟同步。
又如，将至少两个射频芯片301中的任一射频芯片301作为基准芯片，通过作为基准芯片的射频芯片301发送时钟脉冲信号至其他的射频芯片301，以使至少两个射频芯片301实现时钟同步。
示例性的，信号传输装置300还包括控制器(图中未示出)，控制器用于根据当前场景控制信号传输装置300的工作模式。其中，信号传输装置300的工作模式包括但不限于双载波大带宽传输模式、双载波抗干扰传输模式、单载波传输模式等。在双载波大带宽传输模式下，信号传输装置300收/发第一频段信号和第二频段信号，其中，第一频段信号和第二频段信号对应不同数据，也即信号传输装置300同时双频传输不同的数据，提高无线传输速率。在双载波 抗干扰传输模式下，信号传输装置300收/发第一频段信号和第二频段信号，其中，第一频段信号和第二频段信号对应相同数据，也即信号传输装置300同时双频传输相同的数据，当其中某个频段出现强干扰时通信不会中断。在单载波传输模式下，信号传输装置300收/发第一频段信号或第二频段信号。
示例性的，控制器具体用于：
确定所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比；
当所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比均大于或等于预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述双载波大带宽传输模式；
当所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比均小于所述预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述双载波抗干扰传输模式；
当所述第一频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比小于所述预设阈值时，或者当所述第一频段信号的信噪比小于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述单载波传输模式。
示例性的，当第一频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比小于所述预设阈值时，所述信号传输装置收/发所述第一频段信号；当所述第一频段信号的信噪比小于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值时，所述信号传输装置收/发所述第二频段信号。
其中，信噪比对应的预设阈值可根据实际情况进行灵活设置，在此不作具体限制。当双频段信号的信噪比都佳时，采用双载波大带宽传输模式，利用双频段传输不同的数据。当双频段信号的信噪比都不佳时，采用双载波抗干扰传输模式，利用双频段传输相同的数据。当双频段信号其中之一的信噪比不佳时，采用单载波传输模式，利用信噪比佳的频段进行数据传输。
示例性的，当信号传输装置300在实时传输大带宽数据的场景下，也可采用双载波大带宽传输模式，利用双频段传输不同的数据，提高数据传输的速率。
例如，以无人机为例，若其与遥控器进行通信采用的双频段包括2.4GHz频段与5GHz频段，当无人机和遥控器距离较近时，比如区域无遮挡环境一般2000m以内，遥控器接收到无人机的2.4GHz频段和5GHz频段无线信号的信 噪比在最佳的水平，采用双载波大带宽传输模式，此时，利用2.4GHz频段和5GHz频段收/发不同的数据，提高无线传输速率。例如，遥控器端可更高速下载无人机拍摄的照片或视频文件，缩短文件下载的时间。
另外，若无人机上有多个摄像头，需要实时传输大带宽数据，如多个摄像头拍摄的照片或视频文件，也可采用双载波大带宽传输模式，利用2.4GHz频段和5GHz频段发送不同的数据。
当无人机飞行距离较远的情况下，遥控器接收到无人机的2.4GHz频段和5GHz频段无线信号的信噪比下降，或者，探测到无人机的2.4GHz频段和5GHz频段存在突发干扰，2.4GHz频段和5GHz频段无线信号的信噪比下降，此时，采用双载波抗干扰模式，利用2.4GHz频段和5GHz频段收/发不同的数据，来确保无人机与遥控器之间的通信不会因突发干扰而中断。
当探测到无人机的2.4GHz频段和5GHz频段中某个频段没有干扰，另外一个频段存在干扰时，采用单载波传输模式，利用没有干扰的频段进行数据传输。
在一些实施例，如图3所示，图3为本申请实施例提供的一种信号传输装置的结构示意图。信号传输装置包括两个射频芯片transceiver1、transceiver2，四个双工器Diplexer1、Diplexer2、Diplexer3、Diplexer4，两个双刀双掷开关2P2T1、2P2T2，四个天线ANT0、ANT1、ANT2、ANT3，多个滤波器filter，不同频段对应的多个射频放大器件2.4G FEM、5G FEM，不同频段对应的多个低噪声放大器2.4G LNA、5G LNA；其中，射频芯片transceiver1包括接口2.4G RX0、5G RX0、2.4G TX0、2.4G TX1、2.4G RX1、5G RX1，射频芯片transceiver2包括接口2.4G RX2、5G RX2、5G TX2、5G TX3、2.4G RX3、5G RX3，四个双工器Diplexer1、Diplexer2、Diplexer3、Diplexer4包括接口2.4G X0、5G X0，天线ANT0、ANT2经双刀双掷开关2P2T1连接至双工器Diplexer1、Diplexer3，天线ANT1、ANT3经双刀双掷开关2P2T2连接至双工器Diplexer2、Diplexer4，天线ANT0和ANT2可切换、ANT1和ANT3可切换，双工器Diplexer1的接口2.4G X0经滤波器filter、射频放大器件2.4G FEM分别连接至射频芯片transceiver1的接口2.4G RX0、2.4G TX0，双工器Diplexer1的接口5G X0经射频放大器件5G FEM分别连接至射频芯片transceiver2的接口5G RX2、5G TX2， 双工器Diplexer2的接口2.4G X0经滤波器filter、射频放大器件2.4G FEM分别连接至射频芯片transceiver1的接口2.4G RX1、2.4G TX1，双工器Diplexer2的接口5G X0经射频放大器件5G FEM分别连接至射频芯片transceiver2的接口5G RX3、5G TX3，双工器Diplexer3的接口2.4G X0经滤波器filter、低噪声放大器2.4G LNA连接至射频芯片transceiver2的接口2.4G RX2，双工器Diplexer3的接口5G X0经低噪声放大器5G LNA连接至射频芯片transceiver1的接口5G RX0，双工器Diplexer4的接口2.4G X0经滤波器filter、低噪声放大器2.4G LNA连接至射频芯片transceiver2的接口2.4G RX3，双工器Diplexer4的接口5G X0经低噪声放大器5G LNA连接至射频芯片transceiver1的接口5G RX1。
示例性的，射频芯片transceiver1、transceiver2时钟同步。例如，如图3所示，射频芯片transceiver2发送时钟脉冲信号至射频芯片transceiver1，以使射频芯片transceiver1、transceiver2实现时钟同步。
射频芯片transceiver1、transceiver2同一时间只支持同频率的信号收或发，因此，图3所示的信号传输装置最多支持2.4G/5G同频率的2T4R(2发4收)。例如，如图4所示，指示了2.4GHz频段的2发信号流向，如图5所示，指示了2.4GHz频段的4收信号流向。可以理解的是，5GHz频段的2T4R信号流向可参考2.4GHz频段的2T4R信号流向示意图，在此不再赘述。
该信号传输装置除了可以支持2.4G/5G同频率的2T4R以外，还可以支持2.4G/5G异频同时发送信号。例如，如果基带发送通道有3路，接收通道有4路，可支持2.4GHz频段的2T2R与5GHz频段的1T2R，或者，支持5GHz频段的2T2R与2.4GHz频段的1T2R。如果基带发送通道有4路，接收通道有4路，可支持2.4GHz频段的2T2R与5GHz频段的2T2R，例如，如图6所示，图6为2.4GHz频段的2T2R与5GHz频段的2T2R信号流向示意图。
在另一些实施例中，如图7所示，图7为本申请实施例提供的另一种信号传输装置的结构示意图。相比于图3所示的信号传输装置，该实施例中，信号传输装置采用一个四刀四掷开关4P4T取代两个双刀双掷开关2P2T1、2P2T2，因此，可以选择任意两天线组合进行信号发射和接收，进一步优化了天线选择的自由度。
可以理解的，上述对于可移动平台1000各部件的命名仅仅出于标识的目 的，并不因此对本申请实施例进行限制。
以下将基于可移动平台、可移动平台中的信号传输装置对本申请的实施例提供的可移动平台的控制方法进行详细介绍。需知，可移动平台、以及可移动平台中的信号传输装置并不构成对该可移动平台的控制方法的应用场景的限定。
请参阅图8，图8是本申请的实施例提供的一种可移动平台的控制方法的示意流程图。该方法可以用于上述实施例提供的任意一种可移动平台中，以实现确保可移动平台的通信质量。
如图8所示，该可移动平台的控制方法具体包括步骤S101至步骤S102。
S101、获取可移动平台当前场景对应的通信质量信息。
示例性的，可移动平台当前场景对应的通信质量信息包括但不限于信号的信噪比、信号强度等信息。
在一实施方式中，通过探测遥控器发送至可移动平台的信号，对该信号进行计算分析，获得对应的信噪比、信号强度等通信质量信息。
在另一实施方式中，也可以通过与遥控器通信，接收遥控器发送的通信质量信息。可选地，遥控器接收可移动平台发送的信号，通过遥控器对该信号进行计算分析，获得对应的通信质量信息，并将该通信质量信息发送至可移动平台，从而接收获得该通信质量信息。
需要说明的是，上述是列举的两种获取通信质量信息的方式，还可以包括其他的方式，本申请不作具体限定。
S102、根据所述通信质量信息，控制所述可移动平台的信号传输装置的工作模式，以收/发第一频段信号和/或第二频段信号。
其中，可移动平台的信号传输装置的工作模式包括但不限于双载波大带宽传输模式、双载波抗干扰传输模式、单载波传输模式。
示例性的，第一频段信号可选为2.4GHz频段信号，第二频段信号可选为5GHz频段信号。
在不同的工作模式下，可移动平台的信号传输装置采用相应不同频段进行数据传输。例如，采用2.4GHz和/或5GHz频段进行数据传输。
示例性的，在双载波大带宽传输模式下，信号传输装置收/发第一频段信号 和第二频段信号，其中，第一频段信号和第二频段信号对应不同数据，也即通过信号传输装置同时双频传输不同的数据，提高无线传输速率。
在双载波抗干扰传输模式下，通过信号传输装置收/发第一频段信号和第二频段信号，其中，第一频段信号和第二频段信号对应相同数据，也即通过信号传输装置同时双频传输相同的数据，当其中某个频段出现强干扰时通信不会中断，从而确保通信质量。
在单载波传输模式下，通过信号传输装置收/发第一频段信号或第二频段信号。
示例性的，收/发所述第一频段信号和/或所述第二频段信号包括以下至少一种：同时收/发多路所述第一频段信号；同时收/发多路所述第二频段信号；同时收/发至少一路所述第一频段信号与至少一路所述第二频段信号。
也即，基于信号传输装置进行可移动平台支持同时收/发多路单频段信号，或者同时收/发双频段信号，可移动平台可以根据实际情况进行选择，进一步丰富了信号传输的方式。
在一些实施例中，如图9所示，所述步骤S101可以包括子步骤S1011，所述步骤S102可以包括子步骤S1021、S1022、S1023。
S1011、确定所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比；
示例性的，通过分别获取第一频段信号的功率、噪声功率，计算第一频段信号的信噪比，以及获取第二频段信号的功率和噪声功率，计算第二频段信号的信噪比。
S1021、当所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比均大于或等于预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述双载波大带宽传输模式；
S1022、当所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比均小于所述预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述双载波抗干扰传输模式；
S1023、当所述第一频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比小于所述预设阈值时，或者当所述第一频段信号的信噪比小于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述单载波传输模式。
将第一频段信号和第二频段信号的信噪比与预设阈值进行比较，当第一频 段信号和第二频段信号的信噪比均大于或等于预设阈值时，也即当双频段信号的信噪比都佳时，控制信号传输装置的工作模式为双载波大带宽传输模式，利用双频段传输不同的数据。
当第一频段信号和第二频段信号的信噪比均小于预设阈值时，也即当双频段信号的信噪比都不佳时，控制信号传输装置的工作模式为双载波抗干扰传输模式，利用双频段传输相同的数据。
当第一频段信号的信噪比大于或等于预设阈值且第二频段信号的信噪比小于预设阈值时，或者当第一频段信号的信噪比小于预设阈值且第二频段信号的信噪比大于或等于预设阈值时，也即当双频段信号其中之一的信噪比不佳时，控制信号传输装置的工作模式为单载波传输模式，利用信噪比佳的频段进行数据传输。
示例性的，当第一频段信号的信噪比大于或等于预设阈值且第二频段信号的信噪比小于预设阈值时，信号传输装置收/发第一频段信号，利用第一频段进行数据传输。反之，当第一频段信号的信噪比小于预设阈值且第二频段信号的信噪比大于或等于预设阈值时，信号传输装置收/发第二频段信号，利用第二频段进行数据传输。
示例性的，当可移动平台在实时传输大带宽数据的场景下，也可采用双载波大带宽传输模式，利用双频段传输不同的数据，提高数据传输的速率。
例如，以可移动平台为无人机为例，若其与遥控器进行通信采用的双频段包括2.4GHz频段与5GHz频段，当无人机和遥控器距离较近时，比如区域无遮挡环境一般2000m以内，遥控器接收到无人机的2.4GHz频段和5GHz频段无线信号的信噪比在最佳的水平，采用双载波大带宽传输模式，此时，利用2.4GHz频段和5GHz频段收/发不同的数据，提高无线传输速率。例如，遥控器端可更高速下载无人机拍摄的照片或视频文件，缩短文件下载的时间。
另外，若无人机上有多个摄像头，需要实时传输大带宽数据，如多个摄像头拍摄的照片或视频文件，也可采用双载波大带宽传输模式，利用2.4GHz频段和5GHz频段发送不同的数据。
当无人机飞行距离较远的情况下，遥控器接收到无人机的2.4GHz频段和5GHz频段无线信号的信噪比下降，或者，探测到无人机的2.4GHz频段和5GHz 频段存在突发干扰，2.4GHz频段和5GHz频段无线信号的信噪比下降，此时，采用双载波抗干扰模式，利用2.4GHz频段和5GHz频段收/发不同的数据，来确保无人机与遥控器之间的通信不会因突发干扰而中断。
当探测到无人机的2.4GHz频段和5GHz频段中某个频段没有干扰，另外一个频段存在干扰时，采用单载波传输模式，利用没有干扰的频段进行数据传输。示例性的，在可移动平台的信号传输装置支持2.4G/5G同频率的2T4R情况下，采用没有干扰的2.4GHz频段或5GHz频段进行2T4R的数据传输，获得很佳的无线收发性能。
上述实施例通过获取可移动平台当前场景对应的通信质量信息，然后根据通信质量信息，控制可移动平台的信号传输装置的工作模式，以收/发第一频段信号和/或第二频段信号，也即支持同时收/发双频段信号，避免了频段切换导致通信链路中断的情况发生，因此，确保了可移动平台进行无线通信的通信质量。
请参阅图10，图10是本申请实施例提供的一种可移动平台通信系统的示意性框图。如图10所示，该可移动平台通信系统包括可移动平台、以及遥控设备，其中，遥控设备与可移动平台建立通信连接，用于控制可移动平台的移动，以及与可移动平台进行数据传输。
示例性的，遥控设备包括但不限于遥控器、智能终端等；可移动平台为上述实施例中的可移动平台1000。
可移动平台在与遥控设备进行无线通信过程中，可以收/发第一频段信号和/或第二频段信号，具体操作可参考本申请实施例提供的可移动平台的控制方法的步骤，在此不再赘述。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的可移动平台的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的信号传输装置或可移动平台的内部存储单元，例如所述信号传输装置或可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述信号传输装置或可移动平台的外部存储设备，例如所述信号传输装置或可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存 储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

  1. 一种信号传输装置，其特征在于，所述信号传输装置包括：
    至少两个射频芯片；
    至少四个双工器，与所述至少两个射频芯片连接；
    多刀多掷开关；
    至少四个天线，通过所述多刀多掷开关与所述至少四个双工器连接；
    其中，每个所述射频芯片包括多个第一频段信号收/发接口和多个第二频段信号收/发接口，所述第一频段信号收/发接口用于收/发第一频段信号，所述第二频段信号收/发接口用于收/发第二频段信号，通过切换所述多刀多掷开关选择天线实现所述信号传输装置收/发所述第一频段信号和/或所述第二频段信号。
  2. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号传输装置还包括：
    控制器，所述控制器用于根据当前场景控制所述信号传输装置的工作模式。
  3. 根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述工作模式包括双载波大带宽传输模式、双载波抗干扰传输模式、单载波传输模式中的至少一种；
    在所述双载波大带宽传输模式下，所述信号传输装置收/发所述第一频段信号和所述第二频段信号，其中，所述第一频段信号和所述第二频段信号对应不同数据；
    在所述双载波抗干扰传输模式下，所述信号传输装置收/发所述第一频段信号和所述第二频段信号，其中，所述第一频段信号和所述第二频段信号对应相同数据；
    在所述单载波传输模式下，所述信号传输装置收/发所述第一频段信号或所述第二频段信号。
  4. 根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器具体用于：
    确定所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比；
    当所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比均大于或等于预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述双载波大带宽传输模式；
    当所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比均小于所述预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述双载波抗干扰传输模式；
    当所述第一频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比小于所述预设阈值时，或者当所述第一频段信号的信噪比小于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述单载波传输模式。
  5. 根据权利要求4所述的装置，其特征在于，当所述第一频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比小于所述预设阈值时，所述信号传输装置收/发所述第一频段信号；当所述第一频段信号的信噪比小于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值时，所述信号传输装置收/发所述第二频段信号。
  6. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号传输装置收/发所述第一频段信号和/或所述第二频段信号包括以下至少一种：
    同时收/发多路所述第一频段信号；
    同时收/发多路所述第二频段信号；
    同时收/发至少一路所述第一频段信号与至少一路所述第二频段信号。
  7. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少两个射频芯片包括第一射频芯片和第二射频芯片，每个所述双工器包括第一通信接口和第二通信接口，所述至少四个双工器中的两个双工器的所述第一通信接口连接至所述第一射频芯片的所述多个第一频段信号收/发接口，所述两个双工器的所述第二通信接口连接至所述第二射频芯片的所述多个第二频段信号收/发接口，所述至少四个双工器中的其他两个双工器的所述第一通信接口连接至所述第二射频芯片的所述多个第一频段信号收/发接口，所述其他两个双工器的所述第二通信接口连接至所述第一射频芯片的所述多个第二频段信号收/发接口。
  8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信号传输装置还包括多个射频放大器件，每个所述射频放大器件的一端连接所述双工器的所述第一通信接口或所述第二通信接口，每个所述射频放大器件的另一端连接所述第一频段信号收/发接口或所述第二频段信号收/发接口，所述射频放大器件用于将所述第一频段信号或所述第二频段信号进行放大。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述射频放大器件包括功率放大器、低噪声放大器以及单刀双掷开关，通过切换所述单刀双掷开关选择功率放大器或低噪声放大器将所述第一频段信号或所述第二频段信号进行放大。
  10. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号传输装置还包括设于所述射频芯片与所述双工器之间的滤波器，所述滤波器用于对所述第一频段信号和/或所述第二频段信号进行滤波处理。
  11. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多刀多掷开关包括多个双刀双掷开关或至少一个四刀四掷开关。
  12. 根据权利要求1至11任一项所述的装置，其特征在于，所述至少两个射频芯片时钟同步。
  13. 根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述至少两个射频芯片连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述至少两个射频芯片时钟同步。
  14. 根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述至少两个射频芯片中的任一射频芯片发送时钟脉冲信号至其他射频芯片，以使所述至少两个射频芯片时钟同步。
  15. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括机体、设置于所述机体内的动力系统以及如权利要求1至14任一项所述的信号传输装置，所述动力系统用于为所述可移动平台提供动力，所述可移动平台通过所述信号传输装置与遥控设备进行通信。
  16. 一种可移动平台通信系统，其特征在于，所述可移动平台通信系统包括如权利要求15所述的可移动平台、以及遥控设备，所述遥控设备与所述可移动平台建立通信连接。
  17. 一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台为如权利要求15所述的可移动平台，所述方法包括：
    获取可移动平台当前场景对应的通信质量信息；
    根据所述通信质量信息，控制所述可移动平台的信号传输装置的工作模式，以收/发第一频段信号和/或第二频段信号。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述工作模式包括双载波 大带宽传输模式、双载波抗干扰传输模式、单载波传输模式中的至少一种；
    在所述双载波大带宽传输模式下，所述信号传输装置收/发所述第一频段信号和所述第二频段信号，其中，所述第一频段信号和所述第二频段信号对应不同数据；
    在所述双载波抗干扰传输模式下，所述信号传输装置收/发所述第一频段信号和所述第二频段信号，其中，所述第一频段信号和所述第二频段信号对应相同数据；
    在所述单载波传输模式下，所述信号传输装置收/发所述第一频段信号或所述第二频段信号。
  19. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述通信质量信息包括所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比，所述获取可移动平台当前场景对应的通信质量信息，包括：
    确定所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比；
    所述根据所述通信质量信息，控制所述可移动平台的信号传输装置的工作模式，包括：
    当所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比均大于或等于预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述双载波大带宽传输模式；
    当所述第一频段信号和所述第二频段信号的信噪比均小于所述预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述双载波抗干扰传输模式；
    当所述第一频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比小于所述预设阈值时，或者当所述第一频段信号的信噪比小于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值时，控制所述信号传输装置的工作模式为所述单载波传输模式。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，当所述第一频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比小于所述预设阈值时，所述信号传输装置收/发所述第一频段信号；当所述第一频段信号的信噪比小于所述预设阈值且所述第二频段信号的信噪比大于或等于所述预设阈值时，所述信号传输装置收/发所述第二频段信号。
  21. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述收/发所述第一频段 信号和/或所述第二频段信号包括以下至少一种：
    同时收/发多路所述第一频段信号；
    同时收/发多路所述第二频段信号；
    同时收/发至少一路所述第一频段信号与至少一路所述第二频段信号。
  22. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求17至21中任一项所述的可移动平台的控制方法。
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