CN116667913B - 超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统 - Google Patents

超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN116667913B
CN116667913B CN202310947102.3A CN202310947102A CN116667913B CN 116667913 B CN116667913 B CN 116667913B CN 202310947102 A CN202310947102 A CN 202310947102A CN 116667913 B CN116667913 B CN 116667913B
Authority
CN
China
Prior art keywords
data packet
navigation data
navigation
sequence
time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310947102.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116667913A (zh
Inventor
刘忠华
钟永敬
王金龙
刘苏
刘凌云
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BEIDOU TIANHUI (BEIJING) TECHNOLOGY CO LTD
Hebei Beidou Tianhui Technology Co ltd
Original Assignee
Hebei Beidou Tianhui Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hebei Beidou Tianhui Technology Co ltd filed Critical Hebei Beidou Tianhui Technology Co ltd
Priority to CN202310947102.3A priority Critical patent/CN116667913B/zh
Publication of CN116667913A publication Critical patent/CN116667913A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116667913B publication Critical patent/CN116667913B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
    • G01S19/11—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals wherein the cooperating elements are pseudolites or satellite radio beacon positioning system signal repeaters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
    • H04B10/11—Arrangements specific to free-space transmission, i.e. transmission through air or vacuum
    • H04B10/118—Arrangements specific to free-space transmission, i.e. transmission through air or vacuum specially adapted for satellite communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/10—Monitoring; Testing of transmitters
    • H04B17/11—Monitoring; Testing of transmitters for calibration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/20—Monitoring; Testing of receivers
    • H04B17/21—Monitoring; Testing of receivers for calibration; for correcting measurements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/1851—Systems using a satellite or space-based relay
    • H04B7/18513—Transmission in a satellite or space-based system
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radio Relay Systems (AREA)
  • Data Exchanges In Wide-Area Networks (AREA)

Abstract

本发明公开超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统，涉及通讯中继技术领域。本发明包括，在每个频段内，将接收时刻相同的导航数据包的赋予相同的时刻码；将导航数据包和对应的时刻码打包为中转数据包；对于每个频段，分别建立光纤通讯链路；在光纤通讯链路的发送端传输中转数据包；在光纤通讯链路的接收端接收中转数据包；解析中转数据包得到每个频段下导航数据包的时间戳和时刻码；根据每个频段下导航数据包的时间戳和时刻码对导航数据包的时间戳进行校准得到校准导航数据包；按照不同的频段分别发送对应的校准导航数据包。本发明提高了遮蔽环境内的卫星导航效果。

Description

超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统
技术领域
本发明属于通讯中继技术领域，特别是涉及超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统。
背景技术
北斗导航卫星系统（BDS）是一个全球卫星导航系统。它能够为全球范围内的用户提供高精度、高可靠的位置、导航和时间服务。然而，北斗导航信号在超远距离的传输和接收过程中可能面临各种问题。
由于地球的曲率和其他地形障碍（如山脉、建筑物等），信号在超远距离传播时可能会被阻挡，使得接收器无法接收到信号。尤其是在建筑物和隧洞内部，卫星信号的遮挡尤其严重。
发明内容
本发明的目的在于提供超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统，通过对导航信号进行分频传输校验，有效避免导航信号长距离传输过程中衰减和信噪比过低的问题，提高了遮蔽环境内的卫星导航效果。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提供一种超远距离北斗卫星导航信号转发方法，包括，
在若干个频段接收导航数据包；
在每个频段内，将接收时刻相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码；
将所述导航数据包和对应的时刻码打包为中转数据包；
对于每个频段，分别建立光纤通讯链路；
在所述光纤通讯链路的发送端传输所述中转数据包；
在所述光纤通讯链路的接收端接收所述中转数据包；
解析所述中转数据包得到每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码；
根据每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码对所述导航数据包的时间戳进行校准得到校准导航数据包；
按照不同的频段分别发送对应的所述校准导航数据包。
本发明还公开了一种超远距离北斗卫星导航信号转发方法，包括，
接收校准导航数据包。
本发明还公开了一种超远距离北斗卫星导航信号转发装置，包括，
接收天线单元，用于在若干个频段接收导航数据包；
校准传输单元，用于在每个频段内，将接收时刻相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码；
将所述导航数据包和对应的时刻码打包为中转数据包；
传输单元，用于对于每个频段，分别建立光纤通讯链路；
校准传输单元，还用于在所述光纤通讯链路的发送端传输所述中转数据包；
在所述光纤通讯链路的接收端接收所述中转数据包；
解析所述中转数据包得到每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码；
根据每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码对所述导航数据包的时间戳进行校准，得到校准导航数据包；
发送天线单元，用于按照不同的频段分别发送对应的所述校准导航数据包。
本发明还公开了一种超远距离北斗卫星导航信号转发系统，包括，
接收天线单元，用于在若干个频段接收导航数据包；
校准传输单元，用于在每个频段内，将接收时刻相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码；
将所述导航数据包和对应的时刻码打包为中转数据包；
传输单元，用于对于每个频段，分别建立光纤通讯链路；
校准传输单元，还用于在所述光纤通讯链路的发送端传输所述中转数据包；
在所述光纤通讯链路的接收端接收所述中转数据包；
解析所述中转数据包得到每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码；
根据每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码对所述导航数据包的时间戳进行校准，得到校准导航数据包；
发送天线单元，用于按照不同的频段分别发送对应的所述校准导航数据包；
移动定位设备，用于接收和/或发送所述校准导航数据包。
本发明通过对导航信号进行分频传输校验，有效地解决了导航信号在长距离传输过程中的衰减和信噪比过低的问题。具体实现步骤包括在不同频段接收导航数据包并赋予相同的时刻码，将导航数据包和时刻码打包为中转数据包，建立光纤通讯链路进行中转数据包的传输，解析中转数据包获取各频段导航数据包的时间戳和时刻码，根据校准数据对导航数据包的时间戳进行校准，最终按照频段分别发送校准导航数据包。达到提高遮蔽环境内的卫星导航效果，确保导航信号的可靠性和准确性的技术效果。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明所述一种超远距离北斗卫星导航信号转发系统于一实施例的功能模块单元及信息流向示意图；
图2为本发明所述一种超远距离北斗卫星导航信号转发系统于一实施例的步骤流程示意图；
图3为本发明所述步骤S2于一实施例的步骤流程示意图；
图4为本发明所述步骤S22于一实施例的步骤流程示意图；
图5为本发明所述步骤S224于一实施例的步骤流程示意图；
图6为本发明所述步骤S8于一实施例的步骤流程示意图；
图7为本发明所述步骤S86于一实施例的步骤流程示意图；
图8为本发明所述步骤S863于一实施例的步骤流程示意图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-一种超远距离北斗卫星导航信号转发装置，11-接收天线单元，12-校准传输单元，13-传输单元，14-发送天线单元；
2-移动定位设备。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
为了对隧道及地下室等信号遮蔽区域进行准确的卫星导航定位，本发明提供以下方案。
请参阅图1至2所示，本发明提供了一种超远距离北斗卫星导航信号转发系统，包括对卫星信号进行转发的一种超远距离北斗卫星导航信号转发装置1，以及用于卫星定位的移动定位设备2。其中，移动定位设备由用户持有并对自身的位置进行定位，在此定位过程中需要通过一种超远距离北斗卫星导航信号转发装置与导航卫星进行定位。
本方案在实施的过程中首先由接收天线单元11执行步骤S1在若干个频段接收导航数据包。接下来每个频段内，由校准传输单元12执行步骤S2将接收时刻相同的导航数据包赋予相同的时刻码。接下来可以执行步骤S3将导航数据包和对应的时刻码打包为中转数据包。之后对于每个频段，由传输单元13执行步骤S4分别建立光纤通讯链路。并由校准传输单元12执行步骤S5在光纤通讯链路的发送端传输中转数据包。接下来可以执行步骤S6在光纤通讯链路的接收端接收中转数据包。接下来可以执行步骤S7解析中转数据包得到每个频段下导航数据包的时间戳和时刻码。接下来可以执行步骤S8根据每个频段下导航数据包的时间戳和时刻码对导航数据包的时间戳进行校准，得到校准导航数据包。最后由发送天线单元14执行步骤S9按照不同的频段分别发送对应的校准导航数据包。
在移动定位设备2这一部分，需要执行步骤S10接收和/或发送校准导航数据包，也就是说光纤通讯链路具有多条，能够兼顾导航数据包的收发功能。由于北斗卫星具有数据交互传输的功能，因此本方案中的一种超远距离北斗卫星导航信号转发装置1也能够接收移动定位设备2发送的导航数据包并进行转发。
以上步骤在实施的过程中，在不同频段接收导航数据包并赋予相同的时刻码，将导航数据包和时刻码打包成中转数据包，通过建立光纤通讯链路进行中转数据包的传输。解析中转数据包可获取各频段导航数据包的时间戳和时刻码，并通过对导航数据包的时间戳进行校准来提高准确性。最后，按频段分别发送经过校准的导航数据包，从而达到增强遮蔽环境下卫星导航效果、确保导航信号的可靠性和准确性的技术效果。
为了对上述的步骤S1至步骤S9的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。为了符合相关法律法规对通讯定位的数据安全要求，对不影响方案实施的部分数据进行脱敏处理，下同。
#include <iostream>
#include <vector>
#include <map>
#include <utility>
#include <chrono>
// 定义导航数据包结构
struct NavData {
std::chrono::system_clock::time_point timestamp;
// ... 其他导航数据字段 ...
};
// 定义中转数据包结构
struct IntermediateData {
std::chrono::system_clock::time_point timestamp;
std::uint64_t timestamp_code;
NavData nav_data;
};
int main() {
// 在若干个频段接收导航数据包
std::map<int, std::vector<NavData>> received_data_by_band;
// 这个map被填充了数据
// 在每个频段内，将接收时刻相同的导航数据包赋予相同的时刻码
std::map<int, std::vector<IntermediateData>> intermediate_data_by_band;
for (auto& [band, data] : received_data_by_band) {
std::vector<IntermediateData> intermediate_data;
for (const auto& nav_data : data) {
std::uint64_t timestamp_code = ...; // 计算时刻码
intermediate_data.push_back({nav_data.timestamp,timestamp_code, nav_data});
}
intermediate_data_by_band[band] = intermediate_data;
}
// 对于每个频段，分别建立光纤通讯链路
// 有一个光纤通信链路的类
// FiberOpticLink fiber_link;
// 在光纤通讯链路的发送端传输中转数据包
// fiber_link.send(intermediate_data_by_band);
// 在光纤通讯链路的接收端接收中转数据包
// auto received_intermediate_data_by_band = fiber_link.receive();
// 解析中转数据包得到每个频段下导航数据包的时间戳和时刻码
// 根据每个频段下导航数据包的时间戳和时刻码对导航数据包的时间戳进行校准得到校准导航数据包
std::map<int, std::vector<NavData>> calibrated_data_by_band;
for (auto& [band, data] : intermediate_data_by_band) { // 使用received_intermediate_data_by_band 替换为实际数据
std::vector<NavData> calibrated_data;
for (const auto& intermediate_data : data) {
// 校准时间戳
auto calibrated_timestamp = ...; // 根据时刻码校准时间戳
calibrated_data.push_back({calibrated_timestamp,intermediate_data.nav_data});
}
calibrated_data_by_band[band] = calibrated_data;
}
// 按照不同的频段分别发送对应的校准导航数据包
for (auto& [band, data] : calibrated_data_by_band) {
// 发送校准的导航数据包
// fiber_link.send(band, data);
}
return 0;
}
请参阅图3所示，为了降低通讯延迟，需要尽量缩小中转数据包的数据量，这就需要时刻码在有效的数据位容量下需要具有足够的区分度。有鉴于此，对于每个频段，上述的步骤S2在具体实施的过程中首先可以执行步骤S21获取导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录。接下来可以执行步骤S22根据导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录计算获取每个光纤通讯链路的延时误差。接下来可以执行步骤S23根据每个光纤通讯链路的延时误差得到每个频段内对导航数据包进行区别标记的数据量作为区别数据量。接下来可以执行步骤S24在区别数据量的范围内生成不重复的区别数据编码。接下来可以执行步骤S25解析得到导航数据包内时间戳。接下来可以执行步骤S26按照时间戳的先后顺序从全部的区别数据编码内按照编码字符顺序无放回地抽取区别数据编码作为每个导航数据包对应的区别数据编码，其中，时间戳相同的导航数据包赋予相同的时刻码。接下来可以执行步骤S27将区别数据编码进行封装标识得到导航数据包对应的时刻码。在此过程中，若全部的区别数据编码被抽取完毕，则全部放回进行重新抽取，起到重复利用的作用。
为了对上述步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
struct NavData {
std::chrono::system_clock::time_point timestamp;
// ... 其他导航数据字段 ...
};
struct CalibratedNavData {
std::chrono::system_clock::time_point timestamp;
std::uint64_t timestamp_code;
NavData nav_data;
};
// 延时误差数据结构
struct DelayError {
int band;
std::chrono::duration<double> delay;
};
int main() {
// 有一些导航数据包
std::map<int, std::vector<NavData>> nav_data_by_band;
// 有一些校准导航数据包
std::map<int, std::vector<CalibratedNavData>> calibrated_data_by_band;
// 计算每个光纤通讯链路的延时误差
std::vector<DelayError> delay_errors;
for (auto& [band, data] : nav_data_by_band) {
const auto& calibrated_data = calibrated_data_by_band[band];
// 计算延时误差
// 有一个函数 `compute_delay` 来计算延时误差
auto delay = compute_delay(data, calibrated_data);
delay_errors.push_back({band, delay});
}
// 计算每个频段的区别数据量
std::map<int, int> data_amount_by_band;
for (const auto& delay_error : delay_errors) {
// 计算区别数据量
// 有一个函数 `compute_data_amount` 来计算区别数据量
auto data_amount = compute_data_amount(delay_error);
data_amount_by_band[delay_error.band] = data_amount;
}
// 生成不重复的区别数据编码
std::set<std::uint64_t> unique_data_codes;
for (const auto& [band, data_amount] : data_amount_by_band) {
for (int i = 0; i < data_amount; ++i) {
// 生成不重复的区别数据编码
// 有一个函数 `generate_unique_data_code` 来生成不重复的区别数据编码
auto code = generate_unique_data_code();
unique_data_codes.insert(code);
}
}
// 解析得到导航数据包内时间戳
// 按照时间戳的先后顺序从全部的区别数据编码内按照编码字符顺序无放回地抽取区别数据编码作为每个导航数据包对应的区别数据编码
// 当全部的区别数据编码被抽取完毕，则全部放回进行重新抽取
std::map<int, std::vector<CalibratedNavData>> new_calibrated_data_by_band;
for (auto& [band, data] : nav_data_by_band) {
std::vector<CalibratedNavData> new_calibrated_data;
for (auto& nav_data : data) {
if (unique_data_codes.empty()) {
// 如果区别数据编码已经被抽取完毕，重新生成
for (const auto& [band, data_amount] : data_amount_by_band) {
for (int i = 0; i < data_amount; ++i) {
auto code = generate_unique_data_code();
unique_data_codes.insert(code);
}
}
}
// 无放回地抽取区别数据编码
auto code_it = unique_data_codes.begin();
auto code = *code_it;
unique_data_codes.erase(code_it);
// 将区别数据编码进行封装标识得到导航数据包对应的时刻码
new_calibrated_data.push_back({nav_data.timestamp, code,nav_data});
}
new_calibrated_data_by_band[band] = new_calibrated_data;
}
return 0;
}
请参阅图4所示，为了得到每条光纤通讯链路具有代表性的延时误差，上述的步骤S22在具体实施的过程中首先可以执行步骤S221根据导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录得到对应光纤通讯链路的多次偶然延时误差。接下来可以执行步骤S222根据多次偶然延时误差的数值大小排序得到偶然延时误差序列。接下来可以执行步骤S223计算获取偶然延时误差序列内相邻偶然延时误差的差值的均值作为筛选窗口。接下来可以执行步骤S224根据筛选窗口和偶然延时误差序列中每个偶然延时误差的数值分布得到隔离差值。接下来可以执行步骤S225获取偶然延时误差序列内与相邻偶然延时误差的差值小于隔离差值的偶然延时误差作为有效偶然延时误差。最后可以执行步骤S226获取全部有效偶然延时误差中的最大值作为对应光纤通讯链路的延时误差。
为了对上述步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
struct NavData {
std::chrono::system_clock::time_point timestamp;
// ... 其他导航数据字段 ...
};
struct CalibratedNavData {
std::chrono::system_clock::time_point timestamp;
std::uint64_t timestamp_code;
NavData nav_data;
};
// 延时误差数据结构
struct DelayError {
int band;
std::chrono::duration<double> delay;
};
double compute_delay_error(const std::vector<NavData>& data,
const std::vector<CalibratedNavData>&calibrated_data) {
// 根据导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录得到对应光纤通讯链路的多次偶然延时误差
std::vector<double> random_delays;
for (size_t i = 0; i < data.size() && i < calibrated_data.size(); ++i) {
auto delay = std::chrono::duration<double>(calibrated_data[i].timestamp - data[i].timestamp).count();
random_delays.push_back(delay);
}
// 根据多次偶然延时误差的数值大小排序得到偶然延时误差序列
std::sort(random_delays.begin(), random_delays.end());
// 计算获取偶然延时误差序列内相邻偶然延时误差的差值的均值作为筛选窗口
std::vector<double> diffs;
for (size_t i = 1; i < random_delays.size(); ++i) {
diffs.push_back(std::fabs(random_delays[i] - random_delays[i- 1]));
}
double mean_diff = std::accumulate(diffs.begin(), diffs.end(),0.0) / diffs.size();
// 获取偶然延时误差序列内与相邻偶然延时误差的差值小于隔离差值的偶然延时误差作为有效偶然延时误差
std::vector<double> effective_delays;
for (size_t i = 1; i < random_delays.size(); ++i) {
if (std::fabs(random_delays[i] - random_delays[i - 1]) <mean_diff) {
effective_delays.push_back(random_delays[i]);
}
}
// 获取全部有效偶然延时误差中的最大值作为对应光纤通讯链路的延时误差
double max_effective_delay = *std::max_element(effective_delays.begin(), effective_delays.end());
return max_effective_delay;
}
请参阅图5所示，为了让延时误差更具有代表性，避免时刻码出现重复或者数据位数浪费，上述的步骤S224在具体实施的过程中首先可以执行步骤S2241根据偶然延时误差序列中每个偶然延时误差的数值分布得到每个偶然延时误差在数轴上的分布区间。接下来可以执行步骤S2242根据筛选窗口得到在数轴上的固定数值范围宽度的滑动窗口。接下来可以执行步骤S2243将滑动窗口在数轴上全部偶然延时误差的分布区间内滑动，得到任意状态下滑动窗口内偶然延时误差的数量的均值。最后可以执行步骤S2244将筛选窗口乘以任意状态下滑动窗口内偶然延时误差的数量的均值得到隔离差值。
为了对上述步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
double compute_isolation_difference(const std::vector<double>&random_delays, double filtering_window) {
// 偶然延时误差序列应该已经排序
// 根据筛选窗口得到在数轴上的固定数值范围宽度的滑动窗口
int window_size = static_cast<int>(std::round(filtering_window));// 确保窗口大小是整数
// 将滑动窗口在数轴上全部偶然延时误差的分布区间内滑动，得到任意状态下滑动窗口内偶然延时误差的数量的均值
int n = static_cast<int>(random_delays.size());
std::vector<double> sliding_window_means;
for (int i = 0; i < n - window_size + 1; ++i) {
double mean = std::accumulate(random_delays.begin() + i,random_delays.begin() + i + window_size, 0.0) / window_size;
sliding_window_means.push_back(mean);
}
// 将筛选窗口乘以任意状态下滑动窗口内偶然延时误差的数量的均值得到隔离差值
double mean_sliding_window_mean = std::accumulate(sliding_window_means.begin(), sliding_window_means.end(), 0.0) / sliding_window_means.size();
double isolation_difference = filtering_window * mean_sliding_window_mean;
return isolation_difference;
}
请参阅图6所示，对于每个频段，为了对异常导航数据包进行准确的校时，上述的步骤S8在具体实施的过程中首先可以执行步骤S81解析每个导航数据包的时间戳。接下来可以执行步骤S82按照时间戳的先后顺序将导航数据包进行排列得到导航数据包序列。接下来可以执行步骤S83按照导航数据包序列将对应的时刻码进行排列得到时刻码序列。接下来可以执行步骤S84按照时刻码序列中每个时刻码内区别数据编码的编码字符顺序得到时刻码序列中的异常时刻码。接下来可以执行步骤S85将异常时刻码对应的导航数据包标记为异常导航数据包。最后可以执行步骤S86根据异常导航数据包和导航数据包序列中相邻的若干个导航数据包的时间戳对异常导航数据包进行校准得到校准导航数据包。
为了对上述步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
struct NavData {
std::chrono::system_clock::time_point timestamp;
uint64_t code;
// 其他导航数据字段...
};
struct CalibratedNavData {
std::chrono::system_clock::time_point timestamp;
uint64_t code;
NavData nav_data;
};
std::chrono::system_clock::time_point calibrate_timestamp(
const std::vector<NavData>& neighboring_data) {
// 根据相邻的导航数据包的时间戳进行校准
// 此处为示例
std::chrono::system_clock::time_point calibrated_timestamp;
//...实现校准方法...
return calibrated_timestamp;
}
std::vector<CalibratedNavData> calibrate_data(const std::vector<NavData>& data) {
// 按照时间戳的先后顺序将导航数据包进行排列得到导航数据包序列
auto sorted_data = data;
std::sort(sorted_data.begin(), sorted_data.end(),
[](const NavData& a, const NavData& b) {
return a.timestamp < b.timestamp;
});
std::vector<CalibratedNavData> calibrated_data;
// 按照时刻码序列中每个时刻码内区别数据编码的编码字符顺序得到时刻码序列中的异常时刻码
for (auto& nav_data : sorted_data) {
// 这里有一个函数check_code_abnormal，它能够检测时刻码是否异常
if (check_code_abnormal(nav_data.code)) {
// 将异常时刻码对应的导航数据包标记为异常导航数据包
// 并根据导航数据包序列中相邻的若干个导航数据包的时间戳对异常导航数据包进行校准
// 异常处理和校准策略
nav_data.timestamp = calibrate_timestamp(get_neighboring_data(sorted_data, nav_data));
}
calibrated_data.push_back({nav_data.timestamp, nav_data.code,nav_data});
}
return calibrated_data;
}
请参阅图7所示，对于每个频段，由于不同的正常导航数据包可能受到的干扰不同，为了有效降低干扰对校时产生的不良影响，上述的步骤S86在具体实施的过程中首先可以执行步骤S861按照每个时刻码内区别数据编码的编码字符顺序将导航数据包进行排列，得到导航数据包编码序列。接下来可以执行步骤S862获取导航数据包编码序列内异常导航数据包两侧相邻的若干对正常导航数据包的时间戳。接下来可以执行步骤S863根据正常导航数据包与异常数据包在导航数据包编码序列中的排序的得到每个正常导航数据包的参考权重。接下来可以执行步骤S864根据每个正常导航数据包的参考权重计算对应时间戳的加权均值作为异常导航数据包的校准时间戳。最后可以执行步骤S865根据异常导航数据包的校准时间戳得到对应的校准导航数据包。
为了对上述步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
struct NavDataWithCode {
std::chrono::system_clock::time_point timestamp;
uint64_t code;
int coding_sequence;
bool is_abnormal;
// 其他导航数据字段...
};
double compute_weight(const NavDataWithCode& nav_data, constNavDataWithCode& abnormal_data) {
// 根据正常导航数据包与异常数据包在导航数据包编码序列中的排序的得到每个正常导航数据包的参考权重
// 此处为示例
double weight = 1.0 / std::abs(nav_data.coding_sequence -abnormal_data.coding_sequence);
return weight;
}
std::chrono::system_clock::time_point compute_weighted_mean_timestamp(
const std::vector<NavDataWithCode>& neighboring_data,
const NavDataWithCode& abnormal_data) {
// 根据每个正常导航数据包的参考权重计算对应时间戳的加权均值作为异常导航数据包的校准时间戳
double total_weight = 0.0;
double weighted_timestamp_sum = 0.0;
for (const auto& nav_data : neighboring_data) {
double weight = compute_weight(nav_data, abnormal_data);
total_weight += weight;
weighted_timestamp_sum += weight * nav_data.timestamp.time_since_epoch().count();
}
std::chrono::system_clock::time_point calibrated_timestamp;
if (total_weight > 0) {
calibrated_timestamp = std::chrono::system_clock::time_point(
std::chrono::system_clock::duration(
static_cast<int64_t>(weighted_timestamp_sum /total_weight)));
}
return calibrated_timestamp;
}
std::vector<NavDataWithCode> calibrate_data(const std::vector<NavDataWithCode>& data) {
auto sorted_data = data;
// 按照每个时刻码内区别数据编码的编码字符顺序将导航数据包进行排列，得到导航数据包编码序列
std::sort(sorted_data.begin(), sorted_data.end(),
[](const NavDataWithCode& a, const NavDataWithCode& b){
return a.coding_sequence < b.coding_sequence;
});
for (auto& nav_data : sorted_data) {
if (nav_data.is_abnormal) {
// 获取导航数据包编码序列内异常导航数据包两侧相邻的若干对正常导航数据包的时间戳
std::vector<NavDataWithCode> neighboring_data = get_neighboring_data(sorted_data, nav_data);
// 根据异常导航数据包的校准时间戳得到对应的校准导航数据包
nav_data.timestamp = compute_weighted_mean_timestamp(neighboring_data, nav_data);
nav_data.is_abnormal = false;
}
}
return sorted_data;
}
请参阅图8所示，在导航数据包编码序列内，对于每个正常导航数据包，为了量化计算不同正常导航数据包的受影响参数量，上述的步骤S863在具体实施的过程中首先可以执行步骤S8631获取正常导航数据包与其它全部异常数据包的间隔数量的均值的倒数作为每个正常导航数据包的受影响参数量。最后可以执行步骤S8632将每个正常导航数据包的受影响参数量之间的比值作为正常导航数据包的参考权重。
为了对上述步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
double compute_affected_param_quantity(const std::vector<NavDataWithCode>& data, const NavDataWithCode& nav_data) {
// 在导航数据包编码序列内，对于每个正常导航数据包，获取正常导航数据包与其它全部异常数据包的间隔数量的均值的倒数作为每个正常导航数据包的受影响参数量
int total_interval = 0;
int abnormal_count = 0;
for (const auto& data_point : data) {
if (data_point.is_abnormal) {
total_interval += std::abs(data_point.coding_sequence -nav_data.coding_sequence);
abnormal_count++;
}
}
double affected_param_quantity = 0.0;
if (abnormal_count > 0) {
affected_param_quantity = 1.0 / (total_interval / static_cast<double>(abnormal_count));
}
return affected_param_quantity;
}
std::vector<double> compute_weights(const std::vector<NavDataWithCode>& data) {
// 将每个正常导航数据包的受影响参数量之间的比值作为正常导航数据包的参考权重
std::vector<double> affected_param_quantities;
for (const auto& nav_data : data) {
if (!nav_data.is_abnormal) {
affected_param_quantities.push_back(compute_affected_param_quantity(data, nav_data));
}
}
double sum_of_affected_param_quantities = std::accumulate(affected_param_quantities.begin(), affected_param_quantities.end(), 0.0);
std::vector<double> weights;
for (const auto& quantity : affected_param_quantities) {
weights.push_back(quantity / sum_of_affected_param_quantities);
}
return weights;
}
综上所述，本方案在实施的过程中有效地克服了导航信号在长距离传输过程中衰减和信噪比过低的问题。实施方法包括在不同频段接收导航数据包并分配相同的时刻码，将导航数据包和时刻码打包为中转数据包，建立光纤通讯链路传输中转数据包，在接收端解析中转数据包以获取各频段导航数据包的时间戳和时刻码。通过对导航数据包的时间戳进行校准，最后按频段分别发送校准后的导航数据包。因此本方案提高了在遮蔽环境内的卫星导航效果，确保导航信号的可靠性和准确性。
附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件，例如电路或ASIC（专用集成电路，Application Specific Integrated Circuit）来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (8)

1.一种超远距离北斗卫星导航信号转发方法，其特征在于，包括，
在若干个频段接收导航数据包；
在每个频段内，将接收时刻相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码；
将所述导航数据包和对应的时刻码打包为中转数据包；
对于每个频段，分别建立光纤通讯链路；
在所述光纤通讯链路的发送端传输所述中转数据包；
在所述光纤通讯链路的接收端接收所述中转数据包；
解析所述中转数据包得到每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码；
根据每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码对所述导航数据包的时间戳进行校准得到校准导航数据包；
按照不同的频段分别发送对应的所述校准导航数据包；其中，
所述在每个频段内，将接收时刻相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码的步骤，包括，
对于每个频段，
获取所述导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录；
根据所述导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录计算获取每个所述光纤通讯链路的延时误差；
根据每个所述光纤通讯链路的延时误差得到每个频段内对所述导航数据包进行区别标记的数据量作为区别数据量；
在所述区别数据量的范围内生成不重复的区别数据编码；
解析得到所述导航数据包内时间戳；
按照时间戳的先后顺序从全部的所述区别数据编码内按照编码字符顺序无放回地抽取区别数据编码作为每个所述导航数据包对应的区别数据编码，其中，时间戳相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码；
当全部的所述区别数据编码被抽取完毕，则全部放回进行重新抽取；
将所述区别数据编码进行封装标识得到所述导航数据包对应的时刻码；
所述根据每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码对所述导航数据包的时间戳进行校准得到校准导航数据包的步骤，包括，
对于每个频段，
解析得到每个所述导航数据包的时间戳；
按照时间戳的先后顺序将所述导航数据包进行排列得到导航数据包序列；
按照所述导航数据包序列将对应的时刻码进行排列得到时刻码序列；
按照时刻码序列中每个时刻码内区别数据编码的编码字符顺序得到时刻码序列中的异常时刻码；
将异常时刻码对应的所述导航数据包标记为异常导航数据包；
根据异常导航数据包和所述导航数据包序列中相邻的若干个导航数据包的时间戳对异常导航数据包进行校准得到校准导航数据包。
2.根据权利要求1所述的一种超远距离北斗卫星导航信号转发方法，其特征在于，所述根据所述导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录计算获取每个所述光纤通讯链路的延时误差的步骤，包括，
根据所述导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录得到对应所述光纤通讯链路的多次偶然延时误差；
根据多次偶然延时误差的数值大小排序得到偶然延时误差序列；
计算获取所述偶然延时误差序列内相邻偶然延时误差的差值的均值作为筛选窗口；
根据所述筛选窗口和所述偶然延时误差序列中每个所述偶然延时误差的数值分布得到隔离差值；
获取所述偶然延时误差序列内与相邻偶然延时误差的差值小于所述隔离差值的偶然延时误差作为有效偶然延时误差；
获取全部所述有效偶然延时误差中的最大值作为对应所述光纤通讯链路的延时误差。
3.根据权利要求2所述的一种超远距离北斗卫星导航信号转发方法，其特征在于，所述根据所述筛选窗口和所述偶然延时误差序列中每个所述偶然延时误差的数值分布得到隔离差值的步骤，包括，
根据所述偶然延时误差序列中每个所述偶然延时误差的数值分布得到每个所述偶然延时误差在数轴上的分布区间；
根据所述筛选窗口得到在数轴上的固定数值范围宽度的滑动窗口；
将所述滑动窗口在数轴上全部所述偶然延时误差的分布区间内滑动，得到任意状态下所述滑动窗口内所述偶然延时误差的数量的均值；
将所述筛选窗口乘以任意状态下所述滑动窗口内所述偶然延时误差的数量的均值得到隔离差值。
4.根据权利要求1所述的一种超远距离北斗卫星导航信号转发方法，其特征在于，所述根据异常导航数据包和所述导航数据包序列中相邻的若干个导航数据包的时间戳对异常导航数据包进行校准得到校准导航数据包的步骤，包括，
对于每个频段，
按照每个时刻码内区别数据编码的编码字符顺序将所述导航数据包进行排列，得到导航数据包编码序列；
获取导航数据包编码序列内异常导航数据包两侧相邻的若干对正常导航数据包的时间戳；
根据正常导航数据包与异常数据包在所述导航数据包编码序列中的排序的得到每个所述正常导航数据包的参考权重；
根据每个所述正常导航数据包的参考权重计算对应时间戳的加权均值作为所述异常导航数据包的校准时间戳；
根据所述异常导航数据包的校准时间戳得到对应的所述校准导航数据包。
5.根据权利要求4所述的一种超远距离北斗卫星导航信号转发方法，其特征在于，所述根据正常导航数据包与异常数据包在所述导航数据包编码序列中的排序的得到每个所述正常导航数据包的参考权重的步骤，包括，
在所述导航数据包编码序列内，对于每个正常导航数据包，获取正常导航数据包与其它全部异常数据包的间隔数量的均值的倒数作为每个正常导航数据包的受影响参数量；
将每个正常导航数据包的受影响参数量之间的比值作为正常导航数据包的参考权重。
6.一种超远距离北斗卫星导航信号转发方法，其特征在于，包括，
接收权利要求1至5任一项所述一种超远距离北斗卫星导航信号转发方法中的校准导航数据包。
7.一种超远距离北斗卫星导航信号转发装置，其特征在于，包括，
接收天线单元，用于在若干个频段接收导航数据包；
校准传输单元，用于在每个频段内，将接收时刻相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码；
将所述导航数据包和对应的时刻码打包为中转数据包；
传输单元，用于对于每个频段，分别建立光纤通讯链路；
校准传输单元，还用于在所述光纤通讯链路的发送端传输所述中转数据包；
在所述光纤通讯链路的接收端接收所述中转数据包；
解析所述中转数据包得到每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码；
根据每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码对所述导航数据包的时间戳进行校准，得到校准导航数据包；
发送天线单元，用于按照不同的频段分别发送对应的所述校准导航数据包；其中，
所述在每个频段内，将接收时刻相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码的步骤，包括，
对于每个频段，
获取所述导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录；
根据所述导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录计算获取每个所述光纤通讯链路的延时误差；
根据每个所述光纤通讯链路的延时误差得到每个频段内对所述导航数据包进行区别标记的数据量作为区别数据量；
在所述区别数据量的范围内生成不重复的区别数据编码；
解析得到所述导航数据包内时间戳；
按照时间戳的先后顺序从全部的所述区别数据编码内按照编码字符顺序无放回地抽取区别数据编码作为每个所述导航数据包对应的区别数据编码，其中，时间戳相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码；
当全部的所述区别数据编码被抽取完毕，则全部放回进行重新抽取；
将所述区别数据编码进行封装标识得到所述导航数据包对应的时刻码；
所述根据每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码对所述导航数据包的时间戳进行校准，得到校准导航数据包的步骤，包括，
对于每个频段，
解析得到每个所述导航数据包的时间戳；
按照时间戳的先后顺序将所述导航数据包进行排列得到导航数据包序列；
按照所述导航数据包序列将对应的时刻码进行排列得到时刻码序列；
按照时刻码序列中每个时刻码内区别数据编码的编码字符顺序得到时刻码序列中的异常时刻码；
将异常时刻码对应的所述导航数据包标记为异常导航数据包；
根据异常导航数据包和所述导航数据包序列中相邻的若干个导航数据包的时间戳对异常导航数据包进行校准得到校准导航数据包。
8.一种超远距离北斗卫星导航信号转发系统，其特征在于，包括，
接收天线单元，用于在若干个频段接收导航数据包；
校准传输单元，用于在每个频段内，将接收时刻相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码；
将所述导航数据包和对应的时刻码打包为中转数据包；
传输单元，用于对于每个频段，分别建立光纤通讯链路；
校准传输单元，还用于在所述光纤通讯链路的发送端传输所述中转数据包；
在所述光纤通讯链路的接收端接收所述中转数据包；
解析所述中转数据包得到每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码；
根据每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码对所述导航数据包的时间戳进行校准，得到校准导航数据包；
发送天线单元，用于按照不同的频段分别发送对应的所述校准导航数据包；
移动定位设备，用于接收所述校准导航数据包；
若接收所述校准导航数据包，则将所述校准导航数据包调制为无线电波进行发送，并由接收天线单元进行接收；其中，
所述在每个频段内，将接收时刻相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码的步骤，包括，
对于每个频段，
获取所述导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录；
根据所述导航数据包与对应校准导航数据包的历史记录计算获取每个所述光纤通讯链路的延时误差；
根据每个所述光纤通讯链路的延时误差得到每个频段内对所述导航数据包进行区别标记的数据量作为区别数据量；
在所述区别数据量的范围内生成不重复的区别数据编码；
解析得到所述导航数据包内时间戳；
按照时间戳的先后顺序从全部的所述区别数据编码内按照编码字符顺序无放回地抽取区别数据编码作为每个所述导航数据包对应的区别数据编码，其中，时间戳相同的所述导航数据包赋予相同的时刻码；
当全部的所述区别数据编码被抽取完毕，则全部放回进行重新抽取；
将所述区别数据编码进行封装标识得到所述导航数据包对应的时刻码；
所述根据每个频段下所述导航数据包的时间戳和时刻码对所述导航数据包的时间戳进行校准，得到校准导航数据包的步骤，包括，
对于每个频段，
解析得到每个所述导航数据包的时间戳；
按照时间戳的先后顺序将所述导航数据包进行排列得到导航数据包序列；
按照所述导航数据包序列将对应的时刻码进行排列得到时刻码序列；
按照时刻码序列中每个时刻码内区别数据编码的编码字符顺序得到时刻码序列中的异常时刻码；
将异常时刻码对应的所述导航数据包标记为异常导航数据包；
根据异常导航数据包和所述导航数据包序列中相邻的若干个导航数据包的时间戳对异常导航数据包进行校准得到校准导航数据包。
CN202310947102.3A 2023-07-31 2023-07-31 超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统 Active CN116667913B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310947102.3A CN116667913B (zh) 2023-07-31 2023-07-31 超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310947102.3A CN116667913B (zh) 2023-07-31 2023-07-31 超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116667913A CN116667913A (zh) 2023-08-29
CN116667913B true CN116667913B (zh) 2023-09-29

Family

ID=87717491

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310947102.3A Active CN116667913B (zh) 2023-07-31 2023-07-31 超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116667913B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101262269A (zh) * 2007-03-05 2008-09-10 华为技术有限公司 一种群节点切换方法、通信系统及移动中继站
KR20100034328A (ko) * 2008-09-23 2010-04-01 한국전자통신연구원 위성항법신호 중계 장치 및 그 방법
CN109239742A (zh) * 2018-10-10 2019-01-18 南京博思特通信技术有限公司 一种北斗卫星导航信号的自动化校准方法
CN215990800U (zh) * 2021-11-02 2022-03-08 北京中海航博科技有限公司 一种卫星信号的转发设备
CN115706601A (zh) * 2021-08-06 2023-02-17 华为技术有限公司 一种卫星通信系统中传输控制方法及相关装置
CN116076038A (zh) * 2020-07-13 2023-05-05 高通股份有限公司 参考设备硬件组延迟校准

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030050015A1 (en) * 2001-09-10 2003-03-13 Frank Kelly Automated signal measurement in a satellite communication system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101262269A (zh) * 2007-03-05 2008-09-10 华为技术有限公司 一种群节点切换方法、通信系统及移动中继站
KR20100034328A (ko) * 2008-09-23 2010-04-01 한국전자통신연구원 위성항법신호 중계 장치 및 그 방법
CN109239742A (zh) * 2018-10-10 2019-01-18 南京博思特通信技术有限公司 一种北斗卫星导航信号的自动化校准方法
CN116076038A (zh) * 2020-07-13 2023-05-05 高通股份有限公司 参考设备硬件组延迟校准
CN115706601A (zh) * 2021-08-06 2023-02-17 华为技术有限公司 一种卫星通信系统中传输控制方法及相关装置
CN215990800U (zh) * 2021-11-02 2022-03-08 北京中海航博科技有限公司 一种卫星信号的转发设备

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
何大林 ; 孙高文 ; 韩伟 ; .转发式测定轨系统卫星地面站观测数据质量分析及可视化.时间频率学报.2017,(第04期),全文. *

Also Published As

Publication number Publication date
CN116667913A (zh) 2023-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1154661B1 (en) Apparatus and method for collection and analysis of wireless signal propagation in a wireless system
CN102520421B (zh) 用于收集卫星导航数据子帧的方法与装置
EP1118871A2 (en) Method of estimating time offsets in a position determining system
US5825817A (en) Radio wave measuring apparatus for digital communication system
WO2004042417A1 (en) Apparatus for improved integrity of wide area differential satellite navigation systems
CA2114715A1 (en) A method and an arrangement for frame detection quality estimation in the receiver of a radio communication system
US20060133556A1 (en) Device, system and method for obtaining timing information and ranging
CN103149579A (zh) 向传统导航卫星系统接收器中增加多系统功能
CN111791921B (zh) 获取列车的位置信息的方法和装置
CN105391489B (zh) 无人机测控数据链非相干测距方法
US20020160787A1 (en) Communications system and related method for determining a position of a mobile station
CN104253719B (zh) 基于分包遥测填充数据的遥测误码测试方法
CN105785402A (zh) 一种用于gnss信号模拟器时延校准的系统及方法
CN115085849B (zh) 不依赖互联网的北斗B2b PPP精密授时方法及装置
CN116667913B (zh) 超远距离北斗卫星导航信号转发方法、转发装置及系统
CN104104559B (zh) 一种e1误码仪系统
CN105824231A (zh) 星地时延测量系统及其工作方法
US4408322A (en) Method and apparatus for measuring signal to noise ratio in a TDMA communications system
EP1745584B1 (en) Embedded channel analysis for rf data modem
CN104270155A (zh) 一种曼彻斯特码流接收抗干扰比特解析方法
CN104459682A (zh) 自动剔除动态距离零值的测距方法
CN101989963B (zh) 检测基带数据传输的方法、系统及设备
CN114637033A (zh) 一种基于北斗的远程实时时间校准方法
CA2498836C (en) Method and devices for utilizing data in data formats that cannot be directly processed
KR100999421B1 (ko) 증분 리던던시없이 에러율을 결정하는 방법 및 측정 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20231019

Address after: 100088 Room 308, building 7, courtyard a, Huayuan Road, Haidian District, Beijing

Patentee after: Beidou Tianhui (Beijing) Technology Co.,Ltd.

Patentee after: Hebei Beidou Tianhui Technology Co.,Ltd.

Address before: 050000 308a and 309a on the third floor of Building 1, Jinshi Industrial Park, No. 368, Xinshi North Road, Shijiazhuang City, Hebei Province

Patentee before: Hebei Beidou Tianhui Technology Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right