CN116653934A - 车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请应用于智能驾驶技术领域，公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述车辆避障方法包括：获取车辆到目标点的目标到达方向；将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。本申请旨在解决车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。
Description
技术领域
本申请属于智能驾驶技术领域，涉及一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
传统AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)/AMR(AutonomousMobile Robot，自主移动机器人)车体会依靠避障雷达来进行避障处理，但大多数只停留在利用避障雷达划分避障区域，控制车辆底盘停止或移动以实现避障。在实际的AGV/AMR应用场景中，车辆需要前往指定的位置，仅依靠雷达数据确定车辆在狭窄环境下的避障前进方向，车辆不一定能够到达指定位置，即使车辆能够到达指定位置，但由于车辆的前进方向和车辆需要到达的方向之间的偏差较大，车辆行驶的偏差路径多，导致车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种车辆避障方法，所述车辆避障方法包括：
获取车辆到目标点的目标到达方向；
将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；
控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。
为实现上述目的，本申请提供一种车辆避障装置，所述车辆避障装置包括：
目标到达方向获取模块，用于获取车辆到目标点的目标到达方向；
前进方向获取模块，用于将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；
移动模块，用于控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。
本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述车辆避障方法的程序，所述车辆避障方法的程序被处理器执行时可实现如上述的车辆避障方法的步骤。
本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有实现车辆避障方法的程序，所述车辆避障方法的程序被处理器执行时实现如上述的车辆避障方法的步骤。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆避障方法的步骤。
本申请提供了一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，本申请通过确定车辆到目标点的目标到达方向，从而将目标到达方向作为方向查找起点，根据车辆的查找半径信息和车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，进而可以控制车辆按照前进方向和避障半径移动，实现将车辆的前进方向与目标到达方向关联起来，并结合车辆的查找半径信息，查找满足避障条件，且与目标到达方向最相近的方向作为所述车辆的前进方向，从而实现在狭窄环境避障的前提下，减小目标到达方向与前进方向之间的偏差，从而使得车辆可以以最优的避障路径到达目标点，提高了车辆在狭窄环境下的避障前进效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，表示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请车辆避障方法第一实施例的流程示意图；
图2为本申请车辆避障方法第二实施例的流程示意图；
图3为本申请车辆避障方法中方向查找轨迹的示意图；
图4为本申请车辆避障方法中车辆至目标点的避障示意图；
图5为本申请车辆避障方法一实施例的装置示意图；
图6为本申请实施例中车辆避障方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| L1 | 方向查找轨迹 | L2 | 避障路线 |
| X | 车辆位置 | C | 车辆 |
| Z | 障碍物 |
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。
实施例一
参照图1，本申请实施例提供一种车辆避障方法，在本申请车辆避障方法的第一实施例中，所述车辆避障方法包括：
步骤S10，获取车辆到目标点的目标到达方向；
在本实施例中，需要说明的是，所述目标点为所述车辆所需抵达的终点，所述目标到达方向为车辆到达目标点的方向，示例性的，目标到达方向可以为车辆车头中点与目标点之间的连线方向。
在一可行的实施例中，在步骤S10之前，所述车辆避障方法包括：
步骤S11，获取地图信息，其中，所述地图信息包括车辆初始位置以及目标点位置；
步骤S12，根据所述车辆初始位置以及目标点位置，确定所述车辆到所述目标点的目标到达方向。
在本实施例中，需要说明的是，所述地图信息包括车辆初始位置以及目标点位置，车辆初始位置为车辆在地图中的坐标，所述目标点位置为车辆抵达的终点的坐标，示例性的，车辆初始位置可以为车辆开始移动的起点位置，所述起点位置可以用坐标表示，起点位置的坐标可以是车辆车头的中点坐标，示例性，所述地图信息可以用坐标系的形式表示，地图信息可以基于AGV/AMR获取。将车辆初始位置与目标点位置之间的连线方向作为车辆到所述目标点的目标到达方向。示例性的，所述目标到达方向也可以是预设的，当车辆在避障行驶的过程中，若需要更换目标点，则可以更新目标点位置，以更显目标到达方向，通过获取地图信息，以确定车辆初始位置以及目标点位置，从而确定了目标到达方向，为确定车辆的前进方向提供了依据。
步骤S20，将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；
步骤S30，控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。
在本实施例中，需要说明的是，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径，示例性的，车辆位置可以为车辆车头的中点位置。车辆位置为极坐标原点，所述避障半径为所述车辆可以实现避障的最短距离，示例性的，所述避障半径可以基于车辆的车体宽度、车辆的避障预警距离以及车辆的转弯半径共同确定，其中避障半径大于车体宽度、避障半径大于避障预警距离且避障半径大于转弯半径，也即，避障半径大于车体宽度、转弯半径以及避障预警距离三者中的最大值，其中，避障预警距离可以基于车体宽度以及转弯半径，合理设置，可以先将车体宽度、转弯半径以及避障预警距离三者进行对比，得到车体宽度、转弯半径以及避障预警距离三者中的最大值，然后根据该最大值设置避障半径，例如，目标半径为三者中的最大值的1.1～2倍。通过根据车体宽度、转弯半径以及所述车辆对应的避障预警距离设置避障半径，提高车辆在狭窄环境下进行避障的准确度。
另外，还需要说明的是，所述方向查找起点为前进方向的查找起点，所述车辆的障碍物信息为所述车辆所在位置的障碍物信息，示例性的，所述障碍物信息可以基于车辆的雷达数据确定，可以在车辆底盘设置雷达设置在车辆的底盘，雷达实时或者定时获取车辆周围的雷达数据，并通过雷达数据确定该车辆的行驶环境中是否存在障碍物，具体地，通过车辆的收集设备或传感器收集雷达数据，雷达数据包括车辆的一周(360度)雷达的角度对应的预设距离的雷达数据，在获取到雷达数据时，基于该雷达数据确定车辆的行驶环境中是否存在障碍物，若存在障碍物，则基于该雷达数据确定障碍物信息，障碍物信息可以为障碍物的各个障碍物点在该车辆对应的地图的坐标系中的坐标信息等。
前进方向为车辆所在位置的当前前进方向，示例性的，所述前进方向可以用角度表示，所述前进方向可以与目标到达方向相同。
作为一种示例，步骤S10至步骤S30包括：获取车辆到目标点的目标到达方向，将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息，确定车辆的方向查找轨迹，根据方向查找轨迹和车辆障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，控制所述车辆按照所述前进方向移动避障半径的距离。
本申请实施例通过确定车辆到目标点的目标到达方向，从而将目标到达方向作为方向查找起点，根据车辆的查找半径信息和车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，进而可以控制车辆按照前进方向和避障半径移动，实现将车辆的前进方向与目标到达方向关联起来，并结合车辆的查找半径信息，查找满足避障条件，且与目标到达方向最相近的方向作为所述车辆的前进方向，从而实现在狭窄环境避障的前提下，减小目标到达方向与前进方向之间的偏差，从而使得车辆可以以最优的避障路径到达目标点，提高了车辆在狭窄环境下的避障前进效率。
实施例二
进一步地，参照图2，基于本申请上述实施例，在本申请另一实施例中，与上述实施例相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述将目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向的步骤包括：
步骤S21，根据所述车辆位置以及所述避障半径，确定所述车辆的方向查找轨迹；
步骤S22，将目标到达方向作为方向查找起点，在所述方向查找轨迹上确定所述方向查找起点的查找圆，其中，所述查找圆的圆心在方向查找轨迹上，所述车辆位置在所述查找圆的圆上。
步骤S23，根据所述车辆的障碍物信息，判断所述方向查找起点的查找圆是否满足避障条件；
步骤S24，若检测到所述方向查找起点的查找圆满足所述避障条件，则将所述查找圆的方向作为所述车辆的前进方向。
在本申请实施例中，需要说明的是，所述方向查找轨迹为查找圆的圆心轨迹，示例性的，参照图3，图3为方向查找轨迹的示意图，L1为方向查找轨迹，X为车辆位置，也即，方向查找轨迹的圆心，方向查找轨迹的圆心为查找圆的极坐标原点，具体的，以所述车辆位置为圆心，以避障半径做圆，得到方向查找轨迹。所述查找圆用于确定所述车辆的前进方向，车辆位置所在的点在查找圆的圆上，所述避障条件包括：查找圆的圆上不存在障碍物点或查找圆的圆上仅存在一个障碍物点，以及查找圆的圆内不存在障碍物点。其中，查找圆的方向为车辆位置与查找圆的圆心之间的连线方向，所述查找圆的方向可以根据车辆位置的在地图上的坐标，查找圆的圆心在地图上的坐标，确定车辆位置与查找圆的圆心之间的连线，确定查找圆上车辆位置的点的切线，计算连线与切线之间的夹角，可以将夹角作为车辆的前进角度，前进角度即为前进方向。
作为一种示例，步骤S21至步骤S24包括：将所述车辆位置对应的坐标点作为圆心，以避障半径确定轨迹圆，将轨迹圆方向查找轨迹；将目标到达方向作为方向查找起点，在方向查找轨迹上确定方向查找起点的圆心，根据方向查找起点的圆心和避障半径，确定方向查找起点的查找圆；获取车辆的雷达数据，确定车辆障碍物信息，并判断查找圆是否满足避障条件；若检测到所述查找圆满足所述避障条件，则将所述查找圆的方向作为所述车辆的前进方向；若检测到所述查找圆不满足所述避障条件，则重新确定查找圆。其中，雷达数据为车辆在预设距离的360度范围内存在的障碍物点，将各所述障碍物点作为车辆的障碍物信息。其中，当确定查找圆满足避障条件时，就停止在方向查找轨迹上查找对应的查找圆。本申请实施例，通过将目标到达方向作为方向的查找起点，判断目标到达方向是否可以作为车辆的当前的前进方向，若目标到达方向可以作为车辆的前进方向，则停止在方向查找轨迹上确定查找圆以减少计算量，提高前进方向的查找效率，进一步的，还保证了前进方向与目标到达方向的匹配程度，缩短车辆到达目标点的路径，提高车辆的避障行驶效率。
在一可行实施例，在步骤S23之后，所述车辆避障方法还包括：
步骤S231，若所述方向查找起点的查找圆不满足所述避障条件，则将所述方向查找起点的下一步进角度作为第一查找方向，以及将所述方向查找起点的上一步进角度作为第二查找方向；
步骤S232，在所述方向查找轨迹上确定第一查找方向的查找圆，并判断所述第一查找方向的查找圆是否满足避障条件，以及在所述方向查找轨迹上确定第二查找方向的查找圆，并判断所述第二查找方向的查找圆是否满足避障条件；
步骤S233，若所述第一查找方向的查找圆和所述第二查找方向的查找圆不满足避障条件，则将第一查找方向更新为所述第一查找方向的下一步进角度，以及将所述第二查找方向更新为所述第二查找方向的上一步进角度；
步骤S234，并返回执行步骤：所述在所述方向查找轨迹上确定第一查找方向的查找圆，并判断所述第一查找方向的查找圆是否满足避障条件，以及在所述方向查找轨迹上确定第二查找方向的查找圆，并判断所述第二查找方向的查找圆是否满足避障条件。
在本实施例中，需要说明的是，第一查找方向与第二查找方向相反，所述步进角度可以为预设的角度。若目标到达方向的查找圆不满足避障条件，则不将目标到达方向作为车辆的前进方向，可以同时在第一查找方向和第二查找方向上查找对应的查找圆。若在第一查找方向或在第二查找方向上确定了满足避障条件的查找圆，则停止在方向查找轨迹上确定查找圆。
作为一种示例，步骤S231至步骤S234包括：若所述方向查找起点的查找圆不满足所述避障条件，则将所述方向查找起点的下一步进角度作为第一查找方向，以及将所述方向查找起点的上一步进角度作为第二查找方向；在所述方向查找轨迹上确定第一查找方向的圆心，根据第一查找方向的圆心和避障半径，确定第一查找方向的查找圆，并判断所述第一查找方向的查找圆是否满足避障条件；在所述方向查找轨迹上确定第二查找方向的圆心，根据第二查找方向的圆心和避障半径，确定第二查找方向的查找圆，并判断所述第二查找方向的查找圆是否满足避障条件；若所述第一查找方向的查找圆和所述第二查找方向的查找圆不满足避障条件，则将第一查找方向更新为所述第一查找方向的下一步进角度，以及将所述第二查找方向更新为所述第二查找方向的上一步进角度；并返回执行步骤S232；若所述第一查找方向的查找圆或所述第二查找方向的查找圆满足避障条件，则将第一查找方向或第二查找方向作为车辆的前进方向，并停止在所述方向查找轨迹上确定查找圆。示例性的，若在方向查找轨迹上未查找到符合避障条件的查找圆，则可以输出提示信息，以提示用户车辆无法前进。
本申请实施例通过从目标到达方向开始往第一查找方向和第二查找方向同时查找车辆的前进方向，保证了查找到的前进方向的角度与目标到达方向的角度是最接近的，且同时从相反方向查找前进角度，从而提高了前进方向的查找效率。
在一可行实施例中，在所述方向查找轨迹上确定查找圆的步骤包括：
步骤A10，根据车辆位置，在方向查找轨迹中确定目标查找方向的圆心，其中，所述目标查找方向为：方向查找起点或第一查找方向或第二查找方向；
步骤A20，根据所述目标查找方向的圆心以及避障半径，确定所述目标查找方向的查找圆。
在本申请实施例中，需要说明的是，所述目标查找方向为方向查找起点或第一查找方向或第二查找方向，所述车辆位置可以表示为地图的坐标系中的车辆位置坐标点，所述车辆位置坐标为极坐标原点，目标查找方向的圆心可以表示为地图的坐标系中的目标查找方向的圆心坐标点，以圆心坐标点和避障半径确定目标查找方向的查找圆。车辆位置坐标点在查找圆的圆上，其中，目标查找方向的角度不限，也即，方向查找起点或第一查找方向或第二查找方向的角度都可以在0～360°的范围以内。
作为一种示例，步骤A10至步骤A20包括：根据车辆位置的车辆位置坐标点和方向查找起点的角度，在方向查找轨迹上确定方向查找起点的圆心，具体的，从车辆位置坐标点向方向查找起点的方向确定射线，将所述射线与方向查找轨迹的交点作为防线查找起点的圆心；根据方向查找起点的圆心和避障半径确定方向查找起点的查找圆；根据车辆位置的车辆位置坐标点和第一查找方向的角度，在方向查找轨迹上确定第一查找方向的圆心，具体的，从车辆位置坐标点向第一查找方向的方向确定射线，将所述射线与方向查找轨迹的交点作为第一查找方向的圆心；根据第一查找方向的圆心和避障半径确定第一查找方向的查找圆；根据车辆位置的车辆位置坐标点和第二查找方向的角度，在方向查找轨迹上确定第二查找方向的圆心，具体的，从车辆位置坐标点向第二查找方向的方向确定射线，将所述射线与方向查找轨迹的交点作为第二查找方向的圆心；根据第二查找方向的圆心和避障半径确定第二查找方向的查找圆。本申请实施例通过在方向查找轨迹上确定目标查找方向的圆心，进而根据避障半径确定目标查找方向的查找圆，从而可以基于查找圆判断在车辆的避障半径范围以内是否存在避障物点，从而可以实现在狭窄的环境下行驶。
在一可行实施例中，所述根据所述车辆的障碍物信息，判断查找圆是否满足避障条件的步骤包括：
步骤B10，根据所述车辆的障碍物信息，判断所述查找圆的圆上以及所述查找圆的圆内是否存在障碍物点；
步骤B20，若检测到所述查找圆的圆内存在障碍物点，则确定所述查找圆不满足避障条件；
步骤B30，若检测到所述查找圆的圆内不存在障碍物点，以及所述查找圆的圆上不存在障碍物点，则确定所述查找圆满足避障条件；
步骤B40，或，若检测到所述查找圆的圆内不存在障碍物点，以及所述查找圆的圆上存在一个障碍物点，则确定所述查找圆满足避障条件。
在本申请实施例中，需要说明的是，所述障碍物信息包括车辆在预设距离内的障碍物点，示例性的，所述障碍物点可以表征为待地图的坐标系上的障碍物坐标点，可以根据障碍物坐标点，查找圆的坐标信息，判断查找圆是否满足避障条件，查找圆的坐标信息为查找圆上以内的坐标范围。若障碍物坐标点在查找圆的坐标范围内，则说明所述查找圆不满足避障条件。
作为一种示例，步骤B10至步骤B40包括：根据所述车辆的障碍物信息，判断所述查找圆的圆上以及所述查找圆的圆内是否存在障碍物点；若检测到所述查找圆的圆内存在障碍物点，则确定所述查找圆不满足避障条件；若检测到所述查找圆的圆内不存在障碍物点，以及所述查找圆的圆上不存在障碍物点，则确定所述查找圆满足避障条件；或，若检测到所述查找圆的圆内不存在障碍物点，以及所述查找圆的圆上存在一个障碍物点，则确定所述查找圆满足避障条件。由于避障半径大于车体宽度、转弯半径以及避障预警距离三者中的最大值，所以当查找圆上存在一个障碍物点时，车辆也不会撞上障碍物，但多于一个障碍物点时，车辆按照存在多个障碍物点的查找圆对应的方向前进后，难以确定下一个前进角度。
在一可行实施例中，在步骤S30之后，所述车辆避障方法还包括：
步骤X10，根据所述车辆的前进方向和所述避障半径，更新所述车辆的车辆位置；
步骤X20，基于更新后的所述车辆位置，判断所述车辆是否抵达所述目标点；
步骤X30，若所述车辆未抵达所述目标点，则返回执行步骤：将目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向。
在本实施例中，需要说明的是，当车辆按照前进方向移动避障半径的距离后，车辆可能还未到达所述目标点，则可以更新所述车辆的车辆位置，并返回执行步骤S20。示例性的，当所述车辆位置的车辆位置坐标点在目标点的预设坐标范围内，则确定所述车辆到达所述目标点，参照图4，图4为车辆到目标点的避障路线示意图，图4中的圆都是满足避障条件且与目标到达方向最相近的查找圆，L2为避障路线，Z为障碍物，C为车辆，避障路线可以是为各前进角度下的避障半径组成的，也可以是基于各车辆位置确定的。
作为一种示例，步骤X10至步骤X30包括：根据所述车辆的前进方向和所述避障半径，更新所述车辆的车辆位置坐标点，以更新所述车辆的车辆位置；判断所述车辆位置坐标点是否在所述目标点的预设坐标范围内；若所述车辆位置坐标点在所述预设坐标范围内，则确定所述车辆到达所述目标点；若所述车辆位置坐标点不在所述预设坐标范围内，则返回执行步骤S20，以确定新的前进方向，从而控制车辆按照新的前进方向移动。本申请实施例通过更新车辆位置，从而可以根据新的车辆位置确定新的满足避障条件的车辆的前进方向，从而车辆可以按照前进方向移动，使得车辆在从起点到目标点之间的路径最短，提高了车辆避障前进的效率。
实施例三
参照图5，本申请实施例还提供一种车辆避障装置，所述车辆避障装置包括：
目标到达方向获取模块10，用于获取车辆到目标点的目标到达方向；
前进方向获取模块20，用于将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；
移动模块30，用于控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。可选的，所述前进方向获取模块20还用于：
根据所述车辆位置以及所述避障半径，确定所述车辆的方向查找轨迹；
将目标到达方向作为方向查找起点，在所述方向查找轨迹上确定所述方向查找起点的查找圆，其中，所述查找圆的圆心在方向查找轨迹上，所述车辆位置在所述查找圆的圆上；
根据所述车辆的障碍物信息，判断所述方向查找起点的查找圆是否满足避障条件；
若检测到所述方向查找起点的查找圆满足所述避障条件，则将所述查找圆的方向作为所述车辆的前进方向。
可选的，所述前进方向获取模块20还用于：
若所述方向查找起点的查找圆不满足所述避障条件，则将所述方向查找起点的下一步进角度作为第一查找方向，以及将所述方向查找起点的上一步进角度作为第二查找方向；
在所述方向查找轨迹上确定第一查找方向的查找圆，并判断所述第一查找方向的查找圆是否满足避障条件，以及在所述方向查找轨迹上确定第二查找方向的查找圆，并判断所述第二查找方向的查找圆是否满足避障条件；
若所述第一查找方向的查找圆和所述第二查找方向的查找圆不满足避障条件，则将第一查找方向更新为所述第一查找方向的下一步进角度，以及将所述第二查找方向更新为所述第二查找方向的上一步进角度；
并返回执行步骤：所述在所述方向查找轨迹上确定第一查找方向的查找圆，并判断所述第一查找方向的查找圆是否满足避障条件，以及在所述方向查找轨迹上确定第二查找方向的查找圆，并判断所述第二查找方向的查找圆是否满足避障条件。
可选的，所述前进方向获取模块20还用于：
根据车辆位置，在方向查找轨迹中确定目标查找方向的圆心，其中，所述目标查找方向为：方向查找起点或第一查找方向或第二查找方向；
根据所述目标查找方向的圆心以及避障半径，确定所述目标查找方向的查找圆。
可选的，所述前进方向获取模块20还用于：
根据所述车辆的障碍物信息，判断所述查找圆的圆上以及所述查找圆的圆内是否存在障碍物点；
若检测到所述查找圆的圆内存在障碍物点，则确定所述查找圆不满足避障条件；
若检测到所述查找圆的圆内不存在障碍物点，以及所述查找圆的圆上不存在障碍物点，则确定所述查找圆满足避障条件；
或，若检测到所述查找圆的圆内不存在障碍物点，以及所述查找圆的圆上存在一个障碍物点，则确定所述查找圆满足避障条件。
可选的，所述移动模块30还用于：
根据所述车辆的前进方向和所述避障半径，更新所述车辆的车辆位置；
基于更新后的所述车辆位置，判断所述车辆是否抵达所述目标点；
若所述车辆未抵达所述目标点，则返回执行步骤：将目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向。
可选的，所述目标到达方向获取模块10还用于：
获取地图信息，其中，所述地图信息包括车辆初始位置以及目标点位置；
根据所述车辆初始位置以及目标点位置，确定所述车辆到所述目标点的目标到达方向。
本申请提供的车辆避障装置，采用上述实施例中的车辆避障方法，旨在解决车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的车辆避障方法的有益效果与上述实施例提供的车辆避障方法的有益效果相同，且该车辆避障装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
实施例四
本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备可以为播放设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例中的车辆避障方法。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(personal digital assistant，个人数字助理)、PAD(portable Android device，平板电脑)、PMP(Portable Media Player，便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备可以包括处理装置1001(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在ROM(Read-Only Memory，只读存储器)1002中的程序或者从存储装置1003加载到RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM1004中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM1002以及RAM1004通过总线1006彼此相连。输入/输出(I/O)接口1006也连接至总线。
通常，以下系统可以连接至I/O接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加转速计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如LCD(Liquid CrystalDisplay，液晶显示器)、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信系统从网络上被下载和安装，或者从存储系统被安装，或者从ROM被安装。在该计算机程序被处理系统执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
本申请提供的电子设备，采用上述实施例一中的车辆避障方法旨在解决车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的产品流量数据分配的有益效果与上述实施例提供的车辆避障方法的有益效果相同，且该车辆避障装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
实施例五
本实施例提供一种可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例一中的车辆避障方法。
本申请实施例提供的可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的设备、设备或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程EPROM(Electrical Programmable Read OnlyMemory，只读存储器)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘CD-ROM(compact disc read-onlymemory，只读存储器)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行设备、设备或者器件使用或者与其结合使用。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(RadioFrequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
上述可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：获取车辆到目标点的目标到达方向；将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括LAN(localarea network，局域网)或WAN(Wide Area Network，广域网)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的设备、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的设备来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请提供的可读存储介质，存储有用于执行上述车辆避障方法的计算机可读程序指令，旨在解决车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的车辆避障方法的有益效果相同，在此不做赘述。
实施例六
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆避障方法的步骤。
本申请提供的计算机程序产品旨在解决车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的车辆避障方法的有益效果相同，在此不做赘述。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。
Claims (10)
1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障方法包括：
获取车辆到目标点的目标到达方向；
将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；
控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。
2.如权利要求1所述的车辆避障方法，其特征在于，所述将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向的步骤包括：
根据所述车辆位置以及所述避障半径，确定所述车辆的方向查找轨迹；
将目标到达方向作为方向查找起点，在所述方向查找轨迹上确定所述方向查找起点的查找圆，其中，所述查找圆的圆心在方向查找轨迹上，所述车辆位置在所述查找圆的圆上；
根据所述车辆的障碍物信息，判断所述方向查找起点的查找圆是否满足避障条件；
若检测到所述方向查找起点的查找圆满足所述避障条件，则将所述查找圆的方向作为所述车辆的前进方向。
3.如权利要求2所述的车辆避障方法，其特征在于，在所述判断所述方向查找起点的查找圆是否满足避障条件的步骤之后，所述车辆避障方法还包括：
若所述方向查找起点的查找圆不满足所述避障条件，则将所述方向查找起点的下一步进角度作为第一查找方向，以及将所述方向查找起点的上一步进角度作为第二查找方向；
在所述方向查找轨迹上确定第一查找方向的查找圆，并判断所述第一查找方向的查找圆是否满足避障条件，以及在所述方向查找轨迹上确定第二查找方向的查找圆，并判断所述第二查找方向的查找圆是否满足避障条件；
若所述第一查找方向的查找圆和所述第二查找方向的查找圆不满足避障条件，则将第一查找方向更新为所述第一查找方向的下一步进角度，以及将所述第二查找方向更新为所述第二查找方向的上一步进角度；
并返回执行步骤：所述在所述方向查找轨迹上确定第一查找方向的查找圆，并判断所述第一查找方向的查找圆是否满足避障条件，以及在所述方向查找轨迹上确定第二查找方向的查找圆，并判断所述第二查找方向的查找圆是否满足避障条件。
4.如权利要求2-3任一项所述的车辆避障方法，其特征在于，在所述方向查找轨迹上确定查找圆的步骤包括：
根据车辆位置，在方向查找轨迹中确定目标查找方向的圆心，其中，所述目标查找方向为：方向查找起点或第一查找方向或第二查找方向；
根据所述目标查找方向的圆心以及避障半径，确定所述目标查找方向的查找圆。
5.如权利要求2-3任一项所述的车辆避障方法，其特征在于，根据所述车辆的障碍物信息，判断查找圆是否满足避障条件的步骤包括：
根据所述车辆的障碍物信息，判断所述查找圆的圆上以及所述查找圆的圆内是否存在障碍物点；
若检测到所述查找圆的圆内存在障碍物点，则确定所述查找圆不满足避障条件；
若检测到所述查找圆的圆内不存在障碍物点，以及所述查找圆的圆上不存在障碍物点，则确定所述查找圆满足避障条件；
或，若检测到所述查找圆的圆内不存在障碍物点，以及所述查找圆的圆上存在一个障碍物点，则确定所述查找圆满足避障条件。
6.如权利要求1所述的车辆避障方法，其特征在于，在所述控制所述车辆按照所述前进方向和避障半径移动的步骤之后，所述车辆避障方法还包括：
根据所述车辆的前进方向和所述避障半径，更新所述车辆的车辆位置；
基于更新后的所述车辆位置，判断所述车辆是否抵达所述目标点；
若所述车辆未抵达所述目标点，则返回执行步骤：将目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向。
7.如权利要求1所述的车辆避障方法，其特征在于，所述获取车辆到目标点的目标到达方向的步骤包括：
获取地图信息，其中，所述地图信息包括车辆初始位置以及目标点位置；
根据所述车辆初始位置以及目标点位置，确定所述车辆到所述目标点的目标到达方向。
8.一种车辆避障装置，其特征在于，所述车辆避障装置包括：
目标到达方向获取模块，用于获取车辆到目标点的目标到达方向；
前进方向获取模块，用于将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；
移动模块，用于控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；
以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述车辆避障方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有实现车辆避障方法的程序，所述实现车辆避障方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述车辆避障方法的步骤。
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| CN202310852030.4A CN116653934A (zh) | 2023-07-11 | 2023-07-11 | 车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
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