CN116644596A - 高精地图道路仿真数据处理方法、装置及电子设备 - Google Patents

高精地图道路仿真数据处理方法、装置及电子设备 Download PDF

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CN116644596A
CN116644596A CN202310645776.8A CN202310645776A CN116644596A CN 116644596 A CN116644596 A CN 116644596A CN 202310645776 A CN202310645776 A CN 202310645776A CN 116644596 A CN116644596 A CN 116644596A
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CN202310645776.8A
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苏春龙
李正旭
贾双成
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Zhidao Network Technology Beijing Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种高精地图道路仿真数据处理方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标道路对应的宽度采样点数据；将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据；对多个子宽度采样点数据分别进行曲线拟合，获取道路边缘数据；根据所述道路边缘数据，生成用于道路仿真的opendrive数据。本申请提供的方案，能够减少同时需要拟合的采样点数量，提高拟合过程的可控性，提升曲线拟合的平滑度，提升仿真数据应用于仿真过程中的仿真效果。

Description

高精地图道路仿真数据处理方法、装置及电子设备
技术领域
本申请涉及道路仿真技术领域，尤其涉及高精地图道路仿真数据处理方法、装置及电子设备。
背景技术
在道路仿真模拟过程中，尤其是由于场地原因车辆无法达到现场测试的原因，常使用opendrive数据来进行道路场景的模拟显示，其中生成模拟道路的过程中，常需要根据道路宽度采样点数据生成与道路对应的道路边缘。
相关技术中，常采曲线拟合的方式直接对所有道路宽度采样点数据进行直接拟合，达到一次性生成很长的道路，但是，当道路宽度采样点数量较多的时候，容易在模拟道路中通过道路宽度采样点拟合形成的上边缘出现边缘不齐的现象，降低仿真精度，影响仿真效果。
发明内容
为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图道路仿真数据处理方法及装置，减少同时需要拟合的采样点数量，提高拟合过程的可控性，提升曲线拟合的平滑度，提升仿真数据应用于仿真过程中的仿真效果。
本申请第一方面提供一种高精地图道路仿真数据处理方法，包括：
获取目标道路对应的宽度采样点数据；
将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据；
对多个子宽度采样点数据分别进行曲线拟合，获取道路边缘数据；
根据所述道路边缘数据，生成用于道路仿真的opendrive数据。
在一些实施方式中，所述将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据，包括：
根据所述宽度采样点数据中的采样点顺序，按照预设划分规则将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据。
在一些实施方式中，所述按照预设划分规则将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据，包括：
将宽度采样点数据划分为N+1个首尾相连的多个子宽度采样点数据，其中前N个子宽度采样点数据的采样点数量相同，第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量等于或少于第N个子宽度采样点数据的采样点数量。
在一些实施方式中，所述对多个子宽度采样点数据分别进行曲线拟合，获取道路边缘数据，包括：
根据多个子宽度采样点数据的采样点数量，采用预设的多项式拟合方程进行曲线拟合，获取道路边缘数据。
在一些实施方式中，当所述宽度采样点数据划分为N+1个首尾相连的多个子宽度采样点数据，其中前N个子宽度采样点数据的采样点数量相同，第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量等于或少于第N个子宽度采样点数据的采样点数量时；
所述采用预设的多项式拟合方程进行曲线拟合，包括：
采用第一多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合，采用第二多项式拟合方程对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合。
在一些实施方式中，所述前N个子宽度采样点数据的采样点数量为四个；
所述采用第一多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合，包括：
采用三次多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合；
其中，三次多项式拟合方程为：
其中，定义当前宽度采样点数据为第n个宽度采样点数据，其中n≥为1的整数，y1、y2、y3及k分别为第n个宽度采样点数据中的第一个点导数、第二个点导数、第三个点导数及第四个点导数；其中k与第n个宽度采样点数据的第三个点与第n+1个宽度采样点数据中的第二个点连线的斜率相等。
在一些实施方式中，所述采用第二多项式拟合方程对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合，包括：
采用一次多项式拟合方程、二次多项式拟合方程、三次多项式拟合方程中一种对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合。
本申请第二方面提供一种高精地图道路仿真数据处理装置，包括：
输入模块，用于获取目标道路对应的宽度采样点数据；
划分模块，用于将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据；
拟合模块，用于对多个子宽度采样点数据分别进行曲线拟合，获取道路边缘数据；
输出模块，用于根据所述道路边缘数据，生成用于道路仿真的opendrive数据。
本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请的技术方案，能够将宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据后，再通过多个子宽度采样点数据进行曲线拟合处理，减少同时需要拟合的采样点数量，提高拟合过程的可控性，提升曲线拟合的平滑度，提升仿真数据应用于仿真过程中的仿真效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1是本申请实施例示出的高精地图道路仿真数据处理方法的流程示意图；
图2是本申请实施例示出的高精地图道路仿真数据处理方法的另一流程示意图；
图3是本申请实施例示出的高精地图道路仿真数据处理方法的应用示意图；
图4是本申请实施例示出的高精地图道路仿真数据处理装置的结构示意图；
图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
相关技术中，常采曲线拟合的方式直接对所有道路宽度采样点数据进行直接拟合，容易在模拟道路中通过道路宽度采样点拟合形成的上边缘出现边缘不齐的现象，降低仿真精度，影响仿真效果。
针对上述问题，本申请实施例提供一种高精地图道路仿真数据处理方法，能够减少同时需要拟合的采样点数量，提高拟合过程的可控性，提升曲线拟合的平滑度，提升仿真数据应用于仿真过程中的仿真效果。
以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。
图1是本申请实施例示出的高精地图道路仿真数据处理方法的流程示意图。
参见图1，本申请的高精地图道路仿真数据处理方法，包括：
S110，获取目标道路对应的宽度采样点数据。
其中，目标道路对应的宽度采样点数据可以是通过车辆的采集设备对目标道路采集生成的采集数据。其中宽度采样点数据可以是由多个坐标点组成的坐标点数据。
其中，坐标点数据可以是与目标道路任一侧的一个车道线对应。
其中，宽度采样点数据可以是从数据库内获取并与目标道路对应的宽度采样点数据。可以理解，可以通过对大于目标道路的道路范围进行采集生成采集数据并存储于数据库内，获取目标道路对应的宽度采样点数据时可以从数据库获取。
S120，将宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据。
其中，将宽度采样点数据按照预设规则划分为多个子宽度采样点数据。
其中，可以根据宽度采样点数据中的采样点顺序，按照预设划分规则将宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据。也就是说，多个子宽度采样点数据为按采样点排序划分。
其中，可以将宽度采样点数据划分为N+1个首尾相连的多个子宽度采样点数据，其中前N个子宽度采样点数据的采样点数量相同，第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量等于或少于第N个子宽度采样点数据的采样点数量。应该理解，首尾相连的两个子宽度采样点数据中，前一个子宽度采样点的最后点为后一个子宽度采样点的最前点。
S130，对多个子宽度采样点数据分别进行曲线拟合，获取道路边缘数据。
对划分的多个子宽度采样点数据分开进行曲线拟合，这样，可以大大降低单次曲线拟合所要拟合的采样点数量，从而提高曲线拟合过程的可控性。
其中，可以根据多个子宽度采样点数据的采样点数量，采用预设的多项式拟合方程进行曲线拟合。其中，本申请预设的多项式拟合方程可以包括：采用第一多项式拟合方程及第二多项式拟合方程。第一多项式拟合方程与第二多项式拟合方程相同或不同。
其中，可以采用第一多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合，采用第二多项式拟合方程对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合。
其中，道路边缘数据可以是包括但不限于用于形成模拟道路的道路边缘的参数数据，该参数数据可以是与模拟道路的边缘对应的曲线数据。其中参数数据可以是JSON(JavaScript Object Notation)数据文件，JSON数据文件是一种轻量级的数据交换格式，利用上述数据格式特性，使得该道路边缘数据便于阅读和编写，且也易于机器解析和生成。
S140，根据道路边缘数据，生成用于道路仿真的opendrive数据。
根据获取的道路边缘数据生成可以用于道路仿真的opendrive数据。
应该理解，opendrive数据是一种用于描述自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络数据文件，其中opendrive数据可以通过节点进行构建，并且用户可通过自定义的数据扩展节点，从而使得opendrive数据可以针对不同的仿真软件进行应用，同时还可以保证不同仿真软件之间在交换数据时具有互通性。
在该实施例中，本申请的技术方案，能够将宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据后，再通过多个子宽度采样点数据进行曲线拟合处理，减少同时需要拟合的采样点数量，提高拟合过程的可控性，提升曲线拟合的平滑度，提升opendrive数据应用于仿真过程中的仿真效果。
以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。
图2是本申请实施例示出的高精地图道路仿真数据处理方法的另一流程示意图。
S210，获取目标道路对应的宽度采样点数据。
其中，目标道路对应的宽度采样点数据可以是通过车辆的采集设备对目标道路采集生成的采集数据。其中宽度采样点数据可以是由多个坐标点组成的坐标点数据。
S220，根据宽度采样点数据中的采样点顺序，将宽度采样点数据划分为N+1个首尾相连的多个子宽度采样点数据，其中前N个子宽度采样点数据的采样点数量相同，第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量等于或少于第N个子宽度采样点数据的采样点数量。
其中，采样点顺序指的是宽度采样点数据中的采样点排序。可以理解，本申请中所依据的采样点顺序可以是顺序或逆序，即采样点顺序可以是从小到大方向的排序或从大到小方向的排序。
其中，N+1个首尾相连的多个子宽度采样点数据指的是，按照采样点顺序划分的相邻两个子宽度采样点数据，前一个子宽度采样点的最后点为后一个子宽度采样点的最前点。
例如，相邻且首尾相连的两个子宽度采样点数据分别为ABCD和DEFG，可以理解，前一个子宽度采样点数据由A、B、C、D四个点组成，其中D点为该子宽度采样点数据的最后点，后一个子宽度采样点数据由D、E、F、G四个点组成，其中D点为该子宽度采样点数据的最前点。
通过上述划分的处理方式，可以使相邻的两个子宽度采样点数据具有共同点，在后续对采样点数据进行曲线拟合过程中，可以提高相邻两个子宽度采样点数据拟合形成的曲线之间连接的平滑度。
S230，根据多个子宽度采样点数据的采样点数量，采用预设的多项式拟合方程进行曲线拟合，获取道路边缘数据。
其中，多项式拟合方程可以包括：第一多项式拟合方程及第二多项式拟合方程。第一多项式拟合方程与第二多项式拟合方程相同或不同。
其中，采用预设的多项式拟合方程进行曲线拟合可以包括：采用第一多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合，采用第二多项式拟合方程对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合。
应该理解，在本申请中，对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合的多项式拟合方程与对第N+1个的子宽度采样点数据进行曲线拟合的多项式拟合方程可以相同或不同。
其中，当第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量等于第N个子宽度采样点数据的采样点数量时，可以理解，第N+1个的子宽度采样点数据可以采用与前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合的多项式拟合方程处理。
其中，前N个子宽度采样点数据的采样点数量可以为四个，可以采用三次多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合。其中，利用三次多项式拟合方程的特性，当采样点数量可以为四个时，所拟合的曲线可以穿过对应的四个采样点，从而提高对子宽度采样点数据的曲线拟合效果。这样，第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量在经过划分后可以为两个、三个或四个，其中当第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量为四个时，可以采用采用三次多项式拟合方程对第N+1个的子宽度采样点数据进行曲线拟合。
其中，本申请中采用的三次多项式拟合方程可以为：
其中，定义当前宽度采样点数据为第n个宽度采样点数据，其中n≥为1的整数，y1、y2、y3及k分别为第n个宽度采样点数据中的第一个点导数、第二个点导数、第三个点导数及第四个点导数；其中k与第n个宽度采样点数据的第三个点与第n+1个宽度采样点数据中的第二个点连线的斜率相等。
图3是本申请实施例示出的高精地图道路仿真数据处理方法的应用示意图。
一并参见图3所示，以下以两个相邻的子宽度采样点数据ABCD及DEFG为例，阐述本申请采用上述三次多项式拟合方程对子宽度采样点数据ABCD进行曲线拟合过程：
连接CE，设D点的导数k的值与CE的斜率相等，得到如下方程组：
其中，yA、yB、yC及kD分别为A点、B点、C点及D点导数；
解四个未知数a、b、c、d即可得到A点、B点、C点及D点的方程。
同理，在计算后子宽度采样点数据DEFG的方程时，得到如下方程组：
其中，kD、yE、yF及kG分别为D点、E点、F点及G点导数，其中连接G点的导数k的值，与E点与下一个子宽度采样点数据的第二个点连线的斜率相等；
同样解四个未知数a、b、c、d即可得到D点、E点、F点及G点的方程。
通过上述方式获取子宽度采样点数据对应的曲线拟合方程，当进行曲线拟合时，由于前后相邻子宽度采样点数据之间的共同点斜率，保持与前一个宽度采样点数据的第三个点与后一个宽度采样点数据中的第二个点连线的斜率相等，以使提高前后相邻两个子宽度采样点数据进行曲线拟合后的曲线进行连接的平滑度。
其中，采用第二多项式拟合方程对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合，可以包括：采用一次多项式拟合方程、二次多项式拟合方程、三次多项式拟合方程中一种对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合。可以理解，第二多项式拟合方程可以为采用一次多项式拟合方程、二次多项式拟合方程、三次多项式拟合方程中一种。
需要说明的是，当前N个子宽度采样点数据的采样点数量为四个时，第N+1个子宽度采样点数据的采样点数量为两个、三个或四个。
其中，当第N+1个子宽度采样点数据的采样点数量为四个时，采用前述与前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合的多项式拟合方程处理，即如前面所述对两个相邻的子宽度采样点数据ABCD及DEFG的进行曲线拟合过程中，对子宽度采样点数据ABCD相似的方式对第N+1个子宽度采样点数据进行方程组求解处理。
例如，第N+1个子宽度采样点数据为GHIJ，得到如下方程组：
其中，kG、yH、yI及yJ分别为G点、H点、I点及J点导数；
解四个未知数a、b、c、d即可得到G点、H点、I点及J点的方程。
其中，当第N+1个子宽度采样点数据的采样点数量为两个或三个时，可以依序采用一次多项式拟合方程、二次多项式拟合方程、三次多项式拟合方程求解与第N+1个子宽度采样点数据对应的方程组。
例如，通过第N+1个子宽度采样点数据的第三个点与第N+1个子宽度采样点数据的第二个点连线的获取第N+1个子宽度采样点数据的第一个点的导数m，在第N+1个子宽度采样点数据的第一个点满足的导数为m的情况下，采用一次多项式拟合方程求解，满足经过最后两个点的方程组；当无解时，再采用二次多项式拟合方程求解，满足经过最后两个点的方程组；当当无解时，再采用二次多项式拟合方程求解，满足经过最后两个点的方程组。
其中当第N+1个子宽度采样点数据的采样点数量为三个时，参考前面所述第N+1个子宽度采样点数据的采样点数量为两个时的求解方式求解满足经过最后三个点的方程组，此处不再进行赘述。
S240，根据道路边缘数据，生成用于道路仿真的opendrive数据。
根据获取的道路边缘数据生成可以用于道路仿真的opendrive数据。
其中，可以采用unity游戏引擎软件应用opendrive数据，以使实现模拟道路的生成。应该理解，opendrive数据应用至仿真软件中还需要经过渲染等图像处理，其中该图像处理过程均可采用现有技术中的图像处理手段进行。
在该实施例中，本申请的技术方案，能够将宽度采样点数据划分为划分为N+1个首尾相连的多个子宽度采样点数据，其中前N个子宽度采样点数据的采样点数量相同，使相邻的两个子宽度采样点数据具有共同点，在后续对采样点数据进行曲线拟合过程中，提高相邻两个子宽度采样点数据拟合形成的曲线之间连接的平滑度，进而提升整体曲线拟合的平滑度，提升opendrive数据应用于仿真过程中的仿真效果。
与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种高精地图道路仿真数据处理装置、电子设备及相应的实施例。
图4是本申请实施例示出的高精地图道路仿真数据处理装置的结构示意图。
参见图4，本申请的高精地图道路仿真数据处理装置300包括：输入模块310、划分模块320、拟合模块330、输出模块340。
输入模块310用于获取目标道路对应的宽度采样点数据。
其中，输入模块310获取的宽度采样点数据可以是从数据库内获取并与目标道路对应的宽度采样点数据。可以理解，可以通过对大于目标道路的道路范围进行采集生成采集数据并存储于数据库内，获取目标道路对应的宽度采样点数据时可以从数据库获取。
划分模块320用于将宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据。
其中，划分模块320可以将宽度采样点数据按照预设规则划分为多个子宽度采样点数据。
其中，划分模块320可以根据宽度采样点数据中的采样点顺序，按照预设划分规则将宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据。也就是说，多个子宽度采样点数据为按采样点排序划分。
其中，划分模块320可以将宽度采样点数据划分为N+1个首尾相连的多个子宽度采样点数据，其中前N个子宽度采样点数据的采样点数量相同，第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量等于或少于第N个子宽度采样点数据的采样点数量。应该理解，首尾相连的两个子宽度采样点数据中，前一个子宽度采样点的最后点为后一个子宽度采样点的最前点。
拟合模块330用于对多个子宽度采样点数据分别进行曲线拟合，获取道路边缘数据。
其中，拟合模块330可以根据多个子宽度采样点数据的采样点数量，采用预设的多项式拟合方程进行曲线拟合。其中，本申请预设的多项式拟合方程可以包括：采用第一多项式拟合方程及第二多项式拟合方程。第一多项式拟合方程与第二多项式拟合方程相同或不同。
其中，拟合模块330可以采用第一多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合，采用第二多项式拟合方程对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合。
其中，当前N个子宽度采样点数据的采样点数量可以为四个，拟合模块330可以采用三次多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合。其中，利用三次多项式拟合方程的特性，当采样点数量可以为四个时，所拟合的曲线可以穿过对应的四个采样点，从而提高对子宽度采样点数据的曲线拟合效果。这样，第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量在经过划分后可以为两个、三个或四个，其中当第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量为四个时，可以采用采用三次多项式拟合方程对第N+1个的子宽度采样点数据进行曲线拟合。
其中，本申请中拟合模块330采用的三次多项式拟合方程可以为：
其中，定义当前宽度采样点数据为第n个宽度采样点数据，其中n≥为1的整数，y1、y2、y3及k分别为第n个宽度采样点数据中的第二个点导数、第二个点导数、第三个点导数及第四个点导数；其中k与第n个宽度采样点数据的第三个点与第n+1个宽度采样点数据中的第二个点连线的斜率相等。
其中，拟合模块330的道路边缘数据可以是包括但不限于用于形成模拟道路的道路边缘的参数数据，该参数数据可以是与模拟道路的边缘对应的曲线数据。其中参数数据可以是JSON(JavaScript Object Notation)数据文件，JSON数据文件是一种轻量级的数据交换格式，利用上述数据格式特性，使得该道路边缘数据便于阅读和编写，且也易于机器解析和生成。
输出模块340用于根据道路边缘数据，生成用于道路仿真的opendrive数据。
在该实施例中，本申请的技术方案，能够将宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据后，再通过多个子宽度采样点数据进行曲线拟合处理，减少同时需要拟合的采样点数量，提高拟合过程的可控性，提升曲线拟合的平滑度，提升仿真数据应用于仿真过程中的仿真效果。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
参见图5，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。
处理器1020可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。
此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种高精地图道路仿真数据处理方法，其特征在于，包括：
获取目标道路对应的宽度采样点数据；
将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据；
对多个子宽度采样点数据分别进行曲线拟合，获取道路边缘数据；
根据所述道路边缘数据，生成用于道路仿真的opendrive数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据，包括：
根据所述宽度采样点数据中的采样点顺序，按照预设划分规则将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设划分规则将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据，包括：
将宽度采样点数据划分为N+1个首尾相连的多个子宽度采样点数据，其中前N个子宽度采样点数据的采样点数量相同，第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量等于或少于第N个子宽度采样点数据的采样点数量。
4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述对多个子宽度采样点数据分别进行曲线拟合，获取道路边缘数据，包括：
根据多个子宽度采样点数据的采样点数量，采用预设的多项式拟合方程进行曲线拟合，获取道路边缘数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述宽度采样点数据划分为N+1个首尾相连的多个子宽度采样点数据，其中前N个子宽度采样点数据的采样点数量相同，第N+1个的子宽度采样点数据的采样点数量等于或少于第N个子宽度采样点数据的采样点数量时；
所述采用预设的多项式拟合方程进行曲线拟合，包括：
采用第一多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合，采用第二多项式拟合方程对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述前N个子宽度采样点数据的采样点数量为四个；
所述采用第一多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合，包括：
采用三次多项式拟合方程对前N个子宽度采样点数据进行曲线拟合；
其中，三次多项式拟合方程为：
其中，定义当前宽度采样点数据为第n个宽度采样点数据，其中n≥为1的整数，y1、y2、y3及k分别为第n个宽度采样点数据中的第一个点导数、第二个点导数、第三个点导数及第四个点导数；其中k与第n个宽度采样点数据的第三个点与第n+1个宽度采样点数据中的第二个点连线的斜率相等。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用第二多项式拟合方程对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合，包括：
采用一次多项式拟合方程、二次多项式拟合方程、三次多项式拟合方程中一种对第N+1个子宽度采样点数据进行曲线拟合。
8.一种基于opendrive数据的数据处理装置，其特征在于，包括：
输入模块，用于获取目标道路对应的宽度采样点数据；
划分模块，用于将所述宽度采样点数据划分为多个子宽度采样点数据；
拟合模块，用于对多个子宽度采样点数据分别进行曲线拟合，获取道路边缘数据；
输出模块，用于根据所述道路边缘数据，生成用于道路仿真的opendrive数据。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，其特征在于：
当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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