CN116625707A - Apa测试的测试方法、存储介质、电子设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种APA测试的测试方法、存储介质、电子设备及系统，涉及车辆测试技术领域，其中，测试方法包括：车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制；基于图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型；根据车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到车辆模型中前后车轮的位置；计算得到车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；根据计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。本发明操作简单方便，输出的数据跳变性较小，数据可靠性高。

Description

APA测试的测试方法、存储介质、电子设备及系统

技术领域

本发明涉及车辆测试技术领域，具体涉及一种APA测试的测试方法、存储介质、电子设备及系统。

背景技术

当前ADAS(Advanced Driving Assistance System，先进驾驶辅助系统)设备的装机量越来越多，APA(Automatic Parking Assist，自动泊车系统)功能作为当代女性驾驶员的福音，在车辆上也逐步扩展开来，APA功能使用数量的增加必然伴随着对APA功能的测试。当前APA测试主要使用RT-Range设备，即使用陀螺加计算单元的方式。简单理解，主要设备是陀螺，通过陀螺设备获取位置信息，然后根据陀螺相对车辆安装位置信息确定车辆轮廓信息，然后通过确定固定点的方式(车辆停放固定位置，通过偏置的方式，将陀螺位置偏置到车位四个轮廓角，即通过确定4个位置来确定车库位置)，然后启动车辆APA功能，根据车辆位置信息和车库位置信息，可以计算出车辆相对车位的信息，如距离和角度等信息。但现有APA测试设备操作复杂，数据跳变性大，测试困难较大，数据可靠性较差。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种APA测试的测试方法、存储介质、电子设备及系统，操作简单方便，输出的数据跳变性较小，数据可靠性高。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制；

基于图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型；

根据车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到车辆模型中前后车轮的位置；

计算得到车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；

根据计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。

在上述技术方案的基础上，所述车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制，具体步骤包括：

当车辆与车位间相对运动时，实时获取设置于车位上方摄像头拍摄的车位处图像，并根据获取得到的图像：

若图像中的车位未被遮挡，则根据车位与地面的RGB值差异，绘制出完整的车位框；

若图像中的车位被遮挡，则通过识别车位的单片段直线进行车位框的拼接。

在上述技术方案的基础上，所述若图像中的车位被遮挡，则通过识别车位的单片段直线进行车位框的拼接，具体步骤包括：

如果图像中的车位被遮挡，则对图像中车位未被遮挡且相邻的两条边进行识别；

基于识别得到的两条边，拼接出完整的车位框。

在上述技术方案的基础上，对于图像中像素大小比例，计算方式为：

获取车位任意一边的实际长度，并计算绘制的车位框中对应边的像素点个数；

计算图像中单个像素点所代表的实际尺寸大小，计算方法为：

Px＝L_Rear/Px_Pear

其中，Px为图像中像素大小比例，L_Rear为获取的车位任意一边的实际长度，Px_Pear为绘制的车位框中对应于获取的车位中边的像素点个数。

在上述技术方案的基础上，所述根据车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到车辆模型中前后车轮的位置，具体步骤包括：

基于车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到前轮和后轮在实际车辆中的位置比例；

基于前轮和后轮在实际车辆中的位置比例，得到车辆模型中前轮和后轮的具体位置。

在上述技术方案的基础上，所述计算得到车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角，具体步骤包括：

计算得到车辆模型中前轮与车位框左右两边的距离、后轮与车位框左右两边的距离和车辆模型的中轴线与车位框的中轴线间的夹角。

在上述技术方案的基础上，所述根据计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角，具体步骤包括：

将计算得到的距离与图像中像素大小比例相乘，得到车辆前轮和后轮与车位左右两边的实际距离；

将计算得到的夹角不做计算处理，并定义为车辆与车位的方位夹角。

本发明提供一种可读存储介质，可读存储介质位于PLC控制器中，可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述权利要求1至7任一项所述APA测试的测试方法的步骤。

本发明提供一种电子设备，包括：

获取单元，其用于车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制，以及基于图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型，并获取车辆长度、前悬长度和后悬长度和图像中像素大小比例；

计算单元，其用于根据所述获取单元获取得到的车辆长度、前悬长度和后悬长度，计算得到车辆模型中前后车轮的位置，并计算车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；

执行单元，其用于根据所述计算单元计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。

本发明提供一种用于APA测试的测试系统，包括：

获取模块，其用于车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制，以及基于图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型，并获取车辆长度、前悬长度和后悬长度和图像中像素大小比例；

计算模块，其用于根据所述获取模块获取得到的车辆长度、前悬长度和后悬长度，计算得到车辆模型中前后车轮的位置，并计算车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；

执行模块，其用于根据所述计算模块计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明通过在车位上方安装高清摄像头，根据安装在车位上方的摄像头拍摄车位处的实时图像，并对获取得到的车位处图像进行处理，实现实时输出车辆与车位的方位夹角和前后车轮与车位左右两边的距离，操作简单方便，输出的数据跳变性较小，数据可靠性高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种APA测试的测试方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中车位处图像的示意图；

图3为本发明实施例中车位处图像中车位被遮挡的示意图；

图4为本发明实施例中车辆的前悬和后悬具体位置的示意图；

图5为本发明实施例中车辆模型和车位框的示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种APA测试的测试方法，包括以下步骤：

S1：车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制；

S2：基于图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型；

S3：根据车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到车辆模型中前后车轮的位置；

S4：计算得到车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；

S5：根据计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。

现有APA测试设备操作通常较为复杂，数据跳变性大，测试困难较大，且数据可靠性较差，本发明通过在车位的正上方安装照明灯和高清摄像头获取车位处的图像，然后对图像进行处理，可以实时获取车辆和车位之间的位置信息。

当车辆启动APA功能后倒车入库，车位上方的摄像头实时启动，实时获取摄像头拍摄的车位处图像，由于车辆与车位和地面有较大的颜色差异，所以可以通过摄像头获取车位处的图像，参见图2所示为获取的车位处图像，在图2中地面与车位的颜色差别较大，可根据车位与地面之间的RGB(RGB color mode，红绿蓝色彩模式)差值，绘制出车位的四条边线的范围框即车位框，同样的，车辆与地面之间的颜色差别也较大，可基于车位图像中车辆与地面的之间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型，参见图5所示为车辆模型和车位框的示意图，所述车辆模型为车位处图像中车辆的轮廓和车辆所覆盖的范围。

根据输入的车辆长度L_Car、车辆的前悬长度L_FOH和车辆的后悬长度L_ROH确定车辆的前轮和后轮在整个车辆中的位置比例，从而确定车位图像中车辆模型中前轮和后轮的位置；参见图4所示，前悬长度L_FOH为车辆前轮到车辆前保的距离，后悬长度L_ROH为车辆的后轮到后保的距离，通过前悬长度和后悬长度即可确定车辆的四个车轮的具体位置；然后根据车位图像中的车位框、车辆模型中前轮和后轮的位置计算得到车辆模型中前后车轮与车位框之间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；然后根据计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，计算得到车辆前轮和后轮与车位的实际距离，及车辆与车辆的方位夹角。

进一步地，所述车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制，具体步骤包括：

当车辆与车位间相对运动时，实时获取设置于车位上方摄像头拍摄的车位处图像，并根据获取得到的图像：

若图像中的车位未被遮挡，则根据车位与地面的RGB值差异，绘制出完整的车位框；

若图像中的车位被遮挡，则通过识别车位的单片段直线进行车位框的拼接。

在实际的APA功能测试时，车位的车位线可能会被移动的车辆遮挡，车位线通常为白色或黄色的直线组成，如果存在车辆遮挡部分车位线的情况，依然可以通过识别单片段的直线拼接出完整的车位框。当车辆启动APA功能开始移动时，实时获取设置于车位上方的摄像头拍摄的车位处图像，并判断车位图像中的车位是否被遮挡，如果车位没有被遮挡，则根据车位与地面的RGB值差异，直接绘制出完整的车位框；，如果车位被遮挡，则通过识别车位的单片段直线拼接出完整的车位狂，从而完成车位框的绘制。参见图3所示，此时车辆遮挡了车位的前边和右边，此时摄像头拍摄到的车位是不完整的，可以识别到此时车位中有两条相邻且完整的边即车位的左边和后边，通过拼接识别得到左边和底边得到完整的车位，从而进一步完成车位框的绘制。

进一步地，所述若图像中的车位被遮挡，则通过识别车位的单片段直线进行车位框的拼接，具体步骤包括：

如果图像中的车位被遮挡，则对图像中车位未被遮挡且相邻的两条边进行识别；

基于识别得到的两条边，拼接出完整的车位框。

当车位图像中的车位被遮挡时，则对车位图像中车位的四条边进行识别，并识别出未被遮挡且相邻的两条边，通过拼接识别出的这两条，即可绘制出完整的车位框。

进一步地，对于图像中像素大小比例，计算方式为：

获取车位任意一边的实际长度，并计算绘制的车位框中对应边的像素点个数；

计算图像中单个像素点所代表的实际尺寸大小，计算方法为：

Px＝L_Rear/Px_Pear

其中，Px为图像中像素大小比例，L_Rear为获取的车位任意一边的实际长度，Px_Pear为绘制的车位框中对应于获取的车位中边的像素点个数。

图像中像素比例大小可以通过计算车位某一边的实际距离与车位图像中车位框同一条边的像素差值的比值得到。先获取车位任意一条边的实际长度，本实施例获取车位中底边的实际长度，然后计算出车位图像中车位框中底边的像素差值，即图像中车位框底边的像素点个数，需要注意的时，此时计算出的像素点个数为组成车位框底边的单排像素点的个数，然后计算车位中底边的实际长度与图像中车位框底边的像素点个数的比值，计算方式为Px＝L_Rear/Px_Pear。

进一步地，所述根据车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到车辆模型中前后车轮的位置，具体步骤包括：

基于车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到前轮和后轮在实际车辆中的位置比例；

基于前轮和后轮在实际车辆中的位置比例，得到车辆模型中前轮和后轮的具体位置。

车辆的前悬长度为前保到前轮的距离，车辆的后悬长度为后保到后轮的距离，基于车辆实际长度和前悬长度，计算得到前轮在实际车辆中的位置比例，基于车辆实际长度和后悬长度，计算得到后轮在实际车辆中的位置比例；然后基于前轮和后轮在实际车辆中的位置比例，计算得到车位图像中车辆模型的前轮和后轮的具体位置。

进一步地，所述计算得到车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角，具体步骤包括：

计算得到车辆模型中前轮与车位框左右两边的距离、后轮与车位框左右两边的距离和车辆模型的中轴线与车位框的中轴线间的夹角。

在车辆的APA测试中通常会用到车辆的前后车轮距离车位左右两边的距离，以及车辆与车位之间的夹角。本实施例中计算车辆模型前后车辆与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角是通过计算车辆模型中前轮与车位框左右两边的距离、车辆模型中后轮与车位框左右两边的距离和车辆模型的中轴线与车位框的中轴线的夹角得到的，如图2所示，此时计算的车辆模型前后车辆与车位框间的距离为车辆模型中左前轮到车位框的左边的垂直距离、右前轮到车位框右边的垂直距离、左后轮到车位框左边的垂直距离和右后轮到车位框右边的垂直距离；在图2中此时的车辆模型的中轴线与车位框的中轴线是平行或重合的，即此时计算出的车辆模型与车位框的夹角为0度。

进一步地，所述根据计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角，具体步骤包括：

将计算得到的距离与图像中像素大小比例相乘，得到车辆前轮和后轮与车位左右两边的实际距离；

将计算得到的夹角不做计算处理，并定义为车辆与车位的方位夹角。

根据计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角，具体步骤为将计算得到的车辆模型前后车辆距离车位框左右两边的距离与图像中像素大小比例相差，得到车辆与车位左右两边的实际距离，由于摄像图拍摄的图像不会改变实际夹角的度数，所以在计算实际车辆与车位的夹角的角度时，对计算得到车辆模型的中轴线与车位框的中轴线的夹角不做处理，直接将该夹角的度数定义为辆与车位的方位夹角并输出。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质位于PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器中，可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下所述APA测试的测试方法的步骤：

车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制；

基于图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型；

根据车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到车辆模型中前后车轮的位置；

计算得到车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；

根据计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。

所述车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制，具体步骤包括：

当车辆与车位间相对运动时，实时获取设置于车位上方摄像头拍摄的车位处图像，并根据获取得到的图像：

若图像中的车位未被遮挡，则根据车位与地面的RGB值差异，绘制出完整的车位框；

若图像中的车位被遮挡，则通过识别车位的单片段直线进行车位框的拼接。

存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本实施例提供的一种电子设备，包括获取单元、计算单元和执行单元。所述获取单元用于当车辆开启APA功能开始驶入车位时时获取车位处的图像，并基于车位处图像中车位与地面之间的RGB差值，绘制出车位图像中的车位框；以及基于图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型，并获取车辆长度、前悬长度和后悬长度和图像中像素大小比例；所述计算单元用于根据所述获取单元获取得到的车辆长度、前悬长度和后悬长度，计算得到车辆模型中前后车轮的位置，并计算车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；所述执行单元用于根据所述计算单元计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。

本发明实施例提供的一种APA测试的测试系统，包括获取模块、计算模块和执行模块。所述获取模块用于当车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，然后基于获取得到的车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制，以及基于获取得到的车位处图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型，并获取车辆长度、前悬长度和后悬长度和图像中像素大小比例；所述计算模块用于根据所述获取模块获取得到的车辆长度、前悬长度和后悬长度，计算得到车辆模型中前轮和后车轮的位置，并计算车辆模型前轮与车位框间的距离、后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型中轴线与车位框中轴线的夹角；所述执行模块用于根据所述计算模块计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

Claims (10)

1.一种APA测试的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制；

基于图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型；

根据车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到车辆模型中前后车轮的位置；

计算得到车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；

根据计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。

2.如权利要求1所述的一种APA测试的测试方法，其特征在于，所述车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制，具体步骤包括：

当车辆与车位间相对运动时，实时获取设置于车位上方摄像头拍摄的车位处图像，并根据获取得到的图像：

若图像中的车位未被遮挡，则根据车位与地面的RGB值差异，绘制出完整的车位框；

若图像中的车位被遮挡，则通过识别车位的单片段直线进行车位框的拼接。

3.如权利要求2所述的一种APA测试的测试方法，其特征在于，所述若图像中的车位被遮挡，则通过识别车位的单片段直线进行车位框的拼接，具体步骤包括：

如果图像中的车位被遮挡，则对图像中车位未被遮挡且相邻的两条边进行识别；

基于识别得到的两条边，拼接出完整的车位框。

4.如权利要求3所述的一种APA测试的测试方法，其特征在于，对于图像中像素大小比例，计算方式为：

获取车位任意一边的实际长度，并计算绘制的车位框中对应边的像素点个数；

计算图像中单个像素点所代表的实际尺寸大小，计算方法为：

Px＝L_Rear/Px_Pear

其中，Px为图像中像素大小比例，L_Rear为获取的车位任意一边的实际长度，Px_Pear为绘制的车位框中对应于获取的车位中边的像素点个数。

5.如权利要求4所述的一种APA测试的测试方法，其特征在于，所述根据车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到车辆模型中前后车轮的位置，具体步骤包括：

基于车辆长度、前悬长度和后悬长度，得到前轮和后轮在实际车辆中的位置比例；

基于前轮和后轮在实际车辆中的位置比例，得到车辆模型中前轮和后轮的具体位置。

6.如权利要求5所述的一种APA测试的测试方法，其特征在于，所述计算得到车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角，具体步骤包括：

计算得到车辆模型中前轮与车位框左右两边的距离、后轮与车位框左右两边的距离和车辆模型的中轴线与车位框的中轴线间的夹角。

7.如权利要求6所述的一种APA测试的测试方法，其特征在于，所述根据计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角，具体步骤包括：

将计算得到的距离与图像中像素大小比例相乘，得到车辆前轮和后轮与车位左右两边的实际距离；

将计算得到的夹角不做计算处理，并定义为车辆与车位的方位夹角。

8.一种可读存储介质，其特征在于，可读存储介质位于PLC控制器中，可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述权利要求1至7任一项所述APA测试的测试方法的步骤。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

获取单元，其用于车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制，以及基于图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型，并获取车辆长度、前悬长度和后悬长度和图像中像素大小比例；

计算单元，其用于根据所述获取单元获取得到的车辆长度、前悬长度和后悬长度，计算得到车辆模型中前后车轮的位置，并计算车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；

执行单元，其用于根据所述计算单元计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。

10.一种用于APA测试的测试系统，其特征在于，包括：

获取模块，其用于车辆与车位间相对运动时实时获取车位处的图像，基于车位处图像中车位与地面间的RGB差值，进行图像中车位框的绘制，以及基于图像中车辆与背景色间的RGB差值，得到车辆在图像中的车辆模型，并获取车辆长度、前悬长度和后悬长度和图像中像素大小比例；

计算模块，其用于根据所述获取模块获取得到的车辆长度、前悬长度和后悬长度，计算得到车辆模型中前后车轮的位置，并计算车辆模型前后车轮与车位框间的距离，以及车辆模型与车位框的夹角；

执行模块，其用于根据所述计算模块计算得到的距离和夹角，以及图像中像素大小比例，得到车辆前后车轮与车位的实际距离，及车辆与车位的方位夹角。