CN116625512A - 主动测温方法、装置、机器人及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种主动测温方法、装置、机器人及可读存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：根据工作区域的地图，控制机器人在工作区域内执行巡逻任务，以检测是否有人员位于所述工作区域内；在检测到有人员位于工作区域内时，根据被检测到的人员的人体特征及存储的已测温人员信息，判断被检测到的人员是否是未测温人员，已测温人员信息中包括已测温人员的人体特征；若是，则对被检测到的人员进行跟随测温。如此，能够主动对未测温人员进行跟随测温，从而减少工作人员的工作量，同时减少由于视野不佳导致部分人员体温漏测的情况。

Description

主动测温方法、装置、机器人及可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种主动测温方法、装置、机器人及可读存储介质。

背景技术

目前一般是工作人员手持测温设备进行测温或者安装固定的电子哨兵进行测温，然而前者具有工作量大的不足，后者容易出现由于视野不佳导致部分人员体温漏测的情况。

发明内容

本申请实施例提供了一种主动测温方法、装置、机器人及可读存储介质，其能够主动对未测温人员进行跟随测温，从而减少工作人员的工作量，同时减少由于视野不佳导致部分人员体温漏测的情况。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种主动测温方法，应用于机器人，所述方法包括：

根据工作区域的地图，控制所述机器人在所述工作区域内执行巡逻任务，以检测是否有人员位于所述工作区域内；

在检测到有人员位于所述工作区域内时，根据被检测到的人员的人体特征及存储的已测温人员信息，判断所述被检测到的人员是否是未测温人员，其中，所述已测温人员信息中包括已测温人员的人体特征；

若所述被检测到的人员是未测温人员，则对所述被检测到的人员进行跟随测温。

第二方面，本申请实施例提供一种主动测温装置，应用于机器人，所述装置包括：

检测模块，用于根据工作区域的地图，控制所述机器人在所述工作区域内执行巡逻任务，以检测是否有人员位于所述工作区域内；

判断模块，用于在检测到有人员位于所述工作区域内时，根据被检测到的人员的人体特征及存储的已测温人员信息，判断所述被检测到的人员是否是未测温人员，其中，所述已测温人员信息中包括已测温人员的人体特征；

测温模块，用于在所述被检测到的人员是未测温人员时，对所述被检测到的人员进行跟随测温。

第三方面，本申请实施例提供一种机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式所述的主动测温方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式所述的主动测温方法。

本申请实施例提供的主动测温方法、装置、机器人及可读存储介质，机器人根据工作区域的地图，在工作区域内执行巡逻任务以检测是否有人员位于该工作区域内。若检测到由人员位于该工作区域内，则根据被检测到的人员的人体特征及存储的包括已测温人员的人体特征的已测温人员信息，判断该被检测到的人员是否是未测温人员。若是，则对该被检测到的人员进行跟随测温。如此，可进行巡逻测温，以实现区域测温全覆盖，增加测温的灵活性，并且可减少工作人员的工作量；同时，通过主动靠近测温，可减少由于视野不佳导致部分人员体温漏测的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人的方框示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的主动测温方法的流程示意图之一；

图4为本申请实施例提供的机器人的工作示意图；

图5为图3中步骤S120包括的子步骤的流程示意图；

图6为图3中步骤S130包括的子步骤的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的主动测温方法的流程示意图之二；

图8为本申请实施例提供的主动测温方法的流程示意图之三；

图9为本申请实施例提供的主动测温方法的流程示意图之四；

图10为本申请实施例提供的主动测温装置的方框示意图。

图标：100-机器人；110-存储器；120-处理器；130-通信单元；151-语音播放单元；153-显示屏；155-RGBD摄像头；157-激光雷达；160-双目摄像头；171-手臂；173-移动对象检测单元；175-底盘轮子；200-主动测温装置；210-检测模块；220-判断模块；230-测温模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1是本申请实施例提供的机器人100的方框示意图。所述机器人100可以包括存储器110、处理器120及通信单元130。所述存储器110、处理器120以及通信单元130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。比如，存储器110中存储有主动测温装置200，所述主动测温装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器120通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模块，如本申请实施例中的主动测温装置200，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的主动测温方法。

通信单元130用于通过网络建立所述机器人100与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

应当理解的是，图1所示的结构仅为机器人100的结构示意图，所述机器人100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的机器人100的结构示意图。在本实施例中，所述机器人100可以基于服务机器人改造而成的设备，也可以是其他类型的机器人。所述机器人100相当于电子哨兵，用于在场所内进行测温。可选地，作为一种可能的实现方式，所述机器人100为基于服务机器人改造而成的电子哨兵，不仅具有服务机器人的人机交互功能，还拥有电子哨兵的测温功能。

在本实施例中，所述机器人100可以分区域部署，也即不同的区域部署有不同的机器人100。为便于巡逻测温，所述机器人100中可以存储有所对应的工作区域的地图，该地图可以是其他设备创建的，也可以是机器人100自行创建的。

作为一种可能的实现方式，所述机器人100还可以包括激光雷达157及底盘轮子175，该机器人100具有自主探索、激光雷达扫描建图的功能。所述机器人100可以通过激光雷达157对至少包括所述工作区域的区域进行扫描建图，之后可以基于其他设备的指令、接手到的用户输入指令等方式从建立的地图中确定出一个区域作为机器人100部署的工作区域，机器人100在该工作区域内巡逻测温。

在所述机器人100为基于服务机器人改造而成的设备的情况下，所述机器人100还可以包括用于语音交互的语音播放单元151和/或用于展示交互动作的手臂171，在该工作区域内，机器人100还可以具有备导航、迎宾、指引、讲解等功能。其中，所述语音播放单元151可以为麦克风阵列。

在本实施例中，所述机器人100还可以包括双目摄像头160。所述双目摄像头160可以安装在所述机器人100的顶部。所述双目摄像头160中可以包括可见光摄像头及红外摄像头。所述可见光摄像头用于采集可见光图像，以便基于该可见光图像进行人体识别、人体跟踪等。所述红外摄像头用于采集红外图像，以便基于该红外图像进行人体识别、人体测温等。

在本实施例中，所述机器人100还可以包括RGBD摄像头155，所述RGBD摄像头155用于检测得到方位及距离信息，以便进行跟踪测温。

在本实施例中，所述机器人100还可以包括移动对象检测单元173，所述移动对象检测单元173用于检测机器人100周围是否有移动对象，以便对人员进行感知。可选地，所述移动对象检测单元173可以包括超声传感器。

在本实施例中，所述机器人100还可以包括显示屏153，所述显示屏153可用于显示测得的温度，或者用于显示测得的温度以及该温度对应的测温人员的图像，其中，测温人员的图像可以是该人员的红外图像或其他用于指示该人员的图像。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的主动测温方法的流程示意图之一。所述方法可应用于上述机器人100。下面对主动测温方法的具体流程进行详细阐述。在本实施例中，所述方法可以包括步骤S110～步骤S130。

步骤S110，根据工作区域的地图，控制所述机器人在所述工作区域内执行巡逻任务，以检测是否有人员位于所述工作区域内。

在本实施例中，所述机器人100中存储有本机所对应的工作区域的地图，该地图可以是所述机器人100预先创建的，也可以是其他设备创建的，在此不对地图的获得方式进行具体限定。其中，在需要测温的区域比较大时，比如机场大厅，写字楼等，可以先获得该区域的地图，然后将该地图划分为多部分，也即将较大的需要测温的区域划分为多个工作区域，然后在每个工作区域内部署一台机器人100进行巡逻测温，实现区域测温全覆盖。

所述巡逻任务为，所述机器人需要按照任务指定的路线或自行设定的路线进行是否有人员位于所述工作区域内的检查。当在巡逻中检测到人员位于所述工作区域时，则需要进行是否测温的判断。其中，检测是否有人员位于所述工作区域内的具体检测方式可以结合实际需求确定，在此不进行具体限定。

步骤S120，在检测到有人员位于所述工作区域内时，根据被检测到的人员的人体特征及存储的已测温人员信息，判断所述被检测到的人员是否是未测温人员。

在本实施例中，所述机器人100中可以存储有已测温人员信息，所述已测温人员信息中可以包括已测温人员的人体特征。在检测到有人员位于所述工作区域内时，可以获得被检测到的人体特征，并将该人体特征与所述已测温人员信息中的各已测温人员的人体特征进行比对，以确定该被检测到的人员是否是未测温人员。其中，被检测到的人员的人体特征与已测温人员的人体特征的获取方式可以相同，并且特征信息的具体类型相同，比如均为具体的特征的值或者均为人体的可见光图像。

若确定所述被检测到的人员是未测温人员，则执行步骤S130。

步骤S130，对所述被检测到的人员进行跟随测温。

在本实施例中，在确定被检测到的人员为未测温人员时，所述机器人100可进行位置移动和/或角度调整，以便获得较好的测温距离及测温角度，从而进行测温。其中，在跟随测温过程中，被检测到的人员可移动，所述机器人100跟随该被检测到的人员移动即可。即，机器人100可锁定人员并跟随，在工作区域内，主动移动上前，为人员测温。

如此，可使机器人基于工作区域的地图进行巡逻测温，以实现区域测温全覆盖，增加测温的灵活性，并且可减少工作人员的工作量；同时，通过主动靠近测温，可减少由于视野不佳导致部分人员体温漏测的情况。

在本实施例中，所述机器人100仅对本机所对应的工作区域是否存在人员进行检测以及测温。如图4所示，人员1位于机器人100的工作区域内，人员2、3不位于机器人100的工作区域内，机器人100可根据工作区域的地图通过巡逻发现人员1，进而判断人员1是否需要测温，对于人员2、3则不进行测温。

可选地，所述机器人100可以包括双目摄像头，所述双目摄像头中包括可见光摄像头及红外摄像头。所述红外摄像头用于获得确定所述被检测到的人员的温度的红外图像。在巡逻过程中，可通过所述可见光摄像头进行图像采集，或者通过所述可见光摄像头及红外摄像头分别进行图像采集，以得到巡逻图像。所述训练图像中可以包括通过所述可见光摄像头获得的图像，或者，包括通过所述可见光摄像头获得的图像及通过所述红外摄像头获得的图像。可以根据所述巡逻图像，判断图像中是否存在人体。

可选地，在图像中存在人体的情况下，可获得该人体对应的被检测到的人员与所述机器人100的相对位置关系，以便确定该被检测到的人员是否在所述工作区域内。

作为一种可能的实现方式，所述机器人100可以包括RGBD摄像头。在确定检测到人体的情况下，可根据双目摄像头、RGBD摄像头在所述机器人100上的安装位置，在确定所述RGBD摄像头的视野内包括被检测到的人员时，通过所述RGBD摄像头进行图像采集及分析，以获得被检测到的人员与所述机器人100之间的距离及相对角度，进而结合所述工作区域的地图确定该被检测到的人员是否在所述工作区域内。

值得说明的是，上述检测是否有人员位于所述工作区域内的方式仅为举例说明，也可以采用其他方式实现该检测。

作为一种可能的实现方式，在检测到有人员位于所述工作区域内的情况下，可将被检测到的人员的人体特征与存储的各已测温人员的人体特征进行比对。若基于人体特征确定被检测到的人员不在已测温人员信息对应的人员内，则可以确定该被检测到的人员是未测温人员。若基于人体特征确定被检测到的人员在已测温人员信息对应的人员内，则可以确定该被检测到的人员不是未测温人员。如此，可以快速确定未测温人员，同时减少重复测温的情况。

作为另一种可能的实现方式，所述已测温人员信息中还包括测温时间，可通过图5所示方式判断被检测到的人员是否是未测温人员。请参照图5，图5为图3中步骤S120包括的子步骤的流程示意图。在本实施例中，步骤S120可以包括子步骤S121～子步骤S124。

子步骤S121，根据所述被检测到的人员的人体特征及已测温人员信息，判断所述被检测到的人员是否在所述已测温人员信息对应的人员内。

若所述被检测到的人员在所述已测温人员信息对应的人员内，则执行子步骤S122。

子步骤S122，根据所述测温时间判断所述被检测到的人员的已测温时长是否大于第一预设时长。

在所述被检测到的人员在所述已测温人员信息对应的人员内时，可以从所述已测温人员信息中获得所述被检测到的人员对应的测温时间，然后结合当前时间计算得到所述被检测到的人员的已测温时长，并判断该已测温时长是否大于第一预设时长。其中，所述第一预设时长具体可以结合实际需求设置，比如，设置为12小时。

在所述已测温时长大于所述第一预设时长的情况下，或者在所述被检测到的人员不在所述已测温人员信息对应的人员内的情况下，执行子步骤S123：判定所述被检测到的人员是未测温人员。

或者所述已测温时长不大于所述第一预设时长的情况下，执行子步骤S123：判定所述被检测到的人员不是未测温人员。

如此，可以避免短时间内对已测温人员再次进行测温，从而节省能量。

在确定所述被检测到的人员是未测温人员的情况下，可通过图6所示方式进行跟随测温。请参照图6，图6为图3中步骤S130包括的子步骤的流程示意图。在本实施例中，所述机器人100可以包括RGBD摄像头，步骤S130可以包括子步骤S131～子步骤S132。

子步骤S131，持续通过所述RGBD摄像头获得所述被检测到的人员的位置。

子步骤S132，根据所述被检测到的人员的位置，进行位置移动和/或角度调整，使得所述被检测到的人员与所述机器人的距离在预设距离范围内且所述被检测到的人员在所述机器人的预设测温角度范围内，以进行测温。

在本实施例中，可以利用所述RGBD摄像头和/或所述可见光摄像头实现人体跟踪。比如，在利用可见光摄像头进行人体识别的情况，可基于人体识别过程中获得的被检测到的人员的人体图像，判断所述RGBD摄像头获得图像中是否包括被检测到的人员，在是时则分析得到所述被检测到的人员与所述机器人之间的距离及相对角度。然后，根据分析出的距离及相对角度，对机器人100的位置和/或姿态进行调整，以使得所述被检测到的人员与所述机器人的距离在预设距离范围内且所述被检测到的人员在所述机器人的预设测温角度范围内。可以理解的是，由于被检测到的人员可能是移动的，以及一次位置和/或角度调整不能获得合适的测温角度及距离，因此上述位置检测及调整的过程是持续的，也即，在一次调整后，会再次检测位置以再次调整，重复该检测及调整的动作直到获得合适的测温角度及距离。

也可以在利用可见光摄像头确定出被检测人员之后，通过所述可见光摄像头针对所述被检测到的人员进行人体跟踪，并通过所述RGBD摄像头获得所述被检测到的人员的位置以进行位置和/或角度调整。可以理解的是，也可以采用其他方式实现跟踪测温，在此不进行具体限定。

其中，在首次检测到一个人员时，可针对该人员生成唯一的编号存档，并将该人员作为测温中人员，在测温成功后，可将该人员的相关信息(比如，该跟随测温过程中获得的全部或部分人体特征、以及该人员的编号等)保存至所述已测温人员信息中，即将该人员的相关信息作为一个已测温人员对应的已测温人员信息进行保存。在跟踪过程中，可将采集到的人体特征与已保存的各测温中人员的人体特征进行比对，也可以将采集到的人体图像与已保存的各测温中人员的图像进行比对，以便识别出测温中人员，从而完成跟踪测温。若针对某测温中人员未能成功测温，则可以将该测温中人员的信息(比如，跟随测温过程中保存的所述被检测到的人员的人体特征)从存档中删除。

例如，在首次检测到一个人员时，可先提取该人员的人体特征，并生成该人员唯一的编号，然后将提取的人体特征与编号作为测温中人员信息进行对应保存。之后，根据该人员的人体特征进行跟踪测温，在该过程中可将新获得的该人员的人体特征也添加至该人员对应的测温中人员信息中。若最后针对该人员的测温失败，则可以将该人员对应的测温中人员信息删除。其中，测温失败可能是由于无法获得合适的角度和/或距离，也可能是由于其他因素的影响(例如因某些因素的影响停止跟随测温)，具体可以结合实际需求设置。若针对该人员的测温成功，则可以根据测得的温度及跟随测温过程保存的所述被检测到的人员的人体特征，保存得到该被检测到的人员作为已测温人员时对应的已测温人员信息，该已测温人员信息可以包括跟随测温过程获得的全部人体特征，或者包括跟随测温过程获得的部分人体特征，或者包括对跟随测温过程获得的全部人体特征进行处理之后得到的人体特征。

由上述描述可知，所述机器人100可对采集到的人体信息进行标记和识别，并跟随标记的人体，主动上前测温。在跟随测温过程中，机器人100可自动调整与人体的距离和角度，以达到最佳的测温精度。

可选地，在调整时长大于预设调整时长的情况下，可以确定不能通过持续的调整使得所述被检测到的人员与所述机器人的距离在预设距离范围内且所述被检测到的人员在所述机器人的预设测温角度范围内。其中，所述预设调整时长可以根据所述被监测到的人员在被检测到时与所述机器人100之间的距离确定，也可以采用其他方式设置，比如，直接设置一个默认时长。

在本实施例中，所述机器人100还可以包括语音播放单元和/或手臂。在不能通过持续的调整使得所述被检测到的人员与所述机器人的距离在预设距离范围内且所述被检测到的人员在所述机器人的预设测温角度范围内的情况下，可根据通过检测获得的所述被检测到的人员的位置、所述预设距离范围及预设测温角度范围，通过所述语音播放单元和/或手臂提示所述被检测到的人员调整位姿，以进行测温。比如，机器人100可以开启语音指导功能，通过语音指导所述未测温人员调整与机器人100之间的距离和角度。

在获得温度的情况下，还可以通过语音播放单元播报测温结果，和/或，通过所述机器人100的显示屏显示测得的温度以及该温度对应的测温人员的图像。还可以将获得的温度以及该温度对应的人员的人体特征及测温时间保存在所述已测温人员信息内。

请参照图7，图7为本申请实施例提供的主动测温方法的流程示意图之二。在本实施例中，所述方法还可以包括步骤S140。

步骤S140，若在跟随测温的过程中，检测到所述被检测到的人员离开所述工作区域，则停止对所述被检测到的人员进行跟随测温。

由于所述机器人100仅负责所对应的工作区域内的人员的测温，因此若在跟随测温的过程中，所述被检测到的人员离开了该机器人100的工作区域，则可以放弃测温，即停止对该被检测到的人员进行跟随测温。如图4所示，若在跟随测温的过程中，人员1由机器人100的工作区域内移动到了该工作区域外，则可以停止对人员1进行跟随测温。在停止跟随测温的情况下，可认为针对被检测到的人员的测温失败，若跟随过程中保存了该人员的人体特征等，则可将保存的该人员的人体特征等删除。

可选地，若在巡逻过程中发现了未测温人员，在针对该未测温人员测温成功或测温失败的情况下，可以由当前位置返回到先前在巡逻过程中发现该未测温人员的位置，以继续执行巡逻任务。可选地，在返回过程中，可检测是否有未测温人员，若有则对该未测温人员进行跟踪测温。

可选地，若确定巡逻过程中被检测到的人员不是未测温人员，则继续执行所述巡逻任务。如此，可避免对已测温人员进行重复测温，从而节省能量。

请参照图8，图8为本申请实施例提供的主动测温方法的流程示意图之三。在本实施例中，所述方法还可以包括步骤150。

步骤150，在执行完所述巡逻任务的情况下，若在第二预设时长内未检测到有人员位于所述工作区域内，则移动至所述工作区域的中心位置进入休眠状态。

其中，所述第二预设时长可以结合实际需求确定，比如，30s。在执行完所述巡逻任务的情况下，所述机器人100开启全方位感知功能，若在第二预设时长内未检测到有人员位于所述工作区域内，则可以使所述机器人100进行休眠模式，以节能。可选地。所述机器人100可以先移动至所述工作区域的中心位置进行休眠状态，以便下次快速移动到新的未测温人员附近进行测温。

请参照图9，图9为本申请实施例提供的主动测温方法的流程示意图之四。在本实施例中，所述机器人100还可以包括移动对象检测单元，所述方法还可以包括步骤S160～步骤S180。

步骤S160，在休眠状态下，通过所述移动对象检测单元检测是否有对象运动至所述工作区域内。

步骤S170，在检测到有对象运动至所述工作区域内时，退出休眠状态，并判断被检测到的对象是否是人以及根据当前保存的已测温人员信息判断所述被检测到的对象是否是未测温人员。

步骤S180，若所述被检测到的对象是未测温人员，则对所述被检测到的对象进行跟随测温。

在本实施例中，所述机器人100处于休眠状态时，可以利用移动对象检测单元检测是否存在移动对象(即疑似人员)以及该移动对象是否运动至了工作区域。若不存在移动对象或者存在的移动对象未移动到所述工作区域内，则可以继续处于休眠状态。

若存在移动对象且该移动对象移动至所述工作区域内，则退出休眠状态。即若有人进入机器人100的感知范围内，机器人100则会被唤醒。然后，判断被检测到的对象是否是人以及根据当前保存的已测温人员信息判断所述被检测到的对象是否是未测温人员。若检测到的对象不是人，或者检测到的对象是人但不是未测温人员，则可以再次在工作区域的中心位置进入休眠状态。若检测到的对象是未测温人员，则可以对该对象进行跟随测温。其中，判断是否为人、判断是否是为测温人员以及跟随测温的具体方式，可以参照前文对步骤S110～步骤S130的具体说明，在此不再赘述。在判断是否为人时，机器人100可调整转向，使得双目摄像头朝向人员向，以便采集检测到的对象的图像，从而结合图像判断是否为人。

值得说明的是，在机器人100由某个位置朝向所述工作区域的中心位置移动以休眠的过程中，若检测到了未测温人员，则对该未测温人员进行跟随测温。

在本实施例中，在检测到多个群体从不同的方向同时运动至所述工作区域内时，朝向人数最多的群体进行移动，以对人数最多的群体中的多人员同时测温。如此，便于快速完成对工作区域内的人员的测温。

在本实施例中，机器人100区域化部署、在所对应的工作区域内执行，增加了机器人100测温的灵活性。在需要测温时，机器人100主动靠近需测温人员，并调整距离和角度，必要时进行语音指引，以达到最佳的测温效果。同时，通过视觉算法，对每个测温成功的人员进行存档，第一预设时长内已测温人员无需再测，并且支持机器人100视野内多人同时测温。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种主动测温装置200的实现方式，可选地，该主动测温装置200可以采用上述图1所示的机器人100的器件结构。进一步地，请参照图10，图10为本申请实施例提供的主动测温装置200的方框示意图。需要说明的是，本实施例所提供的主动测温装置200，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。在本实施例中，所述主动测温装置200应用于机器人100，所述主动测温装置200可以包括：检测模块210、判断模块220及测温模块230。

所述检测模块210，用于根据工作区域的地图，控制所述机器人在所述工作区域内执行巡逻任务，以检测是否有人员位于所述工作区域内。

所述判断模块220，用于在检测到有人员位于所述工作区域内时，根据被检测到的人员的人体特征及存储的已测温人员信息，判断所述被检测到的人员是否是未测温人员。其中，所述已测温人员信息中包括已测温人员的人体特征。

所述测温模块230，用于在所述被检测到的人员是未测温人员时，对所述被检测到的人员进行跟随测温。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图1所示的存储器110中或固化于机器人100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图1中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的主动测温方法。

综上所述，本申请实施例提供一种主动测温方法、装置、机器人及可读存储介质，机器人根据工作区域的地图，在工作区域内执行巡逻任务以检测是否有人员位于该工作区域内。若检测到由人员位于该工作区域内，则根据被检测到的人员的人体特征及存储的包括已测温人员的人体特征的已测温人员信息，判断该被检测到的人员是否是未测温人员。若是，则对该被检测到的人员进行跟随测温。如此，可进行巡逻测温，以实现区域测温全覆盖，增加了测温的灵活性，并且可减少工作人员的工作量；同时，通过主动靠近测温，可减少由于视野不佳导致部分人员体温漏测的情况。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种主动测温方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

根据工作区域的地图，控制所述机器人在所述工作区域内执行巡逻任务，以检测是否有人员位于所述工作区域内；

在检测到有人员位于所述工作区域内时，根据被检测到的人员的人体特征及存储的已测温人员信息，判断所述被检测到的人员是否是未测温人员，其中，所述已测温人员信息中包括已测温人员的人体特征；

若所述被检测到的人员是未测温人员，则对所述被检测到的人员进行跟随测温。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述已测温人员信息中还包括测温时间，所述在检测到有人员位于所述工作区域内时，根据被检测到的人员的人体特征及存储的已测温人员信息，判断所述被检测到的人员是否为是未测温人员，包括：

根据所述被检测到的人员的人体特征及已测温人员信息，判断所述被检测到的人员是否在所述已测温人员信息对应的人员内，以及在所述被检测到的人员是在所述已测温人员信息对应的人员内时，根据所述测温时间判断所述被检测到的人员的已测温时长是否大于第一预设时长；

若所述被检测到的人员不在所述已测温人员信息对应的人员内或者所述已测温时长大于所述第一预设时长，则判定所述被检测到的人员是未测温人员；

若所述已测温时长不大于所述第一预设时长时，判定所述被检测到的人员不是未测温人员。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括语音播放单元和/或手臂，所述对所述被检测到的人员进行跟随测温，包括：

在不能通过持续的调整使得所述被检测到的人员与所述机器人的距离在预设距离范围内，且所述被检测到的人员在所述机器人的预设测温角度范围内的情况下，根据通过检测获得的所述被检测到的人员的位置、所述预设距离范围及预设测温角度范围，通过所述语音播放单元和/或手臂提示所述被检测到的人员调整位姿，以进行测温。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述被检测到的人员进行跟随测温，包括：

根据所述被检测到的人员的人体特征进行跟随测温，并保存跟随测温过程中获得的所述被检测到的人员的人体特征；

在测温失败的情况下，将跟随测温过程中保存的所述被检测到的人员的人体特征删除；

在测温成功的情况下，根据测得的温度及跟随测温过程保存的所述被检测到的人员的人体特征，保存得到该被检测到的人员作为已测温人员时对应的已测温人员信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在跟随测温的过程中，检测到所述被检测到的人员离开所述工作区域，则停止对所述被检测到的人员进行跟随测温。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述被检测到的人员不是未测温人员，则继续执行所述巡逻任务。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行完所述巡逻任务的情况下，若在第二预设时长内未检测到有人员位于所述工作区域内，则移动至所述工作区域的中心位置进入休眠状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机器人包括移动对象检测单元，所述方法还包括：

在休眠状态下，通过所述移动对象检测单元检测是否有对象运动至所述工作区域内；

在检测到有对象运动至所述工作区域内时，退出休眠状态，并判断被检测到的对象是否是人以及根据当前保存的已测温人员信息判断所述被检测到的对象是否是未测温人员；

若所述被检测到的对象是未测温人员，则对所述被检测到的对象进行跟随测温。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到多个群体从不同的方向同时运动至所述工作区域内时，朝向人数最多的群体进行移动，以对人数最多的群体中的多人员同时测温。

10.一种主动测温装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：

检测模块，用于根据工作区域的地图，控制所述机器人在所述工作区域内执行巡逻任务，以检测是否有人员位于所述工作区域内；

判断模块，用于在检测到有人员位于所述工作区域内时，根据被检测到的人员的人体特征及存储的已测温人员信息，判断所述被检测到的人员是否是未测温人员，其中，所述已测温人员信息中包括已测温人员的人体特征；

测温模块，用于在所述被检测到的人员是未测温人员时，对所述被检测到的人员进行跟随测温。

11.一种机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-9中任意一项所述的主动测温方法。

12.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任意一项所述的主动测温方法。