CN116625281A - 编码器的偏心位置计算矫正方法 - Google Patents

编码器的偏心位置计算矫正方法 Download PDF

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CN116625281A
CN116625281A CN202211557792.3A CN202211557792A CN116625281A CN 116625281 A CN116625281 A CN 116625281A CN 202211557792 A CN202211557792 A CN 202211557792A CN 116625281 A CN116625281 A CN 116625281A
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rotating member
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盛玲波
林立
林泰乐
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Shandong Linnuowei God Industrial Technology Co ltd
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    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes

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Abstract

本发明公开了一种编码器的偏心位置计算矫正方法。该方法包括：获取转动件至少一个转动周期内圆形光栅的角度位置与转动件标准条件下的角度位置的差值；获取差值中的最大差值和最小差值之差，以及圆形光栅的零位出现后，第一个最大差值对应的角度和零位对应的角度的差值；根据最大差值和最小差值之差以及圆形光栅的半径，得到圆形光栅的中心与转动件的旋转中心的相对距离；根据第一个最大差值对应的角度和零位信号对应的角度的差值，得到圆形光栅的中心与转动件的中心的相对方位；根据相对距离以及相对方位调整圆形光栅的中心相对于转动件的旋转中心的相对位置。

Description

编码器的偏心位置计算矫正方法
技术领域
本发明涉及角度测量技术领域，更具体地，涉及一种编码器的偏心位置计算矫正方法。
背景技术
光栅编码器是测量物体旋转位移的一种传感装置。光栅编码器主要包含圆形光栅与观测探头。其中，圆形光栅与被测物体固定连接，并随被测物体做旋转运动。观测探头位于圆形光栅外。圆形光栅的外表面设置有刻度。观测探头读取圆形光栅上的刻度。因此。圆形光栅与被测物体的旋转中心的同心度直接影响光栅编码器的测量精度。如何获得圆形光栅的偏心位置，并进行调整成为光栅编码器安装的关键。
现有的光栅编码器的偏心位置矫正方法通常采用外部测量元件。例如千分尺，显微镜，或激光干涉仪等。通过外部测量元件得出圆形光栅的偏心位置，并根据偏心位置调整圆心光栅的位置。上述校正方法依靠外部测量元件，造成校正操作工艺复杂。
光栅编码器的尺寸很小，通常小于1mm,这样，外部的测量元件很难准确测量光栅编码器的偏心距离。
此外，受限于外部测量元件的测量精度，偏心位置计算矫正方法的校正精度不足。因此，需要提供一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
本公开的一个目的是提供一种编码器的偏心位置计算矫正方法的新技术方案。
在本公开的一个实施例中，提供了一种编码器的偏心位置计算矫正方法。该方法包括：
获取转动件至少一个转动周期内圆形光栅的角度位置与所述转动件标准条件下的角度位置的差值；
获取所述差值中的最大差值和最小差值之差，以及所述圆形光栅的零位出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位对应的角度的差值；
根据所述绝对值之和以及所述圆形光栅的半径，得到所述圆形光栅的中心与所述转动件的旋转中心的相对距离；
根据所述第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值，得到所述圆形光栅的中心与所述转动件的旋转中心的相对方位；
根据所述相对距离以及所述相对方位调整所述圆形光栅的中心相对于所述转动件的旋转中心的相对位置。
可选地，在所述获取所述差值中的最大差值和最小差值之差，以及所述圆形光栅的零位信号出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值中，
通过生成所述转动件至少一个转动周期内圆形光栅的角度位置与所述转动件标准条件下的角度位置的差值相对于所述圆形光栅的位置的曲线，获取所述最大差值和最小差值之差以及所述第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值；或者
通过生成所述转动件至少一个转动周期内圆形光栅的角度位置与所述转动件标准条件下的角度位置的差值相对于所述标准位置的曲线，获取所述最大差值和最小差值之差以及所述第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值。
可选地，所述转动件标准条件下的角度位置通过高精度编码器进行标定，所述高精度编码器的测量精度大于所述圆形光栅，或者
所述转动件标准条件下的角度位置为所述转动件匀速转动的角度位置。
可选地，所述转动件匀速转动或变速转动。
可选地，所述转动件转动至少两个周期。
可选地，所述编码器还包括观测探头，所述观测探头被构造为用于采集所述圆形光栅的角度，在初始状态时，所述圆形光栅的零位与所述观测探头相对。
可选地，通过以下公式得到所述相对距离：
r＝2π*A*R/1296000
其中，r：相对距离；A：所述差值中的最大差值和最小差值之差；R：圆形光栅的半径。
可选地，通过以下公式得到所述相对方位：
θ＝90+B
其中，θ：相对方位；B：所述圆形光栅的零位信号出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值。
可选地，在所述根据所述相对距离以及所述相对方位调整所述圆形光栅的中心相对于所述转动件的中心的相对位置中，
通过三角转换得出所述圆形光栅在X轴方向和Y轴方向应当调整的位移。
可选地，还包括：判断所述圆形光栅的中心与所述转动件的旋转中心的重合度是否达到设定值；在为否的条件下，执行所述获取所述差值中的最大差值和最小差值之差的步骤。
在本公开的一个实施例，该位置校正方法不需要借助外部测量元件的测量。通过编码器自身读出的转动信息，计算得出圆形光栅的中心相对于所述转动件的旋转中心的相对位置，从而为圆形光栅中心的位置校正提供了校正依据，这使得圆形光栅的位置校正变得容易，校正精度高。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1是根据本公开实施例的位置校正方法的流程图。
图2是根据本公开实施例的光栅编码器的装配图。
图3是根据本公开实施例的光栅编码器另一个角度的装配图。
图4是根据本公开实施例的位置校正方法的原理图。
图5是根据本公开实施例的位置校正方法的误差随圆形光栅位置变化曲线。
图6是根据本公开实施例的位置校正前、后误差随圆形光栅位置变化曲线的对比。
图7是根据本公开实施例的另一种编码器的示意图。
图8是根据本公开另一实施例的位置校正前、后误差随圆形光栅位置变化曲线的对比。
附图标记说明：
101、观测探头；102、圆形光栅；1021、零位刻线；1022、刻线；200、转动件。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
根据本公开的一个实施例，提供了一种编码器的位置校正方法。如图1-图8所示，编码器用于测量转动件200的旋转运动。编码器可以是但不限于光栅编码器、磁栅编码器、容栅编码器、球栅编码器、感应同步器或时栅编码器等。
如图1所示，该位置校正方法包括：
S11、获取转动件200至少一个转动周期内圆形光栅102的角度位置与所述转动件200标准条件下的角度位置的差值。
S12、获取所述差值中的最大差值和最小差值之差，以及所述圆形光栅102的零位出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位对应的角度的差值。
S13、根据所述最大差值和最小差值之差以及所述圆形光栅102的半径，得到所述圆形光栅102的中心与所述转动件200的旋转中心的相对距离。
S14、根据所述第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值，得到所述圆形光栅102的中心与所述转动件200的旋转中心的相对方位。
S15、根据所述相对距离以及所述相对方位调整所述圆形光栅102的中心相对于所述转动件200的旋转中心的相对位置。
以光栅编码器为例。光栅编码器包括观测探头101和圆形光栅102。观测探头101设置在圆形光栅102外。例如，如图2所示，在圆形光栅102的外壁上均匀设置有多个刻线1022。圆形光栅102一周的刻线为360个、3600个或36000个。观测探头101，位于圆形光栅102的侧部。也可以是，如图7、图8所示，在圆形光栅102的上表面或者下表面设置有刻线1022。观测探头位于圆形光栅102的上方或下方。
当然，刻线1022的个数在此不做限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。其中一条刻线为零位刻线1021。例如，在初始状态时，观测探头与零位刻线1021相对。由零位刻线1021开始沿设定方向，例如逆时针，每个刻线或者间隔设定个数刻线标示有该刻线距离零位刻线1021的角度，或者从零位刻线1021开始的顺序数字。
在使用时，圆形光栅102被安装到转动件200上。圆形光栅102的转动中心与转动件200的转动中心重合。二者的重合度越高则光栅编码器的测量精度越高。转动件200在转动时，带动圆形光栅102同步转动。在不同时刻下，观测探头101读取刻线上的数字。该数字反映出设定时刻，经过观测探头101的圆形光栅102的位置。通过上述测量结果，能够计算出转动件200转动的角度，角速度等参数。
在被安装到转动件200上之后，首先需要对圆形光栅102的位置进行校正，以使圆形光栅102的中心位置尽可能接近转动件200的旋转中心位置。
圆形光栅102的角度位置即不同时刻下圆形光栅102转过的角度。例如，可以生成圆形光栅102的角度随时间变化的曲线，以便于直观显示圆形光栅102的角度位置。
转动件200标准条件下的角度位置是转动件200不同时刻下转过的实际角度。例如，所述转动件200标准条件下的角度位置通过高精度编码器进行标定，所述高精度编码器的测量精度大于所述圆形光栅102。由于测量精度高，故高精度编码器标定的不同时刻的角度可以作为标准条件下的角度位置。
还可以是，所述转动件200标准条件下的角度位置为所述转动件200匀速转动的角度位置。匀速转动的角度位置曲线为：θ＝w*t。其中，θ：角度；w：匀速旋转角速度；t：时间。可以采用该曲线代替高精度编码器标定的曲线。
圆形光栅102的角度位置与所述转动件200标准条件下的角度位置的差值实际上为圆形光栅102的误差。在圆形光栅102转动的一个周期内，该误差可能为正值也可能为负值也可能为0。最大差值为正值或者0。最小差值为负值或者0。
为了便于获取最大差值和最小差值，可以做出误差随光栅编码器不同位置变化的曲线。如图5和图6所示，曲线的波峰处的纵坐标为最大差值，曲线的波谷处的纵坐标为最小差值。最大差值和最小差值之差为同一周期内波峰和波谷的在纵坐标上的差值。
圆形光栅102的零位出现后，第一个最大差值对应的角度，即误差为最大值时对应的角度。需要获取的是该角度与零位对应的角度的差值。
S14步骤和S15步骤的顺序不做限定。可以是两个步骤同时进行，也可以是两个步骤不同时进行。只要能够得到所述圆形光栅102的中心与所述转动件200的旋转中心的相对距离和相对方位即可。相对距离即圆形光栅102的中心与转动件200旋转中心的距离。相对方位即圆形光栅102的中心相对于转动件200的旋转中心的角度。
在相对距离和相对方位已计算出的条件下，通过调整圆形光栅102的中心相对于转动件200的旋转中心的相对位置，以使得圆形光栅102的中心与转动件200的中心尽可能重合。
在本公开实施例中，该偏心位置计算矫正方法不需要借助外部测量元件的测量。通过光栅编码器自身读出的转动信息，计算得出圆形光栅102的中心相对于所述转动件200的旋转中心的相对位置，从而为圆形光栅102中心的位置校正提供了校正依据，这使得圆形光栅102的位置校正变得容易。
此外，误差是周期性变化的，通过周期性变化的数值来计算相对位置，相比于通外部测量仪器进行多个数据的测量，该方法得出的相对位置能够更精确。
此外，通过多个周期性变化，能够使得圆形光栅102与转动件200的旋转中心的重合度更高。
在一个例子中，在所述获取所述差值中的最大差值和最小差值之差，以及所述圆形光栅102的零位信号出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值中，
可以是，如图5或者图6所示，通过生成所述转动件200至少一个转动周期内圆形光栅102的角度位置与所述转动件200标准条件下的角度位置的差值相对于所述圆形光栅102的位置的曲线，获取所述最大差值和最小差值之差以及所述第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值。
也可以是，通过生成所述转动件200至少一个转动周期内圆形光栅102的角度位置与所述转动件200标准条件下的角度位置的差值相对于所述标准位置的曲线，获取所述最大差值和最小差值之差以及所述第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值。
在此需要说明的是，通常情况下，在同一时刻下圆形光栅102的角度位置与标准的位置相差很小，在计算时，两个位置的差异造成的误差可以忽略。
因此无论采用两种中的哪个曲线，都能得出所述圆形光栅102的中心与所述转动件200的旋转中心的相对方位以及相对距离。
在一个例子中，所述转动件200匀速转动。相比与变速运动，匀速转动时转动件200、圆形光栅102的角度位置的测量更准确，从而使得相对方位以及相对距离的误差更小。
当然，转动件200也可以是变速运动。只要能获得相对方位以及相对距离即可。
在一个例子中，所述转动件200转动至少两个周期。至少两个周期能够有效地减小测量误差造成的计算误差。操作者可以选择曲线变化稳定的周期获取波峰和波谷的误差值以及圆形光栅102的零位出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位对应的角度的差值。
在一个例子中，如前所述，所述编码器还包括观测探头101，所述观测探头101被构造为用于采集所述圆形光栅102的角度。在初始状态时，所述圆形光栅102的零位与所述观测探头101相对。通过这种方式，圆形光栅102的零位在曲线上的位置更容易获取，从而使得后续的计算过程更容易。
本公开实施例还提供了相对距离和相对方位的计算方法。参考图3，具体如下：
其中，O为圆形光栅102的中心，即圆心；
O’为转动件200的旋转中心；
R为圆形光栅102的半径；
A为所述差值中的最大差值和最小差值之差，即波峰与波谷的差值；
R’为任一时刻光测探头读取的光栅上的点到旋转中心的距离。
在圆形光栅102转动过程中，r与R为固定值，R’与∠POO’与∠OO’P均随着转动而改变。
令θ＝∠POO’，α＝∠OO’P，β＝∠OPO’
利用余弦定律，可以得出：
当圆形光栅102完全与旋转中心重合时，在极小的转动角度dα内，光栅的刻度从探头前扫掠的距离为：
dS＝R·dα；
而当存在偏心时，光栅的刻度从探头前扫掠的距离为：
dS’＝R’·dα。
需要说明的是，此处忽略了0P及0’P与光测探头监测的法向之间的夹角的影响，因在安装误差很小的情况下，该影响为二阶小量，将其忽略以便于后续的推导。当需要考虑更小的误差来源时，需考虑其影响，并采用数值解析的方法分析。
因此在dα的转角内，由于偏心而导致测量的位移量误差为：
dε＝dS’-dS＝(R’-R)·dα
因此，从初始位置α0开始，到转动到α的时，光栅编码器累计的测量误差为：
将式(1)代入式(2)，得出：
鉴于到r＜＜R，故忽略二阶小量，r2-2R·r·cosθ近似为-2R·r·cosθ，近似为R。因此，对(3)进行简化可得：
进一步地，利用正弦定律，可见当r＜＜R和R’时，β近似为0。
因此，θ＝180°-α，将其代入(4)可得
应当注意到，以上的ε表示的是测量的位移量的误差，该误差与测量的转角量误差之间还需要进一步转化。圆形光栅旋转一周的位移量为2πR，对应的角度为360°，以角秒表达为1296000角秒。
因此，ε对应的角秒误差为：
应当注意到，图3中的曲线是ε关于α的增量Δα的变化曲线
α＝Δα+α0，因此对(5)进行变量替换可得：
因此编码器误差ε(角秒)关于自变量Δα的曲线(图3曲线)有以下信息：
首个峰值出现的位置为B满足B+α0＝90°，从而可得α0＝90-B，
θ0≈180°-α0＝90°+B
如果需要更精确的误差曲线，可将以上推导过程中忽略的二阶小量代入，并采用数值解析的方法求得，此处不再对此进行详细展开。
此外，也可以通过图5曲线的均值，利用公式(6)中均值等于求得方位角的信息。
在一个例子中，通过以下公式得到所述相对距离：
r＝2π*A*R/1296000
其中，r：相对距离；A：所述差值中的最大差值和最小差值之差；R：圆形光栅102的半径。
在一个例子中，通过以下公式得到所述相对方位：
θ＝90+B
其中，θ：相对方位；B：所述圆形光栅102的零位信号出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值。
因此，可选地，通过以下公式得到所述相对距离：
r＝A*R/412410(mm)
其中，r：相对距离；A：所述差值中的最大差值和最小差值之差；R：圆形光栅的半径。
可选地，通过以下公式得到所述相对方位：
θ＝90+B(度)
其中，θ：相对方位；B：所述圆形光栅的零位信号出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值。
在一个例子中，在所述根据所述相对距离以及所述相对方位调整所述圆形光栅102的中心相对于所述转动件200的中心的相对位置中，
在该例子中，通过三角转换得出所述圆形光栅102在X轴方向和Y轴方向应当调整的位移。通过这种方式，能够更精确地对圆形光栅102进行移动。
在一个例子中，该矫正方法还包括：
S16、判断所述圆形光栅的中心与所述转动件的旋转中心的重合度是否达到设定值：
在为否的条件下，执行所述获取所述差值中的最大差值和最小差值之差的步骤。例如，在该条件下，转动件继续下一个周期的转动。重新获取转动件200至少一个转动周期内圆形光栅102的角度位置与所述转动件200标准条件下的角度位置的差值。并执行以下步骤。直至重合度达到设定值。
在为是的条件下，则该调整方法结束。
通过重复多次进行矫正能够使得重合度更高，圆形光栅的中心更接近转动件的旋转中心。
<实施例>
如图2、图4、图6所示，圆形光栅102的半径为：60mm。该圆形光栅102被安装到转台主轴装置上。该转台主轴装置做匀速转动。转动的角速度为5rpm。
该光栅编码器的偏心位置计算矫正方法包括：
S21、获取转动件200至少一个转动周期内圆形光栅102的角度位置与所述转动件200标准条件下的角度位置的差值。
在该步骤中，获取圆形光栅102的角度随时间的变化曲线。标准条件的角度随时间的角度位置曲线为：θ＝w*t。其中，θ：角度；w：匀速旋转角速度；t：时间。该变化曲线与标准条件的角度位置做差值。制作误差随光栅编码器的角度位置的变化曲线，如图5或图6中C曲线所示。
S22、获取所述差值中的最大差值和最小差值之差，以及所述圆形光栅102的零位出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位对应的角度的差值。
在该步骤中，如图5所示，最大差值和最小差值之差为同一周期内波峰与波谷的纵坐标的差值。在该例子中，该差值A为137.5角秒。
圆形光栅102的零位出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位对应的角度的差值为图5中零位之后第一个波峰对应的角度与图5中零位对应的角度的差值。在该例子中，该差值B为52.4度。
S23、根据所述最大差值和最小差值之差以及所述圆形光栅102的半径，得到所述圆形光栅102的中心与所述转动件200的中心的相对距离。
在该步骤中，将差值A代入公式r＝A*R/412410(mm)中。
得到r为0.02mm。
S24、根据所述第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值，得到所述圆形光栅102的中心与所述转动件200的中心的相对方位。
在该步骤中，将差值B代入公式θ＝90+B(度)中。
得到θ为142.4度。
S25、根据所述相对距离以及所述相对方位调整所述圆形光栅102的中心相对于所述转动件200的中心的相对位置。
在该步骤中，通过三角转换得到圆形光栅102在X轴方向和Y轴方向应当调整的位移分别为0.0122mm和0.0159mm。根据该位移调整圆形光栅102的位置。
在调整到位后，重新测量转动件200至少一个转动周期内圆形光栅102的角度位置，并将该角度位置与标准条件下的角度位置做差值。制作该差值随光栅编码器的角度位置的变化曲线。得到的曲线如图6中D曲线所示。
由图6中D曲线可知，在进行位置校正后，相比于位置校正前，该光栅编码器的测量误差显著减小。这表明，该位置校正方法使得光栅编码器的圆心与转动件200的旋转中心重合度显著提高。
S26、判断所述圆形光栅的中心与所述转动件的旋转中心的重合度是否达到设定值。
在该例子中，经判断，重合度达到要求。
上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。
虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种编码器的偏心位置计算矫正方法，其特征在于，包括：
获取转动件至少一个转动周期内圆形光栅的角度位置与所述转动件标准条件下的角度位置的差值；
获取所述差值中的最大差值和最小差值之差，以及所述圆形光栅的零位出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位对应的角度的差值；
根据所述最大差值和最小差值之差以及所述圆形光栅的半径，得到所述圆形光栅的中心与所述转动件的旋转中心的相对距离；
根据所述第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值，得到所述圆形光栅的中心与所述转动件的中心的相对方位；
根据所述相对距离以及所述相对方位调整所述圆形光栅的中心相对于所述转动件的旋转中心的相对位置。
2.根据权利要求1所述的偏心位置计算矫正方法，其特征在于，在所述获取所述差值中的最大差值和最小差值之差最大差值和最小差值之差，以及所述圆形光栅的零位信号出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值中，
通过生成所述转动件至少一个转动周期内圆形光栅的角度位置与所述转动件标准条件下的角度位置的差值相对于所述圆形光栅的位置的曲线，获取所述最大差值和最小差值之差以及所述第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值；或者
通过生成所述转动件至少一个转动周期内圆形光栅的角度位置与所述转动件标准条件下的角度位置的差值相对于所述标准位置的曲线，获取所述最大差值和最小差值之差以及所述第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值。
3.根据权利要求1所述的偏心位置计算矫正方法，其特征在于，所述转动件标准条件下的角度位置通过高精度编码器进行标定，所述高精度编码器的测量精度大于所述圆形光栅，或者
所述转动件标准条件下的角度位置为所述转动件匀速转动的角度位置。
4.根据权利要求1所述的偏心位置计算矫正方法，其特征在于，所述转动件匀速转动或变速运动。
5.根据权利要求1所述的偏心位置计算矫正方法，其特征在于，所述转动件转动至少两个周期。
6.根据权利要求1所述的偏心位置计算矫正方法，其特征在于，所述编码器还包括观测探头，所述观测探头被构造为用于采集所述圆形光栅的角度，在初始状态时，所述圆形光栅的零位与所述观测探头相对。
7.根据权利要求1-6中的任意一项所述的偏心位置计算矫正方法，其特征在于，通过以下公式得到所述相对距离：
r＝2π*A*R/1296000
其中，r：相对距离；A：所述差值中的最大差值和最小差值之差；R：圆形光栅的半径。
8.根据权利要求1-6中的任意一项所述的偏心位置计算矫正方法，其特征在于，通过以下公式得到所述相对方位：
θ＝90+B(度)
其中，θ：相对方位；B：所述圆形光栅的零位信号出现后，第一个最大差值对应的角度和所述零位信号对应的角度的差值。
9.根据权利要求1-6中的任意一项所述的偏心位置计算矫正方法，其特征在于，在所述根据所述相对距离以及所述相对方位调整所述圆形光栅的中心相对于所述转动件的旋转中心的相对位置中，
通过三角转换得出所述圆形光栅在X轴方向和Y轴方向应当调整的位移。
10.根据权利要求1所述的偏心位置计算矫正方法，其特征在于，还包括：
判断所述圆形光栅的中心与所述转动件的旋转中心的重合度是否达到设定值；在为否的条件下，执行所述获取所述差值中的最大差值和最小差值之差的步骤。
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