CN116623530A - 一种悬索桥主缆攀爬装置 - Google Patents
一种悬索桥主缆攀爬装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116623530A CN116623530A CN202310619212.7A CN202310619212A CN116623530A CN 116623530 A CN116623530 A CN 116623530A CN 202310619212 A CN202310619212 A CN 202310619212A CN 116623530 A CN116623530 A CN 116623530A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- assembly
- track
- orbital transfer
- shoe
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000009194 climbing Effects 0.000 title claims abstract description 38
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 38
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 66
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 42
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 31
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 27
- 230000002572 peristaltic effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 13
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 10
- 210000001255 hallux Anatomy 0.000 claims description 9
- 210000000453 second toe Anatomy 0.000 claims description 9
- 230000000712 assembly Effects 0.000 abstract description 9
- 238000000429 assembly Methods 0.000 abstract description 9
- 239000011295 pitch Substances 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Chemical compound O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
- E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
- E01D19/10—Railings; Protectors against smoke or gases, e.g. of locomotives; Maintenance travellers; Fastening of pipes or cables to bridges
- E01D19/106—Movable inspection or maintenance platforms, e.g. travelling scaffolding or vehicles specially designed to provide access to the undersides of bridges
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
- E01D11/00—Suspension or cable-stayed bridges
- E01D11/02—Suspension bridges
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
- E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
- E01D19/16—Suspension cables; Cable clamps for suspension cables ; Pre- or post-stressed cables
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
Abstract
本申请提供了一种悬索桥主缆攀爬装置，用于提高攀爬装置的通用性，包括：牵引部件和至少两个变轨部件；变轨部件在牵引部件的驱动下沿轨道运动；每个变轨部件包括：第一抱靴组件、变轨电机和第二抱靴组件，变轨电机驱动第一抱靴组件和第二抱靴组件相向运动或相背运动，或变轨电机控制第一抱靴组件和第二抱靴组件相对静止；第一抱靴组件运动在第一轨道，第二抱靴组件运动在第二轨道。由于变轨部件的两个抱靴组件之间的距离可以调节，因而本申请的悬索桥主缆攀爬装置能够适应不同的轨道间距。变轨部件的两个抱靴组件通过变轨电机调节距离，调节灵活准确，且调节完成后抱靴组件之间的距离能够保持稳定。
Description
技术领域
本申请实施例涉及攀爬装置领域，具体涉及一种悬索桥主缆攀爬装置。
背景技术
主缆是悬索桥的主要承重构件，由于常年受风、雨、冰冻、温度及湿度的变化等自然因素作用，造成主缆防护层老化开裂，水汽从裂缝侵入主缆内部引起钢丝腐蚀，加速断丝。主缆直径大，出现锈蚀或断丝后，需开缆维修，实施难度大，成本极高。为保证桥梁安全运行，需定期对主缆进行检测维护。
悬索桥的附属设施中的扶手绳间距在设计时会根据主缆直径进行适当调整，现有的悬索桥主缆检测机器人通常以扶手绳作为轨道，但是悬索桥主缆检测机器人的攀爬装置通常是固定轨距的，无法适应不同的扶手绳间距，机器人通用性比较差。
发明内容
本申请实施例提供了一种悬索桥主缆攀爬装置，用于提高攀爬装置的通用性。
本申请实施例第一方面提供了一种悬索桥主缆攀爬装置，包括：牵引部件和至少两个变轨部件；
变轨部件在牵引部件的驱动下沿轨道运动；
每个变轨部件包括：第一抱靴组件、变轨电机和第二抱靴组件，变轨电机驱动第一抱靴组件和第二抱靴组件相向运动或相背运动，或变轨电机控制第一抱靴组件和第二抱靴组件相对静止；
第一抱靴组件运动在第一轨道，第二抱靴组件运动在第二轨道。
基于本申请实施例第一方面，本申请实施例第一方面的第一种实现方式中，每个变轨部件还包括：第一变轨滑块、第一变轨丝杠、双输出轴减速机、第二变轨滑块、第二变轨丝杠；
变轨电机的输出端连接双输出轴减速机的输入端，双输出轴减速机的第一输出轴连接第一变轨丝杠，第一变轨滑块在第一变轨丝杠上运动，第一抱靴组件和第一变轨滑块固定连接；双输出轴减速机的第二输出轴连接第二变轨丝杠，第二变轨滑块在第二变轨丝杠上运动，第二抱靴组件和第二变轨滑块固定连接；
第一变轨丝杠和第二变轨丝杠的螺纹旋向相反。
基于本申请实施例第一方面或第一方面的第一种实现方式，本申请实施例第一方面的第二种实现方式中，双输出轴减速机的第一输出轴通过万向节连接第一变轨丝杠；
双输出轴减速机的第二输出轴通过万向节连接第二变轨丝杠。
基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式和第二种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第三种实现方式中，抱靴组件包括：夹爪、抱靴传动件、抱靴电机；
抱靴电机通过抱靴传动件驱动夹爪开合。
基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第四种实现方式中，抱靴传动件包括：主动同步带轮、同步带、从动同步带轮、双向丝杠、第一夹爪滑块、第二夹爪滑块；
主动同步带轮安装在抱靴电机的输出端，从动同步带轮与双向丝杠同轴固定连接，主动同步带轮通过同步带连接从动同步带轮；
夹爪包括第一分趾和第二分趾；
第一夹爪滑块和第一分趾固定连接，第二夹爪滑块和第二分趾固定连接；
第一夹爪滑块和第二夹爪滑块分别安装在双向丝杠中点的两侧，双向丝杠转动时第一夹爪滑块和第二夹爪滑块相向或相背运动。
基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第四种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第五种实现方式中，变轨部件还包括支撑轮组件，支撑轮组件与抱靴组件固定连接，支撑轮组件包括：支撑轮、支撑轮安装座、摆杆、减震弹簧；
摆杆的一端安装支撑轮，摆杆的另一端铰接支撑轮安装座；减震弹簧的两端分别铰接支撑轮安装座和摆杆，支撑轮安装座、摆杆和减震弹簧之间的铰接点位于三角形的三个顶点。
基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第五种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第六种实现方式中，支撑轮组件还包括：编码器；
编码器与支撑轮同轴安装，编码器用于记录支撑轮的转动。
基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第六种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第七种实现方式中，牵引部件包括：固定框组件、伸缩框组件、蠕动电机、传动条、传动轮；
固定框组件和伸缩框组件各安装至少一个变轨部件；
固定框组件和伸缩框组件均为矩形框，固定框组件的纵边框和伸缩框组件的纵边框通过滑轨滑动连接，传动条的两端分别固定在固定框组件的两条横边框；
蠕动电机固定安装在伸缩框组件的横边框，蠕动电机的输出端安装传动轮，传动轮与传动条配合，使得蠕动电机能够驱动伸缩框组件和固定框组件相对滑动。
基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第七种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第八种实现方式中，固定框组件的横边框包括第一横边框和第二横边框，伸缩框组件横边框包括第三横边框和第四横边框，第二横边框和第三横边框安装在第一横边框和第四横边框之间；
第一横边框安装变轨部件，第四横边框安装变轨部件。
基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第八种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第九种实现方式中，传动条为链条，传动轮为链轮；或者
传动条为齿条，传动轮为齿轮。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例中，悬索桥主缆攀爬装置有至少两个变轨部件，每个变轨部件有两个抱靴组件，两个抱靴组件分别在不同的轨道上运动。由于变轨部件的两个抱靴组件之间的距离可以调节，因而本申请的悬索桥主缆攀爬装置能够适应不同的轨道间距。变轨部件的两个抱靴组件通过变轨电机调节距离，调节灵活准确，且调节完成后抱靴组件之间的距离能够保持稳定。
附图说明
图1是本申请实施例悬索桥主缆攀爬装置的工作状态图；
图2是本申请实施例悬索桥主缆攀爬装置的装配图；
图3是本申请实施例牵引部件立体图；
图4是本申请实施例变轨部件立体图；
图5是本申请实施例变轨部件内部结构图；
图6是本申请实施例变轨部件仰视图；
图7是本申请实施例变轨部件后视图；
图8是本申请实施例变轨部件侧视图；
图9是本申请实施例抱靴组件立体图；
图10是本申请实施例抱靴组件内部结构图；
图11是本申请实施例支撑轮组件立体图；
附图标记：
1-悬索桥主缆攀爬装置；
11-牵引部件；
111-伸缩框组件；112-固定框组件；113-滑轨；114-链条；115-蠕动电机；116-第一联轴器；117-第一减速机；118-链轮；
12-变轨部件；
121-U型座；122-变轨电机；123-支撑轮组件；124-抱靴组件；125-连接座；126-第一变轨滑块；127-第二变轨滑块；128-第二联轴器；129-双输出轴减速机；1210-滑块导轨组件；1211-第一端盖；1212-轴承座；1213-万向节；1214-销轴；1215-第一变轨丝杠；1216-第二变轨丝杠；
1231-支撑轮安装座；1232-摆杆；1233-减振弹簧；1234-编码器；1235-支撑轮；
1241-抱靴电机；1242-抱靴电机安装座；1243-同步带轮；1244-同步带；1245-夹爪；1246-光电开关；1247-顶盖；1248-第二端盖；1249-导杆；12410-第一夹爪滑块；12411-第二夹爪滑块；12412-双向丝杠；
2-主缆；21-立柱；22-横撑；23-索夹；24-扶手绳；25-上栏杆绳；26-下栏杆绳。
具体实施方式
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1所示，本申请提供了一种悬索桥主缆攀爬装置，包括：牵引部件和至少两个变轨部件；使用模块化设计，便于组装拆卸。
变轨部件在牵引部件的驱动下沿轨道运动；驱动部件使得整个悬索桥主缆攀爬装置能够沿着轨道运动，而变轨部件则使得整个悬索桥主缆攀爬装置能够适应变化的轨距。悬索桥主缆攀爬装置以主缆扶手绳作为轨道，同一主缆的扶手绳间距一般是不变的，不同主缆的扶手绳间距则可能是不同的。扶手绳也可以称为轨道。
每个变轨部件包括：第一抱靴组件、变轨电机和第二抱靴组件，变轨电机驱动第一抱靴组件和第二抱靴组件相向运动或相背运动，或变轨电机控制第一抱靴组件和第二抱靴组件相对静止；变轨驱动电机正转或反转时，第一抱靴组件和第二抱靴组件相互靠近或相互远离。变轨电机静止时，第一抱靴组件和第二抱靴组件相对静止。
第一抱靴组件运动在第一轨道，第二抱靴组件运动在第二轨道。抱靴组件能够抱紧和松开轨道，使得悬索桥主缆攀爬装置能够与轨道稳定配合。
如图4至图8所示，本申请的一种实现方式中，每个变轨部件还包括：第一变轨滑块、第一变轨丝杠、双输出轴减速机、第二变轨滑块、第二变轨丝杠；
变轨电机的输出端连接双输出轴减速机的输入端，双输出轴减速机的第一输出轴连接第一变轨丝杠，第一变轨滑块在第一变轨丝杠上运动，第一抱靴组件和第一变轨滑块固定连接；双输出轴减速机的第二输出轴连接第二变轨丝杠，第二变轨滑块在第二变轨丝杠上运动，第二抱靴组件和第二变轨滑块固定连接；变轨部件的动力由变轨电机发出，动力的传输路径有两条，一条传输路径依次经过双输出轴减速机、第一变轨丝杠和第一变轨滑块，到达第一抱靴组件；另一条传输路径依次经过双输出轴减速机、第二变轨丝杠和第二变轨滑块，到达第二抱靴组件。变轨电机的输出端可以通过第二联轴器连接双输出轴减速机的输入端。
第一变轨丝杠和第二变轨丝杠的螺纹旋向相反；因此第一变轨丝杠和第二变轨丝杠沿同一方向旋转时，第一变轨滑块和第二变轨滑块相向或相背运动。
本申请实施例中，悬索桥主缆攀爬装置有至少两个变轨部件，每个变轨部件有两个抱靴组件，两个抱靴组件分别在不同的轨道上运动。由于变轨部件的两个抱靴组件之间的距离可以调节，因而本申请的悬索桥主缆攀爬装置能够适应不同的轨道间距。变轨部件的两个抱靴组件通过变轨电机调节距离，调节灵活准确，且调节完成后抱靴组件之间的距离能够保持稳定。
除了使用丝杠外，变轨电机还可以通过齿轮齿条或皮带等驱动第一抱靴组件和第二抱靴组件，具体不做限制
如图4至图8所示，变轨部件可以包括滑块导轨组件，变轨滑块安装在滑块导轨组件内，变轨滑块沿滑块导轨组件滑动，滑块导轨组件内设置轴承座以支撑变轨丝杠。变轨部件可以包括U型座，U型座倒扣在滑块导轨组件上。U型座的两端设有第一端盖。
本申请的一种实现方式中，第一变轨丝杠和第二变轨丝杠的螺纹导程相等。双输出轴减速机的两个输出轴是同向同速的，在螺纹导程相等的情况下，第一变轨滑块和第二变轨滑块的运动速度就是相同的。
如图5至图6所示，本申请的一种实现方式中，双输出轴减速机的第一输出轴通过万向节连接第一变轨丝杠；
双输出轴减速机的第二输出轴通过万向节连接第二变轨丝杠。
使用万向节连接双输出轴减速机的输出轴和变轨丝杠，使得双输出轴减速机和变轨丝杠之间的安装位置更加灵活，对误差的容忍度增大。
如图9至图10所示，本申请的一种实现方式中，抱靴组件包括：夹爪、抱靴传动件、抱靴电机；
抱靴电机通过抱靴传动件驱动夹爪开合。夹爪闭合则夹紧轨道，夹爪打开则松开轨道。
如图9至图10所示，本申请的一种实现方式中，抱靴传动件包括：主动同步带轮、同步带、从动同步带轮、双向丝杠、第一夹爪滑块、第二夹爪滑块；
主动同步带轮安装在抱靴电机的输出端，从动同步带轮与双向丝杠同轴固定连接，主动同步带轮通过同步带连接从动同步带轮；抱靴电机带动主动同步带轮转动，主动同步带轮通过同步带带动从动同步带轮转动，从动同步带轮带动双向丝杠转动。
夹爪包括第一分趾和第二分趾；
第一夹爪滑块和第一分趾固定连接，第二夹爪滑块和第二分趾固定连接；
第一夹爪滑块和第二夹爪滑块分别安装在双向丝杠中点的两侧，双向丝杠转动时第一夹爪滑块和第二夹爪滑块相向或相背运动。第一夹爪滑块和第二夹爪滑块相向运动，则第一分趾和第二分趾相向运动，夹爪闭合；第一夹爪滑块和第二夹爪滑块相背运动，则第一分趾和第二分趾相背运动，夹爪打开。
抱靴组件还包括导杆、第二端盖和顶盖，导杆两端固定在第二端盖，顶盖将导杆和滑块等盖住。第一夹爪滑块和第二夹爪滑块沿导杆运动。
抱靴组件还可以包括光电开关，光电开关安装在第一分趾和第二分趾之间，光电开关用于检测抱靴组件是否在轨道上。
如图11所示，本申请的一种实现方式中，变轨部件还包括支撑轮组件，支撑轮组件与抱靴组件固定连接，支撑轮组件包括：支撑轮、支撑轮安装座、摆杆、减震弹簧；
摆杆的一端安装支撑轮，摆杆的另一端铰接支撑轮安装座；减震弹簧的两端分别铰接支撑轮安装座和摆杆，支撑轮安装座、摆杆和减震弹簧之间的铰接点位于三角形的三个顶点。抱靴组件和变轨滑块通过连接座固定连接，在连接座内插入销轴定位，支撑轮组件的支撑轮安装座固定安装在连接座。减震弹簧具有伸缩性，因此摆杆能够相对支撑轮安装座转动。支撑轮能在轨道上运动，为了能够更加稳定地与轨道配合，支撑轮的中部直径小于两端直径，支撑轮的轴截面呈“H”形，或者支撑轮的轴截面下半部呈拱桥形。支撑轮的形状还可以是其他的，具体不做限制。支撑轮可以是橡胶轮、尼龙轮等。
如图11所示，本申请的一种实现方式中，支撑轮组件还包括：编码器；
编码器与支撑轮同轴安装，编码器用于记录支撑轮的转动。使用编码器能够记录支撑轮转动的圈数，结合支撑轮的周长就能计算出悬索桥主缆攀爬装置运动的距离，结合转动的时间就能计算出悬索桥主缆攀爬装置运动的速度。安装多个编码器时，可以取所有编码器的平均值。
如图2至图3所示，本申请的一种实现方式中，牵引部件包括：固定框组件、伸缩框组件、蠕动电机、传动条、传动轮；
固定框组件和伸缩框组件各安装至少一个变轨部件；
固定框组件和伸缩框组件均为矩形框，固定框组件的纵边框和伸缩框组件的纵边框通过滑轨滑动连接，传动条的两端分别固定在固定框组件的两条横边框；矩形框包括横边框和纵边框，横边框与轨道垂直，纵边框与轨道平行。如图3所示，固定框组件的纵边框内侧安装滑轨与伸缩框组件的纵边框外侧连接。滑轨通过螺钉固定在固定框组件上，伸缩框组件沿固定框组件滑轨自由滑动。
此外还可以在伸缩框组件的纵边框内侧安装滑轨与固定框组件的纵边框外侧连接，具体不作限制。传动条与轨道平行，传动条的两端一前一后固定在固定框组件的两条横边框。传动条可以穿过伸缩框组件的一条横边框。
蠕动电机固定安装在伸缩框组件的横边框，蠕动电机的输出端安装传动轮，传动轮与传动条配合，使得蠕动电机能够驱动伸缩框组件和固定框组件相对滑动。蠕动电机通过第一联轴器和第一减速机连接传动轮。
蠕动电机驱动悬索桥主缆攀爬装置沿轨道运动的过程如下：
101、变轨部件调整第一抱靴组件和第二抱靴组件的间距后，如图1所示，将悬索桥主缆攀爬装置放置在扶手绳上，支撑轮组件的支撑轮与轨道配合；
102、固定框组件的抱靴组件抱紧轨道，伸缩框组件的抱靴组件放开轨道，蠕动电机驱动伸缩框组件相对固定框组件滑动；
103、固定框组件的抱靴组件放开轨道，伸缩框组件的抱靴组件抱紧轨道，蠕动电机驱动固定框组件相对伸缩框组件滑动；
交替执行步骤102和步骤103即可使得悬索桥主缆攀爬装置沿轨道运动。在步骤102和步骤103中蠕动电机的转动方向是相反的，即一个是正转，一个是反转。
如图2至图3所示，本申请的一种实现方式中，固定框组件的横边框包括第一横边框和第二横边框，伸缩框组件横边框包括第三横边框和第四横边框，第二横边框和第三横边框安装在第一横边框和第四横边框之间；如图3所示，从右到左依次为第一横边框、第三横边框、第二横边框和第四横边框。蠕动电机安装在第三横边框上，传动条的两端固定在第一横边框和第二横边框，且传动条穿过第三横边框。
第一横边框安装变轨部件，第四横边框安装变轨部件。如图2所示，在固定框组件的第一横边框安装一个变轨部件，在伸缩框组件的第四横边框安装另一个变轨部件。变轨部件可以安装在横边框的侧面或底面。变轨部件可以通过螺钉固定在横边框。需要说明的是，还可以在其他横边框安装变轨部件，具体不作限定。
本申请的一种实现方式中，传动条为链条，传动轮为链轮；或者
传动条为齿条，传动轮为齿轮。传动条和传动轮相互匹配，传动条和传动轮还可以是其他组合，具体不作限定。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种悬索桥主缆攀爬装置，其特征在于，包括：牵引部件和至少两个变轨部件；
变轨部件在牵引部件的驱动下沿轨道运动；
每个变轨部件包括：第一抱靴组件、变轨电机和第二抱靴组件，变轨电机驱动第一抱靴组件和第二抱靴组件相向运动或相背运动，或变轨电机控制第一抱靴组件和第二抱靴组件相对静止；
第一抱靴组件运动在第一轨道，第二抱靴组件运动在第二轨道。
2.根据权利要求1所述的悬索桥主缆攀爬装置，其特征在于，每个变轨部件还包括：第一变轨滑块、第一变轨丝杠、双输出轴减速机、第二变轨滑块、第二变轨丝杠；
变轨电机的输出端连接双输出轴减速机的输入端，双输出轴减速机的第一输出轴连接第一变轨丝杠，第一变轨滑块在第一变轨丝杠上运动，第一抱靴组件和第一变轨滑块固定连接；双输出轴减速机的第二输出轴连接第二变轨丝杠，第二变轨滑块在第二变轨丝杠上运动，第二抱靴组件和第二变轨滑块固定连接；
第一变轨丝杠和第二变轨丝杠的螺纹旋向相反。
3.根据权利要求2所述的悬索桥主缆攀爬装置，其特征在于，
双输出轴减速机的第一输出轴通过万向节连接第一变轨丝杠；
双输出轴减速机的第二输出轴通过万向节连接第二变轨丝杠。
4.根据权利要求1所述的悬索桥主缆攀爬装置，其特征在于，抱靴组件包括：夹爪、抱靴传动件、抱靴电机；
抱靴电机通过抱靴传动件驱动夹爪开合。
5.根据权利要求4所述的悬索桥主缆攀爬装置，其特征在于，抱靴传动件包括：主动同步带轮、同步带、从动同步带轮、双向丝杠、第一夹爪滑块、第二夹爪滑块；
主动同步带轮安装在抱靴电机的输出端，从动同步带轮与双向丝杠同轴固定连接，主动同步带轮通过同步带连接从动同步带轮；
夹爪包括第一分趾和第二分趾；
第一夹爪滑块和第一分趾固定连接，第二夹爪滑块和第二分趾固定连接；
第一夹爪滑块和第二夹爪滑块分别安装在双向丝杠中点的两侧，双向丝杠转动时第一夹爪滑块和第二夹爪滑块相向或相背运动。
6.根据权利要求4所述的悬索桥主缆攀爬装置，其特征在于，变轨部件还包括支撑轮组件，支撑轮组件与抱靴组件固定连接，支撑轮组件包括：支撑轮、支撑轮安装座、摆杆、减震弹簧；
摆杆的一端安装支撑轮，摆杆的另一端铰接支撑轮安装座；减震弹簧的两端分别铰接支撑轮安装座和摆杆，支撑轮安装座、摆杆和减震弹簧之间的铰接点位于三角形的三个顶点。
7.根据权利要求6所述的悬索桥主缆攀爬装置，其特征在于，支撑轮组件还包括：编码器；
编码器与支撑轮同轴安装，编码器用于记录支撑轮的转动。
8.根据权利要求1所述的悬索桥主缆攀爬装置，其特征在于，牵引部件包括：固定框组件、伸缩框组件、蠕动电机、传动条、传动轮；
固定框组件和伸缩框组件各安装至少一个变轨部件；
固定框组件和伸缩框组件均为矩形框，固定框组件的纵边框和伸缩框组件的纵边框通过滑轨滑动连接，传动条的两端分别固定在固定框组件的两条横边框；
蠕动电机固定安装在伸缩框组件的横边框，蠕动电机的输出端安装传动轮，传动轮与传动条配合，使得蠕动电机能够驱动伸缩框组件和固定框组件相对滑动。
9.根据权利要求8所述的悬索桥主缆攀爬装置，其特征在于，固定框组件的横边框包括第一横边框和第二横边框，伸缩框组件横边框包括第三横边框和第四横边框，第二横边框和第三横边框安装在第一横边框和第四横边框之间；
第一横边框安装变轨部件，第四横边框安装变轨部件。
10.根据权利要求8所述的悬索桥主缆攀爬装置，其特征在于，
传动条为链条，传动轮为链轮；或者
传动条为齿条，传动轮为齿轮。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310619212.7A CN116623530A (zh) | 2023-05-29 | 2023-05-29 | 一种悬索桥主缆攀爬装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310619212.7A CN116623530A (zh) | 2023-05-29 | 2023-05-29 | 一种悬索桥主缆攀爬装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116623530A true CN116623530A (zh) | 2023-08-22 |
Family
ID=87591639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310619212.7A Pending CN116623530A (zh) | 2023-05-29 | 2023-05-29 | 一种悬索桥主缆攀爬装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116623530A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118029286A (zh) * | 2024-04-11 | 2024-05-14 | 贵州桥梁建设集团有限责任公司 | 一种悬索桥施工用机械手 |
-
2023
- 2023-05-29 CN CN202310619212.7A patent/CN116623530A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118029286A (zh) * | 2024-04-11 | 2024-05-14 | 贵州桥梁建设集团有限责任公司 | 一种悬索桥施工用机械手 |
| CN118029286B (zh) * | 2024-04-11 | 2024-06-11 | 贵州桥梁建设集团有限责任公司 | 一种悬索桥施工用机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111605572B (zh) | 一种具有自主变轨功能的轨道式巡检机器人 | |
| CN116623530A (zh) | 一种悬索桥主缆攀爬装置 | |
| KR100846744B1 (ko) | 자체 구동식 배전선 점검용 로봇의 이동장치 | |
| CN108454723B (zh) | 一种缆索攀爬机器人 | |
| CN104674655B (zh) | 一种缆索攀爬机器人 | |
| CN111232078B (zh) | 一种吸附式可越障爬杆仿生机器人 | |
| CN108176979B (zh) | 夹扣安装装置及铁路接触网腕臂生产线的夹扣装配装置 | |
| CN103606851B (zh) | 一种夹持机构及巡线机器人行走机构 | |
| KR100846743B1 (ko) | 자체 구동형 배전선로 점검용 로봇의 그립장치 | |
| CN108839723B (zh) | 一种爬杆装置及其爬杆方法 | |
| CN103806729A (zh) | 一种机械式停车设备的外置式横移系统 | |
| CN110834684A (zh) | 一种绝缘子攀爬机构 | |
| CN111573179A (zh) | 一种适用于不同维度弯轨的轨道小车 | |
| CN204530473U (zh) | 缆索攀爬机器人 | |
| CN108528558B (zh) | 一种缆索攀爬机器人 | |
| CN204530472U (zh) | 缆索爬行机器人 | |
| CN104386445A (zh) | 一种皮带机架空自动巡检系统的单轨吊 | |
| CN116652980A (zh) | 一种悬索桥缆索系统检修机器人 | |
| CN201036805Y (zh) | 小型传动链条装配工具 | |
| CN219798988U (zh) | 点焊产品拉力测试装置 | |
| CN116161383A (zh) | 一种用于检测紧凑链式刮板输送机用链条张紧力装置 | |
| CN216387136U (zh) | 一种用于线路板的检测治具 | |
| CN115045187A (zh) | 一种用于检测桥梁主缆的机器人 | |
| CN2710847Y (zh) | 门窗试验机机械手 | |
| CN209109708U (zh) | 清洗装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |