CN116620590A - 电池管理方法、电池管理装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种电池管理方法、电池管理装置及无人机。该电池管理方法包括：获取可充电电池的循环次数，所述可充电电池用于为无人机供电；在所述循环次数大于等于预设的第一阈值时，生成第一限制信号；其中，第一限制信号用于限制无人机在飞行过程中的电机输出功率，以使电机输出功率小于预设的功率阈值。该电池管理方法在可充电电池具有相当老化程度的情况下，通过限制电机输出功率的方式来避免可充电电池出现较大放电电流的工况，从而在确保无人机的可以被用于飞行的同时，保障了可充电电池的使用安全。

Description

电池管理方法、电池管理装置及无人机

【技术领域】

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种电池管理方法、电池管理装置及无人机。

【背景技术】

随着新能源技术的不断进步，锂离子电池等可充电电池(也可以被称为二次电池)因其可重复使用、便于操作控制等的特性优势开始被广泛的应用作为动力能源使用。例如，在多旋翼无人机或者其他类似无人飞行器中使用可充电电池作为驱动电机的动力来源。

但是，这些可充电电池随着使用次数的增加，会出现不同程度的老化现象。可充电电池的老化通常不容易被使用者察觉，但老化的可充电电池会给无人飞行器的使用和飞行造成许多潜在的隐患。例如，可能因无法为驱动电机提供足够的电能而造成飞行器无法维持稳定的飞行状态，进而意外坠落或者坠毁，或者是在一些特定工况下(例如短时间内的较大放电倍率)会出现诸如电池短路起火和爆炸的情形，导致无人机出现飞行事故。

由此，迫切需要提供合适的电池管理策略来有效的避免因可充电电池老化而导致无人机出现飞行事故，提升无人机使用的安全性。

【发明内容】

本申请实施例旨在提供一种电池管理方法、电池管理装置及无人机，能够解决现有可充电电池使用过程中的至少一部分缺陷。

第一方面，本申请实施例提供了一种电池管理方法。该电池管理方法包括：获取可充电电池的循环次数，所述可充电电池用于为无人机供电；在所述循环次数大于等于预设的第一阈值时，生成第一限制信号；其中，所述第一限制信号用于限制所述无人机在飞行过程中的电机输出功率，以使所述电机输出功率小于预设的功率阈值。

可选地，所述方法还包括：在所述循环次数小于所述第一阈值并且大于等于预设的第二阈值时，生成第二限制信号；其中，所述第二限制信号用于调整所述可充电电池的可用电量下限；所述可用电量下限为：触发所述无人机强制降落的剩余电量阈值。

可选地，所述获取可充电电池的循环次数，具体包括：设置所述循环次数的初始值；根据所述可充电电池的放电量，判断所述可充电电池是否完成循环；在确定所述可充电电池完成循环时，更新所述循环次数。

可选地，所述根据所述可充电电池的放电量，判断所述可充电电池是否完成循环，具体包括：检测所述可充电电池的放电量；获取在所述循环次数更新之后，所述可充电电池累积的累计放电量；在所述累计放电量达到预设的放电量阈值时，确定所述可充电电池完成一次循环；其中，所述放电量阈值是所述累计放电量占所述可充电电池的电池容量的比例。

可选地，所述方法还包括：响应于所述第一限制信号，生成对应的第一提示信号；所述第一提示信号用于形成所述电机输出功率受到限制的提示信息。

可选地，所述方法还包括：还包括：响应于所述第二限制信号，生成对应的第二提示信号；所述第二提示信号用于呈现所述可用电量下限。

第二方面，本申请实施例提供了一种电池管理装置。该电池管理装置包括：电池参数获取模块，用于获取可充电电池的循环次数，所述可充电电池用于为无人机供电；管理限制模块，用于在所述循环次数大于等于预设的第一阈值时，生成第一限制信号；其中，所述第一限制信号用于限制所述无人机在飞行过程中的电机输出功率，以使所述电机输出功率小于预设的功率阈值。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人机。该无人机包括：机身；所述机身上设置有控制系统和若干个驱动电机，所述驱动电机用于为所述无人机提供飞行动力；可充电电池；所述可充电电池被收容在所述机身内，用于为所述控制系统和所述驱动电机供电；其中，所述控制系统分别与所述可充电电池和所述驱动电机连接，用于执行如上所述的电池管理方法。

可选地，所述控制系统包括：电池管理系统和飞行控制系统；其中，所述电池管理系统用于：获取所述可充电电池的循环次数，并且在所述循环次数大于等于第一阈值时，形成第一限制信号；在所述循环次数小于第一阈值，大于等于第二阈值时，形成第二限制信号；所述飞行控制系统用于：在接收到所述第一限制信号时，限制所述驱动电机的电机输出功率，并且在接收到所述第二限制信号时，上调所述可用电量下限。

可选地，该无人机还包括：遥控设备；所述遥控设备与所述控制系统通信连接；其中，所述遥控设备具有至少一个输出设备，用于呈现所述可用电量下限和/或所述电机输出功率受到限制的提示信息。

本申请实施例的其中一个有利方面是：通过获取可充电电池的循环次数来客观的鉴别和判定电池的老化程度，并在可充电电池具有相当老化程度的情况下，通过限制电机输出功率的方式来避免可充电电池出现较大放电电流的工况，从而在确保无人机的飞行的同时，保障了可充电电池的使用安全。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本申请实施例的应用场景的示意图；

图2为本申请实施例的控制系统的功能框图；

图3为本申请实施例的电池管理方法的方法流程图；

图4为本申请实施例的电池管理方法的方法流程图，示出了生成第一提示信号的情形；

图5为本申请实施例的电池管理方法的方法流程图，示出了设置第一阈值和第二阈值进行判断的情形；

图6为本申请实施例的电池管理方法的方法流程图，示出了生成第二提示信号的情形；

图7为本申请实施例的电池管理方法的方法流程图，示出了获取循环次数的步骤；

图8为本申请实施例的电池管理装置的功能框图；

图9为本申请实施例的电子设备的结构示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在以电机作为主要动力来源的无人飞行载具(例如四旋翼无人机)之中，无人机通常会使用可充电电池作为供能设备。这些可充电电池在使用过程中，会经历多次充放电的过程。而随着可充电电池使用时间的不断推移，其充放电次数也相应增加，从而会使得可充电电池内部的化学性质和结构发生不同程度的老化。老化后的可充电电池的各项性能指标都会有不同程度的衰减，比较容易在极端工况下出现异常。

申请人注意到，上述可充电电池的老化情形在使用过程中通常是难以被察觉或者注意到的。一旦在无人飞行载具执行快速起飞或者较大机动动作等需要较大电机输出功率的动作时，老化程度较高的可充电电池很容易在大电流放电等的极端工况下突然出现起火或者爆炸等的情形或者无法为驱动电机提供足够的电流，从而对无人飞行载具的使用造成不良影响，导致其出现意外坠毁或者坠落等的飞行事故。

为解决上述可充电电池存在安全隐患的问题，申请人研究发现：可以通过可充电电池的循环次数来评价可充电电池的老化程度，并通过及时限制电机输出功率的方式，在兼顾无人机正常使用的情况下，有效的避免安全事故的发生。

依据本申请实施例提供的发明思路，可以将其一般性的应用于电机驱动的无人飞行载具之中，包括但不限于四轴无人机、具有其他数量旋翼和/或旋翼配置的飞行器、固定翼飞行器或者航模。

为便于陈述和理解，以下以图1所示的四旋翼无人机为例，详细描述本申请实施例的应用场景。如图1所示，该应用场景可以包括：机身本体10、可充电电池(图未示出)以及遥控设备30。

其中，机身本体10是指无人机的主体结构。其具体可以根据实际情况的需要而具有相应的尺寸、材质或者形状(例如，四个用于布置桨叶的机臂)，并提供相应的收容空间和安装位置，用以承载一个或者多个功能部件，以实现无人机的一个或者多项功能(例如，设置有驱动电机，用以驱动桨叶旋转从而提供飞行动力)。

可充电电池是指在内部存储的电量释放以后，还能够通过充电的方式使电池内部的化学物质重新激活从而继续使用的储能部件。在另一些实施例中，也可以被称为“二次电池”。该可充电电池被收容在机身内，与机身本体10内的其他功能部件电连接，从而为这些功能部件提供电能。在一些实施例中，前述可充电电池可拆卸的安装在机身本体10内的部件，以便于日常的使用和替换。

遥控设备30是与机身本体10在空间上相互分离的独立部件。在一些实施例中，遥控设备30可以是与机身本体10配对使用的专用遥控终端(例如，专用遥控器)。在另一些实施例中，遥控设备30还可以是通用型智能终端(例如，智能手机、个人电脑或者平板电脑)，通过运行安装移动应用软件或者登录网络端页面等的方式，实现与机身本体10之间的远程通信连接。

遥控设备30上设置有一个或者多个输入/输出部件，用以接收操作者的操纵指令并向用户展示无人机相关信息，以使操作者能够远程的与机身本体10和/或搭载在机身本体10上的功能部件交互(例如，远程的控制机身本体10的飞行姿态或者观察机身本体的摄像机拍摄的图像画面)。示例性地，上述输入设备可以包括：控制按键、摇杆、拨轮、麦克风或者触摸屏，而上述输出设备可以包括：显示器、指示灯组或者扬声器

另外，在机身本体10中还设置有控制系统。在本文中，以“控制系统”这样的术语来表示无人机中所有与逻辑判断和控制相关的部件。其可以根据实际情况的需要，采用任何合适类型的电子计算设备所实现。在一些实施例中，该控制系统可以被划分为多个相互通信的子控制系统，以分别用于无人机多个不同方面上的控制。在一些实施例中，如图2所示，前述控制系统可以包括：电池管理系统41和飞行控制系统42两个相对独立的子系统。

前述电池管理系统41可以包括：电池管理芯片411、电压/温度采样模块412、电流采样模块413、回路开关414、稳压电源415、电池微处理器416以及第一端口417。

其中，回路开关414被设置在可充电电池10的供电回路之中。电池管理芯片411可以分别通过电压/温度采样模块412和电流采样模块413采集获取可充电电池10的电压、温度以及放电电流，并据此控制回路开关414的导通/关断。

稳压电源415连接在可充电电池10和电池微处理器416之间，用于将可充电电池10提供的电能转换为目标电压后，为电池微处理器416供电。电池管理芯片411和电池微处理器416之间建立有通信连接。

前述飞行控制系统42可以包括：飞行控制器421、射频模块422以及第二端口423。

其中，飞行控制器421是机身本体的主要控制部件，其可以通过第二通信端口423，经由第一通信端口417获取来自电池管理系统41的数据信息。飞行控制其421还可以控制射频模块422，向遥控设备30传递数据信息。

在实际的无人机使用过程中，飞行控制系统42可以经由电池管理系统41获取一种或者多种电池参数，并据此判断可充电电池的老化程度。进一步地，飞行控制系统42基于预先设定的判断基准，控制无人机中的功能部件执行相应的操作，以确保可充电电池被安全可靠的使用。

应当说明的是，图2所示的功能框图仅用于示例性说明。本领域技术人员可以根据实际情况的需要，添加、减省、合并或者拆分其中的一个或者多个功能模块，而不限于图2所示(例如，在可充电电池设计为不可拆卸的形式时，可以减省上述第一通信端口和第二通信端口，直接建立电池微处理器416和飞行控制器421之间的通信连接)。

图3为本申请实施例提供的电池管理方法的方法流程图。该电池管理方法可以由图2所示的控制系统所执行，以实现对可充电电池的科学管理。如图3所示，该电池管理方法可以包括如下步骤：

S110、获取可充电电池的循环次数。

其中，该可充电电池是用于为无人机供电的部件。其具体可以根据实际情况的需要而选择使用任何合适类型、容量或者尺寸的储能设备，在此不作具体限定。在本实施例中，“循环次数”是指可充电电池在使用过程中经过的充放电次数总和。一次循环通常可以表示可充电电池充分放电至最低容量以后又通过充电重新恢复最大容量的过程。

S120、判断循环次数是否大于等于预设的第一阈值。若是，执行步骤S130，若否，则保持正常运行(步骤S200)。

其中，该第一阈值是一个预先设置的经验性数值。其可以由本领域技术人员根据实际情况和大量实验数据结果而相应设置，只需要能够确定和判别可充电电池的老化程度即可，在此不作具体限定。

“保持正常运行”是指不对无人机的飞行作出其他额外的限制或者调整的状态。换言之，无人机可以执行正常的起飞、降落或者特定的飞行动作，快速改变航向等。

S130、生成第一限制信号。

其中，该第一限制信号用于限制无人机在飞行过程中的电机输出功率，以使电机输出功率小于预设的功率阈值。在本文中，使用“用于”这样的术语来描述某个特定信号所产生的控制结果或者用途。换言之，响应于第一限制信号的产生，控制系统会对电机输出功率进行限制。

前述“功率阈值”是指本领域技术人员根据实际情况而预先设定的驱动电机输出功率的极限值。该极限值可能是具体的数值，也可能是百分比、数值范围或者其他合适数据表示形式，在此不作具体限定。而“限制”是指适当的降低电机输出功率或者控制驱动电机在维持在较低输出功率的平缓输出状态，从而使其电机输出功率不会超过设定好的功率阈值的情形。

在本文中，“飞行过程”包含了无人机的起飞、正常飞行以及降落的完整阶段，而不仅限于巡航飞行的阶段。通常的情况下，在确定可充电电池存在一定程度的老化时，本领域技术人员会采用限制可充电电池供电或者直接禁止驱动电机运行的方式来确保无人机的使用安全。

本申请人惊喜的发现，引致可充电电池起火或者爆炸等安全风险的因素主要在于可充电电池的高强度大电流放电使用。由此，适当的将控制策略调整为降低和限制无人机在飞行过程中的电机输出功率的方式，可以在允许无人机执行正常的飞行操作的同时，确保可充电电池的使用安全。这样的控制策略能够提升无人机的出勤率，避免无人机较长时间或者频繁的被限制飞行。

在一些实施例中，在执行了步骤S130之后，如图4所示，无人机的控制系统还可以进一步执行如下步骤：

S140、响应于第一限制信号，生成对应的第一提示信号。

其中，第一提示信号用于形成电机输出功率受到限制的提示信息。该提示信息可以由前述遥控设备的输出设备以图像、文字、声音或者其组合的形式呈现给操作者，以使操作者能够及时的了解当前的无人机运行状态，可充电电池存在的老化问题等。

图5为本申请另一实施例提供的电池管理方法的方法流程图。如图5所示，除了图3所示的步骤S110至S130以外，该电池管理方法还进一步包括如下的步骤：

S150、判断循环次数是否大于等于预设的第二阈值。若是，执行步骤S160。若否，则保持正常运行(步骤S200)。

其中，该第二阈值在数值上小于前述第一阈值。其可以同样也是一个预先设置的经验性数值，由本领域技术人员根据实际情况和大量实验数据结果而相应设置(例如，可以根据可充电电池供应商提供的电池质保参数所决定)。在本实施例中，通过设置两个不同的第一阈值和第二阈值，可以更好的区分可充电电池的老化程度，并采用相应的应对和管理策略，以使其得到更为精细化的管理。

S160、生成第二限制信号。

其中，第二限制信号用于调整可充电电池的可用电量下限。在本实施例中，使用“第一”和“第二”这样的表述方式来区分两个具有不同功能的限制信号。

前述的“可用电量下限”是指触发无人机强制降落的剩余电量阈值。换言之，在检测到可充电电池当前的剩余电量被消耗至可用电量下限时，会触发无人机的强制降落(在另一些实施例中，也可以被称为“迫降”)。“调整”是指改变正常情况下的可用电量下限的操作，例如将原有的可用电量下限提升至电池容量的5％或者更多的百分比。

本申请实施例提供的电池管理方法的其中一个有利方面是：通过设置多个阈值的方式，进一步的细化了可充电电池的老化程度判定，并结合不同的老化程度，使用相应的控制策略，从而达到对可充电电池的精细化管理，提升了电池管理的效果。

在一些实施例中，在执行了步骤S160之后，如图6所示，该无人机的控制系统还可以进一步执行如下步骤：

S170、响应述第二限制信号，生成对应的第二提示信号。

其中，第二提示信号用于呈现可用电量下限。与前述“第一提示信号”相类似地，该第二提示信息同样可以由遥控设备的输出设备向操作者呈现，以使操作者能够及时的了解可充电电池当前的电量使用情况，是否需要及时的操作控制返航以避免迫降发生。

如前所述的，在控制系统包含有多个控制子系统的情况下，本申请实施例提供的电池管理方法中的步骤可以分别由不同子系统所执行。具体而言，与电池参数相关的步骤S110、步骤S120，步骤S130、步骤S150以及步骤S160可以由电池管理系统41执行。与无人机操纵相关的步骤S140和步骤S170则可以由飞行控制系统42执行。

例如，电池微处理器416可以通过电池管理芯片411读取可充电电池的循环次数，并比较循环次数和第一阈值/第二阈值之间的大小。电池微处理器416在确定可充电电池的循环次数大于等于第一阈值时，可以通过第一通信端口417向飞行控制系统42传递特定的功率限制标志(即第一限制信号)，而在确定循环次数属于第一阈值和第二阈值之间的数值范围时，则通过第一通信端口417向飞行控制系统传递第二限制信号。

飞行控制系统42在接收到该功率限制标志(第一限制信号)后，可以相应的限制驱动电机的电机输出功率，禁止无人机快速起飞或者剧烈机动。而在飞行控制系统42接收到第二限制信号时，则可以调整和修改可用电量下限，以降低对可充电电池的使用压力，有效的避免出现安全事故。

另外，步骤S170也由飞行控制系统42所执行，其可以通过射频模块422向遥控设备发送相应的指令或者数据信息，使遥控设备的输出部件向操作者呈现电机输出功率受到限制和/或可用电量下限调整的提示信息，提示操作者尽快对无人机的可充电电池进行处理。

应当说明的是，前述实施例中描述的“限制信号”和“提示信号”均可以由本领域技术人员根据实际情况的需要而相应的选择使用合适的数据格式，在此不对这些信号的具体数据格式和形式进行限定。

如前所述的，“可充电电池的循环”是指可充电电池完成一次充放电的过程。由此，在一些实施例中，可以通过统计可充电电池的放电量的方式来判断可充电电池是否已经完成了一次循环，并进而根据循环是否完成的判断结果来计算和确定可充电电池的循环次数。

图7是本申请实施例提供的获取可充电电池的循环次数的方法流程图。

如图7所示，获取循环次数具体可以包括如下步骤：

S111、设置循环次数的初始值。

其中，初始值是根据可充电电池状态而设定的数值。例如，在可充电电池全新并且未被使用的情况下，可以将初始值设置为零。

S112、检测可充电电池的累计放电量。

其中，“累计放电量”是可充电电池在上一次循环次数更新后，随时间推移而累计释放的电量总和。其具体可以通过电池管理系统的持续检测而获得。

S113、判断累计放电量是否达到预设的放电量阈值。若是，执行步骤S114，若否，返回步骤S112，继续检测累计放电量。

其中，“放电量阈值”可以是预先设置的，累计放电量占所述可充电电池的电池容量的比例。具体的比例数值可以由本技术领域人员所确定，是一个经验性数值，在此不作具体限定，例如95％或者其他更大的比值。

S114、更新循环次数，并且将累计放电量清零。

其中，在累计放电量超过放电量阈值以后，可以确定此时可充电电池的电池容量已经基本被消耗完毕。为了继续使用，可充电电池需要重新通过充电的方式恢复电池容量。由此，也可以确定此时可充电电池已经完成了一次循环。在本文中，“更新”是指将循环次数的数值在原有的数值基础上增加1次这样的操作。

在本申请实施例之中，通过统计累积放电量来获取可充电电池的循环次数的方式具有便于实现，统计结果精确的效果，能够便利的应用于各种不同类型的可充电电池之中。

基于上述实施例提供的电池管理方法，本申请实施例还进一步提供了一种电池管理装置。图8示出了本申请实施例的电池管理装置。如图8所示，该电池管理装置800包括：电池参数获取模块810以及管理限制模块820。

其中，电池参数获取模块810用于获取为无人机供电的可充电电池的循环次数。管理限制模块820用于在确定循环次数大于等于预设的第一阈值时，生成第一限制信号。该第一限制信号用于限制所述无人机在飞行过程中的电机输出功率，以使其小于预设的功率阈值。

在一些实施例中，管理限制模块820还用于：在所述循环次数小于所述第一阈值并且大于等于预设的第二阈值时，生成第二限制信号。该第二限制信号用于调整可充电电池的可用电量下限。具体的，所述可用电量下限为：触发所述无人机强制降落的剩余电量阈值。

在一些实施例中，电池参数获取模块810具体用于：设置所述循环次数的初始值；根据所述可充电电池的放电量，判断所述可充电电池是否完成循环；在确定所述可充电电池完成循环时，更新所述循环次数。

具体的，电池参数获取模块810可以通过执行如下步骤来确定可充电电池是否完成循环：

首先，在所述循环次数更新后，记录所述可充电电池的累计放电量。然后，在所述累计放电量达到预设的放电量阈值时，确定所述可充电电池完成一次循环。该放电量阈值是累计放电量占所述可充电电池的电池容量的比例。

在一些实施例中，请继续参阅图8，该电池管理装置还可以包括：提示模块830。

其中，该提示模块830用于：响应于第一限制信号，生成对应的第一提示信号，或者响应于第二限制信号，生成对应的第二提示信号。

具体而言，所述第一提示信号用于形成所述电机输出功率受到限制的提示信息，所述第二提示信号用于呈现所述可用电量下限。

本域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。所述的计算机软件可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

图9示出了本申请实施例的电子设备的结构示意图，本申请实施例并不对电子设备的具体实现做限定。例如，可以是前述的控制系统，电池微处理器、飞行控制器或者其组合。

如图9所示，该电子设备可以包括：处理器910、通信接口920、存储器930以及通信总线940。

其中，处理器910、通信接口920、以及存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。通信接口920用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器910用于执行程序950，具体可以执行上述电池管理方法实施例中的相关步骤。具体地，程序950可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

在本申请实施例中，根据所使用的硬件的类型，处理器910可以是中央处理单元，该处理器910还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器930用于存放程序950。存储器930可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。程序950具体可以用于使得处理器910执行上述任意方法实施例中的电池管理方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质可以为非易失性的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有计算机程序。

其中，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的电池管理方法中的一个或者多个步骤。完整的计算机程序产品体现在含有本申请实施例公开的计算机程序的一个或多个计算机可读存储介质上(包括但不限于，磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种电池管理方法，其特征在于，包括：

获取可充电电池的循环次数，所述可充电电池用于为无人机供电；

在所述循环次数大于等于预设的第一阈值时，生成第一限制信号；

其中，所述第一限制信号用于限制所述无人机在飞行过程中的电机输出功率，以使所述电机输出功率小于预设的功率阈值最大电机输出功率。

2.根据权利要求1所述的电池管理方法，其特征在于，还包括：

在所述循环次数小于所述第一阈值并且大于等于预设的第二阈值时，生成第二限制信号；

其中，所述第二限制信号用于调整所述可充电电池的可用电量下限；所述可用电量下限为：触发所述无人机强制降落的剩余电量阈值。

3.根据权利要求1所述的电池管理方法，其特征在于，所述获取可充电电池的循环次数，具体包括：

设置所述循环次数的初始值；

根据所述可充电电池的放电量，判断所述可充电电池是否完成循环；

在确定所述可充电电池完成循环时，更新所述循环次数。

4.根据权利要求3所述的电池管理方法，其特征在于，所述根据所述可充电电池的放电量，判断所述可充电电池是否完成循环，具体包括：

检测所述可充电电池的放电量；

获取在所述循环次数更新之后，所述可充电电池累积的累计放电量；

在所述累计放电量达到预设的放电量阈值时，确定所述可充电电池完成一次循环；

其中，所述放电量阈值是所述累计放电量占所述可充电电池的电池容量的比例。

5.根据权利要求1-4任一项所述的电池管理方法，其特征在于，还包括：

响应于所述第一限制信号，生成对应的第一提示信号；所述第一提示信号用于形成所述电机输出功率受到限制的提示信息。

6.根据权利要求1-4任一项所述的电池管理方法，其特征在于，还包括：

响应于所述第二限制信号，生成对应的第二提示信号；所述第二提示信号用于呈现所述可用电量下限。

7.一种电池管理装置，其特征在于，包括：

电池参数获取模块，用于获取可充电电池的循环次数，所述可充电电池用于为无人机供电；

管理限制模块，用于在所述循环次数大于等于预设的第一阈值时，生成第一限制信号；其中，所述第一限制信号用于限制所述无人机在飞行过程中的电机输出功率，以使所述电机输出功率小于预设的功率阈值。

8.一种无人机，其特征在于，包括：

机身本体；所述机身本体上设置有控制系统和若干个驱动电机，所述驱动电机用于为所述无人机提供飞行动力；

可充电电池；所述可充电电池被收容在所述机身内，用于为所述控制系统和所述驱动电机供电；

其中，所述控制系统分别与所述可充电电池和所述驱动电机连接，用于执行如权利要求1-4任一项所述的电池管理方法。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述控制系统包括：电池管理系统和飞行控制系统；

其中，所述电池管理系统用于：获取所述可充电电池的循环次数，并且在所述循环次数大于等于第一阈值时，形成第一限制信号；在所述循环次数小于第一阈值，大于等于第二阈值时，形成第二限制信号；

所述飞行控制系统用于：在接收到所述第一限制信号时，限制所述驱动电机的电机输出功率，并且在接收到所述第二限制信号时，上调所述可用电量下限。

10.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，还包括：

遥控设备；所述遥控设备与所述控制系统通信连接；

其中，所述遥控设备具有至少一个输出设备，用于呈现所述可用电量下限和/或所述电机输出功率受到限制的提示信息。