CN116612012A - 输电线路图像拼接方法、系统、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种输电线路图像拼接方法、系统、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取目标输电线路的多个二维图像；多个二维图像由多个环绕目标输电线路的拍摄设备得到；确定相邻二维图像的交叉线；交叉线为相邻二维图像中的重合曲线；根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分；以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。采用本方法能够构建输电线路的三维图像，以立体形式展现，更能体现输电线路的真实情况，便于工作人员对输电线路的状态进行判断。

Description

输电线路图像拼接方法、系统、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及图像拼接技术领域，特别是涉及一种输电线路图像拼接方法、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

输送线路用于电力的输送，保障居民的用电需求。输电线路在长期使用过程中需要进行定期检查和维护，为降低人工劳动强度，一般采用监控摄像头对输电线路进行监控，以便工作人员对损坏线路进行及时维护。

传统的输电线路的监控系统主要采用单监控以二维图像或照片的形式实现监控。

而针对深山中的输电线路或输电线路多分裂的场景而言，单一的监控装置难以展示实际场景中输电线路的真实情况，从而导致工作人员难以快速进行判断，进而影响输电线路的后期维护效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够将输电线路以立体形式展示的输电线路图像拼接方法、系统、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请提供一种输电线路图像拼接方法。该方法包括：

获取目标输电线路的多个二维图像；多个二维图像由多个环绕目标输电线路的拍摄设备得到；

确定相邻二维图像的交叉线；交叉线为相邻二维图像中的重合曲线；

根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分；

以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。

在其中一个实施例中，在确定相邻二维图像的交叉线之前，方法还包括：

获取每个二维图像的清晰度，去除清晰度低于预设阈值的二维图像；

根据拍摄设备的邻接顺序，确定所有二维图像的邻接顺序。

在其中一个实施例中，以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像，包括：

根据相邻二维图像的位置关系，对二维图像进行旋转和/或平移；

将相邻二维图像以交叉线为拼接线对齐；

拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。

在其中一个实施例中，方法还包括：

对三维图像进行渲染，去除拼接线的痕迹。

第二方面，本申请还提供了一种输电线路图像拼接装置。该装置包括：

图像获取模块，用于获取目标输电线路的多个二维图像；多个二维图像由多个环绕目标输电线路的拍摄设备得到；

交叉线确定模块，用于确定相邻二维图像的交叉线；交叉线为相邻二维图像中的重合曲线；

重复图像去除模块，用于根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分；

拼接模块，用于以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。

第三方面，本申请还提供一种输电线路图像拼接系统。该系统包括：

图片采集系统，包括多个环绕目标输电线路设置的拍摄设备，用于通过拍摄设备获取环绕目标输电线路的多个二维图像；

数据传输系统，与图片采集系统连接，用于接收图片采集系统获取的二维图像，并进行传输；

图片处理系统，与数据传输系统连接，用于接收由数据传输系统传输的二维图像，在确定相邻二维图像的交叉线后，根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分，并以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像；其中，交叉线为相邻二维图像中的重合曲线；

三维展示模块，与图片处理系统连接，用于接收经过图片处理系统得到的三维图像，基于三维图像构建三维模型，并展示三维模型；以及

储存模块，同时与图片处理系统和三维展示模块连接，用于储存经过图片处理系统处理后的二维图像、三维图像和由三维展示模块构建得到的三维模型。

在其中一个实施例中，图片处理系统包括：图像筛选模块，用于对数据传输系统传输的二维图像进行筛选，去除清晰度低于预设阈值的二维图像；图像整理模块，用于对图像筛选模块筛选后的二维图像进行整理，并按照顺序对二维图像进行排列；图像修剪模块，用于确定图像整理模块整理后的二维图像中的交叉线，并根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分；图像拼接模块，用于以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像；以及图像渲染模块，用于对三维图像进行渲染，去除拼接线的痕迹。

在其中一个实施例中，三维展示模块包括：数据接收模块，与图片处理系统连接，用于接收图片处理系统得到的三维图像；3D模型构建模块，与数据接收模块连接，用于基于三维图像构建三维模型；模型展示模块，用于展示3D模型构建模块构建的三维模型。

第四方面，本申请还提供了一种计算机设备，计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取目标输电线路的多个二维图像；多个二维图像由多个环绕目标输电线路的拍摄设备得到；

确定相邻二维图像的交叉线；交叉线为相邻二维图像中的重合曲线；

根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分；

以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取目标输电线路的多个二维图像；多个二维图像由多个环绕目标输电线路的拍摄设备得到；

确定相邻二维图像的交叉线；交叉线为相邻二维图像中的重合曲线；

根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分；

以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。

第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取目标输电线路的多个二维图像；多个二维图像由多个环绕目标输电线路的拍摄设备得到；

确定相邻二维图像的交叉线；交叉线为相邻二维图像中的重合曲线；

根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分；

以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。

上述输电线路图像拼接方法、系统、计算机设备和存储介质，先通过环绕设置在目标输电线路周围的拍摄设备拍摄得到目标输电线路的多个第二图像，使得到的多个第二图像来自于目标输电线路的不同角度。优选地，得到目标输电线路的全角度图像。通过多组拍摄设备可以实现不同方位的拍摄作用，从而方便实现输电线路和周围环境的全面拍摄监控，进而扩大视野范围直观预览效果，保证监控的全面性，有效避免监控盲区的出现。由于相邻的拍摄设备在拍摄时角度可能重叠，导致得到的相邻第二图像具有重复的部分，因此需要对重复部分进行去除，以保证每张第二图像的唯一性。具体地，通过确定相邻两张第二图像的交叉线，也即两张第二图像完全重合的分界线，在交叉线一侧的图像即为重复图像进行去除。去除重复图像后，每张第二图像均为某个拍摄角度下的唯一图像，以交叉线作为拼接线拼接所有的二维图像，即可得到目标输电线路的三维图像。相较于传统技术中通过单一相机拍摄输电线路的方案，本申请提供的方案能够构建输电线路的三维图像，以立体形式展现，更能体现输电线路的真实情况，便于工作人员对输电线路的状态进行判断。

附图说明

图1为一个实施例中输电线路图像拼接方法的应用环境图；

图2为一个实施例中输电线路图像拼接方法的流程示意图；

图3为一个实施例中拍摄场景与局部相机位置关系示意图；

图4为另一个实施例中输电线路图像拼接方法的流程示意图；

图5为一个实施例中输电线路图像拼接系统的结构框图；

图6为一个实施例中图片采集系统的结构组成示意图；

图7为一个实施例中图片处理系统的结构组成示意图；

图8为一个实施例中图像修剪模块的结构组成示意图；

图9为一个实施例中图像拼接模块的结构组成示意图；

图10为一个实施例中三维展示模块的结构组成示意图；

图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的输电线路图像拼接方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。终端102具有多个，是环绕设置在输电线路周边的拍摄设备，用于获取输电线路的二维图像，并将二维图像传输至服务器104进行处理。二维图像也可以称为图片、照片或图像。服务器104用于将二维图像处理后拼接为输电线路的三维图像。其中，终端102可以但不限于是各种拍摄设备，如无人机、照相机、摄影机或便携式拍摄终端。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种输电线路图像拼接方法，以该方法应用于图1中服务器104为例进行说明，包括以下步骤S202至S208：

S202，获取目标输电线路的多个二维图像；多个二维图像由多个环绕目标输电线路的拍摄设备得到。

输电线路是用于传输电力的设备，目标输电线路是需要进行图像拼接的输电线路段。二维图像由环绕目标输电线路的拍摄设备拍摄得到。

在一种可行的实现方式中，如图3所示，提供了一种对目标输电线路的拍摄方法。局部相机302分别位于拍摄场景304的四周，目标输电线路是拍摄场景304。二维图像由环绕在拍摄场景304的多个局部相机302拍摄得到。其中，局部相机302拍摄得到拍摄场景304的全角度图像，从而保证拍摄场景304的全面性，且为方便后期图片的拼接。

通过多向分布的局部相机，可以实现监控场景的多向拍摄监控作用，从而实现基础照片的收集。示意性地，还可以对二维图像进行格式转化，保证拍摄后的照片格式同一，方便照片的储存和传输。

可选地，二维图像还可以由环绕输电线路的无人机或其他拍摄设备拍摄得到，拍摄时进行从上而下的照片拍摄，从而保证基础照片的多样性，为后期的照片凭借提供基础保障。

S204，确定相邻二维图像的交叉线；交叉线为相邻二维图像中的重合曲线。

多个拍摄设备拍摄的目标输电线路具有重叠区域，在进行图像的拼接之前，需要先去除二维图像中的重复部分，保证每张二维图像的唯一性，避免拼接时图像出现重影。

通过对二维图像对比，从而找出相邻照片的交叉线，交叉线是相邻二维图像中的重合曲线，也即相邻两张二维图像中可以完全重合的交界线。示意性地，可以根据相邻二维图像的像素一一进行比对，或先将相邻二维图像分为多个区域，对各个区域的像素组成进行比对，以确定交叉线。

S206，根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分。

在确定相邻二维图像的交叉线后，即可根据交叉线去除重复部分。示意性地，如某一张二维图像中交叉线的左侧部分与相邻二维图像重复，则去除该二维图像的左侧部分。

通过去除所有二维图像的重复部分，则保证了每张二维图像的唯一性，在对二维图像进行拼接时，能够避免重影。

S208，以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。

交叉线一侧为重复图像，去除重复图像后，以交叉线为拼接线既能够将二维图像拼接成三维图像，且拼接得到的三维图像不具有重影。

上述输电线路图像拼接方法中，先通过环绕设置在目标输电线路周围的拍摄设备拍摄得到目标输电线路的多个第二图像，使得到的多个第二图像来自于目标输电线路的不同角度。优选地，得到目标输电线路的全角度图像。由于相邻的拍摄设备在拍摄时角度可能重叠，导致得到的相邻第二图像具有重复的部分，因此需要对重复部分进行去除，以保证每张第二图像的唯一性。具体地，通过确定相邻两张第二图像的交叉线，也即两张第二图像完全重合的分界线，在交叉线一侧的图像即为重复图像进行去除。去除重复图像后，每张第二图像均为某个拍摄角度下的唯一图像，以交叉线作为拼接线拼接所有的二维图像，即可得到目标输电线路的三维图像。相较于传统技术中通过单一相机拍摄输电线路的方案，本申请提供的方案能够构建输电线路的三维图像，以立体形式展现，更能体现输电线路的真实情况，便于工作人员对输电线路的状态进行判断。

在一个实施例中，在确定相邻二维图像的交叉线之前，输电线路图像拼接方法还包括：获取每个二维图像的清晰度，去除清晰度低于预设阈值的二维图像；根据拍摄设备的邻接顺序，确定所有二维图像的邻接顺序。

拍摄设备拍摄的二维图像清晰度可能具有差异，为了使拼接得到的三维图像具有较高的分辨率，需要对清晰度不满足要求的二维图像进行清除。示意性地，可以通过空间频率响应，也称为阶调传递函数，来表达获取的二维图像的清晰度参数。

在一种可行的实现方式中，通过预设一个关于清晰度的预设阈值，将每个二维图像的清晰度与该预设阈值进行比对。若二维图像的清晰度大于该预设阈值，则认为该二维图像满足清晰度要求，进行保留。若二维图像的清晰度低于该预设阈值，则认为该二维图像的清晰度不满足要求，去除该二维图像。

去除低清晰度二维图像后，即可将保留的二维图像进行拼接。在拼接之前，可以通过每个二维图像的拍摄设备的邻接关系确定二维图像的邻接关系。相邻的拍摄设备得到相邻二维图像，拍摄角度连续，使得能够进行连续的拼接。

本实施例中，先根据二维图像的清晰度进行筛选，去除不满足清晰度要求的二维图像。然后按照拍摄设备的邻接顺序来对二维图像进行排序，根据拍摄设备的拍摄角度连续，使得拍摄得到的二维图像连续，从而能够进行拼接。

在一个实施例中，以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像，包括：根据相邻二维图像的位置关系，对二维图像进行旋转和/或平移；将相邻二维图像以交叉线为拼接线对齐；拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。

在对二维图像进行拼接时，需要对二维图像的角度和位置进行调整，使得调整后的相邻两张二维图像的拼接线能够对齐，从而能够进行拼接。

角度的调整可以通过对二维图像进行多向旋转实现。旋转角度包括水平旋转、竖直旋转和绕轴旋转等，可以仅使用水平旋转、竖直旋转或绕轴旋转，也可以同时采用多种旋转方式。以便实现照片的多向调节，方便照片拼接的进行。

位置的调整可以通过平移实现。平移包括横向移动、纵向移动和轴向移动。可以仅使用横向移动、纵向移动或轴向移动，也可以采用多种移动方式的组合。从而方便图像的对齐拼接。平移可以在旋转之后或旋转之后。

本实施例中，先将二维图像旋转、平移后，使得相邻二维图像的交叉线重叠。一方面，使相邻的二维图像能够进行拼接；另一方面，以交叉线作为拼接线能够保证二维图像连续，不具有重复图像，使得拼接得到的三维图像不具有重影。

在一个实施例中，在以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像之后，输电线路图像拼接方法还包括：对三维图像进行渲染，去除拼接线的痕迹。

通过图像渲染功能可以对图像拼接得到的三维图像进行渲染，得到三维图像模型，更加贴合实际拍摄场景，提高图像模型的美观性。进一步地，方便工作人员更加直观的对拍摄场景进行查看，且通过三维建模，可以有效提高拼接图像的立体性。

本实施例中，正在拼接完成三维图像之后，再对得到的三维图像进行渲染，得到三维模型。这样能够去除拼接线的痕迹，减少对三维模型的误判，也便于工作人员直观的对拍摄场景进行查看。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种输电线路图像拼接方法，该方法包括以下步骤：

S402，获取目标输电线路的多个二维图像；多个二维图像由多个环绕目标输电线路的拍摄设备得到。

S404，获取每个二维图像的清晰度，去除清晰度低于预设阈值的二维图像。

S406，根据拍摄设备的邻接顺序，确定所有二维图像的邻接顺序。

S408，确定相邻二维图像的交叉线；交叉线为相邻二维图像中的重合曲线。

S410，根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分。

S412，根据相邻二维图像的位置关系，对二维图像进行旋转和/或平移。

S414，将相邻二维图像以交叉线为拼接线对齐。

S416，拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。

S418，对三维图像进行渲染，去除拼接线的痕迹。

本实施例中，通过多个环绕目标输电线路的拍摄设备拍摄得到多个二维图像，对二维图像进行筛选，去除不满足清晰度要求的二维图像，并根据拍摄设备的顺序确定二维图像的顺序。在进行二维图像的拼接之前，先确定相邻二维图像的交叉线，去除二维图像的重复部分，以使拼接的三维图像不具有重影。之后将二维图像进行旋转和/或平移，使其与相邻的二维图像的交叉线对齐，从而使所有的二维图像连续，使得能够拼接得到三维图像。之后，将得到的三维图像渲染，去除拼接线的痕迹，便于工作人员识别。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的输电线路图像拼接方法的输电线路图像拼接装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个输电线路图像拼接装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于输电线路图像拼接方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种输电线路图像拼接装置，包括：图像获取模块、交叉线确定模块、重复图像去除模块和拼接模块，其中：

图像获取模块，用于获取目标输电线路的多个二维图像；所述多个二维图像由多个环绕所述目标输电线路的拍摄设备得到。

交叉线确定模块，用于确定相邻所述二维图像的交叉线；所述交叉线为相邻所述二维图像中的重合曲线。

重复图像去除模块，用于根据所述交叉线去除相邻所述二维图像的重复部分。

拼接模块，用于以所述交叉线为拼接线拼接相邻所述二维图像，得到所述目标输电线路的三维图像。

上述输电线路图像拼接装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的输电线路图像拼接方法的输电线路图像拼接系统。该所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个输电线路图像拼接系统实施例中的具体限定可以参见上文中对于输电线路图像拼接方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种输电线路图像拼接系统500，包括：图片采集系统502、数据传输系统504、图片处理系统506、三维展示模块508和储存模块510，其中：

图片采集系统502，如图3所示，包括多个环绕目标输电线路设置的拍摄设备，用于通过拍摄设备获取环绕目标输电线路的多个二维图像。

数据传输系统504，与图片采集系统502连接，用于接收图片采集系统502获取的二维图像，并进行传输。

图片处理系统506，与数据传输系统504连接，用于接收由数据传输系统504传输的二维图像，在确定相邻二维图像的交叉线后，根据交叉线去除相邻二维图像的重复部分，并以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像；其中，交叉线为相邻二维图像中的重合曲线。

三维展示模块508，与图片处理系统506连接，用于接收图片处理系统506得到的三维图像，基于三维图像构建三维模型，并展示三维模型。

储存模块510，同时与图片处理系统506和三维展示模块508连接，用于储存经过图片处理系统506处理后的二维图像、三维图像和由三维展示模块508构建得到的三维模型。

在一个实施例中，图片处理系统506具体通过保留清晰度大于预设阈值的二维图像，同时去除清晰度低于预设阈值的二维图像来完成筛选。

在一个实施例中，图片处理系统506具体通过对比相邻二维图像的交叉线，并去除二维图像的重复部分来完成修剪。

在一个实施例中，三维展示模块508具体通过对二维图像进行旋转和/或平移后，以交叉线为拼接线拼接相邻二维图像，得到目标输电线路的三维图像。

在一种可行的实现方式中，如图6所示，图片采集系统502包括多个拍摄设备602、格式转化模块604和采集保留模块606。示意性地，拍摄设备602可以是局部相机。拍摄设备602拍摄得到二维图像，也可以称二维图像为照片。图片采集系统506通过多组局部相机可以实现对拍摄场景进行多方位拍摄，且局部相机分别位于拍摄场景的四周，从而保证拍摄场景的全面性，且为方便后期图片的拼接，可以通过无人机等拍摄设备进行从上而下的照片拍摄，从而保证基础照片的多样性，为后期的照片凭借提供基础保障。格式转化模块604可以对拍摄设备602拍摄的照片进行格式转换，从而保证拍摄收集的照片格式统一，以便后期照片的组合拼接。采集保留模块606可以对经过格式转化模块转化后的照片进行储存，从而实现原始照片的储存，以便后期数据的查询。

在一种可行的实现方式中，如图7所示，图片处理系统506包括图像筛选模块702、图像整理模块704、图像修剪模块706、图像拼接模块708和图像渲染模块710。图片筛选模块702可以对数据传输系统传送的照片进行筛选，从而去除清晰度低于要求的二维图像。图像整理模块704可以对筛选后的二维图像进行整理，例如按照顺序对二维图像进行排列。保证同一时刻内照片的全面性，以便后期照片的拼接。图像修剪模块706可以对图像整理模块704整理的二维图像进行修剪，从而保证二维图像的尺寸，进而为后期的照片拼接提供基础保障。图像拼接模块708可以对图像修剪模块706修剪后的二维图像进行拼接，从而实现将二维图像拼接为三维图像。图像渲染模块710可以对图像拼接模块拼接后的三维图像进行渲染，使图像模型更加贴合实际拍摄场景，提高三维图像的美观性。

具体地，如图8所示，图像修剪模块706包括图像对比模块802、图像裁切模块804和图像输出模块806。图像对比模块802可以对多个拍摄设备同一时刻拍摄的多个二维图像进行对比处理，从而找出相邻照片的交叉线（即两组照片中可以完全重合的交界线），以便后期对照片进行修剪。图像裁切模块804可以对图像对比模块802中的对比照片进行裁切，从而去除二维图像中重复的部分，保证每组照片的唯一性。图像输出模块806可以对图像裁切模块804修剪后的二维图像导出，以便二维图像的拼接操作。

具体地，如图9所示，图像拼接模块708包括图像旋转模块902和图像对齐模块904。图像旋转模块902可以对处理后的二维图像进行多向旋转（如水平旋转、竖直旋转和绕轴旋转等），以便实现二维图像的多向调节，方便二维图像拼接的进行。图像对齐模块904可以对旋转后的二维图像在三维坐标轴内进行移动（如横向移动，纵向移动和轴向移动），从而方便二维图像的对齐拼接。

在一种可行的实现方式中，如图10所示，三维展示模块508包括数据接收模块1002、3D模型构建模块1004和模型展示模块1006。数据接收模块1002与图片处理系统506连接，可以对图片处理系统506处理后的三维图像进行接收，以便后续操作。3D模型构建模块1004可以对接收的三维图像进行处理，基于三维图像构建三维模型，进而有效去除图片模型的拼接痕迹，保证模型的一体性，以便后续的展示。模型展示模块1006可以对处理好的三维模型进行三维展示，方便工作人员对拍摄场景进行三维观看，如通过显示器进行展示。

上述输电线路图像拼接系统中的各个系统或模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O）和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储二维图像、三维图像或三维模型数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种输电线路图像拼接方法。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric RandomAccess Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccessMemory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种输电线路图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标输电线路的多个二维图像；所述多个二维图像由多个环绕所述目标输电线路的拍摄设备得到；

确定相邻所述二维图像的交叉线；所述交叉线为相邻所述二维图像中的重合曲线；

根据所述交叉线去除相邻所述二维图像的重复部分；

以所述交叉线为拼接线拼接相邻所述二维图像，得到所述目标输电线路的三维图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定相邻所述二维图像的交叉线之前，所述方法还包括：

获取每个所述二维图像的清晰度，去除清晰度低于预设阈值的二维图像；

根据所述拍摄设备的邻接顺序，确定所有所述二维图像的邻接顺序。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述交叉线为拼接线拼接相邻所述二维图像，得到所述目标输电线路的三维图像，包括：

根据相邻所述二维图像的位置关系，对所述二维图像进行旋转和/或平移；

将相邻所述二维图像以所述交叉线为拼接线对齐；

拼接相邻所述二维图像，得到所述目标输电线路的三维图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述三维图像进行渲染，去除所述拼接线的痕迹。

5.一种输电线路图像拼接装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取目标输电线路的多个二维图像；所述多个二维图像由多个环绕所述目标输电线路的拍摄设备得到；

交叉线确定模块，用于确定相邻所述二维图像的交叉线；所述交叉线为相邻所述二维图像中的重合曲线；

重复图像去除模块，用于根据所述交叉线去除相邻所述二维图像的重复部分；

拼接模块，用于以所述交叉线为拼接线拼接相邻所述二维图像，得到所述目标输电线路的三维图像。

6.一种输电线路图像拼接系统，其特征在于，所述系统包括：

图片采集系统，包括多个环绕目标输电线路设置的拍摄设备，用于通过所述拍摄设备获取环绕所述目标输电线路的多个二维图像；

数据传输系统，与所述图片采集系统连接，用于接收所述图片采集系统获取的所述二维图像，并进行传输；

图片处理系统，与所述数据传输系统连接，用于接收由所述数据传输系统传输的所述二维图像，在确定相邻所述二维图像的交叉线后，根据所述交叉线去除相邻所述二维图像的重复部分，并以所述交叉线为拼接线拼接相邻所述二维图像，得到所述目标输电线路的三维图像；其中，所述交叉线为相邻所述二维图像中的重合曲线；

三维展示模块，与所述图片处理系统连接，用于接收所述图片处理系统得到的所述三维图像，基于所述三维图像构建三维模型，并展示所述三维模型；以及

储存模块，同时与所述图片处理系统和所述三维展示模块连接，用于储存经过所述图片处理系统处理后的所述二维图像、所述三维图像和由所述三维展示模块构建得到的所述三维模型。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述图片处理系统包括：

图像筛选模块，用于对所述数据传输系统传输的所述二维图像进行筛选，去除清晰度低于预设阈值的二维图像；

图像整理模块，用于对所述图像筛选模块筛选后的所述二维图像进行整理，并按照顺序对所述二维图像进行排列；

图像修剪模块，用于确定所述图像整理模块整理后的二维图像中的交叉线，并根据所述交叉线去除相邻所述二维图像的重复部分；

图像拼接模块，用于以所述交叉线为拼接线拼接相邻所述二维图像，得到所述目标输电线路的三维图像；以及

图像渲染模块，用于对所述三维图像进行渲染，去除所述拼接线的痕迹。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述三维展示模块包括：

数据接收模块，与所述图片处理系统连接，用于接收所述图片处理系统得到的所述三维图像；

3D模型构建模块，与所述数据接收模块连接，用于基于所述三维图像构建三维模型；

模型展示模块，用于展示所述3D模型构建模块构建的所述三维模型。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。