CN116604577A - 轨道巡检装置及其运行状态检测方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及轨道巡检装置技术领域，公开了一种轨道巡检装置及其运行状态检测方法和存储介质，轨道巡检装置适于沿轨道运行，沿轨道的延伸方向依次相互间隔设有多个标签，轨道巡检装置包括：装置本体、行走轮、物体检测传感器和控制模块，行走轮设于装置本体上，行走轮与轨道相适配，物体检测传感器设于装置本体上，物体检测传感器适于检测标签并发送检测信号；控制模块与物体检测传感器通讯连接，控制模块适于接收物体检测传感器发送的检测信号，并根据检测信号获取检测到标签的检测时间，根据检测时间检测轨道巡检装置的运行状态。可以快速地得知轨道巡检装置的运行状态，提高了响应速度，能够更及时地判断出轨道巡检装置的故障。

Description

轨道巡检装置及其运行状态检测方法和存储介质

技术领域

本发明涉及轨道巡检技术领域，具体涉及轨道巡检装置及其运行状态检测方法和存储介质。

背景技术

轨道巡检机器人应用场景广泛，地面的电柜房、发电厂的输煤皮带机、各式管廊隧道等。现场环境复杂程度各式各样，露天，潮湿，积灰，而这些对于轨道的影响各式各样，同样也会影响到轨道机器人的运行。针对每种特殊场景，每种影响机器人的表现形式也各不相同，积灰较多的地方会导致打滑，轨道上有异物会导致卡住等。

在相关现有技术中，轨道式机器人针对运行时轮子打滑、卡住等状态并没有一个高效准确的判断，大多是通过采集电机的信息，例如电流值，来判断巡检机器人的运行状态。但是，当电机通讯失效，或者通讯假正常，电机在故障状态时，这种判断就很有可能会失效。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种轨道巡检装置，以解决目前通过采集电机信息容易导致判断轨道巡检装置的运行状态失效的问题。

第一方面，本发明提供了一种轨道巡检装置，适于沿轨道运行，沿所述轨道的延伸方向依次相互间隔设有多个标签，所述轨道巡检装置包括：装置本体；行走轮，设于所述装置本体上，所述行走轮与所述轨道相适配；物体检测传感器，设于所述装置本体上，所述物体检测传感器适于检测所述标签的位置并发送位置信号；控制模块，与所述物体检测传感器通讯连接，所述控制模块适于接收所述物体检测传感器发送的所述位置信号，所述控制模块根据任意两个标签的所述位置信号和经过所述任意两个标签的时间差计算所述行走轮的当前轮速，并根据所述当前轮速检测所述轨道巡检装置的运行状态。

轨道巡检装置10沿轨道运行的过程中在经过标签时，通过物体检测传感器可以检测到轨道上对应的标签，通过控制器可获得检测到标签时的检测时间，控制器内存储有预设时间，通过对比预设时间和检测时间，可以快速地得知轨道巡检装置的运行状态，提高了响应速度，能够更及时地判断出轨道巡检装置的故障。

在一种可选的实施方式中，所述标签为电子标签，所述电子标签内存储有与位置信息对应的标签信息，所述物体检测传感器为读写器，所述读写器与所述电子标签和控制模块分别通讯连接，使得所述读写器获取所述标签信息并发送至所述控制模块，所述控制模块根据所述标签信息和所述检测时间计算所述行走轮的当前轮速，并根据所述当前轮速检测所述轨道巡检装置的运行状态。

通过RFID技术可利用无线电信号实现对特定物体进行远距离识别和跟踪，能够提高标签位置信号和时间差的准确性和可靠性。

在一种可选的实施方式中，所述的轨道巡检装置还包括非金属连接件，所述非金属连接件与所述标签连接，所述非金属连接件连接到所述轨道上使得所述标签与所述轨道之间的距离为安全距离。

通过非金属连接件连接轨道和标签，使得标签与轨道之间保持安全距离，则电子标签的读取效率不受环境介质的影响，进一步提供了检测的可靠性和准确性。

在一种可选的实施方式中，所述物体检测传感器和所述标签的高度一致。

通过物体检测传感器和标签的高度一致，使得采用RFID技术测得的数据更为准确和可靠。

第二方面，本发明提供了一种轨道巡检装置的运行状态检测方法，包括：

获取检测到标签的检测信号；

根据所述检测信号获取检测到所述标签的检测时间；

根据所述检测时间检测所述轨道巡检装置的运行状态。

通过对比预设时间和检测时间，可以快速地得知轨道巡检装置的运行状态，提高了响应速度，能够更及时地判断出轨道巡检装置的故障。

在一种可选的实施方式中，轨道巡检装置的运行状态检测方法还包括：

根据所述检测信号获取任意两个标签的位置信息；

根据所述检测时间获取检测所述任意两个标签的时间差；

根据所述位置信息和所述时间差计算行走轮的当前轮速；

根据所述当前轮速检测所述轨道巡检装置的运行状态。

通过上述的轨道巡检装置，采用上述的检测方法，可靠性高，可以计算平均速度，区间速度值更准确。

在一种可选的实施方式中，当根据所述运行状态判断所述轨道巡检装置发生故障，则发出报警信号。

通过控制器可发出报警信号。其中，控制器可集成于工控机设置，在判断飞车状态时，需要控制器自动使轨道巡检装置10抱闸停下来，以防止安全事故。这种故障判断方式是准确的，相当于有操作人员跟车查看车况，可靠性高，判断准确，响应及时。另外，报警信号还可提醒人员对发生的故障及时采取相应措施。

在一种可选的实施方式中，所述标签为电子标签，所述电子标签内存储有编号，所述编号对应所述电子标签的位置信息。

通过在电子标签内存储编号，编号对应电子标签的位置信息，使得电子标签内仅需标签含有编号信息即可，通过将签固定在轨道上，编号对应的轨道位置值内置于计算程序中，降低了对标签的要求。因此可以选择价格有优势，读取速度快的标签，从而节省成本，提高可靠性。

在一种可选的实施方式中，根据所述位置信息将所述轨道巡检装置的当前位置校正为标签位置。

通过实时矫正当前位置，方便操作人员查看轨道巡检装置的所在位置，以及后续加入红外成像等检测装置时，可以对位置进行精确定位。

在一种可选的实施方式中，轨道的坡度区域的相邻两个所述标签之间的距离小于轨道的非坡度区域的相邻两个所述标签之间的距离。

通过将轨道根据坡度分为失速影响严重区和失速影响轻微区。有坡度划定为失速影响严重区，失速影响严重区为坡度区域，失速影响轻微区为非坡度区域，无坡度或者坡度低划定为失速影响轻微区，使得在严重区设置更多更密的标签，以达到更快响应，更早发现故障的目的。

第三方面，本发明提供了一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述的轨道巡检装置的运行状态检测方法的步骤。

由于存储介质可用于执行任一项所述的轨道巡检装置的运行状态检测方法，使得存储介质具有与轨道巡检装置的运行状态检测方法相同的效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种轨道巡检装置的主视结构示意图；

图2为本发明实施例的一种轨道巡检装置的立体结构示意图；

图3为本发明实施例的一种轨道巡检装置的运行状态检测方法的流程图；

图4为本发明另一实施例的一种轨道巡检装置的运行状态检测方法的流程图；

图5为本发明实施例的一种电子设备的方框图。

附图标记说明：

10、轨道巡检装置；11、装置本体；12、升降臂；13、行走轮；14、物体检测传感器；15、延长杆；

20、存储器；30、处理器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图5，描述本发明的实施例。

如图1和图2所示，根据本发明的实施例，一方面，提供了一种轨道巡检装置10，适于沿轨道(图中未示出)运行，沿轨道的延伸方向依次相互间隔设有多个标签，轨道巡检装置10包括：装置本体11、行走轮13、物体检测传感器14和控制模块，行走轮13设于装置本体11上，行走轮13与轨道相适配，物体检测传感器14设于装置本体11上，物体检测传感器14适于检测标签并发送检测信号，控制模块与物体检测传感器14通讯连接，控制模块适于接收物体检测传感器14发送的检测信号，并根据检测信号获取检测到标签的检测时间，根据检测时间检测轨道巡检装置10的运行状态。

轨道巡检装置10也可以称之为巡检机器人，轨道巡检装置10设于轨道上，且沿轨道方向往复运动。具体地，轨道巡检装置10为门架式升降臂12巡检机器人，其包括装置本体11和两个升降臂12，两个升降臂12分别设于装置本体11的相对两侧，升降臂12的底部设置有行走轮13。

更为具体地，轨道巡检装置10还包括驱动电机，驱动电机与行走轮13连接，驱动电机用于驱动行走轮13沿轨道的延伸方向运行或停止运行。

具体地，标签固定于轨道的，轨道在延伸方向上依次相互间隔布设多个标签，可用于识别。每两个标签之间的距离不变，在车况正常的情况下，经过每一个标签的时间在出发或者经过上一个标签的时候就是已知的。因此，轨道巡检装置10沿轨道运行的过程中在经过标签时，通过控制器可获得当前时间，当前时间即为检测时间，控制器内存储有预设时间，通过对比预设时间和当前时间，可以快速地得知轨道巡检装置10的运行状态，提高了响应速度，能够更及时地判断出轨道巡检装置10的故障。

其中，轨道巡检装置10的运行状态包括正常状态和异常状态，异常状态具体有：如果当前时间早于预设时间，则是飞车状况，需要警报并且控制抱闸落下，立刻使轨道巡检装置10停下；如果当前时间落后于预设时间，或者间隔较久也没有收到检测信号，则需要判断轨道巡检装置10是打滑或者异常停车，需要通知操作人员进行进一步人工判断或者去现场查看情况。

其中，物体检测传感器14可设置在装置本体11内，当轨道巡检装置10在轨道上运行，且轨道巡检装置10行驶过标签时，物体检测传感器14就会识别出标签，生成检测信号，物体检测传感器14将识别出的标签的信息，也就是将检测信号发送至控制器，控制器根据检测信号可判断出对应的标签的位置。

以轨道巡检装置10经过第一标签和第二标签为例，其中第一标签和第二标签沿轨道的延伸方向间隔一定距离进行设置，物体检测传感器14检测到第一标签并将对应的检测信号发送至控制器，控制器就会获取到第一标签对应的第一位置信息，物体检测传感器14还获取到第二标签对应的第二位置信息，则可以计算出轨道巡检装置10在第一标签与第二标签之间的行走路程，然后通过控制器计算出轨道巡检装置10经过第一标签和第二标签的时间差，根据速度＝路程/时间的计算公式，从而可得出轨道巡检装置10的当前轮速。

进一步地，标签为电子标签，电子标签内存储有与位置信息对应的标签信息，物体检测传感器14为读写器，读写器与电子标签和控制模块分别通讯连接，使得读写器获取标签信息并发送至控制模块，控制模块根据标签信息和检测时间计算行走轮的当前轮速，并根据当前轮速检测轨道巡检装置10的运行状态。

上述的电子标签是射频识别(Radio Frequency Identification，简称RFID)技术的载体。电子标签与阅读器之间通过耦合元件实现射频信号的空间耦合，无接触，在耦合通道内，根据时序关系，实现能量的传递和数据交换。其中，电子标签作为电子识别符，由天线和芯片组成，可以在接收到读写器发送的无线电信号后，将存储在芯片中的信息发送回给读写器。读写器通过无线电波对标签进行识别和读取，从而实现对物体的识别和跟踪。因此，通过RFID技术可利用无线电信号实现对特定物体进行远距离识别和跟踪。

相邻两个标签之间的距离可以根据轨道的具体情况进行灵活调整，因此可以更加精确地测量行走轮13的速度。

考虑到电子标签的读取效率受环境介质的影响，轨道巡检装置10还包括非金属连接件，非金属连接件与标签连接，非金属连接件连接到轨道上使得标签与轨道之间的距离为安全距离。

具体地，可以把电子标签通过非金属件进行连接，例如，非金属件包括尼龙安装板和尼龙螺丝、螺母，通过尼龙螺丝、螺母将电子标签固定在尼龙安装版上，且电子标签的位置距离金属的轨道一定距离，可优选电子标签在至少5厘米半径内采用塑料材质。另外，物体检测传感器14还可以通过延伸杆装置本体11上，使得物体检测传感器14可以远离轨道。

另外，得益于巡检机器人是基于轨道运行的，原本RFID的劣势，读取标签需要足够近贴合才能读取变得不是问题，因此，在安装时，物体检测传感器14和标签的高度一致，将电子标签位置高度和读取器的位置高度设计在相同高度。

根据本发明的实施例，另一方面，如图3所示，提供了一种轨道巡检装置的运行状态检测方法，包括：

步骤S101：获取检测到标签的检测信号；

步骤S103：根据检测信号获取检测到标签的检测时间；

步骤S105：根据检测时间检测轨道巡检装置的运行状态。

通过对比预设时间和检测时间，可以快速地得知轨道巡检装置10的运行状态，提高了响应速度，能够更及时地判断出轨道巡检装置10的故障。

另外，考虑到轨道巡检装置10可能会遇到各种环境，如微小的打滑、刮风、电流输出不稳定等情况，在对比判断时间时，优选设立一个合适的时间阈值，检测时间与时间阈值进行比较，从而可进一步根据时间阈值来检测轨道巡检装置10的运行状态。即在一定时间范围内都可视为车况正常。当检测时间超过时间阈值，才可判断为异常状态，此方法可以进一步精准而快速地获取轨道巡检装置10的运行状态。

本实施例采用的轨道巡检装置的运行状态检测方法，相比计算过程在读到标签后再进行，是计算走到下一个标签时的时间后，也就是在读到上一个标签后进行，计算过程前置可以使得对故障的响应更快速，这种方法尤其在瞬时算力不足或者网速较慢的环境下有明显的效果。

进一步地，如图4所示，轨道巡检装置的运行状态检测方法，还包括：

步骤S201：根据检测信号获取任意两个标签的位置信息；

步骤S203：根据检测时间获取检测任意两个标签的时间差；

步骤S205：根据位置信息和时间差计算行走轮的当前轮速；

步骤S207：根据当前轮速检测轨道巡检装置的运行状态。

可通过物体检测传感器检测标签，物体检测传感器将检测到标签的信号生产检测信号，控制器获取到检测信号，并根据检测信号获取到位置信号，

根据当前轮速可检测出轨道巡检装置10的运行状态。其中，轨道巡检装置10的运行状态包括正常行驶、失速、打滑或卡滞。

通过物体检测传感器14获取标签的位置信息并计算出当前轮速，使得当前轮速的计算可独立于电机系统，不会受电机状态的影响，可以实现无接触、实时性高的检测效果，同时也可以避免传感器受到环境影响的问题。

另外，在相关现有技术中，也有采用独立于电机类的检测方法，例如，有的采用拍照核对地图信息，从而确定位置信息；也有的采用车轮外置光电传感器或者霍尔传感器来判断车轮速度。

其中，与采用拍照核对地图信息，从而确定位置信息的对比，采用本实施例的检测方法，成本大大降低，确定位置信息速度快，从而能及时计算出当前轮速，继而检测运行状态，判断出故障状态。

与采用车轮外置光电传感器或者霍尔传感器判断车轮速度对比，光电传感器或者霍尔传感器在车轮速度不稳定，以及有较大加速度时判断不准确。光电传感器或者霍尔传感器仅能判断车轮速度，无法判断具体是打滑还是失速。另外，与传统的轮速传感器相比，此项方案无需与行走轮13或者机器人车体直接接触。

因此，本实施例中的轨道巡检装置10，通过传感器读取标签的信息，并通过分析信息变化来判断车轮的运动状态并给出故障所在位置信息，可以实现无接触、实时性高的检测效果，同时也可以避免传感器受到环境影响的问题。

当轨道巡检装置10行驶在轨道上时，轨道巡检装置10的物体检测传感器14可以读取到轨道上对应标签的标签位置的信息，并通过计算车轮经过标签的时间差来判断车轮的当前速度。通过不断地读取轨道上的标签信息并进行速度计算，就可以实时地获取车轮的速度信息，从而可检测轨道巡检装置10当前的运行状态，可以实现无接触、实时性高的检测效果，可以避免物体检测传感器14受到环境影响，且还可以使得当前轮速的计算可独立于电机系统，不会受电机状态的影响，确定位置信息速度快，可靠性高。

采用本实施例的检测方法，可靠性高，可以计算平均速度，区间速度值更准确，可以判断出故障状态。其中，打滑和失速对安全性的影响区别很大，对处理的及时程度也有很大区别，采用本实施例的检测方法，可以轻易区别这两种故障。

进一步地，步骤201中，根据检测信号获取任意两个标签的位置信息，具体包括：

步骤301：获取标签的标签信息；

步骤303：根据标签信息获取与标签对应的位置信息。

其中，标签为电子标签，电子标签内可以存储标签信息，当读写器经过，读写器可以读取到电子标签的标签信息，从而检测到对应的标签，以获取到对标签的检测信号。通过读取标签信息获取对应标签的检测信号，使得获取的检测信号更精确。

考虑到RFID标签种类繁多，可写入信息内容越多的标签价格越高，读取速度越慢，电子标签内存储有编号，编号对应电子标签的位置信息，使得电子标签内仅需标签含有编号信息即可，通过将签固定在轨道上，编号对应的轨道位置值内置于计算程序中，降低了对标签的要求。因此可以选择价格有优势，读取速度快的标签，从而节省成本，提高可靠性。

进一步地，当根据运行状态判断轨道巡检装置10发生故障，则发出报警信号。

其中，轨道巡检装置10的运行状态能够进一步判断车轮是否失速或打滑。判断出后，可以不通过可能失真的机器人给出的位置数据，而是通过标签内容给出准确的故障所在位置。在当前轮速大于预设轮速时，判断轨道巡检装置10发生失速故障，在当前轮速小于预设轮速时，判断轨道巡检装置10发生打滑故障。

进一步地，根据位置信息将轨道巡检装置10的当前位置校正为标签位置。其中，在实际巡检应用中，采用本实施例中的轨道巡检装置10，实时位置的准确度对巡检行走影响不大，故隔一段时间校正即可。在每次读取到标签后，根据标签对应的编号内容，找出提前写好的对应对位置信息，直接把当前机器人位置校正为标签位置即可。

为了保证读取标签的物体检测传感器14能够准确地读取到轨道上的标签信息，需要对物体检测传感器14进行优化和调试，根据标签的发射频率和传感器的接收灵敏度来优化读取距离和角度，以确保能够读取到足够多的标签信息并保持高效的数据传输速度。且为了提高车轮速度计算的精度，在轨道上安装更密集的标签，尤其是通过前期人工判断，在上下坡这类重点区间增加车轮经过标签的次数。因此，轨道的坡度区域的相邻两个标签之间的距离小于轨道的非坡度区域的相邻两个标签之间的距离。

其中，将轨道根据坡度分为失速影响严重区和失速影响轻微区。有坡度划定为失速影响严重区，失速影响严重区为坡度区域，失速影响轻微区为非坡度区域，无坡度或者坡度低划定为失速影响轻微区，使得在严重区设置更多更密的标签，以达到更快响应，更早发现故障的目的。

可知，设置标签距离时候的逻辑流程如下：

1.考察轨道坡度；

2.有坡度划定为失速影响严重区，无坡度或者坡度低划定为失速影响轻微区；

3.在严重区安装更多的标签，在轻微区安装标签间隔更远。

根据本发明的实施例，另一方面，提供了一种存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器30执行时实现任一项的轨道巡检装置10的运行状态检测方法的步骤。

上述的实施例中，存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器20(ROMRead-OnlyMemory)、随机存取存储器20(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可选地，处理器30根据存储介质中已存储的程序代码执行上述实施例记载的方法步骤。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本公开的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上。

可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本公开不限制于任何特定的硬件和软件结合。

另一方面，如图5所示，还提供了一种电子设备，电子设备至少包括存储器20、处理器30，存储器20上存储有计算机程序，处理器30在执行存储器20上的计算机程序时实现任一项的热水器控制方法的步骤。

计算机程序在运行时可执行如下的逻辑流程：

1.读取标签，获得标签内容，即编号；

2.在程序里得到位置值，校正位置；通过位置差值和读取间隔时间计算速度，判断是正常行驶，还是失速，还是打滑/停止；

3.输出故障判断结果，执行不同的操作。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (11)

1.一种轨道巡检装置，适于沿轨道运行，其特征在于，沿所述轨道的延伸方向依次相互间隔设有多个标签，所述轨道巡检装置(10)包括：

装置本体(11)；

行走轮(13)，设于所述装置本体(11)上，所述行走轮(13)与所述轨道相适配；

物体检测传感器(14)，设于所述装置本体(11)上，所述物体检测传感器(14)适于检测所述标签并发送检测信号；

控制模块，与所述物体检测传感器(14)通讯连接，所述控制模块适于接收所述物体检测传感器(14)发送的所述检测信号，并根据所述检测信号获取检测到所述标签的检测时间，根据所述检测时间检测所述轨道巡检装置(10)的运行状态。

2.根据权利要求1所述的轨道巡检装置，其特征在于，所述标签为电子标签，所述电子标签内存储有与位置信息对应的标签信息，所述物体检测传感器(14)为读写器，所述读写器与所述电子标签和控制模块分别通讯连接，使得所述读写器获取所述标签信息并发送至所述控制模块，所述控制模块根据所述标签信息和所述检测时间计算所述行走轮的当前轮速，并根据所述当前轮速检测所述轨道巡检装置(10)的运行状态。

3.根据权利要求2所述的轨道巡检装置，其特征在于，还包括非金属连接件，所述非金属连接件与所述标签连接，所述非金属连接件连接到所述轨道上使得所述标签与所述轨道之间的距离为安全距离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的轨道巡检装置，其特征在于，所述物体检测传感器(14)和所述标签的高度一致。

5.一种轨道巡检装置的运行状态检测方法，其特征在于，包括：

获取检测到标签的检测信号；

根据所述检测信号获取检测到所述标签的检测时间；

根据所述检测时间检测所述轨道巡检装置的运行状态。

6.根据权利要求5所述的轨道巡检装置的运行状态检测方法，其特征在于，还包括：

根据所述检测信号获取任意两个标签的位置信息；

根据所述检测时间获取检测所述任意两个标签的时间差；

根据所述位置信息和所述时间差计算行走轮的当前轮速；

根据所述当前轮速检测所述轨道巡检装置的运行状态。

7.根据权利要求6所述的轨道巡检装置的运行状态检测方法，其特征在于，所述标签为电子标签，所述电子标签内存储有编号，所述编号对应所述电子标签的所述位置信息。

8.根据权利要求6所述的轨道巡检装置的运行状态检测方法，其特征在于，根据所述位置信息将所述轨道巡检装置的当前位置校正为标签位置。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的轨道巡检装置的运行状态检测方法，其特征在于，轨道的坡度区域的相邻两个所述标签之间的距离小于轨道的非坡度区域的相邻两个所述标签之间的距离。

10.根据权利要求5至8中任一项所述的轨道巡检装置的运行状态检测方法，其特征在于，当根据所述运行状态判断所述轨道巡检装置发生故障，则发出报警信号。

11.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器(30)执行时实现权利要求5至10中任一项所述的轨道巡检装置(10)的运行状态检测方法的步骤。