CN116604475A - 八轴喷砂机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及喷砂技术领域，具体公开了一种八轴喷砂机器人，其包括机器人本体、电气供应系统和电气控制系统，所述机器人本体包括纵向天车、横向小车、回转臂、伸缩臂、水平大臂、水平小臂、水平旋转臂和喷嘴，还包括用于对所述喷嘴的出料口的大小进行调节的大小调节机构，还包括用于对工件表面的喷砂情况进行检测的检测装置；当所述检测装置检测到工件表面喷砂情况不完全时，所述大小调节机构根据未喷砂面积调节所述喷嘴的出料口大小，并对工件未喷砂部位进行补喷。本申请具有改善喷砂机器人对工件喷砂时出现的局部喷砂不到位的效果。

Description

八轴喷砂机器人

技术领域

本申请涉及喷砂技术领域，尤其是涉及一种八轴喷砂机器人。

背景技术

喷砂机通过磨料对工件表面的冲击和切削作用，使工件的表层获得一定的清洁度和不同的粗糙度，使得工件表层的机械性能够改善，以此提高工件的抗疲劳性，增加了与涂层之间的附着力，延长了涂膜的耐久性，也有利于涂料的流平和装饰，能够把表层的杂质、杂色及氧化层清除掉，同时使介质表层粗化，消除工件残余应力和提高基材表面硬度的作用。

随着自动化生产设备技术的日益精湛，已由喷砂机器人代替人工作业，但在使用喷砂机器人喷砂时，由于待喷砂工件的不同，尤其是异形工件，会出现局部喷砂不到位的情况，故此有待改进。

发明内容

为了改善喷砂机器人对工件喷砂时出现的局部喷砂不到位的问题，本申请提供一种八轴喷砂机器人。

本申请提供的一种八轴喷砂机器人采用如下的技术方案：

一种八轴喷砂机器人，包括机器人本体、电气供应系统和电气控制系统，所述机器人本体包括纵向天车、横向小车、回转臂、伸缩臂、水平大臂、水平小臂、水平旋转臂和喷嘴，还包括用于对所述喷嘴的出料口的大小进行调节的大小调节机构，还包括用于对工件表面的喷砂情况进行检测的检测装置；

当所述检测装置检测到工件表面喷砂情况不完全时，所述大小调节机构根据未喷砂面积调节所述喷嘴的出料口大小，并对工件未喷砂部位进行补喷。

通过采用上述技术方案，喷砂机器人在对工件进行喷砂时，纵向天车在室体长度方向上沿铺设室体墙壁上的固定轨道进行纵向行走，横向小车在室体宽度方向上沿铺设于纵向天车上的轨道上进行横向移动，回转臂旋转固定在横向小车下端，伸缩臂垂直安装在回转臂的回转支承上，通过回转臂旋转可带动伸缩臂一起做旋转运动，水平大臂固定在伸缩臂下端，水平小臂固定在水平大臂前端，水平旋转臂固定在水平大臂的前端，喷嘴则固定在水平旋转臂的前端；

在对工件初次喷砂完毕后，利用检测装置对工件的喷砂情况进行检测，当检测到有喷砂不到位的情况时，大小调节机构根据未喷砂的位置和面积调节喷嘴出料口的大小，进而实现对工件的补喷，改善了喷砂机器人对工件喷砂时出现的局部喷砂不到位的问题。

可选的，所述检测装置包括设置在所述喷嘴上的固定盘，所述固定盘远离所述水平旋转臂的一侧上设置有多个测距传感器，且多个所述测距传感器到所述喷嘴的距离不一；

所述检测装置还包括用于对所述测距传感器打光并辅助所述测距传感器测距的打光机构。

通过采用上述技术方案，在对喷砂后的工件进行检测时，水平移动喷嘴，喷嘴带动测距传感器进行水平移动，测距传感器根据与工件之间的距离变化判断工件有无喷砂（喷嘴到喷砂后的工件表面之间的距离大于喷嘴到未喷砂的工件表面的距离），同时由于喷砂环境粉尘浓度较高，打光机构对测距传感器进行打光辅助，提高测距传感器的测量精准度；

多个测距传感器到喷嘴距离不一的设置方式使电气控制系统根据测距传感器反馈的距离数据判断出工件未喷砂的面积，进而使大小调节机构根据检测到的工件未喷砂面积进行喷嘴出料口大小的调节。

可选的，所述打光机构包括固定在所述喷嘴上的环形盘和光源体，所述环形盘上安装有多个同心的透镜环。

通过采用上述技术方案，在辅助测距传感器测距时，打开光源体，将光照射在各透镜环上，由于光从光疏介质进入光密介质，折射角小于入射角，再加上透镜环自身一面平整、一面凸起的特征，使光向中间偏聚，进而产生极大的光强，增加了打光效果，提高了测距传感器的测量效果。

可选的，所述机器人本体上设置有粉尘浓度传感器。

通过采用上述技术方案，喷砂时，利用粉尘浓度传感器对喷砂环境的粉尘浓度进行实时监测。

可选的，每个所述透镜环包括多个透镜模块，且每个所述透镜环上的相邻两个所述透镜模块间隔布设，所述环形盘上设置有用于驱动多个所述透镜环同步变径的间距调节机构。

通过采用上述技术方案，由于不同喷砂环境下的粉尘浓度不一，有的环境粉尘浓度较高，导致光的穿透性较弱，当粉尘浓度传感器监测到当下环境的粉尘浓度较高时，间距调节机构驱使多个透镜环向圆心处靠近，进而使更多的透镜模块受到光源体的照射，增加了聚到中心处的光强度，提高了光的穿透效果，以辅助测距传感的精准测距。

可选的，所述间距调节机构包括转动安装在所述环形盘上的多个第一齿轮，多个所述第一齿轮呈周向布设，所述环形盘上滑移安装有多个与所述第一齿轮数量相对应的第一齿条，所述第一齿轮与所述第一齿条一一对应并相互啮合，所述第一齿条沿所述环形盘的径向方向滑移，且沿径向方向的多个所述透镜模块固定在对应的所述第一齿条上；

所述间距调节机构还包括用于驱使多个所述第一齿轮的同步转动的第一同动组件。

通过采用上述技术方案，在调节各透镜环的位置时，第一同动组件驱动多个第一齿轮同步转动，第一齿轮转动时带动各第一齿条相互靠近或者相互远离，进而实现各透镜环同步靠近或远离圆心位置，这种整体调节的方式使各透镜环保持同动，提高了结构的整体性。

可选的，所述第一同动组件包括同轴转动在所述环形盘上的第一齿圈，所述第一齿圈与多个所述第一齿轮啮合，所述第一齿圈远离所述第一齿轮的一侧开设有第一齿槽，所述喷嘴上安装有与所述第一齿槽啮合的第一驱动齿轮；

还包括用于驱动所述第一驱动齿轮转动的第一驱动件，所述第一驱动件受所述电气控制系统控制。

通过采用上述技术方案，具体的，第一驱动件驱使第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮转动时带动第一齿圈在环形盘上转动，进而带动与第一齿圈啮合的多个第一齿轮转动，第一齿圈和多个第一齿轮的配合实现了多个第一齿轮的同步转动，且第一齿圈与多个第一齿轮啮合的方式也提高了结构的稳定性。

可选的，所述大小调节机构包括固定在所述喷嘴上的套环，所述套环间隔转动安装有多个第二齿轮，所述套环的环面上滑移安装有与所述第二齿轮相啮合的第二齿条，所述第二齿条远离所述第二齿轮的一侧上设置有封堵板，相邻两个所述封堵板滑动贴合，且多个所述封堵板围设成供磨料通过的空腔；

所述大小调节机构还包括用于驱动多个所述第二齿轮转动的第二同动组件。

通过采用上述技术方案，第二同动组件驱动多个第二齿轮同步转动，第二齿轮转动时带动多个第二齿条在套环的环面上滑移，滑移时同步带动封堵板移动，进而实现多个封堵板围设的空腔的大小调节。

可选的，所述第二同动组件包括转动安装在所述套环上的第二齿圈，所述第二齿圈与多个所述第二齿轮相啮合，所述第二齿圈远离所述第二齿轮的一侧开设有第二齿槽，所述喷嘴上安装有与所述第二齿槽啮合的第二驱动齿轮；

所述第二同动组件还包括用于驱动所述第二齿轮转动的第二驱动件，所述第二驱动件受所述电气控制系统控制；

所述测距传感器测距时将电信号传输至所述电气控制系统中，所述电气控制系统根据反馈的信号控制所述第二驱动件启停。

通过采用上述技术方案，测距传感器测距时将测得的电信号传输至电气控制系统中，电气控制系统根据反馈的数据控制第二驱动件的启停，进而控制摆动块的摆幅，实现了喷嘴出料口的大小调节。

可选的，所述套环上设置有用于对所述第二齿圈、所述第二齿轮、所述第二齿条进行罩设的封板。

通过采用上述技术方案，封板的设置对第二齿圈、第二齿轮和第二齿条进行保护，减小了磨料对第二齿圈、第二齿轮及第二齿条的磨损，延长了各元件的使用寿命，弧形槽则给摆动块的摆动提供让位空间。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.喷砂机器人在对工件进行喷砂时，纵向天车在室体长度方向上沿铺设室体墙壁上的固定轨道进行纵向行走，横向小车在室体宽度方向上沿铺设于纵向天车上的轨道上进行横向移动，回转臂旋转固定在横向小车下端，伸缩臂垂直安装在回转臂的回转支承上，通过回转臂旋转可带动伸缩臂一起做旋转运动，水平大臂固定在伸缩臂下端，水平小臂固定在水平大臂前端，水平旋转臂固定在水平大臂的前端，喷嘴则固定在水平旋转臂的前端；

在对工件初次喷砂完毕后，利用检测装置对工件的喷砂情况进行检测，当检测到有喷砂不到位的情况时，大小调节机构根据未喷砂的位置和面积调节喷嘴出料口的大小，进而实现对工件的补喷，改善了喷砂机器人对工件喷砂时出现的局部喷砂不到位的问题；

2.在辅助测距传感器测距时，打开光源体，将光照射在各透镜模块上，在各透镜模块的作用下将入射光汇聚起来，进而产生极大的光强，增加了打光效果，提高了测距传感器的测量效果；

3.由于不同喷砂环境下的粉尘浓度不一，有的环境粉尘浓度较高，导致光的穿透性较弱，当粉尘浓度传感器监测到当下环境的粉尘浓度较高时，间距调节机构驱使多个透镜环向圆心处靠近，进而使更多的透镜模块受到光源体的照射，增加了聚到中心处的光强度，提高了光的穿透效果，以辅助测距传感的精准测距。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图。

图2是本申请实施例中检测装置和间距调节机构的整体结构示意图。

图3是本申请实施例中环形盘与第一齿圈的爆炸结构示意图。

图4是本申请实施例中透镜环的正视图。

图5是本申请实施例中大小调节机构和封板的爆炸结构示意图。

图6是本申请实施例中封堵板围设的空腔打开状态下的结构示意图。

附图标记：1、第一齿槽；2、第二齿槽；3、机器人本体；31、纵向天车；32、横向小车；33、回转臂；34、伸缩臂；35、水平大臂；36、水平小臂；37、水平旋转臂；38、喷嘴；4、大小调节机构；41、套环；42、第二齿轮；43、第二齿条；44、封堵板；45、第二同动组件；451、第二齿圈；452、第二驱动齿轮；453、第二驱动件；5、检测装置；51、固定盘；52、测距传感器；53、打光机构；531、环形盘；532、光源体；533、透镜环；5331、透镜模块；6、粉尘浓度传感器；7、间距调节机构；71、第一齿轮；72、第一齿条；73、第一同动组件；731、第一齿圈；732、第一驱动齿轮；733、第一驱动件；8、封板。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种八轴喷砂机器人。

参照图1，八轴喷砂机器人包括机器人本体3、电气控制系统和电气供应系统，机器人本体3包括纵向天车31、横向小车32、回转臂33、伸缩臂34、水平大臂35、水平小臂36、水平旋转臂37和喷嘴38。

纵向天车31在室体长度方向上沿铺设室体墙壁上的固定轨道进行纵向行走。采用高强度型钢焊接组成双梁车架，车架上设有四个车轮，用以支撑天车在喷砂房内轨道上纵向移动，纵向天车31由旋转编码器测量并记录实际位置；

横向小车32在室体宽度方向上沿铺设于纵向天车31上的轨道上进行横向移动。采用高强度型钢和优质钢板焊接组成车架，车架安装有四对重载汽车轮毂轴承作为车轮沿轨道行走，横向小车32由旋转编码器测量并记录实际位置；

回转臂33固定在横向小车32下端，采用齿轮传动结构驱动回转支承实现旋转。回转臂33由旋转编码器测量并记录实际位置；

伸缩臂34垂直安装在回转臂33的回转支承上，通过回转臂33旋转可带动伸缩臂34一起做旋转运动；伸缩臂34由三节高强度型钢臂体嵌套组成（图中未示出），采用链轮链条驱动实现三节伸缩臂34的同步伸缩运动，伸缩臂34由旋转编码器测量并记录实际位置；

水平大臂35固定在伸缩臂34下端，采用优质钢板焊接组成臂体，水平大臂35由旋转编码器测量并记录实际位置；水平小臂36固定在水平大臂35前端，采用高强度型钢和优质钢板焊接组成臂体，水平小臂36由旋转编码器测量并记录实际位置；水平旋转臂37固定在水平大臂35前端，采用高强度型钢和优质钢板焊接组成臂体，水平旋转臂37由旋转编码器测量并记录实际位置；喷嘴38固定在水平旋转臂37的前端。

此外对电气控制系统和电气供应系统做概述解释，在附图中未作体现。电气控制系统包括控制室、接线盒、电机和安全设备，其中控制室设有各种机器人控制单元并安装有专有应用程序界面的计算机。计算机控制INTERBUS现场总线传输模块，还设有用于手动操作机器人的操纵杆；电缆通过中间接线盒连接到机器人的各个位置；机器人本体3的所有关节均由私服减速机驱动，伺服电机带有绝对值编码器，用于记录各关节实时位置。通过伺服控制单元与计算机数据互通，实现伺服电机的控制。此外从控制柜到机器人驱动装置的电气供应是通过位于室体墙面轨道下的电缆滑车实现的，尾端固定于机器人本体3上，通过圆环链拖动电缆滑车移动，所有电缆均置于线缆护套内。

参照图1和图2，喷嘴38在上述结构和系统的配合下实现对工件表面的喷砂。此外，包括用于对喷嘴38的出料口的大小进行调节的大小调节机构4，还包括用于对工件表面的喷砂情况进行检测的检测装置5。在对工件初次喷砂完毕后，利用检测装置5对工件的喷砂情况进行检测，当检测到有喷砂不到位的情况时，大小调节机构4根据未喷砂的位置和面积调节喷嘴38出料口的大小，进而实现对工件的补喷，改善了喷砂机器人对工件喷砂时出现的局部喷砂不到位的问题。

参照图2、图3和图4，进一步的，检测装置5包括固定在喷嘴38上的固定盘51，固定盘51为圆盘。固定盘51远离水平旋转臂37的一侧上固定有多个测距传感器52，多个测距传感器52由电气控制系统控制。多个测距传感器52到喷嘴38的距离不一且呈多个同心圆分布；检测装置5还包括用于对测距传感器52打光并辅助测距传感器52测距的打光机构53。打光机构53包括固定在喷嘴38上的环形盘531和光源体532，环形盘531与固定盘51相平行。环形盘531上安装有多个同心的透镜环533，每个透镜环533包括多个透镜模块5331，每个透镜模块5331可以看作一个小的透镜，在光源体532的灯光照射下实现光的汇聚和加强。每个透镜环533上的相邻两个透镜模块5331间隔布设。在各透镜模块5331的作用下将入射光汇聚起来，进而产生极大的光强，增加了打光效果，提高了测距传感器52的测量效果。

此外，在其它可行的实施例中还可以将透镜模块5331靠近光源体532的一侧做成光面、远离光源体532的一侧做成凹面，凹面为锯齿型凹槽，且中心部分是椭圆型弧线，以组合形成菲涅尔透镜，在菲涅尔透镜的作用下进一步提高光强度。再者，由于波长越长，光的穿透力越强，因此光源体532可以选择波长较长的光源作为发射光，如红光、橙光等，

参照图2，为了根据喷砂环境的粉尘浓度调节光强度，提高打光效果，在机器人本体3上安装有粉尘浓度传感器6，该粉尘浓度传感器6受电气控制系统控制，环形盘531上设置有用于驱动多个透镜环533同步变径的间距调节机构7。具体的，间距调节机构7包括转动安装在环形盘531上的多个第一齿轮71，第一齿轮71等间隔安装有六个，六个第一齿轮71呈周向布设，环形盘531上滑移安装有六个与第一齿轮71数量相对应的第一齿条72，第一齿轮71与第一齿条72一一对应并相互啮合，第一齿条72沿环形盘531的径向方向滑移，且沿径向方向的多个透镜模块5331固定在对应的第一齿条72上，即将多个透镜模块5331分为六组，每组中的多个透镜模块5331沿环形盘531的径向方向间隔分布。间距调节机构7还包括用于驱使六个第一齿轮71的同步转动的第一同动组件73；

参照图2和图3，第一同动组件73包括同轴转动在环形盘531上的第一齿圈731，第一齿圈731与六个第一齿轮71均啮合，第一齿圈731远离第一齿轮71的一侧开设有第一齿槽1，喷嘴38上安装有与第一齿槽1啮合的第一驱动齿轮732；还包括用于驱动第一驱动齿轮732转动的第一驱动件733，第一驱动件733为驱动电机，该驱动电机受电气控制系统控制。

具体的检测过程为：粉尘浓度传感器6监测当下环境的粉尘浓度，若粉尘浓度较高时，在驱动电机和第一驱动齿轮732的配合下驱使第一齿圈731转动，进而带动六个第一齿轮71同步转动，使六个第一齿条72带动各透镜模块5331向环形盘531的圆心处靠近，进而使更多的透镜模块5331受到光源体532的照射，增加了聚到中心处的光强度，提高了光的穿透效果，以辅助测距传感的精准测距。

参照图5和图6，紧接着，大小调节机构4包括固定在喷嘴38上的套环41，套环41为圆环，套环41与环形盘531相平行，套环41间隔转动安装有多个第二齿轮42，第二齿轮42安装有四个，第二齿轮42的转动轴线与第一齿轮71的转动轴线相平行，套环41的环面上滑移安装有与第二齿轮42相啮合的第二齿条43，第二齿条43远离第二齿轮42的一侧上固定有封堵板44，封堵板44为直角三角形板，相邻两个封堵板44滑动贴合，第一齿条72的滑移方向与封堵板44的垂直平分线相垂直，四个封堵板44围设成供磨料通过的矩形空腔，随着第二齿轮42的转动，实现了该矩形空腔大小的调节。

参照图5和图6，大小调节机构4还包括用于驱动多个第二齿轮42转动的第二同动组件45；第二同动组件45包括转动安装在套环41上的第二齿圈451，第二齿圈451与四个第二齿轮42相啮合，第二齿圈451远离第二齿轮42的一侧上开设有第二齿槽2，喷嘴38上转动安装有与第二齿槽2啮合的第二驱动齿轮452。第二同动组件45还包括用于驱动第二驱动齿轮452转动的第二驱动件453，第二驱动件453也为驱动电机，该驱动电机受电气控制系统控制；测距传感器52测距时将电信号传输至电气控制系统中，电气控制系统根据反馈的信号控制第二驱动件453启停，实现了喷嘴38出料口的大小调节。

参照图5，此外，套环41上固定有用于对第二齿圈451、第二齿轮42、第二齿条43进行罩设的封板8，套环41和封板8形成一个密封的空腔，防止磨料进入该空腔中，进而对第二齿轮42、第二齿条43和第二齿圈451进行防护，延长了各元件的使用寿命。

本申请实施例八轴喷砂机器人的实施原理为：在对工件初次喷砂完毕后，利用检测装置5对工件的喷砂情况进行检测，当检测到有喷砂不到位的情况时，大小调节机构4根据未喷砂的位置和面积调节喷嘴38出料口的大小，进而实现对工件的补喷，改善了喷砂机器人对工件喷砂时出现的局部喷砂不到位的问题。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种八轴喷砂机器人，包括机器人本体（3）、电气供应系统和电气控制系统，其特征在于：所述机器人本体（3）包括纵向天车（31）、横向小车（32）、回转臂（33）、伸缩臂（34）、水平大臂（35）、水平小臂（36）、水平旋转臂（37）和喷嘴（38），还包括用于对所述喷嘴（38）的出料口的大小进行调节的大小调节机构（4），还包括用于对工件表面的喷砂情况进行检测的检测装置（5）；

当所述检测装置（5）检测到工件表面喷砂情况不完全时，所述大小调节机构（4）根据未喷砂面积调节所述喷嘴（38）的出料口大小，并对工件未喷砂部位进行补喷。

2.根据权利要求1所述的八轴喷砂机器人，其特征在于：所述检测装置（5）包括设置在所述喷嘴（38）上的固定盘（51），所述固定盘（51）远离所述水平旋转臂（37）的一侧上设置有多个测距传感器（52），且多个所述测距传感器（52）到所述喷嘴（38）的距离不一；

所述检测装置（5）还包括用于对所述测距传感器（52）打光并辅助所述测距传感器（52）测距的打光机构（53）。

3.根据权利要求2所述的八轴喷砂机器人，其特征在于：所述打光机构（53）包括固定在所述喷嘴（38）上的环形盘（531）和光源体（532），所述环形盘（531）上安装有多个同心的透镜环（533）。

4.根据权利要求1所述的八轴喷砂机器人，其特征在于：所述机器人本体（3）上设置有粉尘浓度传感器（6）。

5.根据权利要求3所述的八轴喷砂机器人，其特征在于：每个所述透镜环（533）包括多个透镜模块（5331），且每个所述透镜环（533）上的相邻两个所述透镜模块（5331）间隔布设，所述环形盘（531）上设置有用于驱动多个所述透镜环（533）同步变径的间距调节机构（7）。

6.根据权利要求5所述的八轴喷砂机器人，其特征在于：所述间距调节机构（7）包括转动安装在所述环形盘（531）上的多个第一齿轮（71），多个所述第一齿轮（71）呈周向布设，所述环形盘（531）上滑移安装有多个与所述第一齿轮（71）数量相对应的第一齿条（72），所述第一齿轮（71）与所述第一齿条（72）一一对应并相互啮合，所述第一齿条（72）沿所述环形盘（531）的径向方向滑移，且沿径向方向的多个所述透镜模块（5331）固定在对应的所述第一齿条（72）上；

所述间距调节机构（7）还包括用于驱使多个所述第一齿轮（71）的同步转动的第一同动组件（73）。

7.根据权利要求6所述的八轴喷砂机器人，其特征在于：所述第一同动组件（73）包括同轴转动在所述环形盘（531）上的第一齿圈（731），所述第一齿圈（731）与多个所述第一齿轮（71）啮合，所述第一齿圈（731）远离所述第一齿轮（71）的一侧开设有第一齿槽（1），所述喷嘴（38）上安装有与所述第一齿槽（1）啮合的第一驱动齿轮（732）；

还包括用于驱动所述第一驱动齿轮（732）转动的第一驱动件（733），所述第一驱动件（733）受所述电气控制系统控制。

8.根据权利要求1所述的八轴喷砂机器人，其特征在于：所述大小调节机构（4）包括固定在所述喷嘴（38）上的套环（41），所述套环（41）间隔转动安装有多个第二齿轮（42），所述套环（41）的环面上滑移安装有与所述第二齿轮（42）相啮合的第二齿条（43），所述第二齿条（43）远离所述第二齿轮（42）的一侧上设置有封堵板（44），相邻两个所述封堵板（44）滑动贴合，且多个所述封堵板（44）围设成供磨料通过的空腔；

所述大小调节机构（4）还包括用于驱动多个所述第二齿轮（42）转动的第二同动组件（45）。

9.根据权利要求8所述的八轴喷砂机器人，其特征在于：所述第二同动组件（45）包括转动安装在所述套环（41）上的第二齿圈（451），所述第二齿圈（451）与多个所述第二齿轮（42）相啮合，所述第二齿圈（451）远离所述第二齿轮（42）的一侧开设有第二齿槽（2），所述喷嘴（38）上安装有与所述第二齿槽（2）啮合的第二驱动齿轮（452）；

所述第二同动组件（45）还包括用于驱动所述第二齿轮（42）转动的第二驱动件（453），所述第二驱动件（453）受所述电气控制系统控制；

所述测距传感器（52）测距时将电信号传输至所述电气控制系统中，所述电气控制系统根据反馈的信号控制所述第二驱动件（453）启停。

10.根据权利要求8所述的八轴喷砂机器人，其特征在于：所述套环（41）上设置有用于对所述第二齿圈（451）、所述第二齿轮（42）、所述第二齿条（43）进行罩设的封板（8）。