CN116602763A - 一种口腔种植牙显微定位导航装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种口腔种植牙显微定位导航装置，涉及医疗器具领域。该定位导航装置，包括开口器、牙齿贴片和牙钻；所述开口器包括弧形件，所述弧形件的两端均固定连接有支撑杆，所述支撑杆的另一端固定连接有开口主体，所述支撑杆上扣合设置有摄像模块，所述摄像模块的上部设置有显微摄像头；所述牙齿贴片包括贴片主体，所述贴片主体上分布设置有第二标记点，所述牙钻包括手柄，所述手柄的侧壁黏附设置有第一标记点，所述手柄的端部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的侧壁中部贴附设置有标记反光条。通过口腔建模并标记，手术器使用时，可以实时观察到器具和口腔相对位置，实现定位。

Description

一种口腔种植牙显微定位导航装置

技术领域

本发明涉及医疗器具技术领域，具体为一种口腔种植牙显微定位导航装置。

背景技术

种植牙指的是一种以植入骨组织内的下部结构为基础来支持、固位上部牙修复体的缺牙修复方式。它包括下部的支持种植体和上部的牙修复体两部分。它采用人工材料(如金属、陶瓷等)制成种植体(一般类似牙根形态)，经手术方法植入组织内(通常是上下颌)并获得骨组织牢固的固位支持，通过特殊的装置和方式连接支持上部的牙修复体。

传统手术中，大多依靠医师的技术，直接使用牙钻等器具在牙床上进行钻孔，植入种植牙。该方式在手术后，因种植牙安装位置的不正确，导致患者不舒服。

也有使用辅助工具，在牙床上进行钻孔过程中进行钻孔上的指导。如专利主题“口腔种植定位器”，申请号“CN201910558472.1”，该专利使用多轴机械臂的方式，将摄像头送入口腔中，进一步获取口腔中的信息，利于手术的进行，但是该方式也仅是相对于传统手术，获取更多的口腔图像信息，故在钻孔种植时也是依靠医师完成。

在口腔设备出现了口腔锥形束CT(CBCT)。可以对口腔建模，或口腔的立体图形信息，为手术提供指导。基于此提出了一种口腔动态导航种植技术，具体方案是完全在计算机地引导下进行手术，它就像汽车导航一样，提前规划好种植路线，手术全程都能够精准监测种植体植入的位置、角度、深度，精度可达微米级。但是手术过程中，患者若是动作等情形下，种植牙会出现种植误差的问题。并且种植牙和口腔的位置关系，还需在术后通过CT获取图像后和在原有的口腔模型提出方案上进行对操作。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种口腔种植牙显微定位导航装置，解决了在种植牙手术中不能够提供高精度实时定位导航的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种口腔种植牙显微定位导航装置，包括开口器、牙齿贴片和牙钻，开口器用于撑开患者的嘴部，方便进行手术，牙齿贴片用于进行定位指示，使用粘胶将牙齿贴片黏附在牙齿上，在整个手术周期中牙齿贴片产生的不适感小，在手术结束后可以取下来，牙钻为手术的器具。

所述开口器包括弧形件，弧形件采用柔性的材料，所述弧形件的两端均固定连接有支撑杆，支撑杆固定在弧形件上，其柔性的结构，可以调节两根支撑杆的张开角度，所述支撑杆的另一端固定连接有开口主体，所述开口主体为U形，并且和嘴角配合，即使用时，嘴角咬合开口主体的凹槽中，同时提高嘴部的舒适度，开口主体呈弧形设置，更贴合嘴角，该结构和现有的开口器的结构和功能一致，所述支撑杆上扣合设置有摄像模块，即摄像模块可以从开口器上取下，开口器可以作为一次性使用的工具，所述摄像模块的上部设置有显微摄像头，在手术过程中，用于对牙齿区域进行摄录，利于获取手术区域的影响，为手术提供指导。

所述牙齿贴片包括贴片主体，贴片主体为柔性的薄片件，利用贴片主体黏附在牙齿上，所述贴片主体上分布设置有第二标记点，第二标记点用于定位用，摄像模块在手术过程中摄录到第二标记点，所述贴片主体为透明材质，并且第二标记点为内嵌在贴片主体的金属球，透明材质，可以方便摄像模块摄录到第二标记点，而采用分布若干个金属球作为第二标记点，在进行口腔锥形束CT对口腔进行建模时，可将金属球一起建模，从而确保了金属球和口腔的相对位置，使用摄像模块后，通过图像识别等技术，获取金属球的位置信息；

所述牙钻包括手柄，所述手柄的侧壁黏附设置有第一标记点，第一标记点的作用和第二标记点的作用类似，所述手柄的端部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的侧壁中部贴附设置有标记反光条，标记反光条的作用和上述的第一标记点、第二标记点的作用一样，通过摄像模块摄录第一标记点和标记反光条可以获取牙钻的位置，再结合第二标记点，从而获取牙钻相对于口腔的位置信息，在进行手术的过程中，从而提供操作牙钻的指导信息，所述驱动电机的端部固定连接有外壳，所述外壳的内部设置有三轴陀螺仪芯片和三轴加速度计芯片，三轴陀螺仪芯片用于获取牙钻的姿态信息，而三轴加速度计芯片用于获取牙钻的运动信息，两者结合，并且在获取牙钻和口腔的位置下，可以更好地操作牙钻如何进行手术。此处的牙钻为广义上的牙科手术中的器具，在手术中使用到的器具，均可以视情况在其上安装第一标记点、标记反光条、三轴陀螺仪芯片和三轴加速度计芯片，同时在空腔进行建模后，也需要对手术所使用的器具进行建模，在手术过程中，可以实时模拟空口腔模型和器具模型的相对位置，并且在显示器中进行展示。

优选的，所述支撑杆的中部设置有槽口，可以降低产品生产所用的材料，同时开口器的重量也有所减轻，并且槽口中等距离设置有若干根挡杆，所述支撑杆上还设置有横杆，并且支撑杆贯穿横杆的端部，可以设置横杆在支撑杆的位置，从而控制两根支撑杆的张开角度，所述横杆的端部滑动设置有挡块，所述挡块和挡杆配合，而在挡块和挡杆配合下，可以限制横杆的上下移动，即在手术的过程中，保持口腔撑开的程度不发生变化，更利于手术的进行。

优选的，所述挡块的一端固定连接有弹性件，弹性件可以是弹簧或者弹片等弹性部件，所述弹性件呈波浪状弹性收束，并且另一端固定连接在横杆固定连接，即弹性件保持挡块外一侧滑动，所述挡块的上端固定连接有拨块，用于拨动挡块，使得挡块和挡杆错开，此时可以对上下滑动横杆，调节两根支撑杆的张开角度。

优选的，所述摄像模块包括支撑板，所述支撑板的下部侧壁固定连接有夹持板，所述夹持板的侧壁固定连接有U形弹片，所述支撑板配合夹持板、U形弹片扣合在支撑杆上，夹持时，U形弹片受力发生形变，同时在U形弹片的作用，支撑板的下端夹持在支撑杆上，方便两者的结合分离，弧形件、支撑杆、开口主体等部件在手术结束后可以将其丢弃，而摄像模块可以多次使用。

优选的，所述支撑板的上端固定连接有固定座，所述固定座的上端为锥形段，所述锥形段上设置有球槽，所述显微摄像头的侧壁固定连接有连接杆，所述连接杆的下端固定连接有球体，所述球体和球槽配合，球体和球槽配合可以进行显微摄像头的万向调节，在进行手术前，显微摄像头的摄录方向朝向手术区域。

优选的，所述固定座上设置有固定套，所述锥形段的下端连接有螺纹段，所述固定套包括螺纹配合套，所述螺纹配合套和螺纹段螺纹连接，所述螺纹配合套的上端固定连接有锥套，转送螺纹配合套，实现锥套的上升或者下降，所述锥套和锥形段固定连接，所述锥形段的侧壁等角度设置有若干开口，设置开口可以提高锥形段的弹性，当显微摄像头的角度设置结束后，转动螺纹配合套，锥套上升并抵住锥形段，使得锥形段向内收缩并挤压固定球体，即实现显微摄像头的固定。

优选的，所述贴片主体的背面设置有防滑用的凹槽，凹槽设置用于容纳粘胶，粘胶固化后，实现贴片主体黏附在牙齿上。

优选的，所述驱动电机的输出端固定连接有钻头，启动驱动电机，钻头转动，实现在牙床上钻孔。

优选的，所述显微摄像头的端部固定连接有线缆，线缆用于显微摄像头的供电和数据传递的功能，而线缆电性连接在上位机。

定位导航方法，包括以下内容：

步骤一：根据种植位置，将若干牙齿贴片黏附在牙齿上，设置多个牙齿贴片，具有多个参考点，然后使用口腔锥形束CT进行口腔建模，口腔建模后，医师还需要一段时间制定手术方案，过程中，患者可以正常地生活，即使出现一两个牙齿贴片发生错位，也不影响后续的手术进行；

步骤二：种植前，将开口器固定在口腔中，即放置在两侧的嘴角，将嘴部撑开，更便于使用，并且调节显微摄像头的角度，确保可以将牙齿贴片摄录其中，可以在步骤一中牙齿贴片黏附的过程中考虑其黏附的位置；

步骤三：手术时，将所使用的器具也进行建模，手术器具使用时，显微摄像头拍摄器具空间位置，并且结合第二标记点、第一标记点和标记反光条，基于图像识别计算器具相对口腔的精确位置，结合口腔建模，将器具和口腔的相对位置进行显示，同时通过三轴陀螺仪芯片和三轴加速度计芯片，获取器具的运动情况，进行导航定位指导。

(三)有益效果

本发明提供了一种口腔种植牙显微定位导航装置。具备以下有益效果：

1、本发明，设置有开口器、牙齿贴片等部件，开口器中设置有横杆，通过横杆的高度控制，实现控制两根支撑杆张开角度，并保持稳定，提高手术的成功率，同时在开口器上设置有摄像模块，用于摄录预先黏附在牙齿贴片上的第二标记点，以及牙钻上的第一标记点和标记反光条，通过图像识别处理技术，计算出牙钻相对于口腔之间的位置，为牙钻在口腔中进行操作提供实时的定位导航。

2、本发明，在牙钻上设置有三轴陀螺仪芯片和三轴加速度计芯片，在手术的过程中可以精确获取牙钻的运动姿态和运动速度，结合口腔建模，实时给出牙钻操作轨迹，为手术的操作提供指导，提高种植牙的成功率。

3、本发明，在开口器上设置有横杆，并且横杆的端部设置有挡块和弹性件，方便调节两根支撑杆角度的同时，又可以稳定控制两根支撑杆张开的角度，保证手术的顺利进行。

4、本发明，设置的摄像模块可以拆卸加装，同时采用球体和球槽的方式，可以方便显微摄像头的拍摄角度，同时转动固定套便可以固定，结构简单，又最大程度地调节显微摄像头的拍摄角度，适用性高。

附图说明

图1为本发明的开口器的立体示意图；

图2为本发明的横杆端部的放大示意图；

图3为本发明的摄像模块立体示意图；

图4为本发明的摄像模块上部结构爆炸示意图；

图5为本发明的牙齿贴片正面示意图；

图6为本发明的牙齿贴片的俯视示意图；

图7为本发明所使用的牙钻端部结构示意图。

其中，1、弧形件；2、支撑杆；3、横杆；4、摄像模块；5、开口主体；6、挡杆；7、挡块；8、拨块；9、弹性件；10、牙齿贴片；11、钻头；12、标记反光条；13、驱动电机；14、第一标记点；15、手柄；16、三轴陀螺仪芯片；17、外壳；18、三轴加速度芯片；

41、U形弹片；42、夹持板；43、支撑板；44、线缆；45、固定套；46、固定座；47、显微摄像头；48、球体；49、连接杆；101、贴片主体；102、第二标记点；103、凹槽；

451、螺纹配合套；452、锥套；461、螺纹段；462、锥形段；463、开口；464、球槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1-7所示，本发明实施例提供一种口腔种植牙显微定位导航装置，包括开口器、牙齿贴片10和牙钻，开口器用于撑开患者的嘴部，方便进行手术，开口器的主体结构上和常规使用的开口器相差不大，牙齿贴片10用于进行定位指示，使用粘胶将牙齿贴片10黏附在牙齿上，在整个手术周期中牙齿贴片10产生的不适感小，而且不影响患者的日常生活，在手术结束后可以取下来，牙钻为手术的器具，此时可以将牙钻作为广义上的理解，并且理解为在手术中涉及的器具。

开口器包括弧形件1，弧形件1采用柔性的材料，弧形件1的两端均固定连接有支撑杆2，支撑杆2固定在弧形件1上，其柔性的结构，可以调节两根支撑杆2的张开角度，支撑杆2的另一端固定连接有开口主体5，开口主体5为U形，并且和嘴角配合，即使用时，嘴角咬合开口主体5的凹槽中，同时提高嘴部的舒适度，开口主体5呈弧形设置，更贴合嘴角，该结构和现有的开口器的结构和功能一致，使用时，使得两根支撑杆2相互靠近，即支撑杆2的夹角缩小，并且两个开口主体5相互靠近，将开口主体5塞入嘴部，两个支撑杆2张开，两个开口主体5抵住嘴角扩张，支撑杆2上扣合设置有摄像模块4，即摄像模块4可以从开口器上取下，开口器可以作为一次性使用的工具，摄像模块4的上部设置有显微摄像头47，在手术过程中，用于对牙齿区域进行摄录，利于获取手术区域的影响，为手术提供指导。

牙齿贴片10包括贴片主体101，贴片主体101为柔性的薄片件，利用贴片主体101黏附在牙齿上，贴片主体101上分布设置有第二标记点102，第二标记点102用于定位用，摄像模块4在手术过程中摄录到第二标记点102，贴片主体101为透明材质，并且第二标记点102为内嵌在贴片主体101的金属球，透明材质，可以方便摄像模块4摄录到第二标记点102，而采用分布若干个金属球作为第二标记点102，在进行口腔锥形束CT对口腔进行建模时，可将金属球一起建模，从而确保了金属球和口腔的相对位置，使用摄像模块4后，通过图像识别等技术，获取金属球的位置信息；

牙钻包括手柄15，手柄15的侧壁黏附设置有第一标记点14，第一标记点14的作用和第二标记点102的作用类似，手柄15的端部固定连接有驱动电机13，驱动电机13的侧壁中部贴附设置有标记反光条12，标记反光条12的作用和上述的第一标记点14、第二标记点102的作用一样，通过摄像模块4摄录第一标记点14和标记反光条12可以获取牙钻的位置，再结合第二标记点102，从而获取牙钻相对于口腔的位置信息，在进行手术的过程中，从而提供操作牙钻的指导信息，驱动电机13的端部固定连接有外壳17，外壳17的内部设置有三轴陀螺仪芯片16和三轴加速度计芯片18，三轴陀螺仪芯片16用于获取牙钻的姿态信息，而三轴加速度计芯片18用于获取牙钻的运动信息，两者结合，并且在获取牙钻和口腔的位置下，可以更好的操作牙钻如何进行手术。此处的牙钻为广义上的牙科手术中的器具，在手术中使用到的器具，均可以视情况在其上安装第一标记点14、标记反光条12、三轴陀螺仪芯片16和三轴加速度计芯片18，同时在空腔进行建模后，也需要对手术所使用的器具进行建模，在手术过程中，可以实时模拟空口腔模型和器具模型的相对位置，并且在显示器中进行展示。

支撑杆2的中部设置有槽口，可以降低产品生产所用的材料，同时开口器的重量也有所减轻，并且槽口中等距离设置有若干根挡杆6，支撑杆2上还设置有横杆3，并且支撑杆2贯穿横杆3的端部，可以设置横杆3在支撑杆2的位置，从而控制两根支撑杆2的张开角度，横杆3的端部滑动设置有挡块7，挡块7和挡杆6配合，而在挡块7和挡杆6配合下，可以限制横杆3的上下移动，即在手术的过程中，保持口腔撑开的程度不发生变化，更利于手术的进行。传统的开口器的结构以弧形件1、支撑杆2和开口主体5为主体，不涉及横杆3等部件，开口主体5以弧形件1、支撑杆2提供的弹力向外张开，在实际使用的过程中，两个开口主体5易受力造成之间的距离发生变化，若使用传统的开口器，容易造成摄像模块4摄录的图像晃动，也不利于手术的进行，大大提高手术的精度。

挡块7的一端固定连接有弹性件9，弹性件9可以是弹簧或者弹片等弹性部件，弹性件9呈波浪状弹性收束，并且另一端固定连接在横杆3固定连接，即弹性件9保持挡块7外一侧滑动，挡块7的上端固定连接有拨块8，用于拨动挡块7，使得挡块7和挡杆6错开，此时可以对上下滑动横杆3，调节两根支撑杆2的张开角度。在挡块7的一端，并且该端部远离弹性件9，设置有斜面，在横杆3下压时，该斜面和挡杆6接触，随着继续下压，在斜面的作用下，挡块7往弹性件9的方向滑动，并且弹性件9受压存储弹性势能，当挡块7越过挡杆6后，挡块7在弹性件9的作用下复位，该方式使得横杆3向下滑动的过程更顺畅。

摄像模块4包括支撑板43，支撑板43的下部侧壁固定连接有夹持板42，夹持板42的侧壁固定连接有U形弹片41，U形弹片41采用金属的材质，并且U形弹片41的两端相对支撑板43使用时状态下，其端部竖直向上，支撑板43配合夹持板42、U形弹片41扣合在支撑杆2上，夹持时，U形弹片41受力发生形变，同时在U形弹片41的作用，支撑板43的下端夹持在支撑杆2上，方便两者的结合分离，弧形件1、支撑杆2、开口主体5等部件在手术结束后可以将其丢弃，而摄像模块4可以多次使用。

支撑板43的上端固定连接有固定座46，支撑板43的上部折弯90°呈水平状态，而固定座46位于该水平面的中部，固定座46的上端为锥形段462，即上端为一个倒置的锥形台，并且其上端的边缘设置有圆角，锥形段462上设置有球槽464，显微摄像头47的侧壁固定连接有连接杆49，连接杆49的下端固定连接有球体48，球体48和球槽464配合，球体48和球槽464采用过度或者过盈配合的方式，并且球体48和球槽464配合后，球体48的球心位于锥形段462上端面的下方，目的是防止球体48从球槽464中脱落，球体48和球槽464配合可以进行显微摄像头47的万向调节，在进行手术前，显微摄像头47的摄录方向朝向手术区域，同时需要将若干第二标记点102摄录其中。

固定座46上设置有固定套45，锥形段462的下端连接有螺纹段461，并且螺纹段461的下端和支撑板43固定连接，方便固定套45的安装，螺纹段461可以采用螺栓螺钉等方式和支撑板43连接，并且在固定座46安装在支撑板43上，固定套45需要预先设置在归档座46上，固定套45包括螺纹配合套451，螺纹配合套451和螺纹段461螺纹连接，螺纹配合套451的上端固定连接有锥套452，转送螺纹配合套451，实现锥套452的上升或者下降，锥套452和锥形段462固定连接，锥形段462的侧壁等角度设置有若干开口463，设置开口463可以提高锥形段462的弹性，方便球体48安装在球槽464中，也方便锥套452抵住锥形段463向内侧发生形变，从而紧紧抵住球体48，当显微摄像头47的角度设置结束后，转动螺纹配合套451，锥套452上升并抵住锥形段462，使得锥形段462向内收缩并挤压固定球体48，即实现显微摄像头47的固定。

贴片主体101的背面设置有防滑用的凹槽103，凹槽103设置用于容纳粘胶，粘胶固化后，实现贴片主体101紧紧黏附在牙齿上。

驱动电机13的输出端固定连接有钻头11，启动驱动电机13，钻头11转动，实现在牙床上钻孔等操作。

显微摄像头47的端部固定连接有线缆44，线缆44用于显微摄像头47的供电和数据传递的功能，而线缆44的一端端电性连接在上位机。

工作原理：使用医用粘胶剂将牙齿贴片10黏附在牙齿上，随后口腔锥形束CT对口腔以及牙齿贴片10进行建模，医师根据口腔模型规划手术方案，期间患者可以正常地生活，手术前，使用开口器撑开患者的嘴部，并安装摄像模块4，摄录口腔中的信息，尤其是将第二标记点102也包含进去，手术时，将牙钻伸入口腔中，同时摄像模块4将牙钻上的第一标记点14和标记反光条12摄录，结合图像处理技术，可以计算出牙钻和口腔之间的位置关系，并且通过三轴陀螺仪芯片16和三轴加速度计芯片18获取牙钻的运动姿态信息，为手术的进行提供指导，而钻和口腔之间的位置关系可以由显示器进行显示，医师观看显示，更容易进行手术。

实施例二：

根据实施例一，提供的一种定位导航方法，包括以下内容：

步骤一：根据种植位置，将若干牙齿贴片10黏附在牙齿上，设置多个牙齿贴片10，具有多个参考点，然后使用口腔锥形束CT进行口腔建模，口腔建模后，医师还需要一段时间制定手术方案，过程中，患者可以正常地生活，即使出现一两个牙齿贴片10发生错位，在其它牙齿贴片10位置确定下，也不影响后续的手术进行；

步骤二：种植前，将开口器固定在口腔中，即放置在两侧的嘴角，将嘴部撑开，更便于使用，并且调节显微摄像头47的角度，确保可以将牙齿贴片10摄录其中，可以在步骤一中牙齿贴片10黏附的过程中考虑其黏附的位置；

步骤三：手术时，将所使用的器具也进行建模，手术器具使用时，显微摄像头47拍摄器具空间位置，并且结合第二标记点102、第一标记点14和标记反光条12，基于图像识别计算器具相对口腔的精确位置，需要预先对比实际第二标记点102的位置和口腔建模中的第二标记点102的位置，判断实际第二标记点102的位置是否失效，若失效，则取消该第二标记点102的标记，避免使用失效的第二标记点102，造成定位导航的精度差的问题，结合口腔建模，将器具和口腔的相对位置进行显示，同时通过三轴陀螺仪芯片16和三轴加速度计芯片18，获取器具的运动情况，进行精确导航定位指导。

管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种口腔种植牙显微定位导航装置，其特征在于，包括开口器、牙齿贴片(10)和牙钻；

所述开口器包括弧形件(1)，所述弧形件(1)的两端均固定连接有支撑杆(2)，所述支撑杆(2)的另一端固定连接有开口主体(5)，所述开口主体(5)为U形，并且和嘴角配合，所述支撑杆(2)上扣合设置有摄像模块(4)，所述摄像模块(4)的上部设置有显微摄像头(47)；

所述牙齿贴片(10)包括贴片主体(101)，所述贴片主体(101)上分布设置有第二标记点(102)，所述贴片主体(101)为透明材质，并且第二标记点(102)为内嵌在贴片主体(101)的金属球；

所述牙钻包括手柄(15)，所述手柄(15)的侧壁黏附设置有第一标记点(14)，所述手柄(15)的端部固定连接有驱动电机(13)，所述驱动电机(13)的侧壁中部贴附设置有标记反光条(12)，所述驱动电机(13)的端部固定连接有外壳(17)，所述外壳(17)的内部设置有三轴陀螺仪芯片(16)和三轴加速度计芯片(18)。

2.根据权利要求1所述的一种口腔种植牙显微定位导航装置，其特征在于：所述支撑杆(2)的中部设置有槽口，并且槽口中等距离设置有若干根挡杆(6)，所述支撑杆(2)上还设置有横杆(3)，并且支撑杆(2)贯穿横杆(3)的端部，所述横杆(3)的端部滑动设置有挡块(7)，所述挡块(7)和挡杆(6)配合。

3.根据权利要求2所述的一种口腔种植牙显微定位导航装置，其特征在于：所述挡块(7)的一端固定连接有弹性件(9)，所述弹性件(9)呈波浪状弹性收束，并且另一端固定连接在横杆(3)固定连接，所述挡块(7)的上端固定连接有拨块(8)。

4.根据权利要求1所述的一种口腔种植牙显微定位导航装置，其特征在于：所述摄像模块(4)包括支撑板(43)，所述支撑板(43)的下部侧壁固定连接有夹持板(42)，所述夹持板(42)的侧壁固定连接有U形弹片(41)，所述支撑板(43)配合夹持板(42)、U形弹片(41)扣合在支撑杆(2)上。

5.根据权利要求4所述的一种口腔种植牙显微定位导航装置，其特征在于：所述支撑板(43)的上端固定连接有固定座(46)，所述固定座(46)的上端为锥形段(462)，所述锥形段(462)上设置有球槽(464)，所述显微摄像头(47)的侧壁固定连接有连接杆(49)，所述连接杆(49)的下端固定连接有球体(48)，所述球体(48)和球槽(464)配合。

6.根据权利要求5所述的一种口腔种植牙显微定位导航装置，其特征在于：所述固定座(46)上设置有固定套(45)，所述锥形段(462)的下端连接有螺纹段(461)，所述固定套(45)包括螺纹配合套(451)，所述螺纹配合套(451)和螺纹段(461)螺纹连接，所述螺纹配合套(451)的上端固定连接有锥套(452)，所述锥套(452)和锥形段(462)固定连接，所述锥形段(462)的侧壁等角度设置有若干开口(463)。

7.根据权利要求1所述的一种口腔种植牙显微定位导航装置，其特征在于：所述贴片主体(101)的背面设置有防滑用的凹槽(103)。

8.根据权利要求1所述的一种口腔种植牙显微定位导航装置，其特征在于：所述驱动电机(13)的输出端固定连接有钻头(11)。

9.根据权利要求1所述的一种口腔种植牙显微定位导航装置，其特征在于：所述显微摄像头(47)的端部固定连接有线缆(44)。

10.根据权利要求1所述的一种口腔种植牙显微定位导航装置提出的定位导航方法，包括以下内容，其特征在于：

步骤一：根据种植位置，将若干牙齿贴片(10)黏附在牙齿上，然后使用口腔锥形束CT进行口腔建模；

步骤二：种植前，将开口器固定在口腔中，并且调节显微摄像头(47)的角度，确保可以将牙齿贴片(10)摄录其中，可以在步骤一中牙齿贴片(10)黏附的过程中考虑其黏附的位置；

步骤三：手术时，将所使用的器具也进行建模，手术器具使用时，显微摄像头(47)拍摄器具空间位置，并且结合第二标记点(102)、第一标记点(14)和标记反光条(12)，基于图像识别计算器具相对口腔的精确位置，结合口腔建模，将器具和口腔的相对位置进行显示，同时通过三轴陀螺仪芯片(16)和三轴加速度计芯片(18)，获取器具的运动情况，进行导航定位指导。