CN116602287B - 一种分段喷杆喷雾机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及喷雾机技术领域，提供一种分段喷杆喷雾机及其控制方法。上述分段喷杆喷雾机包括：喷杆支架和多个喷雾单元；喷杆支架的延伸方向与分段喷杆喷雾机的行进方向垂直，多个喷雾单元沿喷杆支架的延伸方向依次排布；喷雾单元包括升降调节件、角度调节件和分段喷杆；喷杆支架通过升降调节件和分段喷杆连接，角度调节件设于升降调节件和分段喷杆之间；分段喷杆用于与分段喷杆喷雾机上的储液设备连通；角度调节件用于控制分段喷杆的延伸方向与作物冠层所在的平面平行，升降调节件用于控制分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的高度。本发明提供的分段喷杆喷雾机，各分段喷杆能够独立调控，提高了喷雾的均匀性，从而达到良好的喷雾效果。

Description

一种分段喷杆喷雾机及其控制方法

技术领域

本发明涉及喷雾机技术领域，尤其涉及一种分段喷杆喷雾机及其控制方法。

背景技术

喷杆喷雾机作为农作物生长喷药作业中高效的农业机具，有药箱容积大，喷杆可展开折叠等优点。随着农业机械自动化的快速发展，喷杆仿形技术、喷杆高度控制系统和喷杆结构等的优化取得了不少进展，如喷杆主动喷臂系统可实现对喷杆整臂的高度、角度调节；喷杆主动倾角控制系统不仅能对喷杆整臂进行高度调节，还能在喷杆喷雾机两侧作物株高不同且两侧喷杆无法独立调节时，对喷雾机两侧喷杆进行独立的倾角调节，基本实现喷杆追踪仿形功能。

目前，喷杆喷雾机施药作业虽日益成熟，但仍存在由于喷施不均匀导致的重喷漏喷现象，如喷杆喷雾机由于地形变化导致的喷杆倾斜，使喷雾头无法保持垂直于作物冠层进行喷施，为使喷杆与作物保持同一高度，喷杆主动喷臂控制系统会主动控制喷杆整臂倾斜，与冠层平面平行，但会造成喷杆上喷雾头与作物冠层产生倾角，并且无法实现喷杆多段独立调节，缺乏完善的地形追踪仿形功能。

发明内容

本发明提供一种分段喷杆喷雾机及其控制方法，用以解决现有的喷杆喷雾机难以根据作业幅宽范围内地形的变化，对喷施的高度和角度进行独立调控的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明提供一种分段喷杆喷雾机，包括：喷杆支架和多个喷雾单元；

所述喷杆支架的延伸方向与所述分段喷杆喷雾机的行进方向垂直，所述多个喷雾单元沿所述喷杆支架的延伸方向依次排布；

所述喷雾单元包括升降调节件、角度调节件和分段喷杆；所述喷杆支架通过所述升降调节件和所述分段喷杆连接，所述角度调节件设于所述升降调节件和所述分段喷杆之间；所述分段喷杆用于与所述分段喷杆喷雾机上的储液设备连通；

所述角度调节件用于控制所述分段喷杆的延伸方向与作物冠层所在的平面平行，所述升降调节件用于控制所述分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的高度。

根据本发明提供的一种分段喷杆喷雾机，所述喷雾单元还包括：钟摆机构，所述钟摆机构包括拐臂和安装座；

所述升降调节件的一端和所述喷杆支架转动连接，所述升降调节件的另一端和所述拐臂的中部转动连接；

所述拐臂的第一端和所述安装座的第一铰接部转动连接，所述拐臂的第二端和所述角度调节件的第一端转动连接；

所述角度调节件的第二端和所述安装座的第二铰接部转动连接，所述分段喷杆和所述安装座连接。

根据本发明提供的一种分段喷杆喷雾机，所述升降调节件和所述角度调节件当中的至少一者为伸缩杆。

根据本发明提供的一种分段喷杆喷雾机，所述安装座的截面形状呈等腰三角形，所述第一铰接部靠近所述安装座的顶角端，所述第二铰接部靠近所述安装座的一个底角端；

所述分段喷杆相对于所述安装座的轴对称面呈轴对称设置。

根据本发明提供的一种分段喷杆喷雾机，相邻的两个所述喷雾单元的所述分段喷杆之间通过软管连通。

根据本发明提供的一种分段喷杆喷雾机，所述喷雾单元还包括：超声波传感器和第一角度传感器；

所述超声波传感器和所述第一角度传感器分别设于所述分段喷杆，所述超声波传感器用于检测所述分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的高度，所述第一角度传感器用于检测所述分段喷杆的延伸方向相对于作物冠层所在的平面的倾角；

所述超声波传感器和所述第一角度传感器分别与所述分段喷杆喷雾机上的控制设备连接，所述控制设备和每个所述喷雾单元所对应的所述升降调节件和所述角度调节件连接。

根据本发明提供的一种分段喷杆喷雾机，所述分段喷杆包括杆体和多个喷雾头；

所述杆体呈中空的管体结构，多个所述喷雾头沿所述杆体的延伸方向依次设置，并与所述杆体的内腔连通；

在所述分段喷杆水平设置的情形下，所述喷雾头的中轴线和水平面垂直。

根据本发明提供的一种分段喷杆喷雾机，所述分段喷杆喷雾机还包括：牵引装置和平行四连杆升降机构；

所述牵引装置和所述平行四连杆升降机构的第一端连接，所述平行四连杆升降机构的第二端和所述喷杆支架连接；

所述分段喷杆喷雾机上的控制设备和所述平行四连杆升降机构连接，所述控制设备能够接收操作指令，以通过所述平行四连杆升降机构控制所述喷杆支架移动至设定的作业高度。

根据本发明提供的一种分段喷杆喷雾机，所述喷杆支架包括第一臂架、第二臂架和第三臂架；

所述第一臂架、所述第二臂架和所述第三臂架依次连接，所述第二臂架和所述平行四连杆升降机构的第二端连接；

多个所述喷雾单元当中的一部分和所述第一臂架连接，多个所述喷雾单元当中的另一部分和所述第三臂架连接，所述第二臂架和分段喷杆连接。

第二方面，本发明提供一种分段喷杆喷雾机的控制方法，包括：

控制喷杆支架移动至设定的高度位置，获取各个喷雾单元的分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的设定作业高度；

获取各个喷雾单元的分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的高度信息和角度信息；

根据每个分段喷杆对应的高度信息和角度信息，对每个分段喷杆对应的升降调节件和角度调节件进行控制，实现每个分段喷杆上喷雾头与作物冠层实时保持在设定作业高度。

本发明提供的分段喷杆喷雾机及其控制方法，在行进过程中根据田间的地形特点，通过使用角度调节件，调节分段喷杆的延伸方向与作物冠层所在的平面平行，使得分段喷杆的喷施方向与作物冠层所在的平面垂直，通过使用升降调节件调节分段喷杆相对于作物冠层所在平面的高度，使得分段喷杆与作物冠层保持设定的作业高度，从而在分段喷杆喷雾机的作业幅宽范围内，根据地形的变化，对各个喷雾单元对应的分段喷杆的高度和角度进行独立调控，实现精准仿形调节，提高了喷雾的均匀性，达到良好的喷雾效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的分段喷杆喷雾机的结构示意图；

图2是本发明提供的喷雾单元的结构示意图；

图3是本发明提供的图2中A部的局部放大示意图；

图4是本发明提供的分段喷杆喷雾机的喷雾单元在调节前与作物冠层的关系示意图；

图5是本发明提供的分段喷杆喷雾机的喷雾单元在调节后与作物冠层的关系示意图；

图6是本发明提供的分段喷杆喷雾机的控制结构框图；

图7是本发明提供的分段喷杆喷雾机的控制方法的流程示意图。

附图标记：

1、分段喷杆喷雾机；

11、喷雾单元；111、升降调节件；112、角度调节件；113、分段喷杆；114、钟摆机构；115、超声波传感器；116、第一角度传感器；117、第二角度传感器；1131、杆体；1132、喷雾头；1141、拐臂；1142、安装座；11421、第一铰接部；11422、第二铰接部；

12、喷杆支架；121、第一臂架；122、第二臂架；123、第三臂架；

13、控制设备；14、平行四连杆升降机构；

2、作物冠层。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图7，通过具体的实施例及其应用场景，对本发明实施例提供的分段喷杆喷雾机及其控制方法进行详细地说明。

第一方面，如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实施例提供一种分段喷杆喷雾机，包括：喷杆支架12和多个喷雾单元11。

喷杆支架12的延伸方向与分段喷杆喷雾机1的行进方向垂直，多个喷雾单元11沿喷杆支架12的延伸方向依次排布。

喷雾单元11包括升降调节件111、角度调节件112和分段喷杆113；喷杆支架12通过升降调节件111和分段喷杆113连接，角度调节件112设于升降调节件111和分段喷杆113之间；分段喷杆113用于与分段喷杆喷雾机1上的储液设备连通。

角度调节件112用于控制分段喷杆113的延伸方向与作物冠层2所在的平面平行，升降调节件111用于控制分段喷杆113相对于作物冠层2所在的平面的高度。

可理解的是，多个喷雾单元11依次排布在喷杆支架12的延伸方向上，便于喷药的幅度大，覆盖的面积广。

升降调节件111用于调节分段喷杆113相对于作物冠层2所在的平面的高度，角度调节件112用于调节分段喷杆113的延伸方向与作物冠层2所在的平面平行。

分段喷杆113将从分段喷杆喷雾机1上的储液设备中输送的农药，喷施在作物冠层2中。

为了使分段喷杆113与作物冠层2的高度和角度都满足要求，需要首先调节角度调节件112，使分段喷杆113的延伸方向与作物冠层2所在的平面平行，然后再调节升降调节件111，调整分段喷杆113相对于作物冠层2的高度。

本发明提供的分段喷杆喷雾机1，在行进过程中根据田间的地形特点，通过使用角度调节件112，调节分段喷杆113的延伸方向与作物冠层2所在的平面平行，使得分段喷杆113的喷施方向与作物冠层2所在的平面垂直，通过使用升降调节件111调节分段喷杆113相对于作物冠层2所在平面的高度，使得分段喷杆113与作物冠层2保持设定的作业高度，从而在分段喷杆喷雾机1的作业幅宽范围内，根据地形的变化，对各个喷雾单元11对应的分段喷杆113的高度和角度进行独立调控，实现精准仿形调节，提高了喷雾的均匀性，达到良好的喷雾效果。

在一些实施例中，如图2和图3所示，本实施例的喷雾单元11还包括：钟摆机构114，钟摆机构114包括拐臂1141和安装座1142。

升降调节件111的一端和喷杆支架12转动连接，升降调节件111的另一端和拐臂1141的中部转动连接。

拐臂1141的第一端和安装座1142的第一铰接部11421转动连接，拐臂1141的第二端和角度调节件112的第一端转动连接。

角度调节件112的第二端和安装座1142的第二铰接部11422转动连接，分段喷杆113和安装座1142连接。

可理解的是，升降调节件111通过改变升降行程，可以驱动拐臂1141和安装座1142，使分段喷杆113沿与分段喷杆113的延伸方向垂直的方向移动，以调整分段喷杆113相对于作物冠层2所在的平面的高度。

角度调节件112通过改变角度调节件112的第一端和第二端的相对距离，可以驱动安装座1142的第二铰接部11422绕安装座1142的第一铰接部11421转动，从而改变分段喷杆113相对于作物冠层2所在的平面的角度。

本实施例通过在钟摆机构114中设置拐臂1141和安装座1142，通过拐臂1141和安装座1142的机械配合作用，能基于升降调节件111实现对分段喷杆113相对于作物冠层2所在的平面的高度的调节，基于角度调节件112实现对分段喷杆113相对于作物冠层所在的平面的角度的调节。

在一些实施例中，如图2和图3所示，本实施例的升降调节件111和角度调节件112当中的至少一者为伸缩杆。

可理解的是，伸缩杆是一段圆杆和一段套杆的套接结构，通过圆杆和套杆的相对滑动实现升降调节件111和角度调节件112的伸缩。

本实施例通过设置升降调节件111和角度调节件112当中的至少一者为伸缩杆，可以便捷的实现升降调节件111和角度调节件112的伸缩功能。

在一些实施例中，如图3所示，本实施例的安装座1142的截面形状呈等腰三角形，第一铰接部11421靠近安装座1142的顶角端，第二铰接部11422靠近安装座1142的一个底角端。

分段喷杆113相对于安装座1142的轴对称面呈轴对称设置。

可理解的是，等腰三角形的几何特性，使第一铰接部11421靠近安装座1142的顶角端，第二铰接部11422靠近安装座1142的一个底角端时，更便于在保持安装座1142的顶角端固定不动的情形下，角度调节件112驱动安装座1142的一个底角端绕安装座1142的顶角端转动，以确保调节分段喷杆113的角度。

本实施例通过分段喷杆113相对于安装座1142的轴对称面呈轴对称设置，使得分段喷杆113的重心位于安装座1142上，调节分段喷杆113的角度和高度时，分段喷杆113的受力更加稳定，不会因重心不稳发生晃动。

在一些示例中，安装座1142的底部设置有通孔，分段喷杆113穿设于通孔中。

在一些实施例中，如图1、图2和图3所示，本实施例的相邻的两个喷雾单元11的分段喷杆113之间通过软管连通。

本实施例通过设置相邻的两个喷雾单元11的分段喷杆113之间通过软管连通，既能保证分段喷杆喷雾机1上的每一个分段喷杆113都有农药的输送路径，而且在对分段喷杆113的高度和角度进行调节时，软管形状的可变性，能够确保相邻的两个喷雾单元11不发生动作干涉。

在一些实施例中，如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实施例的喷雾单元11还包括：超声波传感器115和第一角度传感器116。

超声波传感器115和第一角度传感器116分别设于分段喷杆113，超声波传感器115用于检测分段喷杆113相对于作物冠层2所在的平面的高度，第一角度传感器116用于检测分段喷杆113的延伸方向相对于作物冠层2所在的平面的倾角。

超声波传感器115和第一角度传感器116分别与分段喷杆喷雾机1上的控制设备13连接，控制设备13和每个喷雾单元11所对应的升降调节件111和角度调节件112连接。

可理解的是，如图6所示，在地面是水平的情形下，第一角度传感器116实时将角度信息反馈给控制设备13，控制设备13控制角度调节件112使各分段喷杆113快速与作物冠层2所在的平面平行，使喷雾头1132保持与作物冠层2垂直，然后根据超声波传感器115实时反馈的高度信息，控制升降调节件111使各分段喷杆113上喷雾头1132始终与作物冠层2保持设定作业高度。

在一些实施例中，如图6所示，在地面是倾斜的情形下，分段喷杆喷雾机1上设置一个第二角度传感器117，第二角度传感器117用于检测分段喷杆喷雾机1相对于地面的倾角，第二角度传感器117与控制设备13连接。

分段喷杆喷雾机1在田间作业时由于地形变化，产生倾斜，造成喷雾头1132与作物冠层2无法保持垂直作业，第二角度传感器117实时将检测的地面的倾角反馈给控制设备13，第一角度传感器116实时将角度信息反馈给控制设备13，控制设备13计算地面的倾角与分段喷杆的延伸方向相对于作物冠层所在平面的角度之间的差值，控制角度调节件112使各分段喷杆113与作物冠层2所在的平面平行，然后超声波传感器115实时将高度信息反馈给控制设备13，根据超声波传感器115实时反馈的高度信息，控制设备13控制升降调节件111，使各分段喷杆113上喷雾头1132始终与作物冠层2保持设定作业高度。

其中，升降调节件111可以是电动推杆、气缸或者油缸，角度调节件112可以是电动推杆、气缸或者油缸，第一角度传感器116可以是陀螺仪，第二角度传感器117可以是陀螺仪。

在一些实施例中，如图1、图2和图3所示，本实施例的分段喷杆113包括杆体1131和多个喷雾头1132。

杆体1131呈中空的管体结构，多个喷雾头1132沿杆体1131的延伸方向依次设置，并与杆体1131的内腔连通。

在分段喷杆113水平设置的情形下，喷雾头1132的中轴线和水平面垂直。

可理解的是，农药输送到分段喷杆113时，经过杆体1131的内腔输送到每个喷雾头1132，经过喷雾头1132均匀的向作物喷施，杆体1131为喷雾头1132提供安装依托，并起到管道输送的作用。

本实施例通过在分段喷杆113水平设置时，设置喷雾头1132的中轴线和水平面垂直，使得分段喷杆113的延伸方向与作物冠层2所在的平面平行时，喷雾头1132的中轴线和作物冠层2所在的平面垂直，以确保喷雾头1132的喷施效果最好。

在一些实施例中，如图1所示，本实施例的分段喷杆喷雾机1还包括：牵引装置和平行四连杆升降机构14。

牵引装置和平行四连杆升降机构14的第一端连接，平行四连杆升降机构14的第二端和喷杆支架12连接。

分段喷杆喷雾机1上的控制设备13和平行四连杆升降机构14连接，控制设备13能够接收操作指令，以通过平行四连杆升降机构14控制喷杆支架12移动至设定的作业高度。

可理解的是，平行四连杆升降机构14可驱动喷杆支架12上升或下降。具体地，平行四连杆升降机构14包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和升降调节油缸；第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆依次首尾铰接；第一连杆和第三连杆的长度相等，并呈平行设置；第二连杆和第四连杆的长度相等，并呈平行设置。其中，牵引装置和第一连杆连接，喷杆支架12和第三连杆连接，升降调节油缸的一端和第二连杆转动连接，另一端和第四连杆转动连接。

如此，在第一连杆和第三连杆呈竖直布置的情形下，由于第一连杆相对于牵引装置的安装位置保持不变，通过控制升降调节油缸的活塞杆的伸缩长度，可使得第三连杆在竖直平面上下移动，从而使得喷杆支架12在第三连杆的带动下相对于地面升降。

分段喷杆喷雾机1在牵引装置的作用下移动到待喷药位置，对控制设备13输入操作指令，控制设备13驱动平行四连杆升降机构14升降，从而带动喷杆支架12进行高度调节，以确保喷杆支架12相对于作物冠层2的相对高度在合适的位置。

本实施例通过设置平行四连杆升降机构14，使得牵引装置可以通过对平行四连杆升降机构14的调整，来调节喷杆支架12与作物冠层2的相对高度，操作便捷快速。

在一些实施例中，如图1所示，本实施例的喷杆支架12包括第一臂架121、第二臂架122和第三臂架123。

第一臂架121、第二臂架122和第三臂架123依次连接，第二臂架122和平行四连杆升降机构14的第二端连接。

多个喷雾单元11当中的一部分和第一臂架121连接，多个喷雾单元11当中的另一部分和第三臂架123连接，第二臂架122和分段喷杆113连接。

可理解的是，第二臂架122处于喷杆支架12的正中间位置，第二臂架122受分段喷杆喷雾机1倾斜导致的影响较小，所以不需要对喷雾头1132进行高度和角度调节，可以直接将分段喷杆113安装在第二臂架122即可。

能够对喷雾头1132进行高度和角度调节的喷雾单元11，分别安装在第一臂架121和第二臂架122上，在喷杆喷雾机行进的过程中对每个分段喷杆113进行独立调控。

第二方面，在一些实施例中，如图7所示，本实施例提供一种如上所述的分段喷杆喷雾机的控制方法，包括如下步骤：

步骤711，控制喷杆支架移动至设定的高度位置，获取各个喷雾单元的分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的设定作业高度。

可理解的是，分段喷杆喷雾机开始作业，牵引装置通过平行四连杆升降机构，调节喷杆支架的高度至设定的高度位置，并获取从控制器中反馈的各个喷雾单位所对应的分段喷杆的设定作业高度。

步骤712，获取各个喷雾单元的分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的高度信息和角度信息。

可理解的是，超声波传感器将采集的各个分段喷杆相对于作物冠层所在平面的高度反馈给控制设备，同时，第一角度传感器将采集的各个分段喷杆的延伸方向相对于作物冠层所在的平面的倾角反馈给控制设备。

步骤713，根据每个分段喷杆对应的高度信息和角度信息，对每个分段喷杆对应的升降调节件和角度调节件进行控制，实现每个分段喷杆上喷雾头与作物冠层实时保持在设定作业高度。

可理解的是，首先根据分段喷杆的角度信息，控制设备驱动角度调节件调整分段喷杆的倾角，待分段喷杆的延伸方向与作物冠层所在的平面平行，以使喷雾头保持与作物冠层垂直，然后，控制设备再驱动升降调节件调整分段喷杆的高度，使分段喷杆相对于作物冠层所在的平面达到设定作业高度，实现分段喷杆上喷雾头与作物实时保持设定作业高度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种分段喷杆喷雾机，其特征在于，包括：喷杆支架和多个喷雾单元；

所述喷杆支架的延伸方向与所述分段喷杆喷雾机的行进方向垂直，所述多个喷雾单元沿所述喷杆支架的延伸方向依次排布；

所述喷雾单元包括升降调节件、角度调节件和分段喷杆；所述喷杆支架通过所述升降调节件和所述分段喷杆连接，所述角度调节件设于所述升降调节件和所述分段喷杆之间；所述分段喷杆用于与所述分段喷杆喷雾机上的储液设备连通；

所述角度调节件用于控制所述分段喷杆的延伸方向与作物冠层所在的平面平行，所述升降调节件用于控制所述分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的高度；

所述喷雾单元还包括：钟摆机构，所述钟摆机构包括拐臂和安装座；所述升降调节件的一端和所述喷杆支架转动连接，所述升降调节件的另一端和所述拐臂的中部转动连接；所述拐臂的第一端和所述安装座的第一铰接部转动连接，所述拐臂的第二端和所述角度调节件的第一端转动连接；所述角度调节件的第二端和所述安装座的第二铰接部转动连接，所述分段喷杆和所述安装座连接；

所述分段喷杆喷雾机还包括：牵引装置和平行四连杆升降机构；所述牵引装置和所述平行四连杆升降机构的第一端连接，所述平行四连杆升降机构的第二端和所述喷杆支架连接；所述分段喷杆喷雾机上的控制设备和所述平行四连杆升降机构连接，所述控制设备能够接收操作指令，以通过所述平行四连杆升降机构控制所述喷杆支架移动至设定的作业高度。

2.根据权利要求1所述的分段喷杆喷雾机，其特征在于，所述升降调节件和所述角度调节件当中的至少一者为伸缩杆。

3.根据权利要求1所述的分段喷杆喷雾机，其特征在于，所述安装座的截面形状呈等腰三角形，所述第一铰接部靠近所述安装座的顶角端，所述第二铰接部靠近所述安装座的一个底角端；

所述分段喷杆相对于所述安装座的轴对称面呈轴对称设置。

4.根据权利要求1所述的分段喷杆喷雾机，其特征在于，相邻的两个所述喷雾单元的所述分段喷杆之间通过软管连通。

5.根据权利要求1至4任一项所述的分段喷杆喷雾机，其特征在于，所述喷雾单元还包括：超声波传感器和第一角度传感器；

所述超声波传感器和所述第一角度传感器分别设于所述分段喷杆，所述超声波传感器用于检测所述分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的高度，所述第一角度传感器用于检测所述分段喷杆的延伸方向相对于作物冠层所在的平面的倾角；

所述超声波传感器和所述第一角度传感器分别与所述分段喷杆喷雾机上的控制设备连接，所述控制设备和每个所述喷雾单元所对应的所述升降调节件和所述角度调节件连接。

6.根据权利要求1至4任一项所述的分段喷杆喷雾机，其特征在于，所述分段喷杆包括杆体和多个喷雾头；

所述杆体呈中空的管体结构，多个所述喷雾头沿所述杆体的延伸方向依次设置，并与所述杆体的内腔连通；

在所述分段喷杆水平设置的情形下，所述喷雾头的中轴线和水平面垂直。

7.根据权利要求1所述的分段喷杆喷雾机，其特征在于，所述喷杆支架包括第一臂架、第二臂架和第三臂架；

所述第一臂架、所述第二臂架和所述第三臂架依次连接，所述第二臂架和所述平行四连杆升降机构的第二端连接；

多个所述喷雾单元当中的一部分和所述第一臂架连接，多个所述喷雾单元当中的另一部分和所述第三臂架连接，所述第二臂架和分段喷杆连接。

8.一种如权利要求1至7任一项所述的分段喷杆喷雾机的控制方法，其特征在于，包括：

控制喷杆支架移动至设定的高度位置，获取各个喷雾单元的分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的设定作业高度；

获取各个喷雾单元的分段喷杆相对于作物冠层所在的平面的高度信息和角度信息；

根据每个分段喷杆对应的高度信息和角度信息，对每个分段喷杆对应的升降调节件和角度调节件进行控制，实现每个分段喷杆上喷雾头与作物冠层实时保持在设定作业高度。