CN116601523A - 在nr中利用双静态/多静态测量来实现目标定位 - Google Patents

在nr中利用双静态/多静态测量来实现目标定位 Download PDF

Info

Publication number
CN116601523A
CN116601523A CN202180078781.4A CN202180078781A CN116601523A CN 116601523 A CN116601523 A CN 116601523A CN 202180078781 A CN202180078781 A CN 202180078781A CN 116601523 A CN116601523 A CN 116601523A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wtru
static
dual
wtrus
measurements
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180078781.4A
Other languages
English (en)
Inventor
桑杰·戈亚尔
米哈埃拉·贝卢里
O·坎赫尔
拉维库马尔·普拉加达
H·埃尔科比
P·卡布罗
坦比尔·哈克
阿尔帕斯兰·德米尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
InterDigital Patent Holdings Inc
Original Assignee
InterDigital Patent Holdings Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by InterDigital Patent Holdings Inc filed Critical InterDigital Patent Holdings Inc
Publication of CN116601523A publication Critical patent/CN116601523A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本文公开了与在新空口(NR)中利用双静态/多静态测量来实现目标定位相关联的系统、方法和工具。具有潜在目标的双静态或多静态配置可与移动无线通信系统的节点(例如，WTRU、gNB等)一起形成，以例如实现目标定位应用。可基于使用所确定的配置来增强目标定位以减少目标定位估计误差。

Description

在NR中利用双静态/多静态测量来实现目标定位
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年10月14日提交的美国临时专利申请63/091,370号的权益，该美国临时专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。
背景技术
使用无线通信的移动通信继续演进。第五代移动通信无线电接入技术(RAT)可被称为5G新空口(NR)。前代(传统)移动通信RAT可以是例如第四代(4G)长期演进(LTE)。无线通信设备可例如经由诸如无线电接入网络(RAN)的接入网络与其他设备和数据网络建立通信。
发明内容
本文公开了与在新空口(NR)中利用双静态/多静态测量来实现目标定位相关联的系统、方法和工具。具有潜在目标的双静态或多静态配置可与移动无线通信系统的节点(例如，WTRU、gNB等)一起形成，以例如实现目标定位应用。可基于使用所确定的配置来增强目标定位以减少目标定位估计误差。
第一无线发射/接收单元(WTRU)可执行目标定位(例如，WTRU自主、网络辅助(例如，混合)或网络控制的目标定位)。第一WTRU可向WTRU集(例如，相邻WTRU)发送定位请求。第一WTRU可例如在一定的持续时间期间监测和/或接收与第二WTRU(例如，WTRU集中的第二WTRU)相关联的定位响应。第一WTRU可(例如，基于所接收的定位响应)确定WTRU的第一子集。WTRU的第一子集可以是WTRU集的子集。第一WTRU可向WTRU的第一子集发送配置信息。配置信息可指示例如与WTRU的第一子集相关联的参考信号传输参数。第一WTRU可例如从WTRU的第一子集中的WTRU(例如，第二WTRU或不同WTRU，诸如第三WTRU)接收第一参考信号(例如，联合通信与感测参考信号(JCS-RS))。第一WTRU可执行与第一参考信号相关联的第一测量。第一WTRU可(例如，基于第一测量)确定第一目标位置和第一目标位置估计误差。
第一WTRU可确定目标位置估计误差高于阈值。第一WTRU可(例如，基于确定目标位置估计误差高于阈值)选择WTRU的第二子集。WTRU的第二子集可以是WTRU的第一子集的子集。
可执行另外测量(例如，第二测量)。例如，可使用第二参考信号(例如，JCS-RS)来执行第二测量。第二参考信号可由第一WTRU发送到WTRU的第二子集中的不同WTRU(例如，诸如第二WTRU或第三WTRU)，并且/或者第二参考信号可由第一WTRU从WTRU的第二子集中的不同WTRU(例如，诸如第二WTRU或第三WTRU)接收。如果第二参考信号由第一WTRU发送到WTRU的第二子集中的不同WTRU，则第一WTRU可接收第二测量(例如，其中第二测量是使用第二参考信号进行的)。如果第二参考信号由第一WTRU从WTRU的第二子集中的不同WTRU接收到，则第一WTRU可执行与第二参考信号相关联的第二测量。
第一WTRU可(例如，基于第二测量)确定第二目标位置和第二目标位置估计误差。第二目标位置可以是第一目标位置的精确估计。第二目标位置估计误差可以是第一目标位置误差的精确估计。
第一WTRU可向例如网络实体(例如，gNB)或一个或多个WTRU中的一者或多者发送第一目标位置、第一目标位置估计误差、第二目标位置或第二目标位置估计误差中的一者或多者。
无线发射/接收单元(WTRU)自主目标定位可使用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来执行。WTRU可向一个或多个相邻WTRU发送双静态/多静态定位请求。WTRU可从一个或多个相邻WTRU接收一个或多个定位响应(例如，确认(ACK)或未确认(NACK))。WTRU可针对初始双静态/多静态测量选择一个或多个WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU等)。WTRU可向所选WTRU发送初始测量配置消息。WTRU可对例如从所选WTRU中的每一者接收的所接收的联合通信与感测(JCS)参考信号(RS)(JCS-RS)进行测量(例如，到达角(AOA)、到达时间差(TDOA)、信噪比(SNR)等)。WTRU可确定是否需要另外双静态/多静态测量。WTRU可确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置(例如，如果需要另外测量)。WTRU可向所选的优选WTRU中的每一者发送另外测量请求消息以用于另外双静态/多静态测量。WTRU可对来自所选发射器/发射(Tx或TX)WTRU中的每一者的JCS-RS传输进行测量并且/或者可为所选接收器/接收(Rx或RX)WTRU中的每一者传输JCS-RS，以用于由所选RX WTRU进行另外双静态/多静态测量。WTRU可从所选RX WTRU中的每一者接收测量报告以用于另外双静态/多静态测量。WTRU可执行目标定位。
网络(NW)辅助(混合)目标定位可使用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来执行。WTRU可向g节点B(gNB)发送双静态/多静态定位辅助请求。WTRU可从gNB接收双静态/多静态定位辅助响应。WTRU可对来自(例如，配置资源上的)配置WTRU中的每一者的JCS-RS传输进行测量。WTRU可向gNB重新发送双静态/多静态定位辅助请求消息，例如以请求选择用于初始双静态/多静态测量的不同配置。WTRU可确定是否需要另外双静态/多静态测量。WTRU可确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置(例如，如果需要另外测量)。WTRU可例如使用WTRU自主资源选择(例如，侧链路模式2)来配置和执行另外双静态/多静态测量。gNB可选择并配置一个或多个WTRU并且分配资源以用WTRU执行初始双静态/多静态测量。
NW控制的目标定位可使用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来执行。WTRU可向gNB发送双静态/多静态定位辅助请求。WTRU可从gNB接收双静态/多静态定位辅助响应。定位辅助响应可包括用于执行初始和另外双静态/多静态测量的资源配置。WTRU可对来自(例如，配置资源上的)配置WTRU中的每一者的JCS-RS传输进行初始测量。WTRU可确定是否需要另外双静态/多静态测量。WTRU可确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置(例如，如果需要另外测量)。WTRU可向网络发送另外测量指示(例如，连同指示是否需要用于测量报告的资源的信息)。WTRU可向gNB发送成功定位指示。WTRU可向gNB发送用于另外测量的重配置请求。WTRU可向gNB重新发送双静态/多静态定位辅助请求消息，例如以请求选择用于初始双静态/多静态测量的不同配置。WTRU可在由gNB配置的资源上配置并执行另外双静态/多静态测量。gNB可选择并配置一个或多个WTRU以用WTRU执行初始双静态/多静态测量。gNB可配置用于WTRU的初始和另外双静态/多静态测量的资源。例如，在从WTRU接收到成功定位指示之后，gNB可释放被配置用于另外双静态/多静态测量的资源。gNB可例如基于来自WTRU的另外测量指示来释放被配置用于测量报告的资源。gNB可例如在从WTRU接收到另外测量重配置请求之后重新配置用于另外测量的资源。
附图说明
图1A是示出在其中一个或多个所公开的实施方案可得以实施的示例性通信系统的系统图。
图1B是根据实施方案的示出可在图1A所示的通信系统内使用的示例性无线发射/接收单元(WTRU)的系统图。
图1C是根据实施方案的示出可在图1A所示的通信系统内使用的示例性无线电接入网络(RAN)和示例性核心网络(CN)的系统图。
图1D是根据实施方案的示出可在图1A所示的通信系统内使用的另外一个示例性RAN和另外一个示例性CN的系统图。
图2示出了雷达和无线通信波形的分类。
图3示出了单静态和双静态雷达架构的示例。
图4示出了多静态雷达配置的示例。
图5示出了双静态雷达几何形状的示例。
图6示出了针对目标定位启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量的WTRU自主过程的示例。
图7示出了用于初始双静态/多静态测量的WTRU选择过程的示例。
图8示出了第一WTRU、其他WTRU和目标的示例性位置。
图9示出了用于初始双静态/多静态配置和测量的WTRU过程的示例。
图10示出了基于来自第二WTRU的JCS-RS传输和第一WTRU处的接收来执行双静态测量的示例。
图11示出了用以启用另外双静态/多静态配置和测量的WTRU过程的示例。
图12示出了确定用于另外双静态/多静态测量的双静态/多静态配置的示例性过程。
图13示出了具有针对给定目标的WTRUi的第一WTRU的双静态配置的示例。
图14A示出了通过启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来支持WTRU自主目标定位的WTRU过程的示例。
图14B示出了确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置的示例性WTRU。
图15示出了针对目标定位启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量的网络辅助过程的示例。
图16示出了用于网络辅助初始双静态/多静态测量的示例性过程。
图17示出了使用双静态/多静态测量的用于目标定位的网络辅助过程的示例。
图18示出了针对目标定位启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量的网络控制过程的示例。
图19示出了使用由网络配置的资源来启用另外双静态/多静态配置和测量的WTRU过程的示例。
图20示出了使用双静态/多静态测量的目标定位的网络控制过程的示例。
具体实施方式
本文公开了用于在新空口(NR)中利用双静态/多静态测量来实现目标定位的系统、方法和工具(例如，经由示例性具体实施)。
图1A是示出在其中一个或多个所公开的实施方案可得以实现的示例性通信系统100的示意图。通信系统100可为向多个无线用户提供诸如语音、数据、视频、消息、广播等内容的多址接入系统。通信系统100可使多个无线用户能够通过系统资源(包括无线带宽)的共享来访问此类内容。例如，通信系统100可采用一个或多个信道接入方法，诸如码分多址接入(CDMA)、时分多址接入(TDMA)、频分多址接入(FDMA)、正交FDMA(OFDMA)、单载波FDMA(SC-FDMA)、零尾唯一字DFT扩展OFDM(ZT UW DTS-s OFDM)、唯一字OFDM(UW-OFDM)、资源块滤波OFDM、滤波器组多载波(FBMC)等。
如图1A所示，通信系统100可包括无线发射/接收单元(WTRU)102a、102b、102c、102d、RAN 104/113、CN 106/115、公共交换电话网(PSTN)108、互联网110和其他网络112，但应当理解，所公开的实施方案设想了任何数量的WTRU、基站、网络和/或网络元件。WTRU102a、102b、102c、102d中的每一者可以是被配置为在无线环境中操作和/或通信的任何类型的设备。作为示例，WTRU 102a、102b、102c、102d(其中任何一个均可被称为“站”和/或“STA”)可被配置为发射和/或接收无线信号，并且可包括用户装备(UE)、移动站、固定或移动用户单元、基于订阅的单元、寻呼机、蜂窝电话、个人数字助理(PDA)、智能电话、膝上型电脑、上网本、个人计算机、无线传感器、热点或Mi-Fi设备、物联网(IoT)设备、手表或其他可穿戴设备、头戴式显示器(HMD)、车辆、无人机、医疗设备和应用(例如，远程手术)、工业设备和应用(例如，在工业和/或自动处理链环境中操作的机器人和/或其他无线设备)、消费电子设备、在商业和/或工业无线网络上操作的设备等。UE 102a、102b、102c和102d中的任一者可互换地称为WTRU。
通信系统100还可包括基站114a和/或基站114b。基站114a、114b中的每一者可为任何类型的设备，其被配置为与WTRU 102a、102b、102c、102d中的至少一者无线对接以促进对一个或多个通信网络(诸如CN 106/115、互联网110和/或其他网络112)的访问。举例而言，基站114a、114b可为收发器基站(BTS)、节点B、编码B、家庭节点B、家庭演进节点B、gNB、NR节点B、站点控制器、接入点(AP)、无线路由器等。虽然基站114a、114b各自被描绘为单个元件，但应当理解，基站114a、114b可包括任何数量的互连基站和/或网络元件。
基站114a可以是RAN 104/113的一部分，该RAN还可包括其他基站和/或网络元件(未示出)，诸如基站控制器(BSC)、无线电网络控制器(RNC)、中继节点等。基站114a和/或基站114b可被配置为在一个或多个载波频率(其可被称为小区(未示出))上发射和/或接收无线信号。这些频率可在许可频谱、未许可频谱或许可和未许可频谱的组合中。小区可向特定地理区域提供无线服务的覆盖，该特定地理区域可为相对固定的或可随时间改变。小区可进一步被划分为小区扇区。例如，与基站114a相关联的小区可被划分为三个扇区。因此，在实施方案中，基站114a可包括三个收发器，即，小区的每个扇区一个收发器。在实施方案中，基站114a可采用多输入多输出(MIMO)技术并且可针对小区的每个扇区利用多个收发器。例如，可使用波束成形在所需的空间方向上发射和/或接收信号。
基站114a、114b可通过空中接口116与WTRU 102a、102b、102c、102d中的一者或多者通信，该空中接口可为任何合适的无线通信链路(例如，射频(RF)、微波、厘米波、微米波、红外(IR)、紫外(UV)、可见光等)。可使用任何合适的无线电接入技术(RAT)来建立空中接口116。
更具体地讲，如上所指出，通信系统100可为多址接入系统，并且可采用一个或多个信道接入方案，诸如CDMA、TDMA、FDMA、OFDMA、SC-FDMA等。例如，RAN 104/113中的基站114a和WTRU 102a、102b、102c可实现诸如通用移动电信系统(UMTS)陆地无线电接入(UTRA)之类的无线电技术，其可使用宽带CDMA(WCDMA)来建立空中接口115/116/117。WCDMA可包括诸如高速分组接入(HSPA)和/或演进的HSPA(HSPA+)之类的通信协议。HSPA可包括高速下行链路(DL)分组接入(HSDPA)和/或高速UL分组接入(HSUPA)。
在实施方案中，基站114a和WTRU 102a、102b、102c可实现诸如演进的UMTS陆地无线电接入(E-UTRA)的无线电技术，其可使用长期演进(LTE)和/高级LTE(LTE-A)和/或高级LTEPro(LTE-A Pro)来建立空中接口116。
在实施方案中，基站114a和WTRU 102a、102b、102c可实现无线电技术诸如NR无线电接入，该无线电技术可使用新空口(NR)来建立空中接口116。
在实施方案中，基站114a和WTRU 102a、102b、102c可实现多种无线电接入技术。例如，基站114a和WTRU 102a、102b、102c可例如使用双连接(DC)原理一起实现LTE无线电接入和NR无线电接入。因此，WTRU 102a、102b、102c所利用的空中接口可由多种类型的无线电接入技术和/或向/从多种类型的基站(例如，eNB和gNB)发送的发射来表征。
在其他实施方案中，基站114a和WTRU 102a、102b、102c可实现诸如IEEE 802.11(即，无线保真(WiFi))、IEEE 802.16(即，全球微波接入互操作性(WiMAX))、CDMA2000、CDMA2000 1X、CDMA2000 EV-DO、暂行标准2000(IS-2000)、暂行标准95(IS-95)、暂行标准856(IS-856)、全球移动通信系统(GSM)、GSM增强数据率演进(EDGE)、GSM EDGE(GERAN)等无线电技术。
图1A中的基站114b可为例如无线路由器、家庭节点B、家庭演进节点B或接入点，并且可利用任何合适的RAT来促进诸如商业场所、家庭、车辆、校园、工业设施、空中走廊(例如，供无人机使用)、道路等局部区域中的无线连接。在实施方案中，基站114b和WTRU 102c、102d可实现诸如IEEE 802.11之类的无线电技术以建立无线局域网(WLAN)。在实施方案中，基站114b和WTRU 102c、102d可实现诸如IEEE 802.15之类的无线电技术以建立无线个域网(WPAN)。在又一个实施方案中，基站114b和WTRU 102c、102d可利用基于蜂窝的RAT(例如，WCDMA、CDMA2000、GSM、LTE、LTE-A、LTE-A Pro、NR等)来建立微微小区或毫微微小区。如图1A所示，基站114b可具有与互联网110的直接连接。因此，基站114b可不需要经由CN 106/115访问互联网110。
RAN 104/113可与CN 106/115通信，该CN可以是被配置为向WTRU 102a、102b、102c、102d中的一者或多者提供语音、数据、应用和/或互联网协议语音技术(VoIP)服务的任何类型的网络。数据可具有不同的服务质量(QoS)要求，诸如不同的吞吐量要求、延迟要求、误差容限要求、可靠性要求、数据吞吐量要求、移动性要求等。CN 106/115可提供呼叫控制、账单服务、基于移动位置的服务、预付费呼叫、互联网连接、视频分发等，和/或执行高级安全功能，诸如用户认证。尽管未在图1A中示出，但是应当理解，RAN 104/113和/或CN 106/115可与采用与RAN 104/113相同的RAT或不同RAT的其他RAN进行直接或间接通信。例如，除了连接到可利用NR无线电技术的RAN 104/113之外，CN 106/115还可与采用GSM、UMTS、CDMA2000、WiMAX、E-UTRA或WiFi无线电技术的另一RAN(未示出)通信。
CN 106/115也可充当WTRU 102a、102b、102c、102d的网关，以访问PSTN 108、互联网110和/或其他网络112。PSTN 108可包括提供普通老式电话服务(POTS)的电路交换电话网络。互联网110可包括使用常见通信协议(诸如传输控制协议(TCP)、用户数据报协议(UDP)和/或TCP/IP互联网协议组中的互联网协议(IP))的互连计算机网络和设备的全球系统。网络112可包括由其他服务提供商拥有和/或操作的有线和/或无线通信网络。例如，网络112可包括连接到一个或多个RAN的另一个CN，其可采用与RAN 104/113相同的RAT或不同的RAT。
通信系统100中的一些或所有WTRU 102a、102b、102c、102d可包括多模式能力(例如，WTRU 102a、102b、102c、102d可包括用于通过不同无线链路与不同无线网络通信的多个收发器)。例如，图1A所示的WTRU 102c可被配置为与可采用基于蜂窝的无线电技术的基站114a通信，并且与可采用IEEE 802无线电技术的基站114b通信。
图1B是示出示例性WTRU 102的系统图。如图1B所示，WTRU 102可包括处理器118、收发器120、发射/接收元件122、扬声器/麦克风124、小键盘126、显示器/触摸板128、不可移动存储器130、可移动存储器132、电源134、全球定位系统(GPS)芯片组136和/或其他外围设备138等。应当理解，在与实施方案保持一致的同时，WTRU 102可包括前述元件的任何子组合。
处理器118可以是通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(DSP)、多个微处理器、与DSP核心相关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、任何其他类型的集成电路(IC)、状态机等。处理器118可执行信号编码、数据处理、功率控制、输入/输出处理和/或任何其他功能，这些其他功能使WTRU 102能够在无线环境中工作。处理器118可耦合到收发器120，该收发器可耦合到发射/接收元件122。虽然图1B将处理器118和收发器120描绘为单独的部件，但是应当理解，处理器118和收发器120可在电子封装或芯片中集成在一起。
发射/接收元件122可被配置为通过空中接口116向基站(例如，基站114a)发射信号或从基站接收信号。例如，在一个实施方案中，发射/接收元件122可以是被配置为发射和/或接收RF信号的天线。在一个实施方案中，发射/接收元件122可以是被配置为发射和/或接收例如IR、UV或可见光信号的发射器/检测器。在又一个实施方案中，发射/接收元件122可被配置为发射和/或接收RF和光信号。应当理解，发射/接收元件122可被配置为发射和/或接收无线信号的任何组合。
尽管发射/接收元件122在图1B中被描绘为单个元件，但是WTRU 102可包括任何数量的发射/接收元件122。更具体地讲，WTRU 102可采用MIMO技术。因此，在一个实施方案中，WTRU 102可包括用于通过空中接口116发射和接收无线信号的两个或更多个发射/接收元件122(例如，多个天线)。
收发器120可被配置为调制将由发射/接收元件122发射的信号并且解调由发射/接收元件122接收的信号。如上所指出，WTRU 102可具有多模式能力。例如，因此，收发器120可包括多个收发器，以便使WTRU 102能够经由多种RAT(诸如NR和IEEE 802.11)进行通信。
WTRU 102的处理器118可耦合到扬声器/麦克风124、小键盘126和/或显示器/触摸板128(例如，液晶显示器(LCD)显示单元或有机发光二极管(OLED)显示单元)并且可从其接收用户输入数据。处理器118还可将用户数据输出到扬声器/麦克风124、小键盘126和/或显示器/触摸板128。此外，处理器118可从任何类型的合适存储器(诸如不可移动存储器130和/或可移动存储器132)访问信息，并且将数据存储在任何类型的合适存储器中。不可移动存储器130可包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬盘或任何其他类型的存储器存储设备。可移动存储器132可包括用户身份模块(SIM)卡、记忆棒、安全数字(SD)存储卡等。在其他实施方案中，处理器118可从未物理上定位在WTRU 102上(诸如，服务器或家用计算机(未示出)上)的存储器访问信息，并且将数据存储在该存储器中。
处理器118可从电源134接收电力并可被配置为向WTRU 102中的其他部件分配和/或控制电力。电源134可以是用于为WTRU 102供电的任何合适的设备。例如，电源134可包括一个或多个干电池组(例如，镍镉(NiCd)、镍锌(NiZn)、镍金属氢化物(NiMH)、锂离子(Li-ion)等)、太阳能电池、燃料电池等。
处理器118还可耦合到GPS芯片组136，该GPS芯片组可被配置为提供关于WTRU 102的当前位置的位置信息(例如，经度和纬度)。除了来自GPS芯片组136的信息之外或代替该信息，WTRU 102可通过空中接口116从基站(例如，基站114a、114b)接收位置信息和/或基于从两个或更多个附近基站接收到信号的定时来确定其位置。应当理解，在与实施方案保持一致的同时，该WTRU 102可通过任何合适的位置确定方法来获取位置信息。
处理器118还可耦合到其他外围设备138，该其他外围设备可包括提供附加特征、功能和/或有线或无线连接的一个或多个软件模块和/或硬件模块。例如，外围设备138可包括加速度计、电子指南针、卫星收发器、数字相机(用于照片和/或视频)、通用串行总线(USB)端口、振动设备、电视收发器、免提耳麦、模块、调频(FM)无线电单元、数字音乐播放器、媒体播放器、视频游戏播放器模块、互联网浏览器、虚拟现实和/或增强现实(VR/AR)设备、活动跟踪器等。外围设备138可包括一个或多个传感器，该传感器可为以下中的一者或多者：陀螺仪、加速度计、霍尔效应传感器、磁力计、方位传感器、接近传感器、温度传感器、时间传感器；地理位置传感器；测高计、光传感器、触摸传感器、磁力计、气压计、手势传感器、生物识别传感器和/或湿度传感器。
WTRU 102可包括全双工无线电台，对于该全双工无线电台，一些或所有信号的传输和接收(例如，与用于UL(例如，用于传输)和下行链路(例如，用于接收)的特定子帧相关联)可为并发的和/或同时的。全双工无线电台可包括干扰管理单元，该干扰管理单元用于经由硬件(例如，扼流圈)或经由处理器(例如，单独的处理器(未示出)或经由处理器118)进行的信号处理来减少和/或基本上消除自干扰。在一个实施方案中，WRTU 102可包括半双工无线电台，对于该半双工无线电台，一些或所有信号的传输和接收(例如，与用于UL(例如，用于传输)或下行链路(例如，用于接收)的特定子帧相关联)。
图1C是示出根据实施方案的RAN 104和CN 106的系统图。如上所述，RAN 104可采用E-UTRA无线电技术通过空中接口116与WTRU 102a、102b、102c通信。RAN 104还可以与CN106通信。
RAN 104可包括演进节点B 160a、160b、160c，但是应当理解，在与实施方案保持一致的同时，RAN 104可包括任何数量的演进节点B。演进节点B 160a、160b、160c各自可包括一个或多个收发器以便通过空中接口116与WTRU 102a、102b、102c通信。在实施方案中，演进节点B 160a、160b、160c可实现MIMO技术。因此，演进节点B 160a例如可使用多个天线来向WTRU 102a发射无线信号和/或从WTRU 102a接收无线信号。
演进节点B 160a、160b、160c中的每一者可与特定小区(未示出)相关联，并且可被配置为处理无线电资源管理决策、切换决策、UL和/或DL中的用户的调度等。如图1C所示，演进节点B 160a、160b、160c可通过X2接口彼此通信。
图1C所示的CN 106可包括移动性管理实体(MME)162、服务网关(SGW)164和分组数据网络(PDN)网关(或PGW)166。虽然前述元件中的每一者被描绘为CN 106的一部分，但应当理解，这些元件中的任何元件可由除CN运营商之外的实体拥有和/或操作。
MME 162可经由S1接口连接到RAN 104中的演进节点B 162a、162b、162c中的每一者，并且可用作控制节点。例如，MME 162可负责认证WTRU 102a、102b、102c的用户、承载激活/去激活、在WTRU 102a、102b、102c的初始附加期间选择特定服务网关等。MME 162可提供用于在RAN 104和采用其他无线电技术(诸如GSM和/或WCDMA)的其他RAN(未示出)之间进行切换的控制平面功能。
SGW 164可经由S1接口连接到RAN 104中的演进节点B 160a、160b、160c中的每一者。SGW 164通常可向/从WTRU 102a、102b、102c路由和转发用户数据分组。SGW 164可执行其他功能，诸如在演进节点B间切换期间锚定用户平面、当DL数据可用于WTRU 102a、102b、102c时触发寻呼、管理和存储WTRU 102a、102b、102c的上下文等。
SGW 164可连接到PGW 166，该PGW可向WTRU 102a、102b、102c提供对分组交换网络(诸如互联网110)的访问，以促进WTRU 102a、102b、102c和启用IP的设备之间的通信。
CN 106可有利于与其他网络的通信。例如，CN 106可为WTRU 102a、102b、102c提供对电路交换网络(诸如，PSTN 108)的访问，以有利于WTRU 102a、102b、102c与传统陆线通信设备之间的通信。例如，CN 106可包括用作CN 106与PSTN 108之间的接口的IP网关(例如，IP多媒体子系统(IMS)服务器)或者可与该IP网关通信。另外，CN 106可以向WTRU 102a、102b、102c提供对其他网络112的接入，该其他网络可包括由其他服务提供商拥有和/或运营的其他有线和/或无线网络。
尽管WTRU在图1A至图1D中被描述为无线终端，但是可以设想到，在某些代表性实施方案中，这种终端可(例如，临时或永久)使用与通信网络的有线通信接口。
在代表性实施方案中，其他网络112可为WLAN。
处于基础结构基本服务集(BSS)模式的WLAN可具有用于BSS的接入点(AP)以及与AP相关联的一个或多个站点(STA)。AP可具有至分发系统(DS)或将流量携带至和/或携带流量离开BSS的另一种类型的有线/无线网络的接入或接口。源自BSS外部并通向STA的流量可通过AP到达并且可被传递到STA。源自STA并通向BSS外部的目的地的流量可被发送到AP以被传递到相应目的地。BSS内的STA之间的流量可通过AP发送，例如，其中源STA可向AP发送流量，并且AP可将流量传递到目的地STA。BSS内的STA之间的流量可被视为和/或称为点对点流量。可利用直接链路建立(DLS)在源和目的地STA之间(例如，直接在它们之间)发送点对点流量。在某些代表性实施方案中，DLS可使用802.11e DLS或802.11z隧道DLS(TDLS)。使用独立BSS(IBSS)模式的WLAN可不具有AP，并且IBSS内或使用IBSS的STA(例如，所有STA)可彼此直接通信。IBSS通信模式在本文中有时可称为“ad-hoc”通信模式。
当使用802.11ac基础结构操作模式或相似操作模式时，AP可在固定信道(诸如主信道)上发射信标。主信道可为固定宽度(例如，20MHz宽带宽)或经由信令动态设置的宽度。主信道可为BSS的操作信道，并且可由STA用来建立与AP的连接。在某些代表性实施方案中，例如在802.11系统中可实现载波侦听多路访问/冲突避免(CSMA/CA)。对于CSMA/CA，STA(例如，每个STA)(包括AP)可侦听主信道。如果主信道被特定STA侦听/检测和/或确定为繁忙，则特定STA可退避。一个STA(例如，仅一个站)可在给定BSS中在任何给定时间发射。
高吞吐量(HT)STA可使用40MHz宽的信道进行通信，例如，经由主20MHz信道与相邻或不相邻的20MHz信道的组合以形成40MHz宽的信道。
极高吞吐量(VHT)STA可支持20MHz、40MHz、80MHz和/或160MHz宽的信道。40MHz和/或80MHz信道可通过组合连续的20MHz信道来形成。可通过组合8个连续的20MHz信道，或通过组合两个非连续的80MHz信道(这可被称为80+80配置)来形成160MHz信道。对于80+80配置，在信道编码之后，数据可通过可将数据分成两个流的段解析器。可单独地对每个流进行快速傅里叶逆变换(IFFT)处理和时间域处理。可将这些流映射到两个80MHz信道，并且可通过发射STA来发射数据。在接收STA的接收器处，可颠倒上述用于80+80配置的操作，并且可将组合的数据发送到介质访问控制(MAC)。
802.11af和802.11ah支持低于1GHz的操作模式。相对于802.11n和802.11ac中使用的那些，802.11af和802.11ah中减少了信道操作带宽和载波。802.11af支持电视白空间(TVWS)频谱中的5MHz、10MHz和20MHz带宽，并且802.11ah支持使用非TVWS频谱的1MHz、2MHz、4MHz、8MHz和16MHz带宽。根据代表性实施方案，802.11ah可支持仪表类型控制/机器类型通信，诸如宏覆盖区域中的MTC设备。MTC设备可具有某些能力，例如有限的能力，包括支持(例如，仅支持)某些带宽和/或有限的带宽。MTC设备可包括电池寿命高于阈值(例如，以保持非常长的电池寿命)的电池。
可支持多个信道的WLAN系统以及诸如802.11n、802.11ac、802.11af和802.11ah之类的信道带宽包括可被指定为主信道的信道。主信道可具有等于由BSS中的所有STA支持的最大公共操作带宽的带宽。主信道的带宽可由来自在BSS中操作的所有STA的STA(其支持最小带宽操作模式)设置和/或限制。在802.11ah的示例中，对于支持(例如，仅支持)1MHz模式的STA(例如，MTC型设备)，主信道可为1MHz宽，即使AP和BSS中的其他STA支持2MHz、4MHz、8MHz、16MHz和/或其他信道带宽操作模式。载波侦听和/或网络分配向量(NAV)设置可取决于主信道的状态。如果主信道繁忙，例如，由于STA(仅支持1MHz操作模式)正在向AP传输，即使大多数频段保持空闲并且可能可用，整个可用频段也可被视为繁忙。
在美国，可供802.11ah使用的可用频带为902MHz至928MHz。在韩国，可用频带为917.5MHz至923.5MHz。在日本，可用频带为916.5MHz至927.5MHz。802.11ah可用的总带宽为6MHz至26MHz，具体取决于国家代码。
图1D是示出根据实施方案的RAN 113和CN 115的系统图。如上文所指出，RAN 113可采用NR无线电技术以通过空中接口116与WTRU 102a、102b、102c通信。RAN 113还可与CN115通信。
RAN 113可包括gNB 180a、180b、180c，但应当理解，在与实施方案保持一致的同时，RAN 113可包括任何数量的gNB。gNB 180a、180b、180c各自可包括一个或多个收发器以便通过空中接口116与WTRU 102a、102b、102c通信。在实施方案中，gNB 180a、180b、180c可实现MIMO技术。例如，gNB 180a、180b可利用波束成形来向gNB 180a、180b、180c传输信号和/或从gNB 180a、180b、180c接收信号。因此，gNB 180a例如可使用多个天线来向WTRU102a发射无线信号和/或从WTRU 102a接收无线信号。在实施方案中，gNB 180a、180b、180c可实现载波聚合技术。例如，gNB 180a可向WTRU 102a(未示出)发射多个分量载波。这些分量载波的子集可在免许可频谱上，而其余分量载波可在许可频谱上。在实施方案中，gNB180a、180b、180c可实现被协调的多点(CoMP)技术。例如，WTRU 102a可从gNB 180a和gNB180b(和/或gNB 180c)接收被协调的发射。
WTRU 102a、102b、102c可使用与可扩展参数集相关联的发射来与gNB 180a、180b、180c通信。例如，OFDM符号间隔和/或OFDM子载波间隔可因不同发射、不同小区和/或无线发射频谱的不同部分而变化。WTRU 102a、102b、102c可使用各种或可扩展长度的子帧或传输时间间隔(TTI)(例如，包含不同数量的OFDM符号和/或持续变化的绝对时间长度)来与gNB180a、180b、180c通信。
gNB 180a、180b、180c可被配置为以独立配置和/或非独立配置与WTRU 102a、102b、102c通信。在独立配置中，WTRU 102a、102b、102c可与gNB 180a、180b、180c通信，同时也不访问其他RAN(例如，诸如演进节点B 160a、160b、160c)。在独立配置中，WTRU 102a、102b、102c可将gNB 180a、180b、180c中的一者或多者用作移动性锚定点。在独立配置中，WTRU 102a、102b、102c可在未许可频带中使用信号与gNB 180a、180b、180c通信。在非独立配置中，WTRU 102a、102b、102c可与gNB 180a、180b、180c通信或连接，同时也与其他RAN(诸如，演进节点B160a、160b、160c)通信或连接。例如，WTRU 102a、102b、102c可实现DC原理以基本上同时与一个或多个gNB 180a、180b、180c和一个或多个演进节点B 160a、160b、160c通信。在非独立配置中，演进节点B 160a、160b、160c可用作WTRU 102a、102b、102c的移动性锚点，并且gNB 180a、180b、180c可提供用于服务WTRU 102a、102b、102c的附加覆盖和/或吞吐量。
gNB 180a、180b、180c中的每一者可与特定小区(未示出)相关联，并且可被配置为处理无线电资源管理决策、切换决策、UL和/或DL中的用户的调度、网络切片的支持、双连接、NR和E-UTRA之间的互通、用户平面数据朝向用户平面功能(UPF)184a、184b的路由、控制平面信息朝向接入和移动性管理功能(AMF)182a、182b的路由等。如图1D所示，gNB 180a、180b、180c可通过Xn接口彼此通信。
图1D中所示出的CN 115可包括至少一个AMF 182a、182b、至少一个UPF 184a、184b、至少一个会话管理功能(SMF)183a、183b以及可能的数据网络(DN)185a、185b。虽然前述元件中的每个元件描绘为CN 115的一部分，但应当理解，这些元件中的任一个元件可由除CN运营商之外的实体拥有和/或运营。
AMF 182a、182b可经由N2接口连接到RAN 113中的gNB 180a、180b、180c中的一者或多者，并且可用作控制节点。例如，AMF 182a、182b可负责认证WTRU 102a、102b、102c的用户、网络切片的支持(例如，具有不同要求的不同PDU会话的处理)、选择特定SMF 183a、183b、注册区域的管理、NAS信令的终止、移动性管理等。AMF 182a、182b可使用网络切片，以便基于WTRU 102a、102b、102c所使用的服务的类型来为WTRU 102a、102b、102c定制CN支持。例如，可针对不同的用例(诸如，依赖超高可靠低延迟(URLLC)接入的服务、依赖增强型移动宽带(eMBB)接入的服务、用于机器类型通信(MTC)接入的服务等)建立不同的网络切片。AMF162可提供用于在RAN 113与采用其他无线电技术(诸如LTE、LTE-A、LTE-A Pro和/或非3GPP接入技术(诸如WiFi))的其他RAN(未示出)之间切换的控制平面功能。
SMF 183a、183b可经由N11接口连接到CN 115中的AMF 182a、182b。SMF 183a、183b还可经由N4接口连接到CN 115中的UPF 184a、184b。SMF 183a、183b可选择并控制UPF184a、184b，并且配置通过UPF 184a、184b进行的流量路由。SMF 183a、183b可执行其他功能，诸如管理和分配UE IP地址、管理PDU会话、控制策略实施和QoS、提供下行链路数据通知等。PDU会话类型可以是基于IP的、非基于IP的、基于以太网的等。
UPF 184a、184b可经由N3接口连接到RAN 113中的gNB 180a、180b、180c中的一者或多者，这些gNB可向WTRU 102a、102b、102c提供对分组交换网络(诸如互联网110)的接入，以有利于在WTRU 102a、102b、102c与启用IP的设备之间的通信。UPF 184、184b可执行其他功能，诸如路由和转发分组、实施用户平面策略、支持多宿主PDU会话、处理用户平面QoS、缓冲下行链路分组、提供移动性锚定等。
CN 115可有利于与其他网络的通信。例如，CN 115可包括用作CN 115与PSTN 108之间的接口的IP网关(例如，IP多媒体子系统(IMS)服务器)或者可与该IP网关通信。另外，CN 115可向WTRU 102a、102b、102c提供对其他网络112的接入，该其他网络可包括由其他服务提供商拥有和/或运营的其他有线和/或无线网络。在一个实施方案中，WTRU 102a、102b、102c可通过UPF 184a、184b经由至UPF 184a、184b的N3接口以及UPF 184a、184b与本地数据网络(DN)185a、185b之间的N6接口连接到DN 185a、185b。
鉴于图1A至图1D以及图1A至图1D的对应描述，本文参照以下中的一者或多者描述的功能中的一个或多个功能或全部功能可由一个或多个仿真设备(未示出)执行：WTRU102a-d、基站114a-b、演进节点B 160a-c、MME 162、SGW 164、PGW 166、gNB 180a-c、AMF182a-b、UPF 184a-b、SMF 183a-b、DN 185a-b和/或本文所述的任何其他设备。仿真设备可以是被配置为模仿本文所述的一个或多个或所有功能的一个或多个设备。例如，仿真设备可用于测试其他设备和/或模拟网络和/或WTRU功能。
仿真设备可被设计为在实验室环境和/或运营商网络环境中实现其他设备的一个或多个测试。例如，该一个或多个仿真设备可执行一个或多个或所有功能，同时被完全或部分地实现和/或部署为有线和/或无线通信网络的一部分，以便测试通信网络内的其他设备。该一个或多个仿真设备可执行一个或多个功能或所有功能，同时临时被实现/部署为有线和/或无线通信网络的一部分。仿真设备可直接耦合到另一个设备以用于测试目的和/或可使用空中无线通信来执行测试。
该一个或多个仿真设备可执行一个或多个(包括所有)功能，同时不被实现/部署为有线和/或无线通信网络的一部分。例如，仿真设备可在测试实验室和/或非部署(例如，测试)有线和/或无线通信网络中的测试场景中使用，以便实现一个或多个部件的测试。该一个或多个仿真设备可为测试装备。经由RF电路系统(例如，其可包括一个或多个天线)进行的直接RF耦合和/或无线通信可由仿真设备用于发射和/或接收数据。
本文公开了与在新空口(NR)中利用双静态/多静态测量来实现目标定位相关联的系统、方法和工具。具有潜在目标的双静态或多静态配置可与移动无线通信系统的节点(例如，WTRU、gNB等)一起形成，以例如实现目标定位应用。可基于使用所确定的配置来增强目标定位以减少目标定位估计误差。
第一无线发射/接收单元(WTRU)可执行目标定位(例如，WTRU自主、网络辅助(例如，混合)或网络控制的目标定位)。第一WTRU可向WTRU集(例如，相邻WTRU)发送定位请求。第一WTRU可例如在一定的持续时间期间监测和/或接收与第二WTRU(例如，WTRU集中的第二WTRU)相关联的定位响应。第一WTRU可(例如，基于所接收的定位响应)确定WTRU的第一子集。WTRU的第一子集可以是WTRU集的子集。第一WTRU可向WTRU的第一子集发送配置信息。配置信息可指示例如与WTRU的第一子集相关联的参考信号传输参数。第一WTRU可例如从WTRU的第一子集中的WTRU(例如，第二WTRU或不同WTRU，诸如第三WTRU)接收第一参考信号(例如，联合通信与感测参考信号(JCS-RS))。第一WTRU可执行与第一参考信号相关联的第一测量。第一WTRU可(例如，基于第一测量)确定第一目标位置和第一目标位置估计误差。
第一WTRU可确定目标位置估计误差高于阈值。第一WTRU可(例如，基于确定目标位置估计误差高于阈值)选择WTRU的第二子集。WTRU的第二子集可以是WTRU的第一子集的子集。
可执行另外测量(例如，第二测量)。例如，可使用第二参考信号(例如，JCS-RS)来执行第二测量。第二参考信号可由第一WTRU发送到WTRU的第二子集中的不同WTRU(例如，诸如第二WTRU或第三WTRU)，并且/或者第二参考信号可由第一WTRU从WTRU的第二子集中的不同WTRU(例如，诸如第二WTRU或第三WTRU)接收。如果第二参考信号由第一WTRU发送到WTRU的第二子集中的不同WTRU，则第一WTRU可接收第二测量(例如，其中第二测量是使用第二参考信号进行的)。如果第二参考信号由第一WTRU从WTRU的第二子集中的不同WTRU接收到，则第一WTRU可执行与第二参考信号相关联的第二测量。
第一WTRU可(例如，基于第二测量)确定第二目标位置和第二目标位置估计误差。第二目标位置可以是第一目标位置的精确估计。第二目标位置估计误差可以是第一目标位置误差的精确估计。
第一WTRU可向例如网络实体(例如，gNB)或一个或多个WTRU中的一者或多者发送第一目标位置、第一目标位置估计误差、第二目标位置或第二目标位置估计误差中的一者或多者。
无线发射/接收单元(WTRU)自主目标定位可使用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来执行。WTRU可向一个或多个相邻WTRU发送双静态/多静态定位请求。WTRU可从一个或多个相邻WTRU接收一个或多个定位响应(例如，确认(ACK)或未确认(NACK))。WTRU可针对初始双静态/多静态测量选择一个或多个WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU等)。WTRU可向所选WTRU发送初始测量配置消息。WTRU可对例如从所选WTRU中的每一者接收的所接收的联合通信与感测(JCS)参考信号(RS)(JCS-RS)进行测量(例如，到达角(AOA)、到达时间差(TDOA)、信噪比(SNR)等)。WTRU可确定是否需要另外双静态/多静态测量。WTRU可确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置(例如，如果需要另外测量)。WTRU可向所选的优选WTRU中的每一者发送另外测量请求消息以用于另外双静态/多静态测量。WTRU可对来自所选发射器/发射(Tx或TX)WTRU中的每一者的JCS-RS传输进行测量并且/或者可为所选接收器/接收(Rx或RX)WTRU中的每一者传输JCS-RS，以用于由所选RX WTRU进行另外双静态/多静态测量。WTRU可从所选RX WTRU中的每一者接收测量报告以用于另外双静态/多静态测量。WTRU可执行目标定位。
网络(NW)辅助(混合)目标定位可使用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来执行。WTRU可向g节点B(gNB)发送双静态/多静态定位辅助请求。WTRU可从gNB接收双静态/多静态定位辅助响应。WTRU可对来自(例如，配置资源上的)配置WTRU中的每一者的JCS-RS传输进行测量。WTRU可向gNB重新发送双静态/多静态定位辅助请求消息，例如以请求选择用于初始双静态/多静态测量的不同配置。WTRU可确定是否需要另外双静态/多静态测量。WTRU可确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置(例如，如果需要另外测量)。WTRU可例如使用WTRU自主资源选择(例如，侧链路模式2)来配置和执行另外双静态/多静态测量。gNB可选择并配置一个或多个WTRU并且分配资源以用WTRU执行初始双静态/多静态测量。
NW控制的目标定位可使用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来执行。WTRU可向gNB发送双静态/多静态定位辅助请求。WTRU可从gNB接收双静态/多静态定位辅助响应。定位辅助响应可包括用于执行初始和另外双静态/多静态测量的资源配置。WTRU可对来自(例如，配置资源上的)配置WTRU中的每一者的JCS-RS传输进行初始测量。WTRU可确定是否需要另外双静态/多静态测量。WTRU可确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置(例如，如果需要另外测量)。WTRU可向网络发送另外测量指示(例如，连同指示是否需要用于测量报告的资源的信息)。WTRU可向gNB发送成功定位指示。WTRU可向gNB发送用于另外测量的重配置请求。WTRU可向gNB重新发送双静态/多静态定位辅助请求消息，例如以请求选择用于初始双静态/多静态测量的不同配置。WTRU可在由gNB配置的资源上配置并执行另外双静态/多静态测量。gNB可选择并配置一个或多个WTRU以用WTRU执行初始双静态/多静态测量。gNB可配置用于WTRU的初始和另外双静态/多静态测量的资源。例如，在从WTRU接收到成功定位指示之后，gNB可释放被配置用于另外双静态/多静态测量的资源。gNB可例如基于来自WTRU的另外测量指示来释放被配置用于测量报告的资源。gNB可例如在从WTRU接收到另外测量重配置请求之后重新配置用于另外测量的资源。
例如，无线技术(例如，5G无线技术)可支持更高的用户数据速率、增加的小区容量、缩短的延迟以及物联网(IoT)。无线系统(例如，5G无线系统)可使用较高频带(例如，高于6GHz并且在毫米波(mmWave)频谱中)，其中频谱(例如，大量频谱)可用(例如，除了由4G和先前无线技术使用的低于6GHz的频带)。
mmWave频谱中的可用带宽可用于例如递送大数据速率(例如，用于增强型移动宽带(eMBB))和/或增强型定位应用)。更高频带(例如，mmWave)可例如在可用带宽、可达到的数据速率和/或提高的定位精度方面提供优势。更高频带(例如，mmWave)中的传播可能遭受衰减(例如，严重衰减)和阻塞(例如，严重阻塞)。可例如通过使用高方向性系统(例如，高方向性波束成形)来减轻路径损耗。系统(例如，4G系统)可使用波束成形。高方向性系统可提供另外发射器/发射(Tx)或接收器/接收(Rx)增益以补偿mmWave中的高路径损耗。在示例(例如，新空口(NR))中，可为频率范围达52.6GHz的多达64个波束提供支持。例如，对于高于52.6GHz的频率，波束数量可增加，并且对应的波束宽度可减小，这可能导致使用笔形波束。
波束管理过程可维持用于支持大量波束/窄波束的方向性系统的链路。波束管理过程可减轻例如特定于mmWave频带的损害(例如，波束的阻塞和/或未对准)。可能存在与波束管理相关联的开销(例如，大开销)。开销可能例如随着波束数量增加和/或随着波束宽度减小而增加，以用于更高频带。
大量频谱(例如，大信道带宽)的可用性可实现其他应用，诸如增强型定位。例如，大信道带宽可导致在测距/定位方面的增大分辨率。增强型定位信息可提供对环境中对象的高分辨率检测，这可能导致对操作环境(例如，无线电环境映射)的更清晰物理估计。高分辨率检测(例如，对于无线网络)可能暗示着对静态和/或移动障碍物和多路径特性的检测，这对于无线网络系统的配置和优化而言可能是至关重要的。
测距(例如，雷达)、增强型定位和高数据速率通信应用可受益于宽信道带宽的使用。可实现联合解决通信与感测的技术。联合通信与感测(JCS)技术可例如通过使用共同框架来实现通信层和带内雷达检测与测距(RADAR)的无缝和协同操作而帮助降低复杂性和成本。
雷达系统可具有关键性能指标(KPI)。雷达功能可包括词语雷达中固有的功能，诸如无线电检测和测距。可例如基于雷达信号的方向性传输来确定目标相对于发射器的方位或角位置。可根据目标的多普勒频率来估计目标的速度。
检测(例如，作为雷达的功能)可以指系统区分目标与例如目标所驻留环境的背景噪声和雷达杂波的能力。雷达检测能力的关键性能指标可包括例如检测范围、分辨率或雷达区分在同一方位上的多个目标和/或与雷达系统的距离的能力。
可例如通过增大雷达系统的传输功率和/或接收器灵敏度来提高检测范围。检测范围可能受到雷达的操作频率影响，这可能导致雷达信号的不同路径损耗和/或被检测的目标的不同雷达横截面(RCS)。RCS可指目标在雷达接收器的方向上反射雷达信号的能力的量度。RCS可例如随以下中的一者或多者而变化：目标的材料组成、目标的方位、定向和几何形状和/或用于检测的雷达信号的频率。测距分辨率可随雷达脉冲持续时间(例如，在非相干系统中)或雷达脉冲带宽(例如，在相干检测中)而变化。
雷达的测距能力可指雷达系统估计目标与雷达接收器的距离的能力。测距准确度可被表征为测距分辨率，这可指雷达系统的范围估计的不确定性边际和/或多个(例如，两个)目标之间的距离(例如，最小距离)(例如，使得雷达系统可检测到该多个对象)。例如，在非相干雷达检测中，雷达系统的测距分辨率可随雷达传输的脉冲宽度而(例如，线性地)减小。例如，在相干检测器中，可利用系统带宽(例如，线性地)提高测距分辨率。
可从雷达信号的方向性传输获得目标(例如，相对于雷达)的方位或角位置，例如以隔离来自受限到达方向的反射。例如通过雷达传输的波束宽度来确定角分辨率的限值(例如，在模拟波束成形中)。可例如使用智能阵列雷达系统(例如，其中限制因素可能变成来自系统噪声的估计误差)来提高角分辨率。
雷达可例如基于在目标处于运动中时反射离开目标的信号的多普勒频移来估计目标的速度。反射波形相对于传输波形的频率上的偏移可指示与频移的量值成比例的目标移动性。在存在多个目标和/或多路径反射的情况下，目标速度估计可能更困难。可能使用算法(例如，复杂算法)来隔离目标源(例如，以减少或避免估计不稳定性)。估计加速目标的速度可能使速度估计复杂化。
雷达波形可分类为例如连续波雷达或脉冲调制雷达。连续波雷达可指连续地传输和接收雷达信号的雷达架构。脉冲调制雷达可指传输和接收在时间上是双工的系统。雷达波形可(例如，如在通信中)使用例如相位、频率和/或振幅调制来辅助检测目标。
图2示出了雷达和无线通信波形的分类。图2示出了雷达波形与无线通信波形之间的关系。脉冲雷达可发射短脉冲。脉冲雷达可例如在脉冲之间的静默周期接收回波信号。脉冲雷达可例如通过非常短的传输脉冲接着是非常大的停顿来表征，该停顿可被称为接收时间。脉冲雷达系统可(例如，有能力或被配置为)估计目标范围和方位(例如，在存在多个目标的情况下)。脉冲雷达可能受到最小检测范围的影响，最小检测范围可由在雷达能够传输雷达脉冲并切换到接收模式以检测反射之前信号传播的时间确定。
连续波(CW)雷达系统可发射电磁辐射(例如，一直发射)。传输未调制信号的CW雷达可例如使用多普勒效应来(例如，仅)测量反射目标的速度。CW雷达可能无法测量范围并且可能无法区分两个或更多个目标。CW雷达系统可用于例如通过采用频率调制(例如，从而产生频率调制的连续波(FMCW)雷达)来测量范围。可例如通过测量返回信号的频率来测量传输和接收之间的时间延迟。可根据时间延迟来确定范围。
CW雷达系统的制造和操作可能更简单，例如，因为能量不是脉冲形式的。CW雷达系统可能没有最小或最大距离。CW雷达系统范围可能受到传输功率的限制。连续波雷达可使目标上的总功率最大化，因为发射器连续地广播。脉冲雷达系统可提供更大的测量范围和/或更低的功率消耗(例如，与诸如FMCW雷达系统的CW雷达相比)。
连续波雷达系统可不受最小测距距离的影响和/或可提供用于估计目标速度的更自然的框架。连续波雷达系统可在多目标或丰富多路径场景中次优地执行。
雷达波形可与现代无线和移动通信系统(例如，使用脉冲相位和振幅调制波形)(例如，最佳地)共存。脉冲相位和振幅调制波形信号可能最类似于无线通信。
雷达架构可被分类为例如单静态、双静态或多静态。单静态雷达架构可将发射器和接收器协同定位。单静态雷达架构可使用共享的(例如，单个)Tx/Rx链或可针对Tx和Rx使用单独的链。双静态雷达可采用多个站点(例如，两个站点)来进行发射和接收(例如，它们不是并置的)。Tx站点与Rx站点之间的距离可占目标范围的一部分(例如，很大部分)。
图3示出了单静态和双静态雷达架构的示例。多静态雷达配置可包括执行传输的一个或多个(例如，多个)设备(例如，无线电)以及执行接收的一个或多个(例如，多个)设备(例如，在分开的位置处)。
图4示出了多静态雷达配置的示例。多静态配置可包括例如单个发射器和多个接收器、多个发射器和单个接收器、或多个发射器和多个接收器(例如，节点之间协调)。多静态配置可为(例如，被视为)多个双静态配置的组合。多静态雷达架构可包括但不限于图4所示的示例。
单静态和双静态雷达架构可与(例如，现有)无线通信硬件一起使用。可由初始进行传输的无线电或被配置为接收该传输的设备观察到所传输信号的反射。
图5示出了双静态雷达几何形状的示例。发射器与接收器之间的距离L可被称为基线。发射器到目标的范围可由RT指示。目标到接收器的范围可由RR指示。雷达接收器可测量来自发射器的直接信号与从目标反射的信号之间的时间延迟(例如，到达时间差(TDOA))。例如，对于Tx与Rx之间的固定距离(例如，基线)以及对于所估计的TDOA，双静态范围和(例如，RT+RR)可以是恒定的。可定义椭圆(例如，目标所在的位置)，其可被称为等距轮廓。发射器和接收器可以是两个焦点(例如，如图5中的示例所示)。等距轮廓上的目标位置可例如使用角信息来确定，例如基于发射器侧处的离开角(AoD)(例如，如图5中的θT所示)或基于接收器侧处的到达角(AoA)(例如，如图5中的θR所示)。
双静态雷达接收器可使用不同的方法(例如，直接方法或间接方法)来估计双静态范围和(RT+RR)。在示例中(例如，在直接方法中)，双静态雷达接收器可测量来自发射器的直接信号与从目标反射的信号之间的时间延迟。接收器可采用多个(例如，两个)RF链(例如，或用于方向性系统的波束)，诸如一个用于直接(例如，基线)信号并且一个用于离开目标的反射/反向散射。例如，发射器可使用全向或宽波束传输，在这种情况下，发射器可使用单个RF链。例如，发射器可使用多个(例如，两个)同时的方向性传输(例如，一个指向潜在目标并且一个指向雷达接收器)，在这种情况下，发射器可使用多个(例如，两个)RF链。接收器可测量从目标反射的信号与直接(例如，基线)信号之间的TDOA。接收器可例如根据式(1)来估计范围和：
(RT+RR)＝c·TDOA+L (1)
在示例中(例如，在间接方法中)，接收器和发射器可以是(例如，假设是)同步的。接收器可知道对应于传输的时间戳。接收器可测量由目标反射的信号(例如，反向散射)的接收与传输时间之间的时间差。接收器可例如基于该时间差来估计范围和。例如，对于间接方法，接收器可使用单个RF链。
通信硬件可用于无线感测。无线芯片组(例如，在无线耳麦车辆和IoT设备中)可用于无线感测，这可例如以快速的市场渗透和很少的基础设施费用实现可快速部署的(例如，新的)服务类。表1示出了针对无线感测技术的用例和应用的示例。
表1-针对无线感测技术的用例和应用的示例
联合通信与感测可提供具有RF感测和雷达能力的通信设备。RF感测和雷达能力可构建在共同的通信框架上。
5G技术和系统可(例如，被设计成)在较高频带(例如，在28GHz频带和高于28GHz频带的频带)中操作，这可指示由诸如雷达和移动通信系统的不同技术使用的频带的收敛。例如，给定雷达与移动通信之间的频带的收敛以及无处不在的具有雷达能力的(例如，消费者)设备，可联合处理相同架构/平台上的通信与感测的技术可更具成本效益和/或可具有更低的复杂度(例如，与多个独立平台相比)。
具有联合通信与感测能力的节点可实现/支持广泛的应用范围，诸如室内感测、汽车/车辆到一切(V2X)、工业IoT和/或实时无线电环境地图。在示例中(例如，在室内感测应用中)，节点可检测和监测物理活动，该物理活动可例如用活动分类来增强以将人类移动分类，诸如姿势、跌倒检测、生命体征监测(例如，心跳)、入侵检测等。在示例中(例如，在汽车/V2X应用中)，节点可执行(例如，同时的)雷达和V2X通信和/或可执行环境和/或道路地图的实时更新。在示例中(例如，在工业IoT应用中)，节点的部署(例如，大规模部署)可实现仓库室内定位。在示例中，可使用增强型通信设备来构建实时无线电环境地图。
接收器(例如，在双静态雷达配置中)可测量从目标反射的信号与从发射器接收的直接信号之间的TDOA。目标可例如基于TDOA测量位于椭圆(例如，等距)上，例如以发射器和接收器作为两个焦点。接收器处的到达角测量值或发射器处的离开角度信息(例如，连同Tx节点和Rx节点位置的信息)可用于确定等距上的目标位置。目标位置估计的准确性可取决于多个因素，包括例如目标在等距上的位置、TDOA的准确性、到达角(AoA或AOA)和离开角(AoD或AOD)测量值和/或Tx和Rx位置信息的准确性。目标位置估计误差可能对目标在等距上的某些位置的测量误差更敏感。
移动无线通信系统的节点(例如，BS/gNB/eNB/AP以及WTRU/STA)可(例如，隐式地)与潜在目标形成双静态或多静态配置。移动无线通信系统的节点可用于实现目标定位应用。例如，从BS/gNB/eNB/AP节点到一个或多个WTRU/STA节点的下行链路传输可被视为可用于检测或定位潜在目标的双静态/多静态配置。从WTRU/STA到BS/eNB/gNB/AP的上行链路传输和/或从WTRU到其他WTRU的侧链路传输(例如，也)可用作用于目标定位目的的双静态配置。并非所有双静态配置都可有效地用于例如基于节点(BS/eNB/gNB/AP和WTRU/STA)和潜在目标的相对位置和/或基于测量误差(例如，TDOA、AoA、AoD)的目标定位(例如，一些配置可能导致不准确的位置估计)。
可例如基于关于在双静态/多静态配置中使用无线网络的哪些节点的确定和/或对双静态/多静态配置(例如，优选双静态/多静态配置)的选择来实现目标定位准确度。节点可被配置用于双静态/多静态测量。可组合来自多个双静态配置的测量以确定目标位置。
目标定位可包括确定目标(例如，对象、人、车辆、WTRU等)的位置。
对双静态配置的选择可包括选择执行双静态测量的两个节点和/或确定两个节点中的哪一个节点将是发射器(例如，信号/参考信号的发射器)，例如以执行目标检测/定位。另一个节点可以是接收器。接收器可测量并解码由发射节点发射的信号，例如以执行目标检测/定位。对双静态配置的选择可包括(例如，对于给定节点，诸如第一节点)选择与第一节点形成双静态配置的另一个节点(例如，第二节点)。对双静态配置的选择可包括(例如，对于给定节点，诸如第一节点)确定哪个节点(例如，第一节点或第二节点)可以是发射器(例如，信号/参考信号的发射器)和/或哪个节点可以是接收器。
对多静态配置的选择可包括选择执行多静态测量的两个或更多个节点和/或确定哪一个或多个节点可以是发射器，例如信号/参考信号的发射器(例如，以执行目标检测/定位)。其他节点(例如，未被选择作为发射器的节点)可以是接收器。接收器可测量/解码由一个或多个发射节点发射的信号(例如，以执行目标检测/定位)。对多静态配置的选择可包括(例如，对于给定节点，诸如第一节点)选择与第一节点形成多静态配置的一个或多个其他节点(例如，第二节点、第三节点等)。对多静态配置的选择可包括(例如，对于给定节点，诸如第一节点)确定哪一个或更多个节点(例如，第一节点、第二节点和/或第三节点等)可以是发射器(例如，信号/参考信号的发射器)和/或哪些节点可以是接收器，例如以启用多静态测量。
初始双静态/多静态测量可包括利用双静态/多静态配置的初始选择来执行的双静态/多静态测量。
另外双静态/多静态测量可包括用被选择用于初始双静态/多静态测量的节点的子集执行的双静态/多静态测量。可选择发射器/接收器(例如，从被选择用于另外双静态/多静态测量的节点中进行选择)以执行(例如，另外)双静态/多静态测量。对另外双静态/多静态测量的发射器/接收器的选择可不同于对初始双静态/多静态测量中的发射器/接收器的选择。
JCS参考信号(JCS-RS)可包括用于感测(例如，定位、检测附近的对象)的参考信号。JCS-RS可用于联合通信与感测或可专用于感测。一个或多个参考信号(例如，解调RS(DMRS)、探测RS(SRS)等)可(例如，另外地和/或另选地)用作JCS-RS。
目标定位可以是网络辅助的。在示例中(例如，在网络辅助的目标定位中)，用于WTRU(例如，请求性WTRU)的初始双静态/多静态测量的配置可由网络(例如，请求性WTRU的服务gNB)来执行。网络辅助的目标定位可包括(例如，在使用侧链路模式1的NR/LTE PC5接口上)选择WTRU和资源配置，例如以用请求性WTRU执行初始双静态/多静态测量。
目标定位可以是网络控制的。在示例中(例如，在网络控制的目标定位中)，用于WTRU(例如，请求性WTRU)的初始和另外双静态/多静态测量的配置可由网络(例如，请求性WTRU的服务gNB)来执行。初始双静态/多静态测量的配置可包括(例如，在使用侧链路模式1的NR/LTE PC5接口上)选择WTRU和资源配置，例如以用请求性WTRU执行初始双静态/多静态测量。另外双静态/多静态测量的配置可(例如，在使用侧链路模式1的NR/LTE PC5接口上)包括资源配置，例如以启用针对请求性WTRU的另外双静态/多静态测量。
支持性WTRU可包括(例如，对于给定的WTRU，诸如第一WTRU)WTRU集(例如，第二WTRU、第三WTRU等)，可选择该WTRU集以利用给定WTRU启用双静态/多静态测量(例如，初始和/或另外双静态/多静态测量)(例如，以执行目标检测/定位)。
诸如WTRU的MAC实体的WTRU(例如，第一WTRU)可(例如，确定)执行例如一个或多个方向和范围上的目标定位(例如，确定一个或多个目标的位置)。WTRU可例如基于请求(例如，来自上层)来执行目标定位，例如WTRU处的基于感测的应用可触发执行感测的请求。
WTRU(例如，第一WTRU)可例如另选地(例如，确定)例如基于来自网络(例如，gNB)的配置来执行(例如，一个或多个方向和范围上的)目标定位。WTRU(例如，第一WTRU)可配置有定位或感测的定时，这可包括例如周期性、开始/停止时间和/或时间单元集(例如，时隙/子帧/帧数)。定位或感测的定时配置信息可被传输到WTRU(例如，第一WTRU)。
WTRU自主目标定位可例如使用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来执行。WTRU(例如，第一WTRU)可例如通过使用WTRU集(例如，一个或多个相邻WTRU)启用一个或多个双静态或多静态配置和测量来确定一个或多个目标的位置。WTRU自主示例可包括第一WTRU例如在使用基于侧链路模式2(例如，WTRU自主)的资源分配的NR/LTE PC5接口上启用双静态/多静态配置和测量。PC5接口和侧链路可在本文中可互换地使用。
图6示出了针对目标定位启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量的WTRU自主过程的示例。在示例中(例如，如图6所示)，第一WTRU(例如，WTRU1)可执行(例如，初始执行)一个过程来选择(例如，确定)用于双静态/多静态测量(例如，初始双静态/多静态测量)的一个或多个支持性WTRU(例如，支持性WTRU的第一子集，可包括第二WTRU、第三WTRU等)。初始双静态/多静态测量可使用所选的支持性WTRU来执行。第一WTRU(例如，WTRU1)可确定支持性WTRU的第二配置，例如用于另外双静态/多静态测量的支持性WTRU的优选配置(例如，基于初始双静态/多静态测量而优选的支持性WTRU的第二子集，其中支持性WTRU的优选第二子集与支持性WTRU的第一子集相同或更小)。另外双静态/多静态测量可例如使用由第一WTRU选择的优选配置(例如，支持性WTRU的第二子集)来执行。目标定位可例如使用可从另外和/或初始双静态/多静态测量获得的测量结果来执行。这里提供了图6所示的信令消息的示例和过程的示例。
图7示出了用于初始双静态/多静态测量的WTRU选择过程的示例。第一WTRU(例如，WTRU1)可向WTRU集(例如，一个或多个相邻WTRU)发送请求(例如，双静态/多静态定位请求)，例如以请求该WTRU集(例如，相邻WTRU)参与与第一WTRU的双静态/多静态测量(例如，以确定目标的位置)。双静态/多静态定位请求消息可包括例如以下参数中的一者或多者。
例如，双静态/多静态定位请求消息可包括第一WTRU的区域标识符(ID)或第一WTRU的位置信息(例如，WTRU的当前位置与地理坐标(例如，0,0)之间的经度和纬度的测地距离)。
例如，双静态/多静态定位请求消息可包括一个或多个潜在区域ID和/或针对要定位的目标的方向和范围估计。可传送目标可驻留在其中的方向(例如，潜在估计方向)。例如，如果传送了目标可驻留在其中的方向(例如，潜在估计方向)，则方向可对应于相对于第一WTRU自己的参考(例如，相对于由第一WTRU选择的服务gNB的下行链路同步信号(SS)/物理广播信道(PBCH)块的到达角(AoA))的相对方向。可例如根据相对于所选择的下行链路SS/PBCH块的到达角的方位角(例如，水平)和仰角(例如，垂直)(例如，以诸如度、分、秒的角度计)来确定相对方向。方向可(例如，另选地)对应于相对于全局参考(例如，罗盘方位)的绝对方向(例如，以度、分、秒计)，或可对应于指定方向(例如，北、东南等)。可传送范围。可例如相对于目标可驻留在其中的第一WTRU的位置来指示范围。
双静态/多静态定位请求消息可包括例如第一WTRU的WTRU标识(例如，可用于在PC5单播接口或侧链路上唯一地标识第一WTRU的WTRU ID)。可为WTRU定义一个或多个标识以用于侧链路上的目标定位或感测服务。
双静态/多静态定位请求消息可包括例如用于目标定位的一个或多个分辨率参数、条件、阈值等(例如，高分辨率、低分辨率等)。分辨率或分辨率水平可例如按照范围(例如，范围分辨率)、时间分辨率和/或空间分辨率来考虑。范围分辨率可指可被支持的两个目标之间的最小距离，使得可区分目标。时间分辨率可指用于检测变化(例如，对象移动)的最小时间间隔。空间分辨率可指最小可检测对象的尺寸。
第一WTRU可使用侧链路模式2进行资源选择(例如，传输双静态/多静态定位请求消息)。可例如使用广播、组播和/或单播传输向一个或多个WTRU发送双静态/多静态定位请求消息。可将WTRU ID传送到第一WTRU，例如以使用用于目标定位或感测服务的侧链路来实现广播、组播和/或单播通信。
可使用侧链路控制信道(例如，物理侧链路控制信道(PSCCH))来发送双静态/多静态定位请求消息，例如作为侧链路控制信息(SCI)。可为双静态/多静态定位请求消息定义/配置一种或多种SCI格式。可(例如，另选地)使用侧链路共享信道(例如，物理侧链路共享信道(PSSCH))来发送双静态/多静态定位请求消息。可例如使用SCI(例如，专用SCI或多用途SCI，诸如SCI 0_1或SCI 0_2，具有一个或多个标识符以指示传输是针对双静态/多静态定位请求消息的)来发送携带双静态/多静态定位请求消息的侧链路共享信道的解码信息(例如，资源分配、调制/编码方案等)。
第一WTRU可(例如，在发送双静态/多静态定位请求消息之后)监测(例如，用于侧链路模式2的配置资源)/接收来自WTRU集(例如，一个或多个相邻WTRU)的响应(例如，双静态/多静态定位响应)，诸如确认(ACK)或未确认(NACK)响应。
可定义最长监测持续时间(例如，定位请求重传持续时间(LRRD))。LRRD可指第一WTRU可在其间监测一个或多个定位响应的最长持续时间(例如，在发送双静态/多静态定位请求消息之后)。最长监测持续时间(例如，LRRD)的值可由第一WTRU确定。最长监测持续时间(例如，LRRD)的值可包括在双静态/多静态定位请求消息中，例如以将该值传送到双静态/多静态定位请求消息将被发送到的WTRU集(例如，相邻WTRU)。最长监测持续时间(例如，LRRD)的值可(例如，另选地)被预先配置/提供给WTRU(例如由网络或gNB)。
例如，如果第二WTRU同意参与与第一WTRU的双静态/多静态测量，则WTRU(例如，第二WTRU)可传输定位响应(例如，ACK定位响应)。定位响应(例如，ACK定位响应)可包括可与第二WTRU相关联的一个或多个参数，诸如区域ID或位置信息、WTRU ID(例如，可用于在PC5单播接口上唯一地标识第二WTRU的WTRU ID)、WTRU能力信息(例如，WTRU的位置估计误差、波束成形能力和/或侧链路上可被支持的最大带宽)等中的一者或多者。
可从WTRU(例如，第三WTRU)接收NACK定位响应。例如，如果第三WTRU不同意参与与第一WTRU的双静态/多静态测量，则第三WTRU可向第一WTRU发送NACK定位响应。例如，如果第三WTRU不希望与第一WTRU共享其区域/位置信息和/或能力(例如，WTRU的位置估计误差、波束成形能力和/或侧链路上可被支持的最大带宽)，则第三WTRU可向第一WTRU发送NACK定位响应。
在示例中，用于定位响应(例如，ACK/NACK)的资源可被配置成使得一个或多个专用侧链路资源可与(例如，每个)双静态/多静态定位请求消息相关联。用于双静态/多静态定位请求消息的资源与用于定位响应(例如，ACK/NACK)的相关联资源之间的映射可由网络传送/用信号通知给WTRU。在示例中，可通过选择配置用于侧链路模式2的(例如，新的)资源(例如，独立于用于双静态/多静态定位请求消息的资源)来发送定位响应。
可使用侧链路控制信道来发送定位响应(例如，ACK/NACK)，例如作为PSCCH上的SCI。SCI可被定义/配置用于定位响应。可(例如，另选地和/或另外地)使用侧链路共享信道(例如，PSSCH)来发送定位响应。可使用PSCCH上的SCI来携带用于侧链路共享信道的解码信息。用于第二WTRU的信息(例如，位置信息、WTRU ID、能力等)可携带在PSSCH上，例如用于ACK定位响应。可在PSCCH上发送相关联的SCI以指示ACK和PSSCH的解码信息。NACK可(例如，仅)由PSSCH上指示NACK的SCI提供。
例如，如果/当第一WTRU在最长监测持续时间(例如，LRRD)内监测一个或多个定位响应之后没有接收到一个或多个ACK定位响应时，则第一WTRU可向WTRU集(例如，一个或多个相邻WTRU)重新发送双静态/多静态定位请求消息。稍后时间的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)、利用不同的空间域传输滤波器(例如，Tx波束)和/或利用更大数量的Tx波束(例如，与先前传输相比)。
第一WTRU可在最长监测持续时间内监测一个或多个定位响应。例如，如果第一WTRU接收到一个或多个ACK定位响应(例如，在最长监测持续时间内监测一个或多个定位响应之后)，则第一WTRU可确定用于初始双静态/多静态测量的配置。第一WTRU可(例如，从接收到ACK定位响应的WTRU中)选择一个或多个支持性WTRU，例如用于初始双静态/多静态测量。在示例中，第一WTRU可选择从其接收ACK定位响应的WTRU(例如，所有WTRU)作为支持性WTRU，例如以执行与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。
在示例中，用于初始双静态/多静态测量的初始支持性WTRU(例如，其可包括第二WTRU)的确定/选择可使用例如第二WTRU、第一WTRU和目标(例如，估计的一个或多个区域，例如，目标可能位于的粗略位置/区域)的地理信息(例如，位置或区域信息)来执行(例如，由第一WTRU)。例如，如果目标的一个或多个区域(例如，或粗略位置/区域)是已知的，则第一WTRU可选择一个或多个初始支持性WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU、……、第n WTRU等)，其可与第一WTRU(例如，WTRU的第一子集)形成(例如，良好的)双静态配置，以检测给定潜在目标的一个或多个区域中的目标。例如，如果对WTRU的选择可形成可能导致显著测量误差(例如，在TDOA或AOA等中)的双静态几何结构，则第一WTRU可使用发送了定位响应(例如，ACK定位响应)的WTRU的地理信息、第一WTRU的地理信息和/或目标的地理信息来避免选择(例如，不选择)WTRU作为支持性WTRU。结合图8描述了示例。
图8示出了第一WTRU、其他WTRU和目标的示例性位置。在示例中(例如，如图8所示)，例如，如果/当第一WTRU是用于双静态测量的Tx时，则第一WTRU可避免选择(例如，不选择)WTRU5来与第一WTRU形成双静态几何结构(例如，以检测区域7中的目标)。目标位置估计可基于来自WTRU5处的目标的反射信号，该反射信号可能由于来自第一WTRU的直接信号的(例如，显著)干扰而未被检测到。在示例中，例如，如果双静态几何结构是可能导致距离和多普勒两者的估计都存在困难的前向散射几何结构，则第一WTRU可避免选择(例如，不选择)WTRU4来与第一WTRU形成双静态几何结构(例如，以检测区域7中的目标)。第一WTRU可例如选择WTRU2和/或WTRUn以与第一WTRU形成双静态/多静态配置(例如，以检测区域7中的目标)。
对用于初始双静态/多静态测量的支持性WTRU(例如，第二WTRU)的选择可(例如，另外地和/或另选地)例如基于第二WTRU的位置估计误差来确定。位置估计误差可由第二WTRU共享(例如，在ACK定位响应内)。例如，如果相关联的位置估计误差低于可被传送/用信号通知给第一WTRU(例如，由网络)的阈值，则第一WTRU可选择第二WTRU作为支持性WTRU。位置误差可(例如，另外地和/或另选地)基于区域大小和/或由第二WTRU共享的信息(例如，区域ID与地理位置)。例如，如果第二WTRU向第一WTRU发送其区域ID(例如，不共享其地理位置)并且区域大小较大(例如，其中区域大小可由网络传送/用信号通知)，这可指示第二WTRU的位置误差可能较大，则第一WTRU可避免选择(例如，不选择)第二WTRU用于初始双静态/多静态测量。
例如，如果第一WTRU避免选择(例如，不选择)一个或多个支持性WTRU用于初始(例如，第一)双静态/多静态测量，则第一WTRU可向WTRU集(例如，一个或多个相邻WTRU)重新发送双静态/多静态定位请求消息。稍后时间的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)、利用不同的空间域传输滤波器(例如，Tx波束)和/或利用更大数量的Tx波束(例如，与先前传输相比)。
图9示出了用于初始双静态/多静态配置和测量的WTRU过程的示例。在示例中(例如，如图9所示)，第一WTRU(例如，WTRU1)可(例如，经由消息)向所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU、第n WTRU等等)发送配置信息(例如，初始测量配置信息)以用于初始双静态/多静态测量，例如，以将所选WTRU配置为执行与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。可例如使用针对侧链路模式2配置的资源来发送消息(例如，初始测量配置消息)。
发送到WTRU的第一子集(例如，可包括第二WTRU的所选的支持性WTRU)的初始测量配置消息可包括例如用于来自所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)的参考信号传输(例如，JCS-RS传输)的一个或多个参数，诸如最小带宽、Tx波束的数量(例如，朝向可在其上由第二WTRU执行JCS-RS传输的目标的波束/方向的数量)、在(例如，每个)波束/方向上的重复次数(例如，JCS-RS传输可在一个/每个方向上重复的次数，例如以增大检测速率)、带宽部分(BWP)推荐、JCS-RS传输窗口等。
在示例中，第一WTRU可为(例如，每个)所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)配置传输窗口持续时间(例如，JCS-RS传输窗口持续时间)以用于初始双静态/多静态测量。所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)可在所配置的传输窗口持续时间(例如，JCS-RS传输窗口持续时间)内传输参考信号(例如，JCS-RS)。可关于初始测量配置消息的传输来定义传输窗口持续时间(例如，JCS-RS传输窗口持续时间)。传输窗口持续时间(例如，JCS-RS传输窗口)可例如用开始时间(例如，相对于初始测量配置消息的接收时间的时间偏移)和结束时间或持续时间(例如，相对于开始时间)来定义/配置。单独的传输窗口持续时间(例如，JCS-RS传输窗口持续时间)可针对(例如，每个)所选的支持性WTRU进行配置以用于初始双静态/多静态测量，例如以使所选的支持性WTRU之间的参考信号(例如，JCS-RS)传输正交化。可在初始测量配置消息内将传输窗口持续时间(例如，JCS-RS传输窗口持续时间)的值传送到(例如，每个)所选的支持性WTRU。
在示例中，可为(例如，所有)所选的支持性WTRU定义公共最长监测持续时间(例如，初始测量配置重传持续时间(IMCRD))。最长监测持续时间可指第一WTRU可监测来自一个或多个所选的支持性WTRU的用于初始双静态/多静态测量的参考信号(例如，JCS-RS)的最长持续时间。最长监测持续时间(例如，IMCRD)的值可由第一WTRU确定。最长监测持续时间(例如，IMCRD)的值可包括在初始测量配置消息中，以提供给该初始测量配置消息所发送到的所选的支持性WTRU。最长监测持续时间(例如，IMCRD)的值可(例如，另选地和/或另外地)由网络或gNB预先配置给WTRU。
第一WTRU可指示(例如，每个)所选的支持性WTRU的参考信号(例如，JCS-RS)传输的一个或多个BWP推荐以用于初始双静态/多静态测量。所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)可选择来自第一WTRU的一个或多个推荐的BWP上的资源以传输参考信号(例如，JCS-RS)。不同的(例如，单独的)BWP可针对所选的支持性WTRU中的每一者进行配置以用于初始双静态/多静态测量，例如以使所选的支持性WTRU之间的参考信号(例如，JCS-RS)传输正交化。可在初始测量配置消息内将带宽部分信息传送到(例如，每个)所选的支持性WTRU。
第一WTRU可例如使用所选的支持性WTRU的WTRU-ID信息(例如，在来自所选的支持性WTRU的ACK定位响应中所接收的)，经由单播传输向(例如，每个)所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU等)发送初始测量配置消息。第一WTRU可(例如，另选地和/或另外地)经由组播或广播传输来发送初始测量配置消息。初始测量配置消息可包括所选的支持性WTRU的WTRUID，例如连同WTRU特定参数(如果有的话)，诸如BWP推荐、JCS-RS传输窗口等。初始测量配置消息可使用侧链路控制信道(例如，PSCCH)作为侧链路控制信息来发送。可为此初始测量配置消息定义/配置一种或多种SCI格式。可例如使用侧链路共享信道(例如，PSSCH)来发送初始测量配置消息。SCI(例如，专用SCI或多用途SCI，诸如SCI 0_1或SCI 0_2，具有一个或多个标识符以指示传输是针对初始测量配置消息的)可用于发送携带初始测量配置消息的侧链路共享信道的解码信息(例如，资源分配、调制/编码方案等)。
可将初始测量配置消息发送给所选的支持性WTRU以用于初始双静态/多静态测量。第一WTRU可监测来自所选的支持性WTRU中的每一者的JCS-RS传输。第一WTRU可例如在可被配置用于侧链路模式2的资源上、在相关联的JCS-RS传输窗口(如果有的话)期间/内和/或在一个或多个推荐的BWP(如果有的话)上监测JCS-RS传输。
可例如经由到第一WTRU的单播传输来执行来自所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)的JCS-RS传输。第一WTRU的WTRU ID可在双静态/多静态定位请求中找到。可例如使用在初始测量配置消息中给出的配置信息(例如，配置要求)来执行来自第二WTRU的JCS-RS传输。可例如在侧链路共享信道(例如，PSSCH)上执行来自第二WTRU的JCS-RS传输。可在例如携带PSSCH的解码信息的侧链路控制信道(例如，PSCCH)上(例如，首先)发送相关联的SCI。(例如，多用途)SCI(例如，SCI 0_1或SCI 0_2)或专用SCI中的字段或标识符可被定义/配置成指示PSSCH上的相关联传输包括JCS-RS。
传输用于双静态/多静态测量的JCS-RS的所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)可在多个(例如，两个)不同方向上传输JCS-RS，诸如朝向第一WTRU的第一方向(例如，基线方向)和朝向潜在目标的第二方向。第二WTRU可例如基于在初始测量配置中配置的参数(例如，波束数量、每个波束中的重复次数)针对朝向潜在目标的方向在多个方向上执行JCS-RS传输。第二WTRU可同时或以时分复用方式(例如，两个不同波束上的传输可在时间上分离)在多个方向上传输JCS-RS。在多个方向上的时分复用传输的示例中，可将两个连续传输(例如，对应于两个不同方向)之间的时间偏移传送到第二WTRU(例如，在初始测量配置信息中)。在示例中，第二WTRU可在宽波束上传输JCS-RS，例如使得传输(例如，波束的主瓣)可指向目标和第一WTRU。在示例中，第二WTRU可全向地传输JCS-RS。
第一WTRU可例如与来自WTRU的第一子集(例如，所选WTRU，诸如第二WTRU)的JCS-RS的接收相关联地(例如，基于或响应于该接收)进行测量。第一WTRU可在由第二WTRU传输的JCS-RS上执行双静态测量。第一WTRU可在两个方向上进行测量(例如，使用两个Rx波束)，诸如第二WTRU的方向(例如，基线方向)上的一个测量以及在要被定位的潜在目标的方向上的另一测量。可例如使用第二WTRU的位置或区域信息(例如，在来自第二WTRU的ACK定位响应中所接收的)和第一WTRU的位置来确定朝向第二WTRU的方向。第一WTRU可(例如，针对朝向潜在目标的方向)在多个方向上执行多个测量(例如，围绕朝向目标的方向的波束扫描)。测量可使用可被配置(例如，经由初始测量配置信息)给第二WTRU的参数(例如，波束数量、每个波束中的重复次数)。在示例中，第一WTRU可在宽波束上进行测量，例如使得可在相同的Rx波束上监听/接收来自基线的传输和从目标反射的传输。在示例中，第一WTRU可全向地进行测量。
图10示出了基于来自第二WTRU的JCS-RS传输和第一WTRU处的接收来执行双静态测量的示例。在示例中(例如，如图10所示)，第二WTRU可使用以下传输技术中的一种或多种来传输JCS-RS：全向传输、宽波束传输(例如，覆盖基线和朝向目标的方向两者)、同时多波束传输(例如，一个波束朝向基线而另一个波束朝向目标)和/或时分复用多波束传输(例如，一个波束朝向基线而另一个波束朝向目标)。在示例中(例如，如图10所示)，第一WTRU可(例如，不考虑传输技术)使用两个波束(例如，朝向第二WTRU的一个波束测量来自基线方向的信号的TOA，而朝向目标的另一个波束测量来自目标的反射信号的TOA和AOA)来进行双静态测量。
第一WTRU可使用从WTRU的第一子集(例如，第二WTRU)接收的JCS-RS来测量以下量中的一者或多者：与离开目标的反射相关联的AOA、基线与离开目标的反射之间的TDOA和/或所接收的JCS-RS的信噪比(SNR)。与离开目标的反射相关联的AOA可基于从潜在目标的方向接收的JCS-RS。可例如相对于全局参考(例如，罗盘方位)的参考方向来测量AOA。可例如相对于第一WTRU的位置与地理坐标之间的纬度(0,0)或相对于第一WTRU的位置与地理坐标之间的经度(0,0)来测量AOA。用于TDOA测量的基线可基于从第二WTRU的方向接收到JCS-RS，并且用于TDOA测量的离开目标的反射可基于从潜在目标的方向接收的JCS-RS。用于所接收的JCS-RS的SNR测量可基于基线方向。用于所接收的JCS-RS的SNR测量可基于离开目标的反射。
第一WTRU可例如使用AOA测量、TDOA测量和/或第一WTRU的位置，针对来自WTRU的第一子集中的每个WTRU的JCS-RS接收(例如，用于初始双静态/多静态测量)执行目标位置估计(例如，初始估计)。在示例中，第一WTRU与第二WTRU之间的距离可以是L，并且第一WTRU的位置可以是(x1,y1))。第一WTRU可使用由所选WTRU(例如，第二WTRU)在初始双静态/多静态测量期间传输的所接收的JCS-RS，例如以测量θ(例如，AOA测量)和ΔT(例如，TDOA测量)。第一WTRU可例如根据式(2)来计算目标位置：
其中光速c可等于3×108m/秒。
例如，如果/当第一WTRU在最长监测持续时间(例如，IMCRD)内或在可能与用于初始双静态/多静态测量的一个或多个所选的支持性WTRU相关联的JCS-RS传输窗口持续时间内监测JCS-RS之后没有从一个或多个所选的支持性WTRU接收到JCS-RS时，则第一WTRU可重新发送初始测量配置消息。稍后时间的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)。
图11示出了用以启用另外双静态/多静态配置和测量的WTRU过程的示例。图11示出了用以启用WTRU自主的另外双静态/多静态测量的WTRU过程的示例。提供了图11所示的过程的示例。
过程可确定是否进行另外双静态/多静态测量。第一WTRU可确定是否执行与WTRU集(例如，其相邻WTRU中的一者或多者)的另外双静态/多静态测量。第一WTRU可(例如，确定是否)执行与WTRU中执行了初始双静态/多静态测量的一者或多者的另外双静态/多静态测量。
第一WTRU可例如基于初始双静态/多静态测量来确定是否执行另外双静态/多静态测量。可执行另外双静态/多静态测量例如以减少/降低初始双静态/多静态测量中的测量误差(例如，目标位置估计误差中可能与AOA、TDOA测量中的测量误差相关联的测量误差)。第一WTRU可利用初始双静态/多静态测量中的每一者来测量目标位置估计误差。第一WTRU可例如基于SNR测量以及所选的支持性WTRU的初始双静态/多静态测量、所选的支持性WTRU的波束成形能力和/或第一WTRU的波束成形能力来确定AOA测量中的相关联误差(例如，更高的SNR值可提供更低的AOA测量误差，更好的波束成形能力可减少AOA测量误差)。第一WTRU可例如基于所选的支持性WTRU用于初始JCS-RS传输的带宽(例如，大带宽可提供较低的TDOA估计误差)和/或基于SNR测量(例如，高SNR可提供较低的TDOA估计误差)来确定TDOA中的相关联误差。可例如使用AOA和TDOA测量结果中的误差来针对初始双静态/多静态测量中的每一者确定目标位置估计中的误差。
例如，如果第一WTRU确定在初始双静态/多静态测量中选择的配置中没有一个适合(例如，有利于)目标定位，则第一WTRU可(例如，确定)重新发起用于初始双静态/多静态测量的WTRU选择过程。例如，如果从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差高于第一阈值(例如，最大位置估计误差阈值)，则第一WTRU可(例如，确定)重新发起用于初始双静态/多静态测量的WTRU选择过程。在稍后时间的双静态/多静态定位请求消息的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)、利用不同的空间域传输滤波器(例如，Tx波束)和/或利用更大数量的Tx波束(例如，与双静态/多静态定位请求消息的先前传输相比)。最大位置估计误差阈值的值可例如由网络传送/用信号通知给第一WTRU。
例如，如果从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差低于最大位置估计误差阈值但高于第二阈值(例如，位置估计误差阈值，诸如所需的位置估计误差阈值)，则第一WTRU可(例如，确定)执行另外双静态/多静态测量。(例如，所需的)位置估计误差阈值的值可例如由网络传送/用信号通知给第一WTRU。
例如，如果(例如，假设)第一WTRU确定执行另外双静态/多静态测量，则第一WTRU可确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置(例如，第二配置)。用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置(例如，第二配置)可包括例如从初始测量中涉及的WTRU的第一子集(例如，初始支持性WTRU，诸如第二WTRU、第n WTRU等)中选择WTRU(例如，一个或多个优选相邻WTRU)的第二子集(例如，优选子集或优选配置)以与第一WTRU(例如，WTRU的第二子集)形成双静态/多静态配置，和/或确定被选择用于另外双静态/多静态测量的WTRU(例如，包括第一WTRU)中的哪一个是发射器或接收器(例如，以执行另外双静态/多静态测量)。
可例如使用初始双静态/多静态测量、初始测量中涉及的WTRU的WTRU能力信息等中的一者或多者来执行用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置的选择。第一WTRU可例如使用初始双静态/多静态测量来确定目标位置的初始估计。例如，基于目标的初始估计位置、初始双静态/多静态测量中的每一者的AOA估计误差、初始双静态/多静态测量中的每一者的TDOA估计误差、第一WTRU中的位置估计误差和/或用于初始双静态/多静态测量的所选的支持性WTRU(例如，其中的每一者)(例如，第二WTRU、第n WTRU等)的位置估计误差中的一者或多者，第一WTRU可确定用于另外双静态/多静态测量的可减少(例如，提供较低)目标位置估计误差的优选双静态/多静态配置。
在示例中，第一WTRU可选择用于另外双静态/多静态测量的一个或多个支持性WTRU，其中初始测量中的测量误差(例如，AOA、TDOA估计误差)低于阈值，和/或初始测量中的SNR测量高于阈值。第一WTRU可例如由网络接收(例如，所需的)阈值的值。
图12示出了确定用于另外双静态/多静态测量的双静态/多静态配置的示例性过程。在示例中，初始双静态/多静态测量中可能选择了和/或涉及到(M-1)个WTRU(例如，WTRU2、WTRU3、……WTRUM，其中M>1)。第一WTRU(例如，WTRU1)可执行一个过程(例如，图12中示出的示例性过程)以使用初始双静态/多静态测量来确定用于另外双静态/多静态测量的(例如，最佳)双静态/多静态配置。可假设WTRUi(2≤i≤M)和第一WTRU(例如，WTRU1)之间具有信道互易性。该假设可用于例如使用由第一WTRU(例如，WTRU1)在WTRUi(2≤i≤M)的JCS-RS传输上执行的测量来估计WTRUi处的测量(例如，AOA、TDOA、SNR)。
过程(例如，图12中示出的示例性过程)可由发起目标定位过程的第一WTRU(例如，WTRU1)来执行，和/或可由其他节点来执行，诸如可访问(例如，每个)WTRU处的单独测量(例如，AOA、TDOA、SNR)和/或访问(例如，每个)WTRU处的位置信息的一个或多个节点。提供了图12所示的示例性过程的示例。
图13示出了具有针对给定目标的WTRUi的第一WTRU(WTRU1)的双静态配置的示例。图13示出了可在一个或多个示例性过程(例如，图12所示的示例性过程)中使用的一些符号。
如图12所示，第一WTRU(例如，WTRU1)可从用(M-1)个WTRU中的每一者(例如，WTRUi，其中2≤i≤M)执行的初始双静态/多静态测量中收集测量。测量可包括例如使用WTRUi(例如，其中2≤i≤M)的JCS-RS在第一WTRU(例如，WTRU1)处执行的AOA测量、TDOA测量和/或SNR测量，并且可分别由(例如，其中r可指示第一WTRU是用于与WTRUi进行双静态测量的接收器)、ΔTi和SNRi表示。
如图12所示，例如对于(M-1)个WTRU中的每一者(例如，WTRUi，其中2≤i≤M)，第一WTRU(例如，WTRU1)可确定目标位置(例如，使用用WTRUi收集的测量结果、WTRUi的位置和/或第一WTRU自己的位置(x1,y1))。用WTRUi的测量结果导出的目标位置可表示为(xTi,yTi)，其中2≤i≤M，其可根据式(3)、(4)和(5)来确定：
其中c＝3×108m/秒。
如图12所示，例如对于(M-1)个WTRU(例如，其中的每一者)(例如，WTRUi，其中2≤i≤M)，假设信道互易性，第一WTRU(例如，WTRU1)可例如计算(例如，如果第一WTRU变为用于与WTRUi进行双静态测量的发射器，WTRUi所经历的AOA)，该计算使用WTRUi的位置、用WTRUi收集的测量结果以及第一WTRU的位置，其中2≤i≤M，例如，如果则根据式(6)和(8)进行计算，否则(例如，如果)则根据式(7)和(8)进行计算：
其中，RTi＝cΔTi+Li-RRi (8)
如图12所示，例如对于(M-1)个WTRU(例如，其中的每一者)(例如，WTRUi，其中2≤i≤M)，第一WTRU(例如，WTRU1)可例如使用SNR测量结果、第一WTRU的波束成形能力以及WTRUi波束成形能力来确定AOA中的估计误差和TDOA测量结果(dΔTi)。第一WTRU(例如，WTRU1)可例如根据式(9)创建以下向量：
其中2≤i≤M。
如图12所示，对于(M-1)个WTRU(例如，其中的每一者)(例如，WTRUi，其中2≤i≤M)，第一WTRU(例如，WTRU1)可例如根据式(10)使用WTRUi的位置和WTRU1的位置中的位置估计误差信息来计算向量：
dXi＝[dxi dyi dx1 dy1]T (10)
其中2≤i≤M。
如图12所示，例如对于(M-1)个WTRU(例如，其中的每一者)(例如，WTRUi，其中2≤i≤M)，针对在第一WTRU和WTRUi的双静态配置中的两种情况：(i)如果/当假设WTRUi为发射器时以及(ii)如果/当假设第一WTRU为发射器时第一WTRU(例如，WTRU1)可例如根据式(11)、(12)、(13)、(14)和(15)进行计算：
如图12所示，对于(M-1)个WTRU(例如，其中的每一者)(例如，WTRUi，其中2≤i≤M)，针对在第一WTRU和WTRUi的双静态配置中的两种情况：(i)如果/当假设WTRUi为发射器时以及(ii)如果/当假设第一WTRU为发射器时第一WTRU(例如，WTRU1)可例如根据式(16)、(17)、(18)和(19)进行计算：
其中2≤i≤M。
如图12所示，第一WTRU(例如，WTRU1)可从(M-1)个WTRU中找到对于其而言是最小(例如，(M-1)个WTRU的最低)的第j个WTRU(例如，2≤j≤M)，并且可从(M-1)个WTRU中找到对于其而言是最小(例如，(M-1)个WTRU的最低)的第k个WTRU(例如，2≤k≤M)。
如图12所示，例如，如果则第一WTRU(例如，WTRU1)可选择第j个WTRU作为发射器(例如，作为用于与第一WTRU的另外测量的最佳双静态配置)，并且如果不是(例如，否则)，则第一WTRU可选择第k个WTRU作为接收器并且可选择其自身(例如，第一WTRU)作为发射器(例如，作为用于与第一WTRU的另外测量的最佳双静态配置)。
第一WTRU(例如，WTRU1)可(例如基于图12所示的过程)选择一个或多个优选双静态配置。例如，第一WTRU可选择具有最小值或的第一双静态配置(例如，WTRUi)，其中2≤i≤M。例如，如果最小，则WTRUi可被选作用于所选配置的另外双静态配置的发射器，如果不是(例如，如果最小)，则WTRUi可被选作用于另外双静态配置的接收器(例如，在将进行测量的地方)。第一WTRU可选择具有下一个最小或的第二双静态配置，等等。
可配置另外测量。第一WTRU可(例如，确定)使用优选双静态/多静态配置来启用另外双静态/多静态测量。第一WTRU(例如，在第一WTRU确定使用优选双静态/多静态配置来启用另外双静态/多静态测量的情况下)可向所选的优选/支持性WTRU中的每一者(例如，第二WTRU等)发送请求(例如，另外测量请求)，以例如针对与第一WTRU的另外双静态/多静态测量来配置所选的支持性WTRU。可例如使用针对侧链路模式2配置的资源来发送消息另外测量配置消息。
发送到所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)的另外测量请求消息可包括例如对用于双静态/多静态测量的另外JCS-RS传输可使用的(例如，需要的)参数中的一者或多者：Tx/Rx指示、BWP推荐、JCS-RS传输窗口、Tx功率和/或其他参数。Tx/Rx指示可指示例如所选的支持性WTRU是否是(例如，需要是)JCS-RS传输的发射器(例如，指示可被设置为“1”)或所选的支持性WTRU是否是(例如，需要是)在由第一WTRU执行的JCS-RS传输上执行测量的接收器(例如，指示可被设置为“0”)。与为用于第二WTRU的初始双静态/多静态测量配置的BWP相比，BWP推荐可相同或不同(例如，具有更大带宽)。JCS-RS传输窗口可例如为所选的支持性WTRU中的每一者配置单独的JCS-RS传输/接收窗口持续时间以用于另外双静态/多静态测量(例如，以使多个所选的支持性WTRU之间的传输正交化)。其他参数可包括例如最小带宽、Tx波束的数量和/或每个波束/方向上的重复次数，这些参数可与用于第二WTRU的初始双静态/多静态测量的配置相同或不同。例如，可为另外测量配置较大的最小带宽(例如，以增大TDOA测量分辨率)等。
在所配置的JCS-RS传输窗口持续时间内，用于另外双静态/多静态测量的所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)可传输(例如，需要传输)JCS-RS(例如，如果所选的支持性WTRU被选为Tx，则TX/Rx指示可被设置为1)或可使用由第一WTRU传输的JCS-RS(例如，如果所选的支持性WTRU被选为Rx，则TX/Rx指示可被设置为0)进行测量。
第一WTRU可例如使用所选的支持性WTRU在来自所选的支持性WTRU的ACK定位响应中接收的WTRU-ID信息，经由单播传输向所选的支持性WTRU(例如，其中的每一者)(例如，第二WTRU等)发送另外测量请求消息。第一WTRU可(例如，另选地和/或另外地)经由组播或广播传输来发送另外测量请求消息。第一WTRU可在另外测量请求消息中包括所选WTRU的WTRUID和/或特定于WTRU的参数(如果有的话)，诸如BWP推荐、JCS-RS传输窗口等。可例如使用侧链路控制信道(例如，PSCCH)来发送另外测量请求消息。该消息可作为侧链路控制信息(例如，SCI)发送。可定义/配置一种或多种SCI格式以将另外测量请求消息作为SCI发送。可(例如，另选地和/或另外地)使用侧链路共享信道(例如，PSSCH)来发送另外测量请求消息。可例如使用SCI(例如，专用SCI或多用途SCI，诸如SCI 0_1或SCI 0_2，具有一个或多个标识符以指示传输是针对另外测量请求消息的)来发送携带另外测量请求消息的侧链路共享信道的解码信息(例如，资源分配、调制/编码方案等)。
可将另外测量请求消息发送给所选的支持性WTRU以用于另外双静态/多静态测量。第一WTRU可进行监测(例如，被配置用于侧链路模式2的资源)或从所选的支持性WTRU(例如，另外测量请求消息被发送到的WTRU)(例如，其中的每一者)接收响应(例如，ACK或NACK)。用于ACK/NACK的资源可被配置成例如将一个或多个专用侧链路资源与(例如，每个)另外测量请求消息相关联。用于另外测量请求消息的资源与用于ACK/NACK的相关联资源之间的映射可例如由网络传送/用信号通知给WTRU。可例如通过选择配置用于侧链路模式2的资源(例如，新资源)来(例如，另选地和/或另外地)发送响应(例如，ACK/NACK)。
例如，如果/当第一WTRU没有从一个或多个所选的支持性WTRU接收到ACK时，则第一WTRU可重新发送另外测量请求消息。第一WTRU可向所选的支持性WTRU的一个(例如，相同)集重新发送另外测量请求消息以用于另外双静态/多静态测量。稍后时间的传输(例如，重传)可处于更高的功率(例如，限于最大功率)。第一WTRU可例如通过选择更大数量的支持性WTRU(例如，与为先前另外测量请求传输所选的支持性WTRU的数量相比)(例如，另选地和/或另外地)选择WTRU的另一个集(例如，从初始双静态/多静态测量涉及的WTRU中进行选择)，并且可向支持性WTRU的(例如，新的或最近的)所选集发送另外测量请求消息。
可执行另外测量。例如，第一WTRU可为WTRU的第一子集中的WTRU(例如，其中的每一者)(例如，所选的初始支持性WTRU，诸如第二WTRU等)执行用于另外双静态/多静态测量的过程，第一WTRU从利用过程接收针对另外测量请求消息的ACK。该过程可取决于例如第二WTRU是被选为Tx还是Rx。
第一WTRU可选择第二WTRU作为Tx WTRU(例如，TX/Rx指示可在发送到第二WTRU的另外测量请求消息中被设置为1)来执行另外双静态/多静态测量。第一WTRU可(例如，如果第二WTRU被选为Tx)监测在相关联的配置JCS-RS传输窗口内配置用于侧链路模式2的资源上以及在一个或多个推荐的BWP(如果有的话)上的JCS-RS传输。
来自所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)的JCS-RS传输可例如使用在另外测量请求消息中指示/指定的配置，经由到第一WTRU的单播传输来执行。可在侧链路共享信道(例如，PSSCH)上执行来自第二WTRU的JCS-RS传输。可在携带PSSCH的解码信息的侧链路控制信道(例如，PSCCH)上(例如，首先)发送相关联的SCI。(例如，多用途)SCI(例如，SCI 0_1或SCI0_2)或专用SCI中的字段和/或标识符可被定义/配置成指示PSSCH上的相关联传输用于/包括JCS-RS。
例如通过遵循一个过程(例如，如这里针对初始双静态/多静态测量所述的过程)，第一WTRU可(例如，基于从第二WTRU接收到JCS-RS)进行测量(例如，AOA、TDOA、SNR等)。
例如，如果/当第一WTRU在与第二WTRU相关联的所配置的JCS-RS传输窗口持续时间期间监测JCS-RS之后没有从第二WTRU接收到JCS-RS时，则第一WTRU可向第二WTRU重新发送另外测量请求消息。
第一WTRU可选择第二WTRU作为Rx WTRU(例如，TX/Rx指示可在发送到第二WTRU的另外测量请求消息中被设置为0)来执行另外双静态/多静态测量。第一WTRU可传输JCS-RS(例如，如果第二WTRU被选为Rx)。
第一WTRU可在为第二WTRU配置的JCS-RS传输窗口内的多个(例如，两个)不同方向上传输JCS-RS，诸如朝向第二WTRU的第一方向(例如，基线方向)和朝向潜在目标的第二方向。第一WTRU可例如基于可在发送到第二WTRU的另外测量请求消息中提供的配置参数(例如，波束数量、每个波束中的重复次数)在多个方向上(例如，针对朝向潜在目标的方向)执行JCS-RS传输。第一WTRU可例如同时或以时分复用方式(例如，两个不同波束上的传输可在时间上分离)在多个方向上传输JCS-RS。用于多个方向上的时分复用传输的两个连续传输(例如，对应于两个不同方向)之间的时间偏移可例如在另外测量请求消息中传送到第二WTRU。第一WTRU可(例如，另选地和/或另外地)在宽波束上传输JCS-RS，例如使得传输(例如，波束的主瓣)可指向潜在目标和第二WTRU。第一WTRU可(例如，另选地和/或另外地)全向地传输JCS-RS。
第一WTRU可在相关联的配置JCS-RS传输窗口内的(例如，从用于侧链路模式2的配置的资源中选择的)一个或多个资源上以及在用于第二WTRU的一个或多个推荐的BWP(如果有的话)上传输JCS-RS。
第一WTRU可例如使用组播/广播(例如，如果多个支持性WTRU被选择作为用于另外双静态/多静态测量的接收器，和/或第一WTRU全向地传输JCS-RS)或单播传输将JCS-RS传输传输到第二WTRU(例如，使用在另外测量请求消息中给出的配置)。参数的(例如，公共)集(例如，BWP、波束BWP、波束数量、重复次数、JCS-RS传输窗口等中的一者或多者)可在另外测量请求消息中被配置用于(例如，所有)所选的支持性WTRU(例如，被选择作为用于另外双静态/多静态测量的接收器)，例如以用于组播/广播传输。可在侧链路共享信道(例如，PSSCH)上执行来自第一WTRU的JCS-RS传输。可在携带PSSCH的解码信息的侧链路控制信道(例如，PSCCH)上(例如，首先)发送相关联的SCI。(例如，多用途)SCI(例如，SCI 0_1或SCI 0_2)或专用SCI中的字段和/或标识符可被定义/配置成指示PSSCH上的相关联传输可包括JCS-RS。
例如，在向第二WTRU发送JCS-RS传输之后，第一WTRU可监测(例如，接收)来自第二WTRU的测量报告。来自第二WTRU的测量报告可包括由第二WTRU在由第一WTRU传输的JCS-RS上(例如，与其相关联)执行的测量(例如，AOA、TDOA、SNR等)。测量报告可由第二WTRU例如使用一个或多个资源(例如，被配置用于侧链路模式2)上的单播传输来传输。测量报告可由第二WTRU在侧链路共享信道(例如，PSSCH)上传输。可在携带PSSCH的解码信息的侧链路控制信道(例如，PSCCH)上(例如，首先)发送相关联的SCI。(例如，多用途)SCI(例如，SCI 0_1或SCI 0_2)或专用SCI中的字段和/或标识符可被定义/配置为指示PSSCH上的相关联传输可包括用于另外双静态/多静态测量的测量报告。
最长持续时间(例如，最长报告延迟)可(例如，也)被配置用于测量报告。第二WTRU可在最长报告延迟到期之前传输测量报告，例如在通过第一WTRU的JCS-RS传输(例如，与其相关联)进行测量之后传输测量报告。最长报告延迟的值可由第一WTRU例如在另外测量请求消息中配置。
例如，如果/当第一WTRU没有从第二WTRU接收到测量报告时(例如，在监测测量报告经过最长报告延迟之后)，则第一WTRU可重新发送用于第二WTRU的测量的JCS-RS。稍后时间的传输(例如，重传)可采用更高的功率(例如，限于最大功率)。
第一WTRU可例如在执行一个或多个另外测量之后执行目标定位，例如通过以下方式：通过由WTRU的第二子集(例如，一个或多个所选的优选支持性Tx WTRU)传输的JCS-RS(例如，与其相关联)进行测量以用于另外双静态/多静态测量；和/或向WTRU的第二子集(例如，一个或多个所选的优选支持性Rx WTRU)传输JCS-RS以用于另外双静态/多静态测量并接收相关联的测量报告。
第一WTRU可将目标的位置确定为例如对应于另外测量中的每一者的一个位置。例如针对用来执行另外测量的(例如，每个)所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)，第一WTRU可确定目标的位置(例如，使用相关联的双静态测量(例如，AOA、TDOA等))、第二WTRU的位置信息、第一WTRU的位置等。例如，如果/当在第一WTRU处执行测量(例如，AOA测量θ、TDOA测量ΔT)，第一WTRU与第二WTRU之间的距离是L，并且第一WTRU的位置是(x1,y1)，则第一WTRU可计算目标位置。在示例中，第一WTRU可根据式(19)和式(20)来计算目标位置：
(x1-RRsinθ，y1+RRcosθ) (19)
在示例中，第一WTRU可计算一个或多个目标位置，例如，对应于另外双静态/多静态测量中涉及的所选的支持性WTRU中的每一者(例如，第二WTRU等)的一个位置。第一WTRU可例如通过选择与测量误差(例如，所涉及的WTRU的位置(诸如第二WTRU的位置)中的AOA、TDOA和/或位置估计误差)最小的测量相关联的目标位置来确定目标的最终位置。一个或多个测量误差(例如，AOA、TDOA)可取决于例如相关联的SNR质量(例如，更高的SNR值可提供更低的AOA、TDOA测量误差)、带宽(例如，更高的带宽可提供更低的TDOA误差等)、相关联测量的Tx/Rx WTRU的波束成形能力(例如，更好的波束成形能力可减少AOA测量误差)等。
在示例中，第一WTRU可计算一个或多个目标位置，例如，对应于另外双静态/多静态测量中涉及的所选的支持性WTRU中的每一者(例如，第二WTRU等)的一个位置。第一WTRU可例如通过取从不同另外测量(例如，利用在另外双静态/多静态测量中涉及的不同所选的支持性WTRU)计算的多个(例如，所有)位置的平均值来确定目标的最终位置。
在示例中，第一WTRU可计算一个或多个目标位置，例如，对应于另外双静态/多静态测量中涉及的所选的支持性WTRU中的每一者(例如，第二WTRU等)的一个位置。第一WTRU可例如通过取从不同另外测量(例如，利用在另外双静态/多静态测量中涉及的不同所选的支持性WTRU)计算的多个(例如，所有)位置的加权平均值来确定目标的最终位置。可例如基于相关联测量中的测量误差(例如，所涉及的支持性WTRU的位置(诸如第二WTRU的位置)中的AOA、TDOA和/或位置估计误差)来分配与位置估计相关联的权重。例如，权重可与测量误差成反比或是测量误差的函数，权重可与SNR成正比或是相关联测量的SNR的函数，和/或权重可与带宽成正比或是相关联测量的带宽的函数。
在示例中，第一WTRU可收集一个或多个另外测量。第一WTRU可例如通过使用一个或多个(例如，全部)测量作出(例如，软)决策来确定目标的最终位置。基于软决策的机制可包括由第一WTRU执行的操作，其中第一WTRU可组合一个或多个另外测量以找到目标的单个最终位置。例如，在第一WTRU处执行了N-1个另外测量，例如，由每个所选的支持性WTRUi传输的JCS-RS上有一个测量(TDOA：ΔTi，AOA：θi)，其中2≤i≤N。WTRUi的位置可以是(xi,yi)，并且第一WTRU(例如，WTRU1)的位置可以是(x1,y1)。第一WTRU可确定目标的位置(xT,yT)，例如，根据函数(21)以及式(22)和(23)，其可最小化关于所有测量的测量误差(例如，针对示例性部署配置参考图13)：
其中ai和bi可以是加权参数。
在示例中，F1(x)＝F2(x)＝x2，这可将前述问题转换成最小二乘(例如，非线性最小二乘)优化。加权参数的值可被选为例如ai＝(3×108)2(以秒-2为单位)和bi＝0.25π-2(以弧度-2为单位)。
第一WTRU可向gNB(例如，服务gNB)发送目标的位置(例如，由初始和/或另外双静态/多静态测量中确定)和/或一个或多个初始和/或另外双静态/多静态测量(例如，每个测量连同细节，诸如用于测量的相关联JCS-RS/WTRU和/或Tx/Rx指示)。第一WTRU可例如使用上行链路共享信道来发送目标的位置和/或一个或多个初始/另外双静态/多静态测量。第一WTRU可(例如，首先)向gNB发送调度请求以请求上行链路共享信道上的资源。
图14A示出了通过启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来支持WTRU自主目标定位的WTRU过程的示例。WTRU可执行以下动作中的至少一个动作(例如，如图14所示)。
WTRU可例如向一个或多个相邻WTRU发送双静态/多静态定位请求。请求可包括例如第一WTRU的区域ID、目标定位的分辨率要求、目标的一个或多个潜在区域ID等。
例如，WTRU可在定位请求重传持续时间内监测来自WTRU集(例如，一个或多个相邻WTRU)的定位响应(例如，接收定位响应)。定位响应可包括ACK或NACK。ACK可包括例如以下中的一者或多者：区域/位置信息、WTRU ID、能力(例如，就位置估计误差而言)、波束成形能力和/或源WTRU的侧链路上的最大带宽支持。
WTRU可例如(例如，从接收到具有ACK的定位响应的WTRU中)选择一个或多个支持性WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU等)以用于初始双静态/多静态测量。
WTRU可例如向所选的支持性WTRU发送初始测量配置消息。初始测量配置消息可包括例如最小带宽、Tx波束数量、每个波束中的重复次数、BWP推荐、JCS-RS传输窗口等中的一者或多者。
WTRU可例如在相关联的JCS-RS传输窗口内和/或在一个或多个推荐的BWP上监测来自所选的支持性WTRU中的每一者的JCS-RS传输(例如，接收JCS-RS传输)。
WTRU可例如进行测量(例如，AOA、TDOA、SNR等)，从而使用测量结果来确定目标的位置，和/或例如基于(例如，响应于)从所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)接收到JCS-RS来确定第一WTRU的位置。
WTRU可例如基于从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差来确定是否可能需要另外双静态/多静态测量。
WTRU可例如确定用于另外双静态/多静态测量的优选(例如，第二)双静态/多静态配置(例如，WTRU的第二子集)(例如，其中如图14A所示，WTRU可执行以下中的一者或多者：收集初始测量、导出目标位置、确定误差诸如AOA/TDOA估计误差(例如，使用SNR、BW、WTRU的波束成形能力等)、确定Tx/Rx位置估计误差、导出目标位置中的估计误差(例如，针对两个方向或模式)，以及选择优选/第二配置(例如，提供目标位置中的最小估计误差))。图14B示出了确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置的示例性WTRU。如图14B所示，WTRU1(例如，第一WTRU)可确定支持性WTRU的第二子集(例如，从先前所选的WTRU中的WTRU进行选择，诸如WTRU的第一子集)以用于另外双静态/多静态测量。WTRU1可确定支持性WTRU的第二子集中的WTRU将被配置为Tx还是Rx(例如，基于目标位置估计误差)。如图14B所示，WTRU1可确定优选双静态/多静态配置以使用WTRU2，例如，其中WTRU2是Rx WTRU而WTRU1是Tx WTRU(例如，基于目标位置估计误差)。在示例中，优选双静态/多静态配置(例如，WTRU的第二子集)可小于初始双静态/多静态配置(例如，参见图14B，其中WTRU3不包括在优选双静态/多静态配置中)。
WTRU可例如向所选的优选/支持性WTRU中的每一者(例如，WTRU的第二子集)发送另外测量请求消息以用于另外双静态/多静态测量。另外测量请求消息可包括例如Tx/Rx指示、BWP推荐、JCS-RS传输窗口、Tx功率等中的一者或多者。
WTRU可执行例如对来自另外测量请求消息被发送到的优选所选的支持性WTRU中的每一者(例如，WTRU的第二子集)的响应(例如，ACK/NACK响应)的监测(例如，接收响应，诸如ACK/NACK响应)。
WTRU可例如监测(例如，接收)来自响应于另外测量请求消息而发送ACK响应的所选的优选支持性Tx WTRU中的每一者的JCS-RS传输(例如，用于另外双静态/多静态测量)。可在相关联的JCS-RS传输窗口内和/或在一个或多个推荐的BWP上执行监测。WTRU可例如基于JCS-RS传输来进行/执行测量(例如，AOA、TDOA、SNR等)。
WTRU可例如将JCS-RS(例如，用于另外双静态/多静态测量)传输到响应于另外测量请求消息而发送ACK响应的所选的优选支持性Rx WTRU中的每一者。可在相关联的JCS-RS传输窗口内和/或在一个或多个推荐的BWP上发生(例如，执行)传输。WTRU可例如监测响应于另外测量请求消息而发送ACK响应的所选的优选支持性Rx WTRU中的每一者的测量报告(例如，用于另外双静态/多静态测量)。
WTRU可例如使用从另外双静态/多静态测量中可获得的一个或多个测量结果来执行目标定位。
可例如使用侧链路模式2组播/广播传输来发送双静态/多静态定位请求。
可配置用于一个或多个定位响应的资源，使得一个或多个专用侧链路资源可与每个双静态/多静态定位请求消息相关联。用于双静态/多静态定位请求消息的资源与用于定位响应(例如，ACK/NACK)的相关联资源之间的映射可例如由网络传送/用信号通知给WTRU。
可(例如，独立地)从用于双静态/多静态定位请求消息的资源中选择用于定位响应的资源。
例如，如果/当第一WTRU没有从一个或多个WTRU接收到ACK定位响应时，则第一WTRU可向WTRU集(例如，一个或多个相邻WTRU)重新发送双静态/多静态定位请求消息。稍后时间的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)、利用不同的空间域传输滤波器(例如，Tx波束)和/或利用更大数量的Tx波束(例如，与先前传输相比)。
对用于初始双静态/多静态测量的支持性WTRU(例如，第二WTRU)的选择可例如使用第二WTRU、第一WTRU和/或目标(例如，如果可用的话)的地理信息(例如，位置或区域信息)来确定。
对用于初始双静态/多静态测量的支持性WTRU(例如，第二WTRU)的选择可基于第二WTRU的位置估计误差来确定。可在来自第二WTRU的定位响应内接收位置估计误差。
可将初始测量配置消息和/或另外测量请求消息发送到所选的支持性WTRU以用于初始和/或另外双静态/多静态测量。可例如使用侧链路模式2单播、组播或广播传输来发送消息。
可(例如，针对所选的支持性WTRU中的每一者)对初始测量配置消息中和/或另外测量请求消息中的单独JCS-RS传输窗口持续时间进行配置，例如以使用于初始和/或另外双静态/多静态测量的所选的支持性WTRU之间的测量正交化。
可针对所选的支持性WTRU中的每一者在初始测量配置消息中配置相同或单独的BWP(例如，用于初始双静态/多静态测量)。
可例如使用为侧链路模式2配置的资源上的侧链路共享信道(例如，PSSCH)来执行用于初始和/或另外双静态/多静态测量的JCS-RS传输。
例如，如果/当第一WTRU在监测来自用于初始双静态/多静态测量的所选的支持性WTRU的JCS-RS之后(例如，在相关联的JCS-RS传输窗口持续时间内)没有从一个或多个所选的支持性WTRU接收到JCS-RS时，则第一WTRU可重新发送初始测量配置消息。稍后时间的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)。
第一WTRU可例如基于相关联的SNR测量、所选的支持性WTRU的波束成形能力、第一WTRU的波束成形能力、用于初始JCS-RS传输的带宽等中的一者或多者，利用初始双静态/多静态测量中的每一者来测量目标位置估计误差。
例如，如果从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差低于最大位置估计误差阈值且高于第二阈值(例如，(所需的)位置估计误差阈值)，则第一WTRU可(例如，确定)执行另外双静态/多静态测量。阈值(例如，最大位置估计误差阈值和/或(所需的)位置估计误差阈值)的值可例如由网络传送/用信号通知给第一WTRU。
例如，如果/当从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差高于最大位置估计误差阈值时，则第一WTRU可(例如，确定)重新发起用于初始双静态/多静态测量的WTRU选择过程。在稍后时间的双静态/多静态定位请求消息的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)、利用不同的空间域传输滤波器(例如，Tx波束)和/或利用更大数量的Tx波束(例如，与双静态/多静态定位请求消息的先前传输相比)。
可例如使用初始双静态/多静态测量、初始测量中涉及的WTRU的WTRU能力、第一WTRU的能力等中的一者或多者来执行用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置的选择。
可配置针对另外测量请求消息的ACK/NACK的资源，例如使得一个或多个专用侧链路资源可与每个另外测量请求消息相关联。用于另外测量请求消息的资源与用于ACK/NACK的相关联资源之间的映射可(例如，由网络)传送/用信号通知给WTRU。
可(例如，独立地)从用于另外测量请求消息的资源中选择针对另外测量请求消息的ACK/NACK的资源。
例如，如果/当第一WTRU没有从用于另外双静态/多静态测量的一个或多个所选的支持性WTRU接收到针对另外测量请求消息的一个或多个(例如，全部)ACK时，则第一WTRU可重新发送另外测量请求消息。例如，与被选择用于另外测量请求消息的先前传输的WTRU相比，稍后时间的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)和/或针对WTRU的不同集(例如，除了初始双静态/多静态测量中所涉及的一些或所有支持性WTRU)。
最长持续时间(例如，最长报告延迟)可(例如，也)被配置用于测量报告。用于另外双静态/多静态测量的所选Rx WTRU(例如，第二WTRU)可在第一WTRU的JCS-RS传输上进行测量。用于另外双静态/多静态测量的所选Rx WTRU(例如，第二WTRU)可(例如，需要)在最长报告延迟到期之前传输测量报告。最长报告延迟的值可例如由第一WTRU(例如，在另外测量请求消息中)配置。例如，如果/当第一WTRU没有从第二WTRU接收到测量报告时(例如，在监测测量报告经过最长报告延迟之后)，则第一WTRU可重新发送用于第二WTRU的测量的JCS-RS。稍后时间的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)。
第一WTRU可向gNB(例如，服务gNB)发送目标的位置(例如，由初始和/或另外双静态/多静态测量中确定)和/或一个或多个初始和/或另外双静态/多静态测量(例如，每个测量连同细节，诸如用于测量的相关联JCS-RS/WTRU和/或Tx/Rx指示)。
网络辅助(例如，混合)目标定位可例如通过启用/使用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来执行。WTRU(例如，第一WTRU)可例如经由网络(例如，服务gNB)来启用初始双静态/多静态测量。网络可帮助第一WTRU选择一个或多个WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU等)来参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量和/或配置用以(例如，在使用侧链路模式1的NR/LTEPC5接口上)执行此类测量的资源。可由第一WTRU例如采用侧链路模式2的NR/LTE PC5接口来(例如，自主地)执行另外双静态/多静态测量。
图15示出了针对目标定位启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量的网络辅助过程(例如，高级概述)的示例。第一WTRU(例如，WTRU1)可向网络发送请求以配置用于目标定位的初始双静态/多静态测量。网络可配置一个或多个支持性WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU等)。网络可为初始双静态/多静态测量分配资源。网络可向第一WTRU发送初始双静态/多静态配置。初始双静态/多静态测量可例如使用配置资源上的所选的支持性WTRU来执行。第一WTRU(例如，WTRU1)可例如基于初始测量来确定用于另外双静态/多静态测量的优选配置。另外双静态/多静态测量可例如由第一WTRU使用所选的优选配置来执行。目标定位可例如使用可从另外和/或初始双静态/多静态测量获得的测量结果来执行。本文的另外示例提供了图15中所示的信令消息和过程中的每一者的示例性细节。
可为初始双静态/多静态测量提供网络辅助配置。图16示出了用于网络辅助初始双静态/多静态测量的示例性过程。第一WTRU(例如，WTRU1)可向网络(例如，服务gNB)发送请求(例如，双静态/多静态定位辅助请求)，例如以请求(例如，启用)初始双静态/多静态测量来确定目标的位置。双静态/多静态定位辅助请求消息可包括例如以下参数中的一者或多者：针对要定位的目标中的每一者的一个或多个潜在区域ID(例如，如果已知)或方向和范围估计、第一WTRU的WTRU标识和/或目标定位的分辨率要求。
双静态/多静态定位辅助请求消息可包括针对要定位的目标中的每一者的一个或多个潜在区域ID(例如，如果已知)或方向和范围估计。目标可驻留的方向(例如，潜在估计方向)可对应于相对于第一WTRU自己的参考(例如，相对于由第一WTRU选择的下行链路SS/PBCH块的到达角，例如，用于随机接入信道关联和传输)的相对方向。可例如根据相对于所选择的下行链路SS/PBCH块的到达角的方位角(例如，水平)和仰角(例如，垂直)(例如，以诸如度、分、秒的角度计)来确定相对方向。方向可(例如，另选地)对应于相对于全局参考(例如，罗盘方位)的绝对方向(例如，以度、分、秒计)，或可对应于指定方向(例如，北、东南等)。可相对于目标可驻留在其中的第一WTRU的位置来指示范围。
双静态/多静态定位辅助请求消息可包括第一WTRU的WTRU标识，诸如可用于在PC5单播接口或侧链路上唯一地标识第一WTRU的WTRU ID。
双静态/多静态定位辅助请求消息可包括目标定位的分辨率要求(例如，高分辨率、低分辨率等)。分辨率或分辨率水平可按照范围(例如，范围分辨率)、时间分辨率和/或空间分辨率来考虑。范围分辨率可指可被支持的两个目标之间的最小距离(例如，使得可区分这两个目标)。时间分辨率可指用于检测变化(例如，对象移动)的最小时间间隔。空间分辨率可指最小可检测对象的尺寸。
可为第一WTRU配置上行链路资源配置以向网络(例如，gNB)发送双静态/多静态定位辅助请求消息。配置信息可包括例如以下中的至少一者：周期性、时间偏移、禁止时间(例如，禁止定时器)、上行链路控制信道(例如，物理上行链路控制信道(PUCCH))配置(例如，格式、时间/频率资源等)等。可例如使用更高层(例如，无线电资源控制(RRC))信令等将配置信息传送到WTRU。WTRU可(例如，另选地)使用可包括请求的更高层信令(例如，发送RRC消息)。WTRU可(例如，另选地)例如使用上行链路共享信道(例如，物理上行链路共享信道(PUSCH))向网络(例如，gNB)发送双静态/多静态定位辅助请求消息。WTRU可向网络(例如，gNB)发送调度请求以请求分配上行链路共享信道上的资源。
网络/gNB(例如，服务gNB)可从第一WTRU接收双静态/多静态定位辅助请求消息。网络/gNB(例如，服务gNB)可确定可参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量的一个或多个潜在WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU、……、第n WTRU等)。对用于与第一WTRU的初始双静态/多静态测量的WTRU(例如，第二WTRU)的选择可由网络/gNB例如使用第二WTRU、第一WTRU和目标(例如，使用在双静态/多静态定位辅助请求中接收的信息确定的潜在一个或多个区域)的地理信息(例如，位置或区域信息)来确定。可例如经由(例如，基于)位置/定位服务器(例如，演进服务移动位置中心(E-SMLC)、安全用户平面位置平台(SLP)和/或位置管理功能(LMF)等)知道第一WTRU和第二WTRU的地理信息。在示例中，网络/gNB可选择WTRU集(例如，第一WTRU的一个或多个相邻WTRU，诸如第二WTRU、第三WTRU、……、第nWTRU等)。在示例中，目标的一个或多个区域(例如，或粗略位置/区域)可以是已知的(例如，在双静态/多静态定位辅助请求中指示/提供)。网络/gNB可选择可与第一WTRU形成(例如，良好)双静态配置的一个或多个WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU、……、第n WTRU等)来检测目标(例如，如本文所述)。
网络/gNB可向所选WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU、……、第n WTRU等)发送请求(例如，定位请求)以参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。定位请求可包括例如以下参数中的一者或多者：目标的区域或方向和范围(例如，相对于定位请求的接收WTRU)、第一WTRU的WTRU标识(例如，在来自第一WTRU的双静态/多静态定位辅助请求中所接收的)、用于JCS-RS传输的最小带宽(例如，其可根据可在来自第一WTRU的双静态/多静态定位辅助请求中指示的分辨率要求来确定)和/或用于发送针对定位请求的响应的上行链路资源(例如，在PUCCH或PUSCH上)等。
可例如在下行链路控制信道或下行链路控制信息(DCI)中发送用于所选WTRU(例如，第二WTRU)的定位请求，该下行链路控制信道或下行链路控制信息可例如用所选WTRU(例如，第二WTRU)的无线电网络临时标识符(RNTI)或其他RNTI(例如，可为定位请求定义/配置的定位RNTI(L-RNTI))来掩蔽或加扰(例如，采用CRC加扰)。可(例如，另选地)在下行链路共享信道(例如，物理下行链路共享信道(PDSCH))上发送用于所选WTRU(例如，第二WTRU)的定位请求，对于该下行链路共享信道，可在DCI(例如，用所选WTRU(例如，第二WTRU)的RNTI或L-RNTI加扰)中发送解码信息。
例如，在从网络/gNB(例如，服务gNB)接收到定位请求消息之后，第二WTRU可向网络/gNB发送响应(例如，ACK或NACK)。例如，如果第二WTRU同意参与与第一WTRU的初始双静态/多静态配置(例如，同意在定位请求中提供的配置并且同意与第一WTRU共享第二WTRU的位置)，则第二WTRU可向网络/gNB发送ACK。例如，如果第二WTRU不同意在定位请求中给出的配置和/或不同意与第一WTRU共享第二WTRU的位置，则第二WTRU可向网络/gNB发送NACK。可例如使用可在定位请求消息中指示/提供的上行链路资源(例如，在PUCCH或PUSCH上)来发送ACK/NACK响应。
网络/gNB可从响应于定位请求而发送ACK的(例如，所有)WTRU中选择一个或多个WTRU(例如，第二WTRU、第n WTRU等)作为支持性WTRU，以参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。例如，网络/gNB可选择响应于定位请求而发送ACK的一个或多个(例如，所有)WTRU作为支持性WTRU，以参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。网络/gNB可向所选的支持性WTRU发送配置信息(例如，定位配置信息)。配置信息(例如，定位配置信息)可包括例如以下参数中的一者或多者：用于JCS-RS传输的资源、Tx功率、Tx波束数量、每个波束/方向上的重复次数等。可例如在下行链路控制信道(例如，用接收WTRU的RNTI、L-RNTI或侧链路RNTI(SL-RNTI)加扰的DCI)或下行链路共享信道(例如，PDSCH)上发送定位配置信息。可在下行链路控制信道(例如，经由用接收WTRU的RNTI或L-RNTI加扰的DCI)上发送用于定位配置信息的解码信息。
第一WTRU可例如在发送双静态/多静态定位辅助请求消息之后监测(例如，接收)来自网络/gNB的响应(例如，双静态/多静态定位辅助响应)。双静态/多静态定位辅助响应可例如包括用于初始双静态/多静态测量的以下参数中的一者或多者：WTRU ID(例如，可用于在PC5单播接口上唯一地标识WTRU的WTRU ID)、位置或区域信息、WTRU能力(例如，就位置估计误差、波束成形能力等而言)和/或用于所选的支持性WTRU中的每一者(例如，第二WTRU、第n WTRU等)的JCS-RS传输的资源配置信息(例如，包括调度信息)等。
可例如在下行链路控制信道或DCI(例如，用第一WTRU的RNTI或L-RNTI或SL-RNTI加扰)中接收来自网络/gNB的双静态/多静态定位辅助响应消息。可(例如，另选地)在下行链路共享信道(例如，PDSCH)中接收来自网络/gNB的双静态/多静态定位辅助响应消息，对于该下行链路共享信道，可例如在DCI(例如，用第一WTRU的RNTI、L-RNTI或SL-RNTI加扰)中指示解码信息。
可定义/配置最长监测持续时间(例如，辅助定位请求重传持续时间/窗口(ALRRD))，例如以指代第一WTRU可监测双静态/多静态定位辅助响应消息(例如，在发送双静态/多静态定位辅助请求之后)的最长持续时间。最长监测持续时间(例如，ALRRD)的值可例如由网络/gNB/服务gNB(例如，经由更高层或系统信息)传送/用信号通知给第一WTRU。
例如，如果/当第一WTRU在监测最长监测持续时间(例如，ALRRD)之后没有从gNB接收到双静态/多静态定位辅助响应消息时，则第一WTRU可向网络/gNB重新发送双静态/多静态定位辅助请求消息。
第一WTRU可从网络/gNB接收双静态/多静态定位辅助响应消息。第一WTRU可(例如，在接收到响应消息之后)监测(例如，接收)来自相关联配置资源上的配置(或所选的支持性)WTRU中的每一者(例如，第二WTRU、第n WTRU等)的JCS-RS传输，可在来自网络/gNB的双静态/多静态定位辅助响应消息中提供/指示该相关联配置资源。
可例如经由到第一WTRU的单播传输(例如，对于该单播传输，可在来自gNB的定位请求中将第一WTRU的WTRU ID提供给第二WTRU)来执行来自配置WTRU(例如，第二WTRU)的JCS-RS传输。可例如使用可在来自网络/gNB的定位请求和定位配置信息中指示/提供的配置要求来执行来自第二WTRU的JCS-RS传输。可例如在侧链路共享信道(例如，PSSCH)上执行来自第二WTRU的JCS-RS传输。可在携带PSSCH的解码信息的侧链路控制信道(例如，PSCCH)上(例如，首先)发送相关联的SCI。(例如，多用途)SCI(例如，SCI 0_1或SCI 0_2)或专用SCI中的字段和/或标识符可被定义/配置成指示PSSCH上的相关联传输可包括JCS-RS。
例如通过遵循本文所述的过程，配置WTRU(例如，第二WTRU)可传输JCS-RS以执行双静态/多静态测量。
例如通过遵循本文所述的过程，第一WTRU可进行测量(例如，AOA、TDOA、SNR等)并且可例如使用由配置WTRU中的每一者传输的JCS-RS来找到目标位置。
可执行WTRU自主的另外双静态/多静态测量。第一WTRU可(例如，确定)执行与第一WTRU的相邻WTRU中的一者或多者的另外双静态/多静态测量。第一WTRU可(例如，确定)执行与例如WTRU中执行了初始双静态/多静态测量的一者或多者的另外双静态/多静态测量。
例如，如果从初始双静态/多静态测量中的每一者导出的目标位置估计误差高于最大位置估计误差阈值，则第一WTRU可向网络/gNB重新发送双静态/多静态定位辅助请求消息。双静态/多静态定位辅助请求消息的重传可包括例如被选择用于先前双静态/多静态定位辅助请求消息的初始双静态/多静态测量的配置中没有一个足以实现(例如，所需的)目标定位的指示。该指示可帮助网络/gNB选择WTRU的另一个集(例如，不同于先前选择)和/或用于WTRU的初始双静态/多静态测量的另一个配置。
例如，如果从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差低于位置估计误差阈值(例如，最大位置估计误差阈值)且高于第二阈值(例如，(所需的)位置估计误差阈值)，则第一WTRU可(例如，确定)执行另外双静态/多静态测量。
第一WTRU可例如基于初始双静态/多静态测量来(例如，确定)执行另外双静态/多静态测量。例如，可执行另外双静态/多静态测量以降低在初始双静态/多静态测量中经历的测量误差(例如，目标位置估计误差中可能与AOA和/或TDOA测量中的测量误差相关联的测量误差)。
第一WTRU可(例如，自主地)执行以下操作中的一者或多者：对用于使用初始双静态/多静态测量的另外双静态/多静态测量的优选配置的选择、另外双静态/多静态测量的配置(例如，向所选的支持性WTRU发送用于另外双静态/多静态测量的配置信息)、用于另外双静态/多静态测量的JCS-RS传输和/或接收和/或目标位置的导出。例如通过遵循本文所述的过程，第一WTRU可例如在侧链路上(例如，使用针对侧链路模式2配置的资源)自主地执行前述操作中的一者或多者。
第一WTRU可(例如，向gNB)发送目标位置(例如，由初始和/或另外双静态/多静态测量中确定)和/或一个或多个初始和/或另外双静态/多静态测量(例如，每个测量连同细节，诸如用于测量的相关联JCS-RS/WTRU和/或Tx/Rx指示)。第一WTRU可例如使用上行链路共享信道来发送目标位置和/或一个或多个初始双静态/多静态测量，对于该上行链路共享信道，资源可被传送/用信号通知给WTRU(例如，在双静态/多静态定位辅助响应中)。例如，如果上行链路资源未被配置，则第一WTRU可(例如，首先)发送调度请求以请求资源来向网络(例如，gNB)发送目标位置和/或一个或多个初始双静态/多静态测量。
图17示出了使用双静态/多静态测量的用于目标定位的网络辅助过程的示例。在示例中，可在网络辅助过程中使用基于侧链路模式1和模式2的资源分配。图17示出了执行操作以通过启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来支持网络辅助的目标定位的示例性WTRU(例如，第一WTRU)。操作可包括以下动作的一者或多者。
WTRU可例如向网络(例如，gNB)发送双静态/多静态定位辅助请求(例如，包括方向、目标的范围信息、第一WTRU的WTRU ID、目标定位的分辨率要求等中的一者或多者)，例如以启用初始双静态/多静态测量(例如，以确定目标位置)。
WTRU可例如在辅助定位请求重传持续时间内监测(例如，接收)来自网络(例如，gNB)的双静态/多静态定位辅助响应。该响应可包括例如以下中的一者或多者：WTRU ID、位置或区域信息、WTRU能力、用于初始双静态/多静态测量的由网络(例如，gNB)选择/配置的WTRU中的每一者的JCS-RS传输的资源配置信息。
WTRU可例如监测(例如，接收)来自配置资源上的配置WTRU中的每一者的用于初始双静态/多静态测量的JCS-RS传输。
WTRU可例如从配置WTRU(例如，第二WTRU)接收JCS-RS。第一WTRU可进行测量(例如，AOA、TDOA、SNR等)并且可确定目标的初始位置(例如，使用测量结果)和第一WTRU的位置。
WTRU可例如基于从初始双静态/多静态测量导出的初始目标位置估计误差来确定执行另外双静态/多静态测量(例如，确定需要另外双静态/多静态测量)。
WTRU可例如确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置。
WTRU可例如向所选的优选/支持性WTRU中的每一者发送另外测量请求消息以针对另外双静态/多静态测量进行配置。请求消息可包括例如Tx/Rx指示、BWP推荐、JCS-RS传输窗口、Tx功率等中的一者或多者。
WTRU可例如监测(例如，接收)来自另外测量请求消息被发送到的所选的支持性WTRU中的每一者的ACK/NACK响应。
WTRU可例如监测(例如，接收)来自所选的支持性Tx WTRU(例如，响应于另外测量请求消息而发送ACK的WTRU)中的每一者的JCS-RS传输，以用于另外双静态/多静态测量。监测可发生在相关联的JCS-RS传输窗口内/期间和/或在一个或多个推荐的BWP上。WTRU可进行/执行测量(例如，AOA、TDOA、SNR等)。
WTRU可例如针对所选的支持性Tx WTRU(例如，响应于另外测量请求消息而发送ACK的WTRU)中的每一者传输JCS-RS传输，以用于另外双静态/多静态测量。可在相关联的JCS-RS传输窗口内和/或在一个或多个推荐的BWP上发生(例如，执行)传输。WTRU可例如监测(例如，接收)来自所选的支持性Tx WTRU(例如，响应于另外测量请求消息而发送ACK的WTRU)中的每一者的测量报告，以用于另外双静态/多静态测量。
WTRU可例如使用从另外双静态/多静态测量中可获得的一个或多个测量结果来执行目标定位。
例如，如果/当第一WTRU没有在时间限制(例如，辅助定位请求重传持续时间)内从网络(例如，gNB)接收到双静态/多静态定位辅助响应消息时，则第一WTRU可向网络(例如，gNB)重新发送双静态/多静态定位辅助请求消息。
第一WTRU可例如基于相关联的SNR测量、配置WTRU的波束成形能力、第一WTRU的波束成形能力、用于初始JCS-RS传输的带宽等中的一者或多者，利用初始双静态/多静态测量中的每一者来测量目标位置估计误差。
例如，如果从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差低于位置估计误差阈值(例如，最大位置估计误差阈值)且高于第二阈值(例如，(所需的)位置估计误差阈值)，则第一WTRU可(例如，确定)执行另外双静态/多静态测量。阈值(例如，最大位置估计误差阈值和/或(例如，所需的)位置估计误差阈值)的值可(例如，由网络)传送/用信号通知给第一WTRU。
例如，如果/当从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差高于位置估计误差阈值(例如，最大位置估计误差阈值)，则第一WTRU可向网络(例如，gNB)重传双静态/多静态定位辅助请求消息。第一WTRU可(例如，在重传中)指示被选择用于先前双静态/多静态定位辅助请求消息的初始双静态/多静态测量的配置中没有一个足以实现(例如，所需的)目标定位。
可例如使用初始双静态/多静态测量、初始测量中涉及的WTRU的WTRU能力、第一WTRU的能力等中的一者或多者来执行用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置的选择。
可配置响应于另外测量请求消息的ACK/NACK的资源，例如使得一个或多个专用侧链路资源可与每个另外测量请求消息相关联。用于另外测量请求消息的资源与用于ACK/NACK的相关联资源之间的映射可(例如，由网络)传送/用信号通知给WTRU。
可(例如，独立地)从用于另外测量请求消息的资源中选择响应于另外测量请求消息的ACK/NACK的资源。
例如，如果/当第一WTRU没有从用于另外双静态/多静态测量的一个或多个所选的支持性WTRU接收到针对另外测量请求消息的ACK时，则第一WTRU可重新发送另外测量请求消息。稍后时间的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)和/或采用支持性WTRU的不同集(例如，与被选择用于另外测量请求消息的先前传输的支持性WTRU相比)。支持性WTRU的不同集可例如从初始双静态/多静态测量中涉及的(例如，所有)配置WTRU中选择。
最长持续时间(例如，最长报告延迟)可(例如，也)被配置用于测量报告。用于另外双静态/多静态测量的所选Rx WTRU(例如，第二WTRU)可(例如，需要)在最长报告延迟到期之前传输测量报告，例如在通过JCS-RS传输(例如，来自第一WTRU)进行测量之后。最长报告延迟的值可(例如，由第一WTRU)例如在另外测量请求消息中配置。例如，如果/当第一WTRU在监测测量报告经过最长报告延迟之后没有从第二WTRU接收到测量报告时，则第一WTRU可重新发送用于第二WTRU的测量的JCS-RS。稍后时间的传输(例如，重传)可例如处于更高的功率(例如，限于最大功率)。
第一WTRU可(例如，向gNB)发送目标位置(例如，由初始和/或另外双静态/多静态测量中确定)和/或一个或多个初始和/或另外双静态/多静态测量(例如，每个测量连同细节，诸如用于测量的相关联JCS-RS/WTRU和/或Tx/Rx指示)。
网络(例如，gNB)可执行操作以例如通过启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来支持网络辅助的目标定位。网络(例如，gNB)可执行以下动作/操作中的至少一者。
网络(例如，gNB)可例如从WTRU(例如，第一WTRU)接收双静态/多静态定位辅助请求消息，并且选择一个或多个WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU、……、第n WTRU等)来执行与第一WTRU的初始双静态/多静态测量(例如，基于第一WTRU的地理信息、候选WTRU的地理信息以及由第一WTRU共享的目标的区域信息)。
网络(例如，gNB)可例如向所选WTRU发送定位请求以请求参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。定位请求可包括例如以下中的至少一者：用于目标的区域信息、第一WTRU的WTRU ID、用于JCS-RS传输的最小带宽、用于发送针对定位请求的响应的上行链路资源等。
网络(例如，gNB)可例如监测(例如，接收)来自定位请求被发送到的WTRU中的每一者的ACK/NACK响应。
网络(例如，gNB)可例如选择一个或多个支持性WTRU(例如，第二WTRU、第n WTRU等)以参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。支持性WTRU可例如选自针对定位请求而发送ACK的(例如，全部)WTRU。
网络(例如，gNB)可例如向所选的支持性WTRU发送定位配置。定位配置可包括例如以下中的一者或多者：用于JCS-RS传输的资源、Tx功率、Tx波束数量、每个波束/方向上的重复次数等。
网络(例如，gNB)可例如向第一WTRU发送双静态/多静态定位辅助响应(例如，在辅助定位请求重传持续时间内)。双静态/多静态定位辅助响应可例如包括以下中的一者或多者：WTRU ID、位置或区域信息、WTRU能力、用于初始双静态/多静态测量的所选的支持性WTRU的JCS-RS传输中的每一者的资源配置信息等。
例如，如果/当第一WTRU提供/发送指示先前选择的配置中没有一个对于给定目标定位是足够(例如，良好)的双静态/多静态定位辅助请求时，则网络(例如，gNB)可选择支持性WTRU(例如，不同于在先前配置中选择的支持性WTRU)以启用与WTRU(例如，第一WTRU)的初始双静态/多静态测量。
网络控制的目标定位可启用/使用WTRU到WTRU双静态/多静态测量。WTRU(例如，第一WTRU)可经由网络(例如，服务gNB)启用初始和另外双静态/多静态测量。网络可帮助第一WTRU选择一个或多个支持性WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU等)以参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。网络可帮助第一WTRU配置资源以执行初始和/或另外双静态/多静态测量(例如，在NR/LTE PC5接口并使用侧链路模式1)。
图18示出了针对目标定位启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量的网络控制过程(例如，高级概述)的示例。第一WTRU(例如，WTRU1)可向网络发送请求，例如以配置用于目标定位的初始双静态/多静态测量。网络可配置一个或多个支持性WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU等)。网络可为初始和另外双静态/多静态测量分配资源。网络可向第一WTRU发送配置。初始双静态/多静态测量可例如使用配置资源上的所选的支持性WTRU来执行。第一WTRU(例如，WTRU1)可例如基于初始测量来确定用于另外双静态/多静态测量的优选配置。第一WTRU可向网络发送用于另外双静态/多静态配置的优选配置的确定/决定，这可帮助网络管理分配用于另外双静态/多静态测量的资源。可例如由第一WTRU使用所选的优选配置在从网络接收到的配置资源上执行另外双静态/多静态测量。目标定位可例如使用可从另外和/或初始双静态/多静态测量获得的测量结果来执行。本文所述的示例提供了图18中所示的信令消息和过程中的每一者的示例性细节。
可为初始双静态/多静态测量提供网络辅助配置。第一WTRU可向网络/gNB发送双静态/多静态定位辅助请求(例如，如本文所述)，例如启用初始双静态/多静态测量以执行目标定位。网络/gNB可从第一WTRU接收双静态/多静态定位辅助请求消息。网络/gNB可执行一个过程(例如，如本文所述)以确定一个或多个支持性WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU等)并将这些WTRU配置成例如基于从第一WTRU接收到双静态/多静态定位辅助请求消息来参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。网络/gNB可例如用用于JCS-RS传输的资源、Tx功率、最小BW、Tx波束数量、每个波束/方向上的重复次数等中的一者或多者来配置一个或多个支持性WTRU。
第一WTRU可沿循一个过程(例如，如本文所述)，例如在发送双静态/多静态定位辅助请求消息之后监测来自网络/gNB的双静态/多静态定位辅助响应。双静态/多静态定位辅助响应可包括本文所述的一个或多个参数，诸如(例如但不限于)WTRU ID(例如，可用于在PC5单播接口上唯一地标识WTRU的WTRU ID)、位置或区域信息、WTRU能力(例如，就位置估计误差、波束成形能力等而言)和/或用于所选的支持性WTRU中的每一者(例如，第二WTRU、第三WTRU等)的JCS-RS传输的资源配置信息等。双静态/多静态定位辅助响应可(例如，还)包括以下配置信息中的一者或多者。
双静态/多静态定位辅助响应可(例如，还)包括用以(例如，向gNB)发送成功定位(例如，终止)、另外测量指示或另外测量重配置请求的配置信息(例如，资源、MCS、Tx功率等)。可例如在上行链路控制信道或上行链路共享信道上配置资源。双静态/多静态定位辅助响应可(例如，还)包括用以向相邻WTRU发送另外测量配置消息的配置信息(例如，资源、MCS、Tx功率等)。可例如使用分配用于NR侧链路模式1资源分配的资源来执行配置。双静态/多静态定位辅助响应可(例如，还)包括用于另外JCS-RS传输的用以执行与相邻WTRU的另外双静态/多静态测量的配置信息(例如，资源、Tx功率等)。可例如使用分配用于NR侧链路模式1资源分配的资源来执行配置。双静态/多静态定位辅助响应可(例如，还)包括用于针对另外双静态/多静态测量的测量报告的配置信息(例如，资源、MCS、Tx功率等)。可例如使用分配用于NR侧链路模式1资源分配的资源来执行配置。
第一WTRU可从网络/gNB接收双静态/多静态定位辅助响应消息。第一WTRU可例如基于从网络/gNB接收双静态/多静态定位辅助响应消息，在来自网络/gNB的双静态/多静态定位辅助响应消息中指示/提供的相关联的配置资源上监测(例如，接收)来自配置WTRU中的每一者(例如，第二WTRU、第三WTRU等)的JCS-RS传输。
配置WTRU中的每一者(例如，第二WTRU、第三WTRU等)可传输JCS-RS。第一WTRU可对由配置WTRU传输的JCS-RS执行测量(例如，如本文所述)。
图19示出了使用由网络配置的资源来启用另外双静态/多静态配置和测量的WTRU过程的示例。第一WTRU可确定(例如，是否)执行与其相邻WTRU中的一者或多者的另外双静态/多静态测量。第一WTRU可确定(例如，是否)执行与WTRU中执行了初始双静态/多静态测量的一者或多者的另外双静态/多静态测量。
第一WTRU可例如基于初始双静态/多静态测量来确定(例如，是否)执行另外双静态/多静态测量。例如，可执行另外双静态/多静态测量以降低/减少在初始双静态/多静态测量中经历的测量误差(例如，目标位置估计误差中可能与AOA和/或TDOA测量中的测量误差相关联的测量误差)。第一WTRU可测量目标位置估计误差，例如如本文所述。
例如，如果从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差低于阈值(例如，位置估计误差阈值，诸如所需的位置估计误差阈值)，则第一WTRU可向网络(例如，服务gNB)发送指示(例如，成功定位或终止指示)。第一WTRU可例如使用上行链路配置(例如，在上行链路控制或共享信道上)来发送成功定位或终止指示，可由网络/gNB在双静态/多静态定位辅助响应中提供/指示该上行链路配置。
网络/gNB可从第一WTRU接收成功定位或终止指示。网络/gNB可释放分配给第一WTRU的资源，例如以启用另外双静态/多静态测量(例如，基于从第一WTRU接收到成功定位或终止指示)。所释放的资源可包括例如用于另外测量配置消息、另外双静态/多静态测量的JCS-RS传输以及测量报告的资源。所释放的资源可用于一个或多个其他目的。
第一WTRU(例如，在发送成功定位或终止指示之后)可(例如，向gNB)发送目标位置(例如，由初始双静态/多静态测量中确定)和/或一个或多个初始双静态/多静态测量(例如，每个测量连同细节，诸如用于测量的相关联JCS-RS/WTRU)。第一WTRU可例如使用上行链路共享信道(例如，对于其，资源可在双静态/多静态定位辅助响应中被传送/用信号通知给WTRU)来发送目标位置和/或一个或多个初始双静态/多静态测量。例如，如果上行链路资源未被配置，则第一WTRU可(例如，首先)发送调度请求以请求资源来向网络/gNB发送目标位置和/或一个或多个初始双静态/多静态测量。
例如，如果从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差高于阈值(例如，位置估计误差阈值，诸如所需的位置估计误差阈值)且低于另一阈值(例如，最大位置估计误差阈值)，则第一WTRU可(例如，确定)执行另外双静态/多静态测量。
例如，如果(例如，假设)第一WTRU确定执行另外双静态/多静态测量，则第一WTRU可确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置。用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置可包括例如从初始测量中涉及的支持性WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU等)中选择一个或多个优选相邻WTRU以与第一WTRU形成双静态/多静态配置，以及确定被选择用于另外双静态/多静态测量的WTRU和第一WTRU中的哪一个将是执行另外双静态/多静态测量的发射器或接收器。
第一WTRU可遵循一个过程(例如，如本文所述)来确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置。第一WTRU可使用该配置(例如，用于另外测量和/或测量报告的配置)，例如，单独地或与本文所述的其他过程组合，以确定用于另外双静态/多静态测量的双静态/多静态配置。例如，由网络/gNB给出的(例如，提供或指示的)用于另外测量的资源分配可能影响(例如，约束)可被选择用于另外双静态/多静态测量的支持性WTRU的数量。例如，由网络/gNB给出的用于测量报告的资源分配可能影响(例如，约束)可被选择作为用于另外双静态/多静态测量的Rx WTRU的支持性WTRU的数量。
例如，如果(例如，假设)在第一WTRU确定执行另外双静态/多静态测量，则第一WTRU可向网络(例如，服务gNB)发送指示(例如，另外测量指示)。另外测量指示可(例如，也)指示例如资源是否被请求/需要用于测量报告。例如，如果第一WTRU被选择作为Rx WTRU来执行(例如，所有)另外双静态/多静态测量，则可能不存在对从任何所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU等)到第一WTRU的另外测量的测量报告的请求/需要。
网络/gNB(例如，在从第一WTRU接收到另外测量指示之后)可释放被分配用于测量报告的资源，并且例如如果来自第一WTRU的另外测量指示指出用于测量报告的资源不需要用于另外测量，则可将所释放的资源用于一个或多个其他目的。
可为另外测量提供重配置请求。第一WTRU可向网络/gNB发送请求(例如，另外测量重配置请求)以请求用于另外测量和/或测量报告的重配置。例如，第一WTRU可确定在来自网络/gNB的双静态/多静态定位辅助响应中给出的用于另外测量和/或测量报告的配置可能不足以实现配置的或指定的(例如，所需的)定位性能。例如，为分配给另外测量的资源配置的带宽可能不足以实现针对另外测量的配置或指定的(例如，所需的)TDOA分辨率。例如，时域中的资源可能不足以实现针对另外测量的配置或指定的(例如，所需的)多普勒估计。
例如，可使用配置用于成功定位指示和/或另外测量指示的(例如，相同)资源来发送另外测量重配置请求。第一WTRU可在另外测量重配置请求中发送另外信息，诸如例如要由该重配置重新配置的域(例如，频率/时间/功率/等)(例如，其中需要该重配置)的指示。
第一WTRU可(例如，在向gNB发送另外测量重配置请求之后)监测(例如，接收)来自网络/gNB的响应(例如，另外测量重配置响应)。响应可包括例如用于另外测量和/或测量报告的更新的(例如，新的)配置信息(例如，资源、Tx功率等)。
可例如在下行链路控制信道或DCI(例如，用第一WTRU的RNTI、L-RNTI或SL-RNTI加扰)中接收来自网络/gNB的另外测量重配置响应消息。可(例如，另选地)在下行链路共享信道(例如，PDSCH)中接收来自网络/gNB的另外测量重配置响应消息。可在DCI(例如，用第一WTRU的RNTI、L-RNTI或SL-RNTI加扰)中指示解码信息。
例如，如果第一WTRU确定在初始双静态/多静态测量中选择的配置中对于目标定位不足够(例如，不良好)，则第一WTRU可(例如，确定)重新发起初始双静态/多静态测量。例如，如果从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差高于(例如，最大)位置估计误差阈值，则第一WTRU可(例如，确定)重新发起初始双静态/多静态测量。第一WTRU可向网络/gNB重新发送双静态/多静态定位辅助请求消息。双静态/多静态定位辅助请求消息的重传可包括例如被选择用于先前双静态/多静态定位辅助请求消息的初始双静态/多静态测量的配置中没有一个足以/足够实现指定或配置的(例如，所需的)目标定位的指示。例如，该指示可帮助网络/gNB选择WTRU的另一个集(例如，不同于先前选择)和/或用于WTRU的初始双静态/多静态测量的配置。
可为另外测量提供重配置信息。第一WTRU可(例如，确定)例如使用优选双静态/多静态配置来启用另外双静态/多静态测量。第一WTRU可向所选的优选/支持性WTRU中的每一者(例如，第二WTRU等)发送针对另外双静态/多静态测量的请求(例如，另外测量配置信息)，以例如配置所选WTRU与第一WTRU进行另外双静态/多静态测量(例如，基于假设第一WTRU(例如，确定)使用优选双静态/多静态配置来启用另外双静态/多静态测量)。可例如使用由网络/gNB(例如，在双静态/多静态定位辅助响应中)提供/给出的配置信息(例如，资源、MCS、Tx功率等)来发送另外测量配置消息。
到所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)的另外测量配置消息可包括例如可用于/需要用于双静态/多静态测量的另外JCS-RS传输的一个或多个参数，诸如Tx/Rx指示、用于JCS-RS传输的配置信息(例如，资源、Tx功率等)、用于测量报告的配置信息(例如，资源、MCS、Tx功率等)(例如，如果接收支持性WTRU被选为用于测量的Rx)和/或其他参数(例如，每个波束/方向上的重复次数)等。用于JCS-RS传输和测量报告(例如，如果有的话)的配置信息可以是(例如，被选为)由网络/gNB在双静态/多静态定位辅助响应中给出的相同配置信息。用于JCS-RS传输/测量报告的资源(例如，在到第二WTRU的另外测量配置消息中指示)可包括从由网络/gNB分配的用于另外测量/测量报告的资源中选择的一个或多个资源(例如，在双静态/多静态定位辅助响应中指示)。
可使用由网络/gNB配置的资源将另外测量配置消息发送(例如，经由侧链路单播/组播/广播传输)到用于另外双静态/多静态测量的所选的支持性WTRU。可例如使用侧链路控制信道(例如，PSCCH)将另外测量配置消息例如作为侧链路控制信息发送。可为另外测量配置消息定义/配置一种或多种SCI格式。可(例如，另选地)使用侧链路共享信道(例如，PSSCH)来发送另外测量配置消息。可例如使用SCI(例如，专用SCI或多用途SCI，诸如SCI 0_1或SCI 0_2，具有一个或多个标识符以指示传输是针对另外测量配置消息的)来发送携带另外测量配置消息的侧链路共享信道的解码信息(例如，资源分配、调制/编码方案等)。
在向用于另外双静态/多静态测量的所选的支持性WTRU发送另外测量配置消息之后，第一WTRU可监测(例如，接收)来自所选的支持性WTRU(例如，另外测量配置消息被发送到的WTRU)中的每一者的响应(例如，ACK或NACK)。用于ACK/NACK的资源可被配置成例如将一个或多个专用侧链路资源与每个另外测量配置消息相关联。用于另外测量配置消息的资源与用于ACK/NACK的相关联资源之间的映射可(例如，由网络)传送/用信号通知给WTRU。
第一WTRU可对被选择用于另外双静态/多静态测量的支持性WTRU中的每一者(例如，第二WTRU等)执行一个或多个过程，其中另外双静态/多静态测量提供对由第一WTRU提供的另外测量配置消息的ACK响应。
第一WTRU可选择第二WTRU作为Tx WTRU来执行另外双静态/多静态测量，这可例如通过在到第二WTRU的另外测量配置消息中将Tx/Rx指示设置为1来指示。第一WTRU可监测(例如，接收)在到第二WTRU的另外测量配置消息中配置的资源上的JCS-RS传输。
来自所选的支持性WTRU(例如，第二WTRU)的JCS-RS传输可例如使用在另外测量配置消息中指示/给出的配置信息(例如，要求)，例如经由到第一WTRU的单播传输来执行。可在侧链路共享信道(例如，PSSCH)上执行来自第二WTRU的JCS-RS传输。可(例如，首先)发送侧链路控制信道(例如，PSCCH)上的相关联SCI，其携带PSSCH的解码信息。(例如，多用途)SCI(例如，SCI 0_1或SCI 0_2)或专用SCI中的字段和/或标识符可被定义/配置成指示PSSCH上的相关联传输可包括一个或多个JCS-RS。
第一WTRU可例如基于从第二WTRU接收到JCS-RS传输来进行测量(例如，AOA、TDOA、SNR等)。
例如，如果第一WTRU选择第二WTRU作为Rx WTRU来执行另外双静态/多静态测量，这可通过在到第二WTRU的另外测量配置消息中将Tx/Rx指示设置为0来指示，则第一WTRU可传输JCS-RS。
第一WTRU可使用配置资源/在配置资源上向第二WTRU传输JCS-RS，这些配置资源可在发送到第二WTRU的另外测量配置消息中指定。第一WTRU可例如使用全向或单向/多向传输(例如，如本文所述)来传输JCS-RS。
第一WTRU可选择向第二WTRU传输JCS-RS传输，例如使用单播传输或组播/广播传输(例如，如果多个支持性WTRU被选择作为用于另外双静态/多静态测量的接收器，和/或如果第一WTRU全向地传输JCS-RS)。传输可使用在另外测量配置消息中指示/给出的配置信息。公共参数集(例如，用于JCS-RS传输的资源、Tx功率、波束数目、重复次数等中的一者或多者)可在另外测量配置消息中被配置用于多个(例如，所有)所选的支持性WTRU(例如，被选择作为用于另外双静态/多静态测量的接收器)，例如以用于组播/广播传输。可在侧链路共享信道(例如，PSSCH)上执行来自第一WTRU的JCS-RS传输。可(例如，首先)发送侧链路控制信道(例如，PSCCH)上的相关联SCI，其携带PSSCH的解码信息。(例如，多用途)SCI(例如，SCI 0_1或SCI 0_2)或专用SCI中的字段和/或标识符可被定义/配置成指示PSSCH上的相关联传输可包括JCS-RS。
第一WTRU可向第二WTRU发送JCS-RS传输。例如，在向第二WTRU发送JCS-RS传输之后，第一WTRU可在用于测量报告的配置资源(例如，在发送到第二WTRU的另外测量配置消息中所指示的)上监测(例如，接收)来自第二WTRU的测量报告(例如，AOA、TDOA、SNR等)。可在侧链路共享信道(例如，PSSCH)上接收测量报告。可(例如，首先)接收侧链路控制信道(例如，PSCCH)上的相关联SCI，其携带PSSCH的解码信息。(例如，多用途)SCI(例如，SCI 0_1或SCI 0_2)或专用SCI中的字段和/或标识符可被定义/配置为指示PSSCH上的相关联传输可包括用于另外双静态/多静态测量的测量报告。
第一WTRU可执行一个或多个另外测量，例如通过在由用于另外双静态/多静态测量的一个或多个所选的支持性Tx WTRU传输的JCS-RS上(例如，与其相关联)进行测量。第一WTRU可接收一个或多个另外测量，例如通过向用于另外双静态/多静态测量的一个或多个所选的支持性Rx WTRU传输JCS-RS并且接收相关联的测量报告。第一WTRU可例如基于一个或多个另外测量来执行目标定位。第一WTRU可执行目标定位，例如如本文所述。
图20示出了用于使用双静态/多静态测量(例如，使用基于侧链路模式1的资源分配)的目标定位的网络控制过程的示例。图20示出了由WTRU(例如，第一WTRU)执行以通过启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来支持网络控制的目标定位的示例性操作。操作可包括例如以下动作中的一者或多者。
第一WTRU可例如向网络(例如，gNB)发送双静态/多静态定位辅助请求，以请求启用初始双静态/多静态测量来确定目标的位置。双静态/多静态定位辅助请求可包括例如方向、目标的范围信息、第一WTRU的WTRUID、目标定位的分辨率要求等中的一者或多者。
第一WTRU可例如(例如，在辅助定位请求重传持续时间期间/内)监测(例如，接收)来自网络/gNB的双静态/多静态定位辅助响应。双静态/多静态定位辅助响应可包括例如WTRU ID、位置或区域信息、WTRU能力、用于由网络(例如，gNB)为初始双静态/多静态测量选择/配置的支持性WTRU中的每一者的JCS-RS传输的资源配置信息、用于成功定位指示的资源配置信息、另外测量指示和/或另外测量重配置请求、另外测量配置信息的传输、用于另外测量的JCS-RS的传输和/或测量报告。
第一WTRU可例如监测(例如，接收)来自配置资源上的配置WTRU中的每一者的JCS-RS传输。
第一WTRU可例如从至少一个配置WTRU(例如，第二WTRU)接收至少一个JCS-RS。第一WTRU可基于至少一个所接收的JCS-RS来进行至少一个测量(例如，AOA、TDOA、SNR等)。第一WTRU可基于(例如，使用)至少一个测量结果和第一WTRU的位置来确定目标的位置。
第一WTRU可例如基于从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差来确定需要另外双静态/多静态测量。
第一WTRU可例如确定用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置。
第一WTRU可例如向网络发送另外测量指示，例如，连同关于是否需要用于测量报告的资源的指示(例如，信息)。
第一WTRU可例如向所选的优选/支持性WTRU中的每一者发送另外测量配置消息以针对另外双静态/多静态测量进行配置。另外测量配置消息可包括例如Tx/Rx指示、用于JCS-RS传输/接收的资源配置信息等中的一者或多者。
第一WTRU可例如监测(例如，接收)来自另外测量配置消息被发送到的WTRU中的每一者的ACK/NACK响应。
第一WTRU可例如监测(例如，接收)(例如，配置资源)来自(例如，被选择用于另外双静态/多静态测量的)支持性Tx WTRU中的每一者的JCS-RS传输，这些支持性Tx WTRU响应于另外测量配置消息而提供ACK。第一WTRU可基于所接收的JCS-RS传输来进行/执行测量(例如，AOA、TDOA、SNR等)。
第一WTRU可例如使用用于(例如，被选择用于另外双静态/多静态测量的)支持性Rx WTRU中的每一者的配置资源来传输JCS-RS/在所述配置资源上传输JCS-RS，这些支持性Rx WTRU响应于另外测量配置消息而提供ACK。第一WTRU可监测(例如，接收)(例如，配置资源)来自(例如，被选择用于另外双静态/多静态测量的)支持性Rx WTRU中的每一者的测量报告，这些支持性Rx WTRU响应于另外测量配置消息而发送ACK。
第一WTRU可例如使用从另外双静态/多静态测量中可获得的一个或多个测量结果来执行目标定位。
例如，如果/当第一WTRU没有在时间限制(例如，辅助定位请求重传持续时间)内从网络/gNB接收到双静态/多静态定位辅助响应消息时，则第一WTRU可向网络/gNB重新发送双静态/多静态定位辅助请求消息。
第一WTRU可例如基于相关联的SNR测量、配置WTRU的波束成形能力、第一WTRU的波束成形能力、用于初始JCS-RS传输的带宽等中的一者或多者，利用初始双静态/多静态测量中的每一者来测量目标位置估计误差。
例如，如果从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差低于阈值(例如，最大位置估计误差阈值)且高于第二阈值(例如，位置估计误差阈值，诸如所需的位置估计误差阈值)，则第一WTRU可(例如，确定)执行另外双静态/多静态测量。阈值(例如，最大位置估计误差阈值和/或(例如，所需的)位置估计误差阈值)的值可例如由网络传送/用信号通知给第一WTRU。
例如，如果从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差低于(例如，所需的)位置估计误差阈值，则第一WTRU可向网络/gNB发送(例如，成功)定位指示。
第一WTRU可向网络/gNB发送另外测量重配置请求，例如以请求用于另外测量和/或测量报告的重配置。可(例如，在测量重配置请求中)发送另外信息，诸如用于重配置的域(例如，频率/时间/功率/等)的指示。
例如，在(例如，向网络/gNB)发送另外测量重配置请求之后，第一WTRU可监测(例如，接收)来自网络/gNB的另外测量重配置响应。另外测量重配置响应可包括例如用于另外测量和/或测量报告的更新的(例如，新的)配置信息(例如，资源、Tx功率等)。
例如，如果/当从初始双静态/多静态测量导出的目标位置估计误差高于阈值(例如，最大位置估计误差阈值)，则第一WTRU可向网络/gNB重传双静态/多静态定位辅助请求消息。第一WTRU可(例如，在重传中)指示被选择用于先前双静态/多静态定位辅助请求消息的初始双静态/多静态测量的配置中的一个或多个(例如，所有)不足以实现(例如，所需的)目标定位。
可例如使用初始双静态/多静态测量、初始测量中涉及的WTRU的WTRU能力、第一WTRU的能力等中的一者或多者来执行用于另外双静态/多静态测量的优选双静态/多静态配置的选择。
可配置针对另外测量配置消息的ACK/NACK的资源，例如使得一个或多个专用侧链路资源可与每个另外测量配置消息相关联。用于另外测量配置消息的资源与用于ACK/NACK的相关联资源之间的映射可(例如，由网络)传送/用信号通知给WTRU。
第一WTRU可(例如，向gNB)发送目标位置(例如，由初始和/或另外双静态/多静态测量确定)、一个或多个初始双静态/多静态测量和/或一个或多个另外双静态/多静态测量。测量可例如包括每个测量连同细节，诸如用于测量的相关联JCS-RS/WTRU和/或Tx/Rx指示。
网络(例如，gNB)可执行操作以例如通过启用WTRU到WTRU双静态/多静态测量来支持网络控制的目标定位。操作可包括例如以下动作中的一者或多者。
可从WTRU(例如，第一WTRU)接收双静态/多静态定位辅助请求消息，并且可选择一个或多个WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU、……、第n WTRU等)来执行与第一WTRU的初始双静态/多静态测量，例如基于第一WTRU、候选WTRU的地理信息以及可由第一WTRU共享的目标的区域信息。
可向所选WTRU发送定位请求以请求参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。定位请求可包括例如目标的一个或多个区域、第一WTRU的WTRU ID、用于JCS-RS传输的(例如，最小)带宽和/或用于发送针对定位请求的响应的上行链路资源等。
可从定位请求被发送到的WTRU中的每一者监测(例如，接收)ACK/NACK响应。
可从针对定位请求发送ACK的(例如，所有)WTRU中选择一个或多个支持性WTRU(例如，第二WTRU、第三WTRU等)，以参与与第一WTRU的初始双静态/多静态测量。
可将定位配置信息发送到所选的支持性WTRU。定位配置信息可包括例如以下中的一者或多者：用于JCS-RS传输的资源、Tx功率、Tx波束数量、每个波束/方向上的重复次数等。
可向第一WTRU发送双静态/多静态定位辅助响应(例如，在辅助定位请求重传持续时间内)。双静态/多静态定位辅助响应可包括例如以下中的一者或多者：WTRU ID、位置或区域信息、WTRU能力、用于初始双静态/多静态测量的所选的支持性WTRU中的每一者的JCS-RS传输的资源配置信息、用于成功定位指示的资源配置信息、用于另外测量指示的资源配置信息、用于另外测量重配置请求的资源配置信息、用于另外测量配置信息的传输的资源配置信息、用于另外测量的JCS-RS的传输的资源配置信息和/或用于测量报告的资源配置信息。
网络/gNB可释放被配置为启用针对WTRU(例如，第一WTRU)的另外测量的资源。所释放的资源可包括用于另外测量配置信息的传输、用于另外测量的JCS-RS的传输和/或用于测量报告的资源。例如，如果(例如，在向第一WTRU发送双静态/多静态定位辅助响应之后)网络/gNB从第一WTRU接收到成功定位的指示，则网络/gNB可将所释放的资源用于一个或多个其他目的。
网络/gNB可释放被配置用于测量报告的资源，例如以启用针对WTRU(例如，第一WTRU)的另外测量。网络/gNB可向第一WTRU发送双静态/多静态定位辅助响应。网络/gNB可(例如，从第一WTRU)接收另外测量的指示，例如连同可能不需要测量报告的指示。
网络/gNB可重新配置用于针对WTRU(例如，第一WTRU)的另外测量的资源。网络/gNB可向第一WTRU发送双静态/多静态定位辅助响应。网络/gNB可从第一WTRU接收另外测量重配置请求。可例如基于在来自第一WTRU的另外测量重配置请求中接收到的信息来确定重配置。网络/gNB可例如在另外测量重配置响应中向第一WTRU发送重配置信息。
例如，如果/当(例如，从第一WTRU接收的)双静态/多静态定位辅助请求包括先前所选配置中的一者或多者(例如，所有)对于给定目标定位是不足的指示时，则网络/gNB可选择支持性WTRU(例如，不同于在先前配置中选择的支持性WTRU)以启用与WTRU(诸如第一WTRU)的初始双静态/多静态测量。
尽管上述特征和元素以特定组合进行了描述，但每个特征或元素可在不具有优选实施方案的其他特征和元素的情况下单独使用，或者在具有或不具有其他特征和元素的情况下以各种组合使用。
尽管本文所述的具体实施可考虑3GPP特定协议，但应当理解，本文所述的具体实施并不限于这种场景，并且可适用于其他无线系统。例如，尽管本文描述的解决方案考虑LTE、LTE-A、新空口(NR)或5G特定协议，但应当理解，本文所述的解决方案不限于此场景，并且也适用于其他无线系统。例如，虽然已参照3GPP、5G和/或NR网络层描述了该系统，但是所设想的实施方案扩展到超出使用特定网络层技术的实施方式。同样，潜在实施方式扩展到所有类型的服务层架构、系统和实施方案。本文所述的技术可以独立地应用，以及/或者与其他资源配置技术组合使用。
本文所述的过程可在结合于计算机可读介质中以供计算机和/或处理器执行的计算机程序、软件和/或固件中实现。计算机可读介质的示例包含但不限于电子信号(通过有线或无线连接传输)和/或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质的示例包含但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、寄存器、高速缓存存储器、半导体存储器设备、磁介质(诸如但不限于内置硬盘和可移动磁盘)、磁光介质和光介质(诸如紧凑盘(CD)-ROM磁盘和/或数字通用光盘(DVD))。与软件相关联的处理器可用于实现用于WTRU、终端、基站、RNC和/或任何主计算机的射频收发器。
应当理解，执行本文所描述的过程的实体可以是逻辑实体，该逻辑实体能够以软件(例如，计算机可执行指令)的形式来实现，该软件被存储在移动设备、网络节点或计算机系统的存储器中并且在其处理器上执行。也就是说，能够以存储在移动设备和/或网络节点(诸如节点或计算机系统)的存储器中的软件(例如，计算机可执行指令)的形式来实现过程，该计算机可执行指令在由节点的处理器执行时执行所讨论的过程。还应当理解，能够在节点的处理器和其执行的计算机可执行指令(例如，软件)的控制下，通过节点的通信电路来执行图中所示的任何发射和接收过程。
本文所描述的各种技术能够结合硬件或软件来实现，或者在适当的情况下以这两者的组合来实现。因此，本文所述主题的实施方式和装置或者其某些方面或部分可采取程序代码(例如，指令)的形式，该程序代码体现在有形介质中，该有形介质包括任何其他机器可读存储介质，其中当程序代码被加载到机器(诸如计算机)中并且由该机器执行时，该机器成为用于实践本文所述主题的装置。在程序代码被存储在介质上的情况下，可能的情况是，所考虑的程序代码被存储在共同执行所考虑的动作的一个或多个介质上，这也就是说，该一个或多个介质合在一起包含用于执行动作的代码，但是在存在多于一个单一介质的情况下，不要求将代码的任何特定部分存储在任何特定介质上。在可编程设备上的程序代码执行的情况下，计算设备通常包括处理器、可由处理器读取的存储介质(包括易失性和非易失性存储器和/或存储元件)、至少一个输入设备和至少一个输出设备。一个或多个程序可以实现或利用结合本文所述的主题来描述的过程，例如，通过使用API、可重用控件等。此类程序优选地在高级过程或面向对象的编程语言中实现，以与计算机系统通信。然而，如果需要，该一个或多个程序可在汇编或机器语言中实现。在任何情况下，该语言可为编译或解释语言，并且与硬件实施方式相结合。
尽管示例性实施方案可涉及在一个或多个独立计算系统的背景中利用本文所述主题的各方面，但本文所述主题不受如此限制，而是可以结合任何计算环境(诸如网络或分布式计算环境)来实现。更进一步地，本文所述主题的各方面可以在多个处理芯片或设备中或者跨多个处理芯片或设备来实现，并且可以类似地跨多个设备来影响存储。此类设备可能包括个人计算机、网络服务器、手持设备、超级计算机、或集成到其他系统(诸如汽车和飞机)中的计算机。
在描述如附图中所示的本公开的主题的优选实施方案中，为了清晰起见，采用了特定术语。然而，要求保护的主题不旨在限于如此选择的特定术语，并且应当理解，每个特定元件包括以类似方式操作以达到类似目的的所有技术等同物。

Claims (14)

1.一种第一无线发射/接收单元(WTRU)，包括：
处理器，所述处理器被配置为：
向WTRU集发送定位请求；
接收与第二WTRU相关联的定位响应，其中所述第二WTRU在所述WTRU集中；
基于所接收的定位响应来确定WTRU的第一子集，其中WTRU的所述第一子集是所述WTRU集的子集；
向WTRU的所述第一子集发送配置信息；
从第三WTRU接收第一参考信号，其中所述第三WTRU在WTRU的所述第一子集中；
执行与所述第一参考信号相关联的第一测量；以及
基于所述第一测量来确定第一目标位置和第一目标位置估计误差。
2.根据权利要求1所述的第一WTRU，其中所述处理器被进一步配置为：
确定所述第一目标位置估计误差是否高于阈值；以及
基于确定所述第一目标位置估计误差高于所述阈值来选择WTRU的第二子集，其中WTRU的所述第二子集是WTRU的所述第一子集的子集。
3.根据权利要求2所述的第一WTRU，其中所述处理器被进一步配置为：
向第四WTRU发送与所述第一WTRU相关联的第二参考信号，其中所述第四WTRU是WTRU的所述第二子集中的接收WTRU；
从所述第四WTRU接收第二测量，其中所述第二测量与所发送的第二参考信号相关联；以及
基于所述第二测量来确定第二目标位置和第二目标位置估计误差，其中所述第二目标位置是所述第一目标位置的精确估计，并且其中所述第二目标位置估计误差是所述第一目标位置估计误差的精确估计。
4.根据权利要求2所述的第一WTRU，其中所述处理器被进一步配置为：
用第二参考信号执行第二测量，其中所述第二参考信号来自WTRU的所述第二子集；以及
基于所述第二测量来确定第二目标位置和第二目标位置估计误差，其中所述第二目标位置是所述第一目标位置的精确估计，并且其中所述第二目标位置估计误差是所述第一目标位置估计误差的精确估计。
5.根据权利要求1所述的第一WTRU，其中所述第三WTRU是所述第二WTRU或不同的WTRU。
6.根据权利要求1所述的第一WTRU，其中所述配置信息指示参考信号传输参数，其中所述参考信号传输参数与WTRU的所述第一子集相关联。
7.根据权利要求1所述的第一WTRU，其中所述处理器被进一步配置为向网络或一个或多个WTRU中的一者或多者发送所述第一目标位置、所述第一目标位置估计误差、第二目标位置或第二目标位置估计误差中的一者或多者。
8.一种方法，包括，
向WTRU集发送定位请求；
接收与第二WTRU相关联的定位响应，其中所述第二WTRU在所述WTRU集中；
基于所接收的定位响应来确定WTRU的第一子集，其中WTRU的所述第一子集是所述WTRU集的子集；
向WTRU的所述第一子集发送配置信息；
从第三WTRU接收第一参考信号，其中所述第三WTRU在WTRU的所述第一子集中；
执行与所述第一参考信号相关联的第一测量；以及
基于所述第一测量来确定第一目标位置和第一目标位置估计误差。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
确定所述第一目标位置估计误差是否高于阈值；以及
基于确定所述第一目标位置估计误差高于所述阈值来选择WTRU的第二子集，其中WTRU的所述第二子集是WTRU的所述第一子集的子集。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括：
向第四WTRU发送与所述第一WTRU相关联的第二参考信号，其中所述第四WTRU是WTRU的所述第二子集中的接收WTRU；
从所述第四WTRU接收第二测量，其中所述第二测量与所发送的第二参考信号相关联；以及
基于所述第二测量来确定第二目标位置和第二目标位置估计误差，其中所述第二目标位置是所述第一目标位置的精确估计，并且其中所述第二目标位置估计误差是所述第一目标位置估计误差的精确估计。
11.根据权利要求9所述的方法，还包括：
用第二参考信号执行第二测量，其中所述第二参考信号来自WTRU的所述第二子集；以及
基于所述第二测量来确定第二目标位置和第二目标位置估计误差，其中所述第二目标位置是所述第一目标位置的精确估计，并且其中所述第二目标位置估计误差是所述第一目标位置估计误差的精确估计。
12.根据权利要求8所述的方法，其中所述第三WTRU是所述第二WTRU或不同的WTRU。
13.根据权利要求8所述的方法，其中所述配置信息指示参考信号传输参数，其中所述参考信号传输参数与WTRU的所述第一子集相关联。
14.根据权利要求8所述的方法，还包括：
向网络或一个或多个WTRU中的一者或多者发送所述第一目标位置、所述第一目标位置估计误差、第二目标位置或第二目标位置估计误差中的一者或多者。
CN202180078781.4A 2020-10-14 2021-10-14 在nr中利用双静态/多静态测量来实现目标定位 Pending CN116601523A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US202063091370P 2020-10-14 2020-10-14
US63/091,370 2020-10-14
PCT/US2021/054908 WO2022081800A1 (en) 2020-10-14 2021-10-14 Enabling target localization with bi/multi-static measurements in nr

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116601523A true CN116601523A (zh) 2023-08-15

Family

ID=78650054

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180078781.4A Pending CN116601523A (zh) 2020-10-14 2021-10-14 在nr中利用双静态/多静态测量来实现目标定位

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230393254A1 (zh)
EP (1) EP4229440A1 (zh)
KR (1) KR20230107577A (zh)
CN (1) CN116601523A (zh)
WO (1) WO2022081800A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220053436A1 (en) * 2020-10-15 2022-02-17 Sergey Sosnin Transmit and receive timing errors estimation and compensation
CN117376811A (zh) * 2022-07-01 2024-01-09 中兴通讯股份有限公司 定位方法、终端、基站、计算机可读存储介质
WO2024064629A1 (en) * 2022-09-23 2024-03-28 Qualcomm Incorporated Techniques for joint communication and radar signals in wireless communications
WO2024071376A1 (en) * 2022-09-29 2024-04-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Sidelink beam alignment with inter-ue coordination
WO2024126273A2 (en) * 2022-12-13 2024-06-20 Koninklijke Kpn N.V. Node selection for sensing one or more objects in a joint communication and sensing system

Also Published As

Publication number Publication date
EP4229440A1 (en) 2023-08-23
KR20230107577A (ko) 2023-07-17
US20230393254A1 (en) 2023-12-07
WO2022081800A1 (en) 2022-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220225121A1 (en) Joint communication and sensing aided beam management for nr
CN115413407A (zh) 针对无线传输/接收单元（wtru）发起的活动感测的方法、架构、装置和系统
US11828831B2 (en) Bistatic sensing-tracking reference signal
KR20210134620A (ko) 이동 네트워크들에서의 라디오 자원 관리를 위한 방법들
US20230388959A1 (en) Positioning in wireless systems
US20230393254A1 (en) Enabling target localization with bi/multi-static measurements in nr
CN114600547B (zh) 联合通信与感测辅助随机接入信道
JP2023541783A (ja) サイドリンクラウンドトリップ時間測定
JP2022543407A (ja) 受信または送信ビームロック情報の報告
US11792741B2 (en) Receive configuration for radar signal on uplink resources and associated power control parameter
US20240241215A1 (en) Slot format for reference radar signal and at least one target radar signal between base stations
US20240049161A1 (en) Methods and procedures for multi-sta assisted sensing
CN114223246A (zh) 用于定位测量的可配置质量度量
JP2023537672A (ja) 指定された時間のユーザ機器の測位推定
US11758483B2 (en) Optimized uplink transmit power through device coordination for improved human detection
CN118435670A (zh) 对障碍物位置的估计
CN116491074A (zh) 无线系统中的定位
WO2024211342A1 (en) Selection of a pru based on channel conditions
WO2023069311A1 (en) Estimation of obstacle location
CN118786724A (zh) 自适应按需定位

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination