CN116600378A - 基于LoRa调制的频偏估计方法、装置及介质、频偏估计设备 - Google Patents

基于LoRa调制的频偏估计方法、装置及介质、频偏估计设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于LoRa调制的频偏估计方法、装置及介质、频偏估计设备，所述方法包括：基于接收到的啁啾信号中的上啁啾信号估计小数倍频偏，并基于小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号；从补偿后的啁啾信号中确定第一上啁啾信号和第一下啁啾信号，小数倍频偏是基于啁啾信号中的上啁啾信号进行估计得到的；分别确定第一上啁啾信号和参考上啁啾信号的相关峰最大的第一位置，以及第一下啁啾信号和参考下啁啾信号的相关峰最大的第二位置；基于第一位置、第二位置以及小数倍频偏估计目标频偏，能够提高频偏估计的精确度，降低定时偏差对频偏估计精度的影响，提高定时同步的精度和准确度，进而提升LoRa接收信号解调性能。

Description

基于LoRa调制的频偏估计方法、装置及介质、频偏估计设备
技术领域
本发明涉及频偏估计技术领域，尤其涉及一种基于LoRa调制的频偏估计方法、装置及介质、频偏估计设备。
背景技术
LoRa(Long Range Radio，远距离无线电)技术是LPWAN(Low Power Wide AreaNetwork，低功耗广域无线网)的主要技术之一，LoRa技术具有远距离、抗干扰、低功耗、大容量、灵活部署、轻量级、低成本、抗频偏等多种优势，在市场上具有广泛的应用。同时LoRa也是一种调制方式，使用基于CSS(Chirp Spread Spectrum，啁啾扩频)的方式进行通信。
然而，由于通信系统收发端时钟无法保持完全一致，会在接收信号中引入CFO(Carrier Frequency Offset，载波频偏)，进而影响接收机系统解调。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于LoRa调制的频偏估计方法，能够提高频偏估计的精确度，降低定时偏差对频偏估计精度的影响，提高定时同步的精度和准确度，进而提升LoRa接收信号解调性能。
本发明的第二个目的在于提出一种基于LoRa调制的频偏估计装置。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第四个目的在于提出一种频偏估计设备。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于LoRa调制的频偏估计方法，所述方法包括：基于接收到的啁啾信号中的上啁啾信号估计小数倍频偏，并基于所述小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号；从所述补偿后的啁啾信号中确定第一上啁啾信号和第一下啁啾信号；分别确定所述第一上啁啾信号和参考上啁啾信号的相关峰最大的第一位置，以及所述第一下啁啾信号和参考下啁啾信号的相关峰最大的第二位置；基于所述第一位置、所述第二位置以及所述小数倍频偏估计目标频偏，所述目标频偏与所述小数倍频偏正相关。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于LoRa调制的频偏估计装置，所述装置包括：补偿模块，用于基于接收到的啁啾信号中的上啁啾信号估计小数倍频偏，并基于所述小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号；第一确定模块，用于从所述补偿后的啁啾信号中确定第一上啁啾信号和第一下啁啾信号；第二确定模块，用于分别确定所述第一上啁啾信号和参考上啁啾信号的相关峰最大的第一位置，以及所述第一下啁啾信号和参考下啁啾信号的相关峰最大的第二位置；估计模块，用于基于所述第一位置、所述第二位置以及所述小数倍频偏估计目标频偏，所述目标频偏与所述小数倍频偏正相关。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有基于LoRa调制的频偏估计程序，所述基于LoRa调制的频偏估计程序被处理器执行时，实现所述的基于LoRa调制的频偏估计方法。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种频偏估计设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的基于LoRa调制的频偏估计程序，所述处理器执行所述基于LoRa调制的频偏估计程序时，实现所述的基于LoRa调制的频偏估计方法。
本发明实施例的基于LoRa调制的频偏估计方法、装置及介质、频偏估计设备，通过基于小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号，并从补偿后的啁啾信号中确定第一上啁啾信号和第一下啁啾信号，小数倍频偏是基于啁啾信号中的上啁啾信号进行估计得到的，进而分别确定第一上啁啾信号和参考上啁啾信号的相关峰最大的第一位置，以及第一下啁啾信号和参考下啁啾信号的相关峰最大的第二位置，最后基于第一位置、第二位置以及小数倍频偏估计目标频偏，能够提高频偏估计的精确度，降低定时偏差对频偏估计精度的影响，提高定时同步的精度和准确度，进而提升LoRa接收信号解调性能。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是本发明一个实施例的基于LoRa调制的频偏估计方法的流程示意图；
图2是本发明一个实施例的基于第一位置、第二位置以及小数倍频偏估计目标频偏的流程示意图；
图3是本发明一个实施例的基于LoRa调制的频偏估计装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图1-3描述本发明实施例的基于LoRa调制的频偏估计方法、装置及介质、频偏估计设备。
图1是本发明一个实施例的基于LoRa调制的频偏估计方法的流程示意图。
由于LoRa技术是基于Chirp(啁啾)扩频的通信方式，在LoRa信号的生成过程中大多沿用Chirp信号的生成方法。
对于线性Chirp(每个Chirp的频率s是随着时间t线性变化的)，频率随时间线性增长的Chirp称为up-chirp，反过来，频率随时间线性递减的Chirp称为down-chirp。Chirp信号数学表达式可以为：
其瞬时频率可以用以下式子表示：
其中，fc表示载波的中心频率；BW表示信号的带宽；μ表示频率的变化率：当该chirp为up-chirp时μ＝1，其瞬时频率不断增大；当该chirp为down-chirp时μ＝-1，其瞬时频率不断减小；k/Ts表示初始频率，k∈[0，2SF-1]；Ts表示Chirp信号的持续时长，Tfold＝Ts-k/BW。由于相位是频率函数的积分，由此生成的CSS调制信号数学表达式可以表示为：
其中，为初相且为0，两段函数相位连续。
而对于LoRa接收信号来说，数字信号采样率fs＝BW，信号周期其中SF(Spread Factor，扩频因子)。则LoRa接收信号的数字基带表达式为：
对LoRa接收信号的解调：可以将LoRa接收信号与本地Up-Chirp或Down-Chirp信号进行相关运算，得到的结果为单频正弦信号，信号频点即为调制信号信息。
若LoRa接收信号中存在定时偏差(TA)和载波频偏(fcfo)，则接收基带信号变为：
与本地信号进行相关运算后结果为：
由上式可知，定时偏差的分量和载波频偏的分量会同时影响信号频点位置，引起解调误码，且定时偏差和载波频偏的分量可以相互转化，若无有效的方式对二者进行区分，则载波频偏的分量可能导致定时同步出现异常，引起信号符号切分错误，影响解调性能。也就是说，使用CSS通信的系统，CFO可能会影响到最终的解调结果，LoRa作为基于CSS通信的系统，需要在接收端对CFO进行估计和纠偏。
单一的定时偏差估计和载波频偏估计很难完全剥离开另一个因素对频偏的影响。相关技术中提出了一个联合同步频偏估计方法，通过使用LoRa前导序列中的Up-chirp和Down-Chirp信号联立方程组解调。但方案中假定定时偏差和载波频偏均是采样率的整数倍，但在实际情况中基本无法满足这个条件，且小数倍的载波频偏和定时偏差会导致相关后的信号峰值降低，在低信噪比下可能使得峰值出现错位，导致定时估计和频偏估计均出现异常，影响解调。
因此，本发明提出一种基于LoRa调制的频偏估计方法，通过使用LoRa前导序列中的Up-chirp和Down-Chirp信号联合进行频偏估计，可以获得精确的频偏估计结果。一般地，LoRa系统在载波频偏值不超过通信带宽的1/4时仍具有良好的解调性能，因此本方案预先假定频偏值在如图1所示，基于LoRa调制的频偏估计方法，包括：
S101、基于接收到的啁啾信号中的上啁啾信号估计小数倍频偏，并基于小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号。
具体地，基于接收到的啁啾信号中的上啁啾信号估计小数倍频偏，可包括：从接收的啁啾信号中的上啁啾信号获取连续的第二上啁啾信号和第三上啁啾信号，第二上啁啾信号和第三上啁啾信号的长度均为符号周期；基于第二上啁啾信号和第三上啁啾信号估计小数倍频偏。
具体而言，从接收到的啁啾信号中LoRa前导序列中，获取未定时的连续的两个长度均为符号周期的上啁啾信号Up-chirp，即第二上啁啾信号和第三上啁啾信号，使用第二上啁啾信号和第三上啁啾信号进行小数倍载波频偏估计：
其中，ωFPO为小数倍频偏，SF为扩频因子，为第二上啁啾信号的表达式，为第三上啁啾信号的表达式，n为采样序号，arg为求相角操作，conj为复数求共轭操作。
在得到小数倍频偏后，通过下式对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号：
其中，x1(n)为补偿后的啁啾信号，x0(n)为接收到的啁啾信号，j为虚数单位。由此，根据小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行小数倍频偏纠正。
S102、从补偿后的啁啾信号中确定第一上啁啾信号和第一下啁啾信号，小数倍频偏是基于啁啾信号中的上啁啾信号进行估计得到的。
具体地，从补偿后的啁啾信号x0(n)中确定长度均为符号周期的第一上啁啾信号和第一下啁啾信号/>也就是说，符号周期内的第一上啁啾信号和第一下啁啾信号/>是完整的上啁啾和下啁啾信号。需要说明的是，第一上啁啾信号/>和第一下啁啾信号/>之间的间隔为整数个符号周期。
S103、分别确定第一上啁啾信号和参考上啁啾信号的相关峰最大的第一位置，以及第一下啁啾信号和参考下啁啾信号的相关峰最大的第二位置。
具体地，将第一上啁啾信号和参考上啁啾信号/>进行相关，并在对相关结果进行FFT(Fast Fourier Transform，快速傅立叶变换)后，通过abs(绝对值)函数获取FFT结果的模值，最后通过maxIndex(最大值的值索引)函数取出相关峰最大的第一位置KUp；将第一下啁啾信号/>和参考下啁啾信号/>进行相关，并在对相关结果进行FFT(Fast Fourier Transform，快速傅立叶变换)后，通过abs函数获取FFT结果的模值，最后通过maxIndex函数取出相关峰最大的第二位置KDown。即：
S104、基于第一位置、第二位置以及小数倍频偏估计目标频偏，目标频偏与小数倍频偏正相关。
作为一个示例，参见图2，基于第一位置、第二位置以及小数倍频偏估计目标频偏，可包括步骤S201-S202：
S201、基于第一位置和第二位置确定整数倍频偏导致的目标峰值偏移值。
具体地，步骤S201可包括：基于第一位置和第二位置确定整数倍频偏导致的目标峰值偏移值，可包括：基于第一位置和第二位置的均值确定初始峰值偏移值；基于初始峰值偏移值、第一预设值和第二预设值确定目标峰值偏移值。
在该示例中，基于初始峰值偏移值、第一预设值和第二预设值确定目标峰值偏移值，可包括：若初始峰值偏移值大于第一预设值，则基于初始峰值偏移值和第二预设值的差值确定目标峰值偏移值；若初始峰值偏移值小于第一预设值，则基于初始峰值偏移值和第二预设值之和确定目标峰值偏移值；其中，第一预设值小于第二预设值，第一预设值为第二预设值为/>SF为扩频因子。需要说明的是，初始峰值偏移值为初始整数倍频偏对应的峰值偏移值。
具体地，通过基于第一位置和第二位置的均值确定初始峰值偏移值，即确定初始峰值偏移值，其中，I′CFO_IFO为初始峰值偏移值，KUp为第一位置，KDown为第二位置。进而，若初始峰值偏移值/>则目标峰值偏移值/>若初始峰值偏移值/>则目标峰值偏移值/>由此，通过初始峰值偏移值、第一预设值和第二预设值，对目标峰值偏移值进行区间调整。
S202、基于目标峰值偏移值和小数倍频偏估计目标频偏，目标频偏与目标峰值偏移值正相关。
其中，目标频偏ωCFO满足：
ICFO_IFO为目标峰值偏移值，ωFFO为小数倍频偏，SF为扩频因子。
具体地，根据目标频偏ωCFO生成纠偏序列，可以对接收到的LoRa信号进行纠偏。还可通过公式确定频偏实际值fCFO，其中，fs为接收到的啁啾信号的采样率。
需要说明的是，本发明实施例的基于LoRa调制的频偏估计方法仿真验证时，在±50ppm频偏下频偏估计的误差仍然小于1‰。
综上所述，本发明实施例的基于LoRa调制的频偏估计方法，通过基于小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号，并从补偿后的啁啾信号中确定第一上啁啾信号和第一下啁啾信号，小数倍频偏是基于啁啾信号中的上啁啾信号进行估计得到的，进而分别确定第一上啁啾信号和参考上啁啾信号的相关峰最大的第一位置，以及第一下啁啾信号和参考下啁啾信号的相关峰最大的第二位置，最后基于第一位置、第二位置以及小数倍频偏估计目标频偏，能够对包含小数倍定时偏差和小数倍载波频偏的LoRa接收信号(即接收到的啁啾信号)进行精确的频偏估计，减少定时偏差对频偏估计精度的影响。进而根据目标频偏生成纠偏序列，可以对接收到的LoRa信号进行纠偏，再使用纠偏后的序列进行定时同步，能够提高定时同步的精度和准确度，进而提升LoRa接收信号解调性能。
图3是本发明一个实施例的基于LoRa调制的频偏估计装置的结构示意图。如图3所示，基于LoRa调制的频偏估计装置100包括：补偿模块10，第一确定模块20，第二确定模块30和估计模块40。
其中，补偿模块10，用于基于接收到的啁啾信号中的上啁啾信号估计小数倍频偏，并基于小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号；第一确定模块20，用于从补偿后的啁啾信号中确定第一上啁啾信号和第一下啁啾信号，小数倍频偏是基于啁啾信号中的上啁啾信号进行估计得到的；第二确定模块30，用于分别确定第一上啁啾信号和参考上啁啾信号的相关峰最大的第一位置，以及第一下啁啾信号和参考下啁啾信号的相关峰最大的第二位置；估计模块40，用于基于第一位置、第二位置以及小数倍频偏估计目标频偏，目标频偏与小数倍频偏正相关。
需要说明的是，本发明的基于LoRa调制的频偏估计装置的其他具体实施方式，可以参见上述的基于LoRa调制的频偏估计方法。
综上所述，本发明实施例的基于LoRa调制的频偏估计装置，通过基于小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号，并从补偿后的啁啾信号中确定第一上啁啾信号和第一下啁啾信号，小数倍频偏是基于啁啾信号中的上啁啾信号进行估计得到的，进而分别确定第一上啁啾信号和参考上啁啾信号的相关峰最大的第一位置，以及第一下啁啾信号和参考下啁啾信号的相关峰最大的第二位置，最后基于第一位置、第二位置以及小数倍频偏估计目标频偏，能够对包含小数倍定时偏差和小数倍载波频偏的LoRa接收信号(即接收到的啁啾信号)进行精确的频偏估计，减少定时偏差对频偏估计精度的影响，提高定时同步的精度和准确度，进而提升LoRa接收信号解调性能。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有基于LoRa调制的频偏估计程序，基于LoRa调制的频偏估计程序被处理器执行时，实现上述的基于LoRa调制的频偏估计方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的基于LoRa调制的频偏估计程序被执行时，能够提高频偏估计的精确度，降低定时偏差对频偏估计精度的影响，提高定时同步的精度和准确度，进而提升LoRa接收信号解调性能。
本发明还提供一种频偏估计设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的基于LoRa调制的频偏估计程序，处理器执行基于LoRa调制的频偏估计程序时，实现上述的基于LoRa调制的频偏估计方法。
本发明实施例的频偏估计设备，在其存储器上存储的基于LoRa调制的频偏估计程序被处理器执行时，能够提高频偏估计的精确度，降低定时偏差对频偏估计精度的影响，提高定时同步的精度和准确度，进而提升LoRa接收信号解调性能。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种基于LoRa调制的频偏估计方法，其特征在于，所述方法包括：
基于接收到的啁啾信号中的上啁啾信号估计小数倍频偏，并基于所述小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号；
从所述补偿后的啁啾信号中确定第一上啁啾信号和第一下啁啾信号；
分别确定所述第一上啁啾信号和参考上啁啾信号的相关峰最大的第一位置，以及所述第一下啁啾信号和参考下啁啾信号的相关峰最大的第二位置；
基于所述第一位置、所述第二位置以及所述小数倍频偏估计目标频偏，所述目标频偏与所述小数倍频偏正相关。
2.根据权利要求1所述的基于LoRa调制的频偏估计方法，其特征在于，所述基于所述第一位置、所述第二位置以及所述小数倍频偏估计目标频偏，包括：
基于所述第一位置和所述第二位置确定整数倍频偏导致的目标峰值偏移值；
基于所述目标峰值偏移值和所述小数倍频偏估计所述目标频偏，所述目标频偏与所述目标峰值偏移值正相关。
3.根据权利要求2所述的基于LoRa调制的频偏估计方法，其特征在于，所述目标频偏ωCFO满足：
其中，所述ICFO_IFO为所述目标峰值偏移值，所述ωFFO为所述小数倍频偏，SF为扩频因子。
4.根据权利要求2所述的基于LoRa调制的频偏估计方法，其特征在于，所述基于所述第一位置和所述第二位置确定目标峰值偏移值，包括：
基于所述第一位置和所述第二位置的均值确定初始峰值偏移值；
基于所述初始峰值偏移值、第一预设值和第二预设值确定所述目标峰值偏移值。
5.根据权利要求4所述的基于LoRa调制的频偏估计方法，其特征在于，所述基于所述初始峰值偏移值、第一预设值和第二预设值确定所述目标峰值偏移值，包括：
若所述初始峰值偏移值大于所述第一预设值，则基于所述初始峰值偏移值和所述第二预设值的差值确定所述目标峰值偏移值；
若所述初始峰值偏移值小于所述第一预设值，则基于所述初始峰值偏移值和所述第二预设值之和确定所述目标峰值偏移值；
其中，所述第一预设值小于所述第二预设值。
6.根据权利要求5所述的基于LoRa调制的频偏估计方法，其特征在于，所述第一预设值为所述第二预设值为/>SF为扩频因子。
7.根据权利要求1至6任一所述的基于LoRa调制的频偏估计方法，其特征在于，所述基于接收到的啁啾信号中的上啁啾信号估计小数倍频偏，包括：
从所述接收的啁啾信号中的上啁啾信号获取连续的第二上啁啾信号和第三上啁啾信号，所述第二上啁啾信号和第三上啁啾信号的长度均为符号周期；
基于所述第二上啁啾信号和所述第三上啁啾信号估计所述小数倍频偏。
8.根据权利要求1至6任一所述的基于LoRa调制的频偏估计方法，其特征在于，所述第一上啁啾信号和第一下啁啾信号的长度均为符号周期，所述第一上啁啾信号和第一下啁啾信号之间的间隔为整数个符号周期。
9.一种基于LoRa调制的频偏估计装置，其特征在于，所述装置包括：
补偿模块，用于基于接收到的啁啾信号中的上啁啾信号估计小数倍频偏，并基于所述小数倍频偏对接收到的啁啾信号进行补偿，得到补偿后的啁啾信号；
第一确定模块，用于从所述补偿后的啁啾信号中确定第一上啁啾信号和第一下啁啾信号；
第二确定模块，用于分别确定所述第一上啁啾信号和参考上啁啾信号的相关峰最大的第一位置，以及所述第一下啁啾信号和参考下啁啾信号的相关峰最大的第二位置；
估计模块，用于基于所述第一位置、所述第二位置以及所述小数倍频偏估计目标频偏，所述目标频偏与所述小数倍频偏正相关。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有基于LoRa调制的频偏估计程序，所述基于LoRa调制的频偏估计程序被处理器执行时，实现根据权利要求1至8任一所述的基于LoRa调制的频偏估计方法。
11.一种频偏估计设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的基于LoRa调制的频偏估计程序，所述处理器执行所述基于LoRa调制的频偏估计程序时，实现根据权利要求1至8任一所述的基于LoRa调制的频偏估计方法。
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