CN116592767B - 一种直线移动机构定位误差检测方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种直线移动机构定位误差检测方法和系统，包括直线移动机构、移动元件、视觉传感器，标定物，数据处理系统；视觉传感器固定在直线移动机构上的移动元件上，由移动元件带动在直线移动机构上移动；标定物设置在视觉传感器的视线前方，用于标定视觉传感器的姿态；视觉传感器在直线移动机构上的不同的移动位置点拍摄标定物，数据处理系统获取拍摄结果，计算在移动位置点的直线移动机构坐标系到预设直线移动机构坐标系的坐标系转换矩阵，由此解析直线移动机构的定位误差。本发明提供的方法和系统，结构简单，拆装方便，适用反复的实时检测‑调整流程、动态运动场景的误差检测及各类实际应用场景，并适用于组装/装配误差的反复检测‑调整流程。
Description
技术领域
本发明涉及测试检测技术领域，特指一种直线移动机构定位误差检测方法和系统。
背景技术
直线移动机构是目前工业自动化/智能化应用中主要的运动承载工具之一。直线移动机构虽然有直接的商用成品，但在当前的工业自动化/智能化应用中，如工厂的自动化智能化改造中，有很大一部分是根据应用需求定制或自行加工组装的。
直线移动机构在实际应用场景的移动过程中会产生与预设不符的几何误差，包括但不限于定位、姿态（如俯仰角，偏摆角与滚转角等）、轨迹等多种几何误差，特别是自动化测量和引导定位领域，直线移动机构在运动过程中存在的角自由度误差，往往会对测量结果产生不可忽略的影响。
直线移动机构在实际应用中产生的定位误差有多个来源，主要包括如下几类：1）移动机构自身的制造精度，如安装面平面度/直线度、粗糙度等；2）变形误差，如运输过程不小心导致的机构损伤变形；3）组装/装配/固定误差，如松紧度、安装平行度、拼接共面度等，这种误差非常容易受到运动/振动影响。
传统的水平仪/数字水平仪测量法、平板测微仪及三坐标仪等能够测量加工物体表面的凹凸，但这些方法费事耗力，且只能对零件静态加工状态进行检测，不能对移动过程的动态实时偏转进行检测。
目前动态多自由度几何误差测量多用于直线移动机构的检测，测量方法主要分为接触式测量和非接触式测量两种：1）接触式测量方法多采用坐标测量机进行测量，易受到移动机构本身运动时的振动和接触测量时接触力的干扰，测量精度较低；2）非接触式测量方法主要分为光学测量、声波测量和电磁测量，对于运作中的机构，光学测量的动态性能明显优于另外两种测量方法，但光学测量方法（如基于激光干涉仪和准直仪的组合测量方法和基于激光跟踪干涉仪的测量方法）一般含有复杂的镜组，装调和测量过程复杂，仪器昂贵，成本太高。
在工业自动化/智能化应用中，直线移动机构的误差检测需求具有如下特征：1）移动机构的尺寸/结构范围/差异较大；2）多数为定制加工组装机构，源自组装/装配的误差占比很高，该类来源的误差属于可调整误差，需要反复的实时检测-调整流程；3）实际运动场景的机构位置不一致，可能在地面也可能在空中。当前的直线移动机构检测方法，非接触式的方法一般基于直线移动机构的尺寸定制设计，且拆装流程复杂，对操作人员要求很高；坐标仪适用于地面放置测量，不适用于移动机构的实际使用场景。
发明内容
本发明旨在解决上述问题，提供一种直线移动机构定位误差检测方法，能够快速准确测量动态/静态定位误差，结构简单、普适性高、拆装快速便捷、适用实际应用场景，性价比高。
本发明解决所述问题，采用的技术方案是：一种直线移动机构定位误差检测方法，包括直线移动机构、移动元件、视觉传感器，标定物、数据处理系统；所述视觉传感器直接或通过定制固定结构刚性固定在所述直线移动机构上的移动元件上，所述移动元件带动所述视觉传感器在所述直线移动机构上移动；所述标定物设置在所述视觉传感器的视线前方，用于标定所述视觉传感器的姿态；所述视觉传感器在所述直线移动机构上的不同的移动位置点Pi拍摄所述标定物，并将拍摄结果发送到所述数据处理系统，i≥1且为整数；所述数据处理系统获取拍摄结果，基于公式（1）和公式（2）计算在移动位置点Pi时的直线移动机构坐标系到预设直线移动机构坐标系的坐标系转换矩阵HLine(i)2line(s)，通过HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵解析所述直线移动机构的定位误差；
Hcam(r)2Line(s)*Hcalib2cam(r)= HLine(i)2line(s)*Hcam(i)2Line(i)*Hcalib2cam(i) (1)
Hcam(i)2Line(i)= Hcam(r)2Line(s) (2)
其中，Hcam(r)2Line(s)为选定的参考位置的视觉传感器的坐标系到直线移动机构基准位置坐标系的坐标系转换矩阵，Hcalib2cam(r)为标定物坐标系到选定的参考位置的视觉传感器的坐标系的转换矩阵，Hcalib2cam(i)为所述标定物坐标系到所述视觉传感器在移动位置点Pi的坐标系转换矩阵，Hcam(i)2Line(i)为移动至所述直线移动机构位置点Pi时视觉传感器的坐标系相对于直线移动机构移动后Pi位置点坐标系之间的坐标系转换矩阵。
所述直线移动机构的定位误差，包括相对于预设直线移动机构坐标系的偏转角误差和平移量误差，所述偏转角误差包括滚转角误差θx、俯仰角误差θy和偏摆角误差θz，所述数据处理系统基于旋转矩阵转欧拉角的原理，通过坐标转换矩阵解析偏转角误差；通过坐标转换矩阵的平移量部分可解析出非直线移动机构移动方向的平移量定位误差。
所述数据处理系统还通过HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵的集合解析所述直线移动机构的移动轨迹，根据所述移动轨迹的形态分析定位误差来源。
所述通过HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵解析所述直线移动机构的定位误差，包括通过HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵的集合解析所述直线移动机构的移动轨迹，对所述直线移动机构的移动轨迹进行空间直线拟合，获得所述直线移动机构的平均移动方向，并将所述预设直线移动机构坐标系的移动方向修正为所述平均移动方向，计算出从所述预设直线移动机构坐标系到修正后的直线移动机构坐标系的转换矩阵HLine(s)2line(r)，通过HLine(s)2line(r)计算在移动位置点Pi时的直线移动机构坐标系到修正后的直线移动机构坐标系的坐标系转换矩阵HLine(i)2line(r)，通过HLine(i)2line(r)坐标转换矩阵解析所述直线移动机构的定位误差。
所述视觉传感器直接或通过定制固定结构刚性固定在所述直线移动机构的移动元件上时，最大化单个或多个方向的偏转角误差检测精度的设置方式如下：
所述视觉传感器的光轴方向设置为与直线移动机构的移动方向X方向平行的时候，通过光杠杆作用最大化放大俯仰角θy和偏摆角θz的检测精度；
所述视觉传感器的光轴方向设置为与Y方向平行的时候，通过光杠杆作用最大化放大滚转角θx和偏摆角θz的检测精度；
所述视觉传感器的光轴方向设置为与Z方向平行的时候，通过光杠杆作用最大化放大滚转角θx和俯仰角θy的检测精度；
通过对同一视觉传感器设置两个互相垂直的光轴方向重复检测步骤或同时设置互相垂直的两个视觉传感器进行检测，实现对三个偏转角的最大精度检测；通过将单个视觉传感器设置为45度方向，可均衡放大滚转角θx、俯仰角θy和偏摆角θz的检测精度。
可通过提高所述视觉传感器的分辨率提高定位几何误差检测分辨率。
所述视觉传感器为2D相机，所述标定物为带有标定特征的平面；或所述视觉传感器为3D相机，所述标定物为立体靶标或平面靶标。
所述移动元件带动所述视觉传感器在所述直线移动机构上移动时，所述视觉传感器可以设置为定时器软触发或被直线移动机构上设置的位置传感器信号硬触发。
所述标定物内包含N个完整标定特征，N≥1，每个完整标定特征之间的两两姿态转换矩阵集合已经预先标定好，任意一个完整标定特征到选定的参考完整标定特征的姿态变换矩阵均可通过两两姿态转换矩阵集合换算。
一种直线移动机构定位误差检测系统，应用所述的一种直线移动机构定位误差检测方法。
本发明的有益效果：
1、结构简单，拆装方便，降低操作人员对检测机构的装调难度和使用专业性要求，且适用反复的实时检测-调整流程，便于通过调整组装/装配误差，达到组装/装配误差的最小化。
2、普适性高，既能够适用于静态场景的定位误差，也能够适用于动态运动场景的误差检测，还能够适用各类实际应用场景；既能够检测出硬件选型对应的精度量级范围内的固有加工误差和变形误差，也能够适用于组装/装配误差的反复检测-调整流程；且简单更换视觉传感器的选型和标定物即可适用不同尺寸/结构的移动机构。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明一种直线移动机构定位误差检测系统第一实施例的结构示意图；
图2为本发明一种直线移动机构定位误差检测系统第二实施例的结构示意图；
图3为本发明一种直线移动机构定位误差检测系统第三实施例的结构示意图；
图4为本发明一种直线移动机构定位误差检测系统第四实施例的结构示意图；
图5为本发明一种直线移动机构定位误差检测方法的流程图；
图6为本发明一种直线移动机构定位误差检测方法放大偏转角误差原理图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
图1展示了一种直线移动机构定位误差检测系统的一个实施例的具体结构，由直线移动机构1、移动元件2、视觉传感器3、标定物4和数据处理系统组成；视觉传感器3直接或通过定制固定结构刚性固定在直线移动机构1上的移动元件2上，移动元件2带动视觉传感器3在直线移动机构1上移动；标定物4设置在视觉传感器3的视线前方，用于标定视觉传感器3的姿态；视觉传感器3在直线移动机构1上的不同的移动位置点拍摄标定物4。
移动元件2带动视觉传感器3在直线移动机构1上移动时，视觉传感器3可以设置为定时器软触发，直线移动机构的运动方向的实时位置通过移动速度乘以时间计算；也可以设置为被直线移动机构上设置的位置传感器信号硬触发，实时位置由位置传感器获取。根据运动方向的实时位置，可以获得移动方向的误差。
为提高定位几何误差检测分辨率，在搭建系统时，可以选择分辨率更高的视觉传感器。检测分辨率与拍摄标定物距离处的视野范围以及视觉传感器的分辨率换算出来的视觉传感器中相邻两点间的点距相关。
预设直线移动机构坐标系设置：如移动方向为X轴、平行于移动轨道平面的向量为Y轴，垂直于移动轨道平面为Z轴，移动轨道平面为直线移动机构移动时走过的平面。
标定物为带有标定特征的平面：可以是棋盘格标定板或圆点标定板或二维码标定板，标定物4位于视觉传感器3的视线前方，特征面朝向视觉传感器3；相应地，视觉传感器应为2D相机。
标定物4及视觉传感器3不限于上述组合，视觉传感器也可选择使用3D相机，标定物对应选用立体标靶或平面标靶。
标定物4内包含1个或多个完整标定特征，每个完整标定特征之间的两两姿态转换矩阵集合已经预先标定好，任意一个完整标定特征到选定的参考完整标定特征的姿态变换矩阵均可通过两两姿态转换矩阵集合换算。
当直线移动机构的移动轴过长时，如果标定物中只包含1个完整标定特征，移动一段距离后视觉传感器就无法完整拍摄出完整标定特征了，因此在这种情况下，需要在沿线多设置几个标定特征，以便每个拍摄结果中都尽量能获取完整的可用于计算视觉传感器姿态的标定特征；当直线移动机构的移动轴较短时，视觉传感器在移动过程中均可以拍摄到单个标定特征，则标定物内可以只包含1个标定特征。
视觉传感器的参考位置：优选移动起始位置。
光轴：一般会将视觉传感器的镜头中心线称之为光轴。
视觉传感器的方向设置：坐标系的轴的方向尽可能与预设的直线移动机构坐标系平行，以便快速获得参考视觉传感器到预设的直线移动机构坐标系的转换矩阵，且便于后续更为直观的观测分析，不一定要X轴，Y轴和Z轴一一对应。也可根据检测精度和同步性要求，将视觉传感器方向与预设直线移动机构方向设置为不平行，如将单个视觉传感器设置为45度可以同步较高精度检测三个轴的坐标。坐标系转换矩阵可根据设计定制固定结构时在图纸中预设的视觉传感器姿态与直线移动机构之间的姿态获取。
图1所示的实施例，视觉传感器3的光轴方向平行于直线移动机构坐标系的X轴，图2、图3和图4分别展示了直线移动机构定位误差检测系统结构的另三个实施例，与图1所示的实施例不同之处在于，图2展示的第二实施例，其视觉传感器3的光轴方向平行于直线移动机构坐标系的Y轴，图3展示的第三实施例，其视觉传感器3的光轴方向平行于直线移动机构坐标系的Z轴，图4展示的第四实施例，其视觉传感器3的光轴方向相对于图2绕直线移动机构坐标系的Z轴转动45°。
利用上述误差检测系统和设置，直线移动机构定位误差检测方法的一个实施例的大致计算顺序，如图5所示：
S1，设置移动起始位置为视觉传感器在参考位置；
S2，基于预设的直线移动机构坐标系和视觉传感器在参考位置的安装姿态，获得从参考位置的视觉传感器坐标系到直线移动机构基准位置坐标系的坐标转换矩阵Hcam(r)2Line(s)，如图2中Hcam(r)2Line(s)= ；
Δx、Δy、Δz指代视觉传感器坐标系原点与基准直线移动机构坐标系原点之间的偏移量，2D相机坐标系原点一般为相机镜头的中心，3D相机坐标系原点则一般是左相机镜头的中心；
S3，视觉传感器从移动起始位置开始移动，在不同的移动位置点Pi获得拍摄图片，发送给数据处理系统；
S4，数据处理系统基于参考位置获取的拍摄结果计算标定物坐标系到参考视觉传感器的坐标系的转换矩阵Hcalib2cam(r);
数据处理系统计算出视觉传感器坐标系在不同的移动位置点Pi时与标定物的坐标系的转换矩阵Hcalib2cam(i)；
由于视觉传感器为刚性固定，移动后的直线移动机构坐标系与视觉传感器坐标系的转换矩阵不变;
S5，由此，通过公式（1）和公式（2）计算出移动位置点Pi时的直线移动机构坐标系到预设直线移动机构坐标系的坐标系转换矩阵HLine(i)2line(s)：
Hcam(r)2Line(s)*Hcalib2cam(r)= HLine(i)2line(s)*Hcam(i)2Line(i)*Hcalib2cam(i) (1)
Hcam(i)2Line(i)= Hcam(r)2Line(s) (2)
式中，Hcam(i)2Line(i)为移动至直线移动机构位置点Pi时视觉传感器的坐标系相对于直线移动机构移动后Pi位置点坐标系之间的坐标系转换矩阵；
S6，通过HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵解析直线移动机构的定位误差。
每个HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵获得一个点的信息，包括xyz位置和姿态，直线移动机构所有Pi位置的点的集合，汇总成移动轨迹，移动轨迹上的每个点上，还可以标示姿态方向。由此，除解析出定位误差，数据处理系统还可以通过HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵的集合，解析直线移动机构的移动轨迹，根据移动轨迹的形态分析定位误差来源。
上述流程S1~S6计算得出的直线移动机构的定位误差，包括相对于预设直线移动机构坐标系的偏转角误差和平移量误差，偏转角误差包括滚转角误差θx、俯仰角误差θy和偏摆角误差θz，数据处理系统基于旋转矩阵转欧拉角的原理，通过坐标转换矩阵解析相对于预设直线移动机构坐标系的偏转角误差；通过坐标转换矩阵的平移量部分可解析出非直线移动机构移动方向的平移量定位误差。
如果发现直线移动机构的移动轨迹方向偏差比较大，想要直观获得更为定量的分析，可以用下述步骤做进一步修正：数据处理系统对直线移动机构的移动轨迹进行空间直线拟合，获得HLine(s)2line(r)直线移动机构的平均移动方向，并将HLine(s)2line(r)预设直线移动机构坐标系的移动方向修正为HLine(s)2line(r)平均移动方向，计算出从HLine(s)2line(r)预设直线移动机构坐标系到修正后的直线移动机构坐标系的转换矩阵HLine(s)2line(r)，通过HLine(s)2line(r)计算在移动位置点Pi时的直线移动机构坐标系到修正后的直线移动机构坐标系的坐标系转换矩阵HLine(i)2line(r)，通过HLine(i)2line(r)坐标转换矩阵解析HLine(s)2line(r)直线移动机构的定位误差。
视觉传感器直接或通过定制固定结构刚性固定在直线移动机构的移动元件上时，还可以通过以下设置方式最大化单个或多个方向的偏转角误差的检测精度：
（1）当视觉传感器的光轴方向设置为与直线移动机构的移动方向X方向平行的时候（如图1所示），最大化放大俯仰角θy和偏摆角θz的检测精度；
（2）当视觉传感器的光轴方向设置为与Y方向平行的时候（如图2所示），最大化放大和滚转角θx和偏摆角θz的检测精度；
（3）视觉传感器的光轴方向设置为与Z方向平行的时候（如图3所示），最大化放大滚转角θx和俯仰角θy的检测精度。
通过对同一视觉传感器设置两个互相垂直的光轴方向重复检测步骤或同时设置互相垂直的两个视觉传感器进行检测，可以实现对三个偏转角的最大精度检测。
上述放大偏转角误差的原理以及最大化偏转角检测精度的原理：绕非相机光轴转动的偏转角的变化会带动相机光轴转动，通过相机光轴将该偏转角的变化转化为位移变化，位移变化值的大小与相机光轴与标定物距离以及相机光轴与直线移动机构的夹角相关，增大距离或增大光轴与直线移动机构某个轴的垂直度均可以提高绕该轴的偏转角的检测精度，后者是因为当相机光轴与直线移动机构的某个轴垂直时，绕该垂直轴的偏转角的变化被最大化转化为相机光轴的转动，进而最大化了位移变化，从而可以最大化绕该垂直轴的偏转角的检测精度，图6示意了绕直线移动机构坐标系Z轴（非相机光轴）的偏转角的变化，即偏摆角，导致相机光轴的转动，进而被转化为标定物的位移变化。
与现有技术相比较，本发明提供的系统及方法结构简单，拆装方便，降低操作人员对检测机构的装调难度和使用专业性要求，且适用反复的实时检测-调整流程，便于通过调整组装/装配误差，达到组装/装配误差的最小化；普适性高，既能够适用于静态场景的定位误差，也能够适用于动态运动场景的误差检测，还能够适用各类实际应用场景；既能够检测出硬件选型对应的精度量级范围内的固有加工误差和变形误差，也能够适用于组装/装配误差的反复检测-调整流程；且简单更换视觉传感器的选型和标定物即可适用不同尺寸/结构的移动机构。
此外，应当理解，以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种直线移动机构定位误差检测方法，其特征在于，包括直线移动机构、移动元件、视觉传感器，标定物、数据处理系统；所述视觉传感器直接或通过定制固定结构刚性固定在所述直线移动机构上的移动元件上，所述移动元件带动所述视觉传感器在所述直线移动机构上移动；所述标定物设置在所述视觉传感器的视线前方，用于标定所述视觉传感器的姿态；所述视觉传感器在所述直线移动机构上的不同的移动位置点Pi拍摄所述标定物，并将拍摄结果发送到所述数据处理系统，i≥1且为整数；所述数据处理系统获取拍摄结果，基于公式（1）和公式（2）计算在移动位置点Pi时的直线移动机构坐标系到预设直线移动机构坐标系的坐标系转换矩阵HLine(i)2line(s)，通过HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵解析所述直线移动机构的定位误差；
Hcam(r)2Line(s)*Hcalib2cam(r)= HLine(i)2line(s) *Hcam(i)2Line(i)*Hcalib2cam(i) (1)
Hcam(i)2Line(i)= Hcam(r)2Line(s) (2)
其中，Hcam(r)2Line(s)为选定的参考位置的视觉传感器的坐标系到直线移动机构基准位置坐标系的坐标系转换矩阵，Hcalib2cam(r)为标定物坐标系到选定的参考位置的视觉传感器的坐标系的转换矩阵，Hcalib2cam(i)为所述标定物坐标系到所述视觉传感器在移动位置点Pi的坐标系转换矩阵，Hcam(i)2Line(i)为移动至所述直线移动机构位置点Pi时视觉传感器的坐标系相对于直线移动机构移动后Pi位置点坐标系之间的坐标系转换矩阵。
2.根据权利要求1所述的一种直线移动机构定位误差检测方法，其特征在于，所述直线移动机构的定位误差，包括相对于预设直线移动机构坐标系的偏转角误差和平移量误差，所述偏转角误差包括滚转角误差θx、俯仰角误差θy和偏摆角误差θz，所述数据处理系统基于旋转矩阵转欧拉角的原理，通过坐标转换矩阵解析偏转角误差；通过坐标转换矩阵的平移量部分可解析出非直线移动机构移动方向的平移量定位误差。
3.根据权利要求1所述的一种直线移动机构定位误差检测方法，其特征在于，所述数据处理系统还通过HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵的集合解析所述直线移动机构的移动轨迹，根据所述移动轨迹的形态分析定位误差来源。
4.根据权利要求1所述的一种直线移动机构定位误差检测方法，其特征在于，所述通过HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵解析所述直线移动机构的定位误差，包括通过HLine(i)2line(s)坐标转换矩阵的集合解析所述直线移动机构的移动轨迹，对所述直线移动机构的移动轨迹进行空间直线拟合，获得所述直线移动机构的平均移动方向，并将所述预设直线移动机构坐标系的移动方向修正为所述平均移动方向，计算出从所述预设直线移动机构坐标系到修正后的直线移动机构坐标系的转换矩阵HLine(s)2line(r)，通过HLine(s)2line(r)计算在移动位置点Pi时的直线移动机构坐标系到修正后的直线移动机构坐标系的坐标系转换矩阵HLine(i)2line(r)，通过HLine(i)2line(r)坐标转换矩阵解析所述直线移动机构的定位误差。
5.根据权利要求2所述的一种直线移动机构定位误差检测方法，其特征在于，所述视觉传感器直接或通过定制固定结构刚性固定在所述直线移动机构的移动元件上时，最大化单个或多个方向的偏转角误差检测精度的设置方式如下：
所述视觉传感器的光轴方向设置为与直线移动机构的移动方向X方向平行的时候，通过光杠杆作用最大化放大俯仰角θy和偏摆角θz的检测精度；
所述视觉传感器的光轴方向设置为与Y方向平行的时候，通过光杠杆作用最大化放大滚转角θx和偏摆角θz的检测精度；
所述视觉传感器的光轴方向设置为与Z方向平行的时候，通过光杠杆作用最大化放大滚转角θx和俯仰角θy的检测精度；
通过对同一视觉传感器设置两个互相垂直的光轴方向重复检测步骤或同时设置互相垂直的两个视觉传感器进行检测，实现对三个偏转角的最大精度检测；通过将单个视觉传感器设置为45度方向，可均衡放大滚转角θx、俯仰角θy和偏摆角θz的检测精度。
6.根据权利要求1所述的一种直线移动机构定位误差检测方法，其特征在于，可通过提高所述视觉传感器的分辨率提高定位几何误差检测分辨率。
7.根据权利要求1所述的一种直线移动机构定位误差检测方法，其特征在于，所述视觉传感器为2D相机，所述标定物为带有标定特征的平面；或所述视觉传感器为3D相机，所述标定物为立体靶标或平面靶标。
8.根据权利要求1所述的一种直线移动机构定位误差检测方法，其特征在于，所述移动元件带动所述视觉传感器在所述直线移动机构上移动时，所述视觉传感器可以设置为定时器软触发或被直线移动机构上设置的位置传感器信号硬触发。
9.根据权利要求1所述的一种直线移动机构定位误差检测方法，其特在于，所述标定物内包含N个完整标定特征，N≥1，每个完整标定特征之间的两两姿态转换矩阵集合已经预先标定好，任意一个完整标定特征到选定的参考完整标定特征的姿态变换矩阵均可通过两两姿态转换矩阵集合换算。
10.一种直线移动机构定位误差检测系统，其特征在于，应用权利要求1-9中任一项所述的一种直线移动机构定位误差检测方法。
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