CN116588857A - 货物搬运方法、装置及控制设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种货物搬运方法、装置及控制设备，所述方法包括：接收货物搬运任务，所述货物搬运任务包括目标货物对应的起始库位；获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据；确定所述重量数据对应的目标重量区间，并根据所述目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数；在所述目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位；控制无人叉车从所述起始库位搬运所述目标货物到所述第一目标库位。实施该实施例，能够提高货物搬运的效率。

Description

货物搬运方法、装置及控制设备

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种货物搬运方法、装置及控制设备。

背景技术

在仓库中通常会设置有多个货架用来存储货物，相较于将货物放置于地面上的方法，使用货架存储货物能够提高仓库中立体空间的利用率，但搬运货物到货架上的流程也更为复杂，通常需要人工观测多个货架中的空闲位置，从而选择一个合适的空闲位置用来放置货物，再通过人工或者传统机械设备进行搬运，将货物搬运到该合适的空闲位置，货物搬运的效率较低。

发明内容

本申请实施例公开了一种货物搬运方法、装置及控制设备，能够提高货物搬运的效率。

本申请实施例公开了一种货物搬运方法，所述方法包括：

接收货物搬运任务，所述货物搬运任务包括目标货物对应的起始库位；

获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据；

确定所述重量数据对应的目标重量区间，并根据所述目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数；

在所述目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位；

控制无人叉车从所述起始库位搬运所述目标货物到所述第一目标库位。

在一个实施例中，所述无人叉车包括第一无人叉车以及第二无人叉车，所述第一无人叉车的搬运高度小于所述第二无人叉车的搬运高度；所述控制无人叉车从所述起始库位搬运所述目标货物到所述第一目标库位，包括：

若所述目标货架层数不大于层数阈值，则控制所述第一无人叉车从所述起始库位叉取所述目标货物，并搬运至所述第一目标库位；

若所述目标货架层数大于所述层数阈值，则控制所述第一无人叉车从所述起始库位叉取所述目标货物，前往所述目标货架对应的通道区域，并将所述目标货物交接给在所述通道区域工作的第二无人叉车，以及控制所述第二无人叉车将所述目标货物搬运至所述第一目标库位。

在一个实施例中，所述通道区域包括第一通道以及第二通道，所述第一通道用于所述第一无人叉车的单向通行，所述第二通道用于所述第二无人叉车的双向通行；

所述将所述目标货物交接给在所述通道区域工作的第二无人叉车，以及控制所述第二无人叉车将所述目标货物搬运至所述第一目标库位，包括：

控制所述第一无人叉车在所述第一通道将所述目标货物放置于交接库位，以及控制在所述第二通道工作的第二无人叉车叉取所述交接库位中的所述目标货物，并将所述目标货物搬运至所述第一目标库位。

在一个实施例中，所述货物搬运任务还包括所述目标货物对应的第二目标库位；所述获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据，包括：

若所述第二目标库位为满载状态，则获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据；

在所述控制无人叉车从所述起始库位搬运所述目标货物到所述第一目标库位之后，所述方法还包括：

在检测到所述第二目标库位从所述满载状态转换为所述空闲状态的情况下，控制所述无人叉车从所述第一目标库位搬运所述目标货物至所述第二目标库位。

在一个实施例中，在所述根据所述目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数之前，所述方法还包括：

从多个货架中确定与所述第二目标库位相距最近的货架作为目标货架；或，从所述多个货架中确定与所述起始库位相距最近的货架作为目标货架。

在一个实施例中，所述货物搬运任务还包括所述目标货物的优先级，所述控制所述无人叉车从所述第一目标库位搬运所述目标货物至所述第二目标库位，包括：

若存在其它货物待搬运至所述第二目标库位，且所述其它货物的优先级均低于所述目标货物的优先级，则控制所述无人叉车从所述第一目标库位搬运所述目标货物至所述第二目标库位；

所述方法还包括：

若存在其它货物待搬运至所述第二目标库位，且所述其它货物中存在第一货物的优先级高于所述目标货物的优先级，则控制所述无人叉车搬运所述第一货物到所述第二目标库位。

在一个实施例中，所述根据所述目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数，包括：

若所述目标重量区间为大于第一重量阈值且不大于第二重量阈值的重量区间，则确定所述目标货架层数为所述目标货架的最低货架层数；

若所述目标重量区间为不大于所述第一重量阈值的重量区间，则确定所述目标货架层数为所述目标货架中的任一货架层数；所述第二重量阈值大于所述第一重量阈值。

在一个实施例中，在所述接收目标货物对应的货物搬运任务之后，所述方法还包括：

若所述起始库位位于原材料区域，则控制高度传感器对所述目标货物进行高度检测，得到高度数据；其中，所述原材料区域用于存放原材料货物；

若所述高度数据表征所述目标货物的高度大于高度阈值，则控制所述无人叉车将所述目标货物从所述起始库位搬运至超高区域，所述超高区域用于存放高度超过所述高度阈值的货物。

本申请实施例公开了一种货物搬运装置，所述装置包括：

任务接收模块，用于接收货物搬运任务，所述货物搬运任务包括目标货物对应的起始库位；

数据获取模块，用于获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据；

层数确定模块，用于确定所述重量数据对应的目标重量区间，并根据所述目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数；

库位确定模块，用于在所述目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位；

叉车控制模块，用于控制无人叉车从所述起始库位搬运所述目标货物到所述第一目标库位。

本申请实施例公开了一种控制设备，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行上述任一实施例所述的方法。

通过本申请实施例公开的货物搬运方法、装置及控制设备，控制设备在接收针对目标货物的货物搬运任务后，可以获取目标货物的重量数据，该重量数据可以是重量传感器对目标货物进行重量检测得到，从而控制设备可以确定重量数据对应的目标重量区间，并根据该目标重量区间确定目标货物在目标货架中的目标货架层数，还可以在目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位，最后控制无人叉车从起始库位搬运目标货物到第一目标库位，以完成货物搬运任务。实施该实施例，可以将不同重量区间的货物放置在不同的货架层数上，提高了货物存储的安全性，而利用重量传感器对目标货物进行重量检测，可以根据目标货物的重量数据所对应的重量区间，快速、准确地确定目标货架层数，从而提高了货物搬运的准确性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图进行简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的流程示意图；

图3是本申请实施例公开的一种目标货架对应的通道区域的示意图；

图4是本申请实施例公开的另一种货物搬运方法的流程示意图；

图5-A是本申请实施例公开的一种线边库位对应的单通道区域的示意图；

图5-B是本申请实施例公开的一种线边库位对应的双通道区域的示意图；

图5-C是本申请实施例公开的一种线边库位和货架共同对应的通道区域的示意图；

图6是本申请实施例公开的一种仓库的示意图；

图7是本申请实施例公开的一种货物搬运装置的模块化示意图；

图8是本申请实施例公开的一种控制设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一目标库位称为第二目标库位，且类似地，可将第二目标库位称为第一目标库位。第一目标库位和第二目标库位两者都是目标库位，但其不是同一目标库位。

本申请实施例公开了一种货物搬运方法、装置及控制设备，能够提高货物搬运的效率。

以下将结合附图进行详细描述。

如图1所示，图1是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的应用场景示意图，该应用场景可以包括控制设备110、任务下发设备120以及无人叉车130，该控制设备110可以与任务下发设备120之间通信连接，该控制设备110也可以与无人叉车130之间通信连接，该控制设备110可包括但不限于手机、平板电脑、可穿戴设备、笔记本电脑、PC(PersonalComputer，个人计算机)等。

该控制设备110可包括RCS(RobotControlSystem，机器人调度系统)以及库位管理模块，RCS用于调度无人叉车130，库位管理模块用于管理仓库中的库位，该库位可以包括地面库位以及货架库位，该地面库位包括位于地面上的库位，该货架库位包括位于货架上的库位。该任务下发设备120可以包括客户上位设备以及各个地面库位对应的呼叫设备，其中，客户上位设备可以包括ERP(EnterpriseResourcePlanning，企业资源规划)，ERP用于提供客户分配搬运任务到控制设备110的功能。

其中，控制设备110可以接收任务下发设备20发送的货物搬运任务，该货物搬运任务可以包括目标货物对应的起始库位，控制设备110可以获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据，再确定重量数据对应的目标重量区间，并根据目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数，在目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位，控制设备110最后可以控制无人叉车130从起始库位搬运目标货物到第一目标库位。

如图2所示，图2是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的流程示意图，该货物搬运方法可以应用于上述实施例中的控制设备，该货物搬运方法可以包括如下步骤：

步骤210，接收货物搬运任务。

其中，在仓库中的任一库位上存在货物放置需求或货物取出需求时，仓库中的工作人员或客户可以通过任务下发设备生成货物搬运任务并发送到仓库对应的控制设备，可选的，任务下发设备可以包括库位对应的呼叫设备以及客户上位设备，该库位对应的呼叫设备可以设置在仓库中，并与控制设备进行通信连接，该通信连接可以包括有线连接以及无线连接，仓库中的工作人员可以通过库位对应的呼叫设备控制无人叉车进行货物搬运，客户上位设备可以为仓库外的设备，与控制设备进行无线连接，客户可以通过客户上位设备控制无人叉车进行货物搬运。

控制设备可以接收任务下发设备发送的货物搬运任务，该货物搬运任务可以包括目标货物对应的起始库位，该目标货物对应的起始库位可以包括地面库位，控制设备可以得到该地面库位的位置信息。可选的，目标货物可以包括但不限于满料车、空料车以及装载有产品的托盘等，料车可以指的是一种用于运输和存储货物的移动设备，其中，空料车可以指的是没有装载产品的料车，满料车可以指的是装载满产品的料车，产品可以包括但不限于原材料、加工半成品、成品等，本申请实施例对产品的种类不作限制，本申请实施例对目标货物的种类也不作限制。作为一个示例，料车的形状可以为三角形或A字型，产品可以为门窗对应的原材料、加工半成品、成品，产品可以竖直放置于料车中。其中，每个料车可以包括编号，客户上位设备可以通过控制设备查询到不同编号的料车在仓库中存放的库位。

步骤220，获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据。

控制设备可以获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据。其中，该重量传感器可以为设置在库位上的，也可以为设置在无人叉车的货叉上的。

可选的，在重量传感器设置在库位上时，在控制设备接收到货物搬运任务时，则可以控制起始库位上的重量传感器对目标货物进行重量检测，得到目标货物的重量数据，在重量传感器设置在无人叉车的货叉上时，在无人叉车第一次叉取该目标货物时，可以通过重量传感器对目标货物进行重量检测，得到目标货物的重量数据，并发送到控制设备，控制设备将目标货物的重量数据保存在本地或云端的数据库，在之后再次搬运该目标货物时，可以直接从数据库中获取该目标货物的重量数据，可选的，在货物加工前后可能重量会出现变化，为了保证精确性，无人叉车也可以在每次叉取目标货物时都对目标货物进行重量检测。

在一个实施例中，若起始库位位于原材料区域，则控制高度传感器对目标货物进行高度检测，得到高度数据；其中，原材料区域用于存放原材料货物；若高度数据表征目标货物的高度大于高度阈值，则控制无人叉车将目标货物从起始库位搬运至超高区域，超高区域用于存放高度超过高度阈值的货物。

其中，若起始库位位于原材料区域，说明该目标货物为原材料，该原材料可以是未经过高度检测的，并且在后续的加工过程中，原材料的高度可以不增加，因此，控制设备可以控制高度传感器对目标货物进行高度检测，得到高度数据，并将该目标货物对应的高度数据保存在本地或云端的数据库。可选的，高度阈值可以是预先设置的。

步骤230，确定重量数据对应的目标重量区间，并根据目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数。

控制设备可以确定重量数据对应的目标重量区间，并根据目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数。其中，控制设备中可以预先设置有多个重量区间，每个重量区间可以对应有货架层数，如控制设备中可以预先设置有第一重量区间以及第二重量区间，第一重量区间可以对应第一货架层数，第二重量区间可以对应第二货架层数，可选的，每个重量区间可以对应多个货架层数，例如，第二重量区间可以对应第二货架层数、第三货架层数以及第四货架层数。可选的，控制设备也可以预先设置有超重区间，超重区间对应的目标货物可以不搬运到目标货架，即超重区间可以不对应货架层数，控制设备在确定重量数据对应的目标重量区间为超重区间时，可以输出超重报警信息，该超重报警信息用于提示客户和/或工作人员该目标货物超重。

在一个实施例中，若目标重量区间为大于第一重量阈值且不大于第二重量阈值的重量区间，则控制设备可以确定目标货架层数为目标货架的最低层数；若目标重量区间为不大于第一重量阈值的重量区间，则控制设备可以确定目标货架层数为目标货架中的任一货架层数。其中，第二重量阈值大于第一重量阈值。

作为一个示例，控制设备中可以预先设置第一重量阈值750kg(kilogram，千克)，第二重量阈值2300kg，控制设备可以划分0到750kg和750kg到2300kg两个重量区间，由于750kg到2300kg的重量区间对应的货物重量太大，若放置于货架中高于货架一层的货架层数对应的库位，可能会引发安全隐患，因此，750kg到2300kg的重量区间可以对应货架一层，0到750kg的重量区间可以对应任一货架层数，也可以对应高于货架一层的任一货架层数，例如，若目标货架为三层货架，则750kg到2300kg的重量区间对应货架二层以及货架三层，若目标货架为四层货架，则750kg到2300kg的重量区间对应货架二层、货架三层以及货架四层，大于2300kg的区间可以确定为超重区间，超重区间可以不对应货架层数。

作为一种可选的实施方式，控制设备也可以获取目标货物对应的高度数据，确定高度数据对应的目标高度区间，根据目标重量区间以及目标高度区间，确定目标货架中的目标货架层数。可选的，控制设备可以确定目标重量区间对应的货架层数以及目标高度区间对应的货架层数，并确定目标重量区间对应的货架层数以及目标高度区间对应的货架层数中的相同货架层数，将相同货架层数确定为目标货架层数。例如，目标重量区间对应的货架层数包括货架二层、货架三层以及货架四层，目标高度区间对应的货架层数包括货架三层以及货架四层，则相同货架层数为货架三层以及货架四层。实施该实施方式，控制设备可以根据目标重量区间以及目标高度区间，共同确定目标货架中的目标货架层数，提高确定的货架层数的准确性。

步骤240，在目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位。

控制设备可以在目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位，其中，目标货架在每个货架层数可以设置有至少一个库位，如目标货架的一层可以设置有三个库位，目标货架的二层可以设置有两个库位，每个库位的大小可以是相同的。其中，由步骤230可知，目标货架层数可以包括一个或多个货架层数，该一个或多个货架层数可以对应有多个库位，各个库位可以处于空闲状态或满载状态，空闲状态用于表征该库位不存在货物，满载状态用于表征该库位存在货物，控制设备可以选取多个库位中处于空闲状态的库位作为第一目标库位。

步骤250，控制无人叉车从起始库位搬运目标货物到第一目标库位。

其中，在无人叉车从起始库位搬运目标货物时，可以通过扫码枪对目标货物的二维码或条形码进行扫描，得到目标货物的编号，以进一步确定搬运的货物为目标货物。在无人叉车从起始库位搬运目标货物时，还可以通过货物位置传感器检测起始库位中的目标货物的位姿，从而根据目标货物的位姿调整无人叉车的位姿，以提高货物叉取的准确性。其中，货物位置传感器可以是设置于无人叉车上的，也可以是设置于仓库中的，该货物位置传感器可以包括激光传感器以及图像传感器。无人叉车可以调整货叉的叉距，以提高货叉叉取目标货物的稳定性。

在一个实施例中，无人叉车包括第一无人叉车以及第二无人叉车，第一无人叉车的搬运高度小于第二无人叉车的搬运高度，若目标货架层数不大于层数阈值，则控制设备控制第一无人叉车从起始库位叉取目标货物，并搬运至第一目标库位；若目标货架层数大于层数阈值，则控制设备控制第一无人叉车从起始库位叉取目标货物，前往目标货架对应的通道区域，并在通道区域将目标货物交接给在通道区域工作的第二无人叉车，以及控制第二无人叉车将目标货物搬运至第一目标库位。

其中，该层数阈值可以是预先设置的，如预先设置为目标货架的货架一层，控制设备也可以根据第一无人叉车的搬运高度以及每个货架层数的高度确定层数阈值，可选的，控制设备可以确定第一无人叉车的搬运高度对应的最大货架层数，并将该最大货架层数作为层数阈值，例如，第一无人叉车的搬运高度仅支持第一无人叉车搬运货物到货架一层，则最大货架层数可以为货架一层。

可以理解的是，由于第一无人叉车的搬运高度的限制，第一无人叉车无法搬运货物到货架中除货架一层之外的其它货架层数对应的库位，但相较于第二无人叉车，第一无人叉车的体积较小，进行移动所需的空间也较小，因此，第一无人叉车可以用于仓库中的平面搬运，第二无人叉车的搬运高度可以高于第一无人叉车的搬运高度，因此，第二无人叉车可以将货物搬运到货架中任一货架层数对应的库位，但第二无人叉车的体积较大，进行移动所需的空间也较大，因此，第二无人叉车可以仅在货架对应的通道区域进行工作，货架可以与第二无人叉车一一对应，即每个货架对应的通道区域都存在一个第二无人叉车进行工作，第二无人叉车的活动范围小于第一无人叉车的活动范围，通过第一无人叉车以及第二无人叉车的配合，可以提高货物搬运的效率。

作为一种可选的实施方式，目标货架包括交接库位，交接库位用于第一无人叉车与第二无人叉车的货物交接，通道区域包括第一通道以及第二通道，第一通道用于第一无人叉车的单向通行，第二通道用于第二无人叉车的双向通行。

如图3所示，图3是本申请实施例公开的一种目标货架对应的通道区域的示意图，其中，目标货架310对应的通道区域包括两个第一通道320与一个第二通道330，两个第一通道320设置在第二通道330的两侧，两个第一通道320的通行方向相反，目标货架310在其中一个第一通道320的一侧，需要说明的是，除了目标货架310，通道区域还可以对应有其它货架，但其它货架在图3中并未示出，并不意味着此处仅存在目标货架310。

第一无人叉车可以在两个第一通道320处运行，且按照第一通道320的运行方向进行移动，第二无人叉车可以在第二通道330进行双向移动，可选的，由于第二无人叉车的体积大于第一无人叉车的体积，第二通道330的宽度可以大于第一通道320的宽度。通过划分第一通道和第二通道，使得第一无人叉车与第二无人叉车的运行不会相互干扰，进一步的提高了货物搬运的效率，并且增加了叉车运行的安全性。

可选的，控制设备可以控制第一无人叉车在第一通道将目标货物放置于交接库位，以及控制在第二通道工作的第二无人叉车叉取交接库位中的目标货物，并将目标货物搬运至第一目标库位。其中，交接库位可以为目标货架的货架一层中预设的库位，也可以为其它货架的货架一层中的预设的库位，对此不作限制。

在本申请实施例中，控制设备在接收针对目标货物的货物搬运任务后，可以获取目标货物的重量数据，该重量数据可以是重量传感器对目标货物进行重量检测得到，从而控制设备可以确定重量数据对应的目标重量区间，并根据该目标重量区间确定目标货物在目标货架中的目标货架层数，还可以在目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位，最后控制无人叉车从起始库位搬运目标货物到第一目标库位，以完成货物搬运任务。实施该实施例，可以将不同重量区间的货物放置在不同的货架层数上，提高了货物存储的安全性，而利用重量传感器对目标货物进行重量检测，可以根据目标货物的重量数据所对应的重量区间，快速、准确地确定目标货架层数，从而提高了货物搬运的准确性和效率。

如图4所示，图4是本申请实施例公开的另一种货物搬运方法的流程示意图，该货物搬运方法可以应用于上述实施例中的控制设备，该货物搬运方法可以包括如下步骤：

步骤410，接收货物搬运任务。

可选的，货物搬运任务还可以包括目标货物对应的第二目标库位，即，货物搬运任务可以指的是将目标货物从起始库位搬运到第二目标库位的任务。在该实施例中，目标货物可以包括满料车，第二目标库位可以为线边库位，线边库位指的是加工线的旁边预设的地面库位，货物搬运任务可以为将满料车从起始库位搬运到线边库位的任务，以使得加工线可以获取到满料车中的产品，从而对产品进行加工。例如，起始库位为原材料区域的库位，满料车的产品可以为原材料，加工线可以为隔热线，第二目标库位为隔热线对应的线边库位，货物搬运任务可以表征为无人叉车将原材料从原材料区域搬运到隔热线，以对原材料进行隔热处理。

因此，仓库中还存在线边库位对应的通道区域、线边库位和货架共同对应的通道区域，其中，线边库位对应的通道区域包括单通道区域和双通道区域，如图5-A所示，图5-A是本申请实施例公开的一种线边库位对应的单通道区域的示意图，其中，线边库位510对应的单通道区域520用于第一无人叉车的双向通行，第一无人叉车可以在单通道区域520将货物放置于任一线边库位510。如图5-B所示，图5-B是本申请实施例公开的一种线边库位对应的双通道区域的示意图，其中，线边库位510对应的双通道区域530包括两条单向通道，用于第一无人叉车在每条单向通道按照通行方向通行。如图5-C所示，图5-C是本申请实施例公开的一种线边库位和货架共同对应的通道区域的示意图，其中，线边库位510和货架540共同对应的通道区域550包括两条单向通道以及一条双向通道，两条单向通道用于第一无人叉车的单向通行，一条双向通道用于第二无人叉车的双向通行，需要说明的是，由于线边库位510和货架540共同对应的通道区域550相较于货架对应的通道区域，第一无人叉车还需要处理线边库位的搬运，因此，线边库位510和货架540共同对应的通道区域550的宽度可以大于货架对应的通道区域。通过对不同位置进行不同的通道设置，提高货物搬运的效率。

步骤420，若货物搬运任务包括的目标货物对应的第二目标库位为满载状态，则获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据。

控制设备可以获取到货物搬运任务包括的目标货物对应的第二目标库位，由于控制设备可以包括库位管理模块，控制设备可以通过库位管理模块获取第二目标库位的状态，若第二目标库位为满载状态，说明无人叉车不能将目标货物搬运到第二目标库位，无人叉车可以先将目标货物搬运到货架上，等到第二目标库位转变成空闲状态，再将目标货物搬运到第二目标库位，而搬运到货架上需要目标货物的重量数据，因此，控制设备可以获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据。若第二目标库位为空闲状态，则控制设备可以控制无人叉车将目标货物从起始库位搬运到第二目标库位。

步骤430，确定重量数据对应的目标重量区间。

步骤430的方法可以参考上述实施例中步骤230的方法，此处不再赘述。

步骤440，从多个货架中确定与第二目标库位相距最近的货架作为目标货架；或，从多个货架中确定与起始库位相距最近的货架作为目标货架。

控制设备可以从多个货架中确定与第二目标库位相距最近的货架作为目标货架，或者，控制设备可以从多个货架中确定与起始库位相距最近的货架作为目标货架。可选的，每个加工线也可以对应货架，控制设备可以根据货物搬运任务对应的加工线，确定目标货架。

步骤450，确定并根据目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数。

步骤450的方法可以参考上述实施例中步骤230的方法，此处不再赘述。

步骤460，在检测到第二目标库位从满载状态转换为空闲状态的情况下，控制无人叉车从第一目标库位搬运目标货物至第二目标库位。

在工作人员取出第二目标库位的货物之后，可以通过第二目标库位对应的呼叫设备将第二目标库位从满载状态转换成空闲状态，可选的，第二目标库位对应的呼叫设备可以检测到置空操作并生成置空指令，该置空操作可以包括但不限于语音操作、按压操作、触碰操作、手势操作等，控制设备可以接收第二目标库位对应的呼叫设备发送的置空指令，该置空指令用于指示控制设备通过库位管理模块将第二目标库位从满载状态转换成空闲状态。

在一个实施例中，货物搬运任务还可以包括目标货物的优先级，若存在其它货物待搬运至第二目标库位，且其它货物的优先级均低于目标货物的优先级，则控制无人叉车从第一目标库位搬运目标货物至第二目标库位，若存在其它货物待搬运至第二目标库位，且其它货物中存在第一货物的优先级高于目标货物的优先级，则控制无人叉车搬运第一货物到第二目标库位。

其中，在存在其它货物待搬运至第二目标库位，且其它货物中存在第一货物的优先级高于目标货物的优先级，说明存在其它货物搬运任务执行时第二目标库位也处于满载状态，无人叉车将该其它货物搬运任务对应的目标货物也搬运到货架的库位。

实施该实施例，通过对货物设置搬运的优先级，可以先搬运优先级高的货物到加工线对应的第二目标库位，提高货物加工的效率。

在本申请实施例中，控制设备可以在第二目标库位为满载状态时，获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据，从而可以将需要放置到第二目标库位的货物暂存在货架中，还可以从多个货架中确定与第二目标库位相距最近的货架作为目标货架，或者，可以从多个货架中确定与起始库位相距最近的货架作为目标货架，以减少叉车搬运的距离，在检测到第二目标库位从满载状态转换为空闲状态的情况下，控制无人叉车从第一目标库位搬运目标货物至第二目标库位，实施该实施例，在接收到货物搬运指令时，不会因为第二目标库位处于满载状态而暂停搬运走起始库位中的目标货物，避免占用起始库位，并且在第二目标库位空闲时再将目标货物搬运到第二目标库位，可以提高货物搬运的及时性。

如图6所示，图6是本申请实施例公开的一种仓库的示意图，该仓库600包括四个货架区610、原材料区域620、涂装区域630、隔热区域640、生产区域650，其中，仓库600可以为矩形，四个货架区610位于仓库600的四个角，通过均匀分布货架区610可以减少叉车的搬运距离，靠近原材料区域620的货架区610可以为原材料货架，原材料货架用于放置装载有原材料的满料车以及空料车，加工线包括涂装线、隔热线以及生产线，涂装线位于涂装区域630，隔热线位于隔热区域640，生产线位于生产区域650，原材料区域620、涂装区域630、隔热区域640以及生产区域650中的任一区域都包括多个地面库位，涂装区域630的涂装线用于对原材料进行涂装处理，得到涂装半成品，隔热区域640的隔热线用于对原材料或涂装半成品进行隔热处理，得到隔热半成品，生产区域650的生产线用于对涂装半成品和/或隔热半成品进行组装，以得到成品。

其中，原材料区域620对应的多个地面库位可以包括第一空料车库位以及第一满料车库位，第一空料车库位设置有第一呼叫设备，第一空料车库位对应的第一呼叫设备设置有请求空料车的请求按键，第一空料车库位对应的第一呼叫设备检测到针对请求按键的按压操作时，生成空料车的搬运任务并发送到控制设备，控制设备根据该搬运任务可以将原材料货架中的空料车搬运到第一空料车库位。

由于存在多种原材料，且各种原材料的加工工艺不同，因此会存在多种加工搬运路线，如图6所示，第一种加工搬运路线可以先将原材料区域620中的满料车搬运到涂装区域630，再从涂装区域630搬运到生产区域650，从而得到成品，第二种加工搬运路线可以先将原材料区域620中的满料车搬运到涂装区域630，再从涂装区域630搬运到隔热区域640，接着从隔热区域640搬运到生产区域650，从而得到成品，第三种加工搬运路线可以将原材料区域620中的满料车搬运到隔热区域640，再从隔热区域640搬运到生产区域650，从而得到成品。

在将满料车成品运出仓库后，生产区域650得到多个空料车，生产区域650对应的多个地面库位可以包括第二空料车库位以及第二满料车库位，多个空料车可以放置于生产区域650对应的第二空料车库位，生产区域650对应的第二空料车库位设置有第二呼叫设备，该第二呼叫设备设置有取出空料车的取出按键，第二呼叫设备检测到针对取出按键时，生成空料车的搬运任务并发送到控制设备，控制设备根据该搬运任务可以将第二空料车库位中的空料车搬运到其它处于空闲状态的空料车库位。可选的，控制设备可以优先将第二空料车库位中的空料车搬运到加工线对应的空料车库位，若加工线对应的空料车库位中不存在处于空闲状态的空料车库位，再将第二空料车库位中的空料车搬运到原材料货架中用于放置空料车的库位，若原材料货架中用于放置空料车的库位中也不存在处于空闲状态的库位，则第二空料车库位中的空料车搬运到其它三个货架区610。

如图7所示，图7是本申请实施例公开的一种货物搬运装置的模块化示意图，该货物搬运装置700包括任务接收模块710、数据获取模块720、层数确定模块730、库位确定模块740以及叉车控制模块750，其中：

任务接收模块710，用于接收货物搬运任务，货物搬运任务包括目标货物对应的起始库位；

数据获取模块720，用于获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据；

层数确定模块730，用于确定重量数据对应的目标重量区间，并根据目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数；

库位确定模块740，用于在目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位；

叉车控制模块750，用于控制无人叉车从起始库位搬运目标货物到第一目标库位。

在一个实施例中，无人叉车包括第一无人叉车以及第二无人叉车，第一无人叉车的搬运高度小于第二无人叉车的搬运高度；叉车控制模块750，还用于若目标货架层数不大于层数阈值，则控制第一无人叉车从起始库位叉取目标货物，并搬运至第一目标库位；若目标货架层数大于层数阈值，则控制第一无人叉车从起始库位叉取目标货物，前往目标货架对应的通道区域，并将目标货物交接给在通道区域工作的第二无人叉车，以及控制第二无人叉车将目标货物搬运至第一目标库位。

在一个实施例中，通道区域包括第一通道以及第二通道，第一通道用于第一无人叉车的单向通行，第二通道用于第二无人叉车的双向通行；叉车控制模块750，还用于控制第一无人叉车在第一通道将目标货物放置于交接库位，以及控制在第二通道工作的第二无人叉车叉取交接库位中的目标货物，并将目标货物搬运至第一目标库位。

在一个实施例中，货物搬运任务还包括目标货物对应的第二目标库位，层数确定模块730，还用于若第二目标库位为满载状态，则获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据；叉车控制模块750，还用于在检测到第二目标库位从满载状态转换为空闲状态的情况下，控制无人叉车从第一目标库位搬运目标货物至第二目标库位。

在一个实施例中，层数确定模块730，还用于从多个货架中确定与第二目标库位相距最近的货架作为目标货架；或，从多个货架中确定与起始库位相距最近的货架作为目标货架。

在一个实施例中，货物搬运任务还包括目标货物的优先级，叉车控制模块750，还用于若存在其它货物待搬运至第二目标库位，且其它货物的优先级均低于目标货物的优先级，则控制无人叉车从第一目标库位搬运目标货物至第二目标库位；若存在其它货物待搬运至第二目标库位，且其它货物中存在第一货物的优先级高于目标货物的优先级，则控制无人叉车搬运第一货物到第二目标库位。

在一个实施例中，层数确定模块730，还用于若目标重量区间为大于第一重量阈值且不大于第二重量阈值的重量区间，则确定目标货架层数为目标货架的最低货架层数；若目标重量区间为不大于第一重量阈值的重量区间，则确定目标货架层数为目标货架中的任一货架层数；第二重量阈值大于第一重量阈值。

在一个实施例中，该货物搬运装置700还包括高度检测模块，用于若起始库位位于原材料区域，则控制高度传感器对目标货物进行高度检测，得到高度数据；其中，原材料区域用于存放原材料货物；若高度数据表征目标货物的高度大于高度阈值，则控制无人叉车将目标货物从起始库位搬运至超高区域，超高区域用于存放高度超过高度阈值的货物。

在本申请实施例中，控制设备在接收针对目标货物的货物搬运任务后，可以获取目标货物的重量数据，该重量数据可以是重量传感器对目标货物进行重量检测得到，从而控制设备可以确定重量数据对应的目标重量区间，并根据该目标重量区间确定目标货物在目标货架中的目标货架层数，还可以在目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位，最后控制无人叉车从起始库位搬运目标货物到第一目标库位，以完成货物搬运任务。实施该实施例，可以将不同重量区间的货物放置在不同的货架层数上，提高了货物存储的安全性，而利用重量传感器对目标货物进行重量检测，可以根据目标货物的重量数据所对应的重量区间，快速、准确地确定目标货架层数，从而提高了货物搬运的准确性和效率。

如图8所示，在一个实施例中，提供一种控制设备，该控制设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器810；

与存储器810耦合的处理器820；

处理器820调用存储器810中存储的可执行程序代码，可实现如上述各实施例中提供的货物搬运方法。

存储器810可以包括随机存储器(RandomAccessMemory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)。存储器810可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器810可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储控制设备在使用中所创建的数据等。

处理器820可以包括一个或者多个处理核。处理器820利用各种接口和线路连接整个控制设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器810内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器810内的数据，执行控制设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器820可以采用数字信号处理(DigitalSignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器820可集成中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、图像处理器(GraphicsProcessingUnit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器820中，单独通过一块通信芯片进行实现。

可以理解地，控制设备可包括比上述结构框图中更多或更少的结构元件，例如，包括电源模块、物理按键、WiFi(WirelessFidelity，无线保真)模块、扬声器、蓝牙模块、传感器等，还可在此不进行限定。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行上述各实施例中所描述的方法。

此外，本申请实施例进一步公开一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述实施例所描述的任意一种货物搬运方法中的全部或部分步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存储器(RandomAccessMemory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-onlyMemory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable ProgrammableReadOnlyMemory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammableRead-OnlyMemory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)、只读光盘(CompactDiscRead-OnlyMemory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种货物搬运方法、装置及控制设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

接收货物搬运任务，所述货物搬运任务包括目标货物对应的起始库位；

获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据；

确定所述重量数据对应的目标重量区间，并根据所述目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数；

在所述目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位；

控制无人叉车从所述起始库位搬运所述目标货物到所述第一目标库位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人叉车包括第一无人叉车以及第二无人叉车，所述第一无人叉车的搬运高度小于所述第二无人叉车的搬运高度；所述控制无人叉车从所述起始库位搬运所述目标货物到所述第一目标库位，包括：

若所述目标货架层数不大于层数阈值，则控制所述第一无人叉车从所述起始库位叉取所述目标货物，并搬运至所述第一目标库位；

若所述目标货架层数大于所述层数阈值，则控制所述第一无人叉车从所述起始库位叉取所述目标货物，前往所述目标货架对应的通道区域，并将所述目标货物交接给在所述通道区域工作的第二无人叉车，以及控制所述第二无人叉车将所述目标货物搬运至所述第一目标库位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通道区域包括第一通道以及第二通道，所述第一通道用于所述第一无人叉车的单向通行，所述第二通道用于所述第二无人叉车的双向通行；

所述将所述目标货物交接给在所述通道区域工作的第二无人叉车，以及控制所述第二无人叉车将所述目标货物搬运至所述第一目标库位，包括：

控制所述第一无人叉车在所述第一通道将所述目标货物放置于交接库位，以及控制在所述第二通道工作的第二无人叉车叉取所述交接库位中的所述目标货物，并将所述目标货物搬运至所述第一目标库位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货物搬运任务还包括所述目标货物对应的第二目标库位；所述获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据，包括：

若所述第二目标库位为满载状态，则获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据；

在所述控制无人叉车从所述起始库位搬运所述目标货物到所述第一目标库位之后，所述方法还包括：

在检测到所述第二目标库位从所述满载状态转换为空闲状态的情况下，控制所述无人叉车从所述第一目标库位搬运所述目标货物至所述第二目标库位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数之前，所述方法还包括：

从多个货架中确定与所述第二目标库位相距最近的货架作为目标货架；或，从所述多个货架中确定与所述起始库位相距最近的货架作为目标货架。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述货物搬运任务还包括所述目标货物的优先级，所述控制所述无人叉车从所述第一目标库位搬运所述目标货物至所述第二目标库位，包括：

若存在其它货物待搬运至所述第二目标库位，且所述其它货物的优先级均低于所述目标货物的优先级，则控制所述无人叉车从所述第一目标库位搬运所述目标货物至所述第二目标库位；

所述方法还包括：

若存在其它货物待搬运至所述第二目标库位，且所述其它货物中存在第一货物的优先级高于所述目标货物的优先级，则控制所述无人叉车搬运所述第一货物到所述第二目标库位。

7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数，包括：

若所述目标重量区间为大于第一重量阈值且不大于第二重量阈值的重量区间，则确定所述目标货架层数为所述目标货架的最低货架层数；

若所述目标重量区间为不大于所述第一重量阈值的重量区间，则确定所述目标货架层数为所述目标货架中的任一货架层数；所述第二重量阈值大于所述第一重量阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收目标货物对应的货物搬运任务之后，所述方法还包括：

若所述起始库位位于原材料区域，则控制高度传感器对所述目标货物进行高度检测，得到高度数据；其中，所述原材料区域用于存放原材料货物；

若所述高度数据表征所述目标货物的高度大于高度阈值，则控制所述无人叉车将所述目标货物从所述起始库位搬运至超高区域，所述超高区域用于存放高度超过所述高度阈值的货物。

9.一种货物搬运装置，其特征在于，所述装置包括：

任务接收模块，用于接收货物搬运任务，所述货物搬运任务包括目标货物对应的起始库位；

数据获取模块，用于获取重量传感器对目标货物进行重量检测得到的重量数据；

层数确定模块，用于确定所述重量数据对应的目标重量区间，并根据所述目标重量区间确定目标货架中的目标货架层数；

库位确定模块，用于在所述目标货架层数对应的至少一个库位中确定第一目标库位；

叉车控制模块，用于控制无人叉车从所述起始库位搬运所述目标货物到所述第一目标库位。

10.一种控制设备，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1至8任一项所述的方法。