CN116583790A - 多轴系统的操作 - Google Patents

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Abstract

为了提供具有机械联接的多个轴的、优化的多轴系统，提供了前馈控制识别过程，在该前馈控制识别过程期间，相应在马达(M1、M2)处出现的实际识别变量(x1'、x2')提供给与前馈控制单元(V1、V2)相关联的识别单元(I1、I2)，其中，使用实际识别变量(x1'、x2')识别前馈控制参数(V1、V2)，并且使用前馈控制参数(V1、V2)对闭环控制单元(R1、R2)参数化。

Description

多轴系统的操作
本发明涉及一种用于操作多轴系统的方法，该系统包括多个基本轴以及包括驱动轴，该驱动轴在多个联接点处机械联接于基本轴，各联接点在基本轴上的位置可借助相关联的马达改变，以便相对于基本轴移动驱动轴，设置闭环控制单元，这些闭环控制单元与马达相关联，并且从指定的(预先给定的)设定点变量，优选地从设定点位置，以及从相关联的在马达处出现的对应实际变量，优选地从位置来确定控制输入变量，并且将所述控制输入变量提供给马达，以便根据指定的设定点变量来控制对应的实际变量，相应地设置有与马达相关联的前馈控制单元，该前馈控制单元相应地基于相关联的、指定的设定点变量来确定前馈控制值，并且将所述值叠加到相关联的控制输入变量上。本发明还涉及一种多轴系统，该系统包括多个基本轴以及包括驱动轴，该驱动轴在多个联接点处机械联接于基本轴，并且各联接点在基本轴上的位置可借助相关联的马达改变，以便相对于基本轴移动驱动轴，设有闭环控制单元，其与马达相关联并且设计成从指定的设定点变量，优选地从设定点位置，以及从相关联的、在马达处出现的对应实际变量，优选地从位置来确定控制输入变量，并且设计为将所述控制输入变量提供给马达，以便根据设定点变量来控制相关联的对应实际(值)，设有前馈控制单元，这些前馈控制单元各自与基本轴相关联，并且设计成从设定点变量来确定前馈控制值并将所述值叠加在控制输入变量上。
在联接的多轴系统中，设有驱动轴，该驱动轴经由多个联接点分别连接于多个基本轴。各联接点的位置可以相对于基本轴移动，因此驱动轴相对于基本轴移动。作为示例，龙门架系统和注塑机可作为联接的多轴系统的示例提及。例如，龙门架系统用于激光切割机、玻璃切割机和木工机器等。物体，例如工具，设置在驱动轴上，因此可以借助驱动轴的移动以高精度将这些物体定位在工作区域中。具有彼此机械联接的多个运输单元(长定子线性马达、平面马达、连续输送机等)的运输系统也可以作为多轴系统提供，各运输单元被视为基本轴，它们经由驱动轴机械联接。
在多轴系统中，提供有分别分配给各联接点的马达，以便在基本轴上移动联接点的位置。马达可以本质是旋转的或线性的，并且例如可以设计为步进马达。多种实际变量，例如位置、速度、加速度、扭矩、电流等分别在马达处出现。为每个马达并因此为每个基本轴提供闭环控制单元，该闭环控制单元从特定的设定点和从在马达处出现的、相关联的对应实际变量确定控制输入变量，并将所述控制输入变量提供给相关联的马达，以便以闭环方式控制相关联的实际变量，例如联接点的位置。在这种情况下，相应出现(发生)的不仅是对应于设定点变量的实际变量(例如对应于设定点位置的位置)，而且是上述多种实际变量。因此从多个实际变量中选择对应的实际变量。为了防止基本轴发生机械变形，相关联的闭环控制单元的设定点位置由中央设定点生成器指定(预先给定)。这意味着，在正常操作期间，马达仅作为组以闭环方式进行控制。
为了改进闭环控制单元的闭环控制行为(特性)，可以为每个控制单元提供一个前馈控制单元以执行前馈控制过程。前馈控制单元将前馈控制值应用于相关联的闭环控制单元的控制输入变量，该前馈控制值取决于设定点变量，但独立于对应的实际变量，因此独立于以闭环方式控制的系统。由于前馈控制是开环控制而不是闭环控制，因此它可以在不危及控制环路稳定性的情况下改进闭环控制性能。借助前馈控制值可以考虑到附加的控制输入变量要求，该要求例如基于特定的设定点曲线是预期的。
在实际操作之前使用合适的前馈控制参数对前馈控制参数化。在前馈控制参数的适当选择的情况下，可以优化控制，例如通过改进跟踪误差特性。为了防止对多轴系统造成机械损坏，迄今为止已经免除了前馈控制单元的自动参数化。相反地，具有彼此联接的轴的多轴系统的前馈控制参数的确定是手动执行的，这非常耗时并且还容易出错。CN109495026 A描述了作为多轴系统的龙门架系统，其中提供了速度的前馈控制过程，但是没有描述前馈控制参数的识别。
本发明的目的是提供一种优化的、具有机械联接的轴的多轴系统。
根据本发明，该目的通过如下方法实现，在该方法中，在前馈控制识别过程期间，将在马达处出现的实际识别变量提供给与前馈控制单元关联的识别单元，使用实际识别变量来识别前馈控制参数，并且使用前馈控制参数对闭环控制单元参数化。该目的还通过提供与基本轴相关联的识别单元来实现，该识别单元设计成使用在马达处出现的实际识别变量来识别前馈控制参数并且使用前馈控制参数来对前馈控制单元参数化。然后使用闭环控制单元和对应地参数化的前馈控制单元来操作多轴系统。
实际识别变量在马达处出现并且优选地对应于对应的实际变量。闭环控制单元在每种情况下向相关联的马达提供控制输入变量，以便根据相关联的设定点变量来控制对应的实际变量，由此又控制相关联的基本轴的位置。多个实际变量在马达处出现。识别单元各自供应有从多个实际变量中选择的实际识别变量。识别单元使用相关联的实际识别变量来快速、轻松和自动地确定前馈控制参数。这些前馈控制参数均各自被提供给相关联的闭环控制单元以进行参数化。在正常操作期间，前馈控制单元相应地将前馈控制值应用至相关联的闭环控制单元的控制输入变量。因此可以改进跟踪误差特性，这使得更精确的过程步骤成为可能。例如，如果设置在驱动轴上的工具作为多轴系统的目标进行控制，则当使用根据本发明确定的前馈控制参数执行前馈控制过程时，可以实现更高的跟踪精度并因此实现更高的处理质量。
在前馈控制识别过程期间，相互同步的设定点变量可以提供给识别单元并由识别单元使用，以识别前馈控制参数。
可以从确定的前馈控制参数内插进一步的前馈控制参数。
在前馈控制识别过程期间，相互同步的设定点变量的轮廓(布型)可以提供给识别单元并由识别单元使用，以识别前馈控制参数。因此，在识别过程期间，设定点变量的轮廓(布型)由设定点生成器根据识别轮廓预先给定。这些设定点变量提供给闭环控制单元和前馈控制单元以及识别单元。
识别轮廓设计成激励机械系统，并且可以包含例如斜坡形设定点曲线。也可以使用诸如PRBS(伪随机二进制序列)信号之类的噪声信号。
同样地，在前馈控制识别过程期间，实际识别变量的轮廓可以提供给识别单元并由识别单元使用，以识别前馈控制参数。
在每种情况下，优选地为前馈控制识别过程预先给定设定点位置(或作为辨识轮廓的设定点位置的轮廓)，并且实际电流或实际扭矩(或实际电流或实际扭矩的轮廓)优选地用作实际识别变量。设定点位置(或设定点位置的轮廓)因此相应地被提供给闭环控制单元、前馈控制单元和识别单元，其中，除了作为对应的实际变量(其被反馈到闭环控制单元以确定控制输入变量)的位置之外，实际电流和/或实际扭矩也作为实际变量出现。这些实际电流和/或实际扭矩(或其轮廓)各自由识别单元与设定点位置(或其轮廓)一起进行处理，以确定前馈控制参数。
在每种情况下，位置(或位置的轮廓)优选地用作给前馈控制识别过程的实际识别变量。设定点变量(优选地设定点位置)因此在每种情况下提供给闭环控制单元和前馈控制单元，位置作为对应的实际变量出现，这些实际变量被反馈给闭环控制单元，以便确定控制输入变量。然而，这些位置(或其轮廓)不仅用作对应的实际变量，而且用作实际识别变量，并因此由相关联的识别单元与设定点变量的设定点位置(或其轮廓)一起进行处理，以确定前馈控制参数。
前馈控制识别过程优选地在多轴系统的正常操作之前进行。这意味着多轴系统仅在前馈控制单元根据识别的前馈控制参数被参数化时才切换到正常操作。为了优化前馈控制参数，前馈控制单元也可以首先使用前馈控制参数进行参数化并且然后使用设定点变量(或根据识别轮廓的设定点变量的轮廓)来控制。以这种方式，获得优化的前馈控制参数，这些参数用于前馈控制单元的优化的参数化。然后可以使用已经使用优化的前馈控制参数进行参数化的前馈控制单元将多轴系统切换到正常操作。
还可以识别前馈控制参数，并因此在正常操作期间对前馈控制参数进行优化。在这种情况下，代替特殊的识别轮廓，在正常操作期间提供的运动轮廓用作设定点变量，运动轮廓适合于激励控制回路。
相互同步的设定点变量(或它们的作为识别轮廓的轮廓)可以由中央设定点生成器或由彼此同步的设多个定点生成器指定(预先给定)。
各基本轴优选地彼此平行设置。
马达中的至少一些，优选地每个马达，可以是旋转马达或线性马达。
在前馈控制识别过程期间，可以确定前馈控制参数的(与)加速度成比例的分量和/或(与)速度成比例的分量和/或取决于方向的分量和/或恒定分量。如果移动机械质量，则为此目的需要力(例如扭矩)。可以提供该力以克服惯性(与加速度成正比)和/或粘性摩擦(与速度成正比)和/或静摩擦(取决于方向)，和/或特别地在提升运动的情况下克服重力(恒定分量)。对应地，在确定前馈控制参数时可以考虑这些力。
在下文中，参考图1至图2更详细地描述本发明，图1和图2以非限制性方式、示意性地、作为示例示出了本发明的有利实施例。在附图中：
图1示出了示例性的多轴系统，该系统具有经由驱动轴机械联接的多个基本轴，
图2示出了多轴系统中前馈控制参数的识别。
图1示出了包括多个基本轴X1、X2和包括驱动轴Y的多轴系统1，驱动轴Y在联接点K1、K2处机械地联接于基本轴X1、X2。联接点K1、K2也可以认为是联接区域。联接点K1、K2在基本轴X1、X2上的位置p1、p2各自可借助关联的马达M1、M2进行改变，因此驱动轴Y可以相对于基本轴X1、X2移动。马达M1、M2可以各自设置在驱动轴Y或基本轴X1、X2上。此外，可以在驱动器Y上设置物体，该物体的物体位置优选地可沿着驱动轴Y(未示出)移动。在图1中提供了二维笛卡尔坐标系，横坐标轴线y和纵坐标轴线x跨越xy平面。基本轴X1、X2在这种情况下例如平行于纵坐标轴线x，驱动轴Y平行于横坐标轴线y。
根据本发明的多轴系统1可以用于例如注塑机、激光切割机、玻璃切割机、木工机械等，以执行机加工过程或制造过程；在这种情况下，物体可以设置在驱动轴Y上，该物体通过驱动轴Y的移动以高精度定位在工作区域中。例如，工具和/或照相机可以作为物体设置在驱动轴Y上，因此可以通过驱动轴Y的移动在目标区域(例如工作区域)中以高精度定位，例如在加工过程或制造过程期间。物体的目标位置可以优选地沿着驱动轴Y移动(即沿着图1中的横坐标轴线y)，这可以通过另外的马达来执行。还可以设想，还提供了精细定位系统，其在驱动轴Y和/或物体的移动/定位之后执行对位置p1、p2和/或对物体沿着驱动轴Y的附加的、甚至更精确的调整。
图1中所示的系统1对应于龙门架系统。还可以提供一个或多个另外的基本轴，这些基本轴中的每一个经由另外的联接点连接于驱动轴Y。另外的联接点在另外的基本轴上的位置可以由另外的马达类似地控制。
在图2中示出了前馈控制参数的示例性识别。马达M1、M各自由闭环控制单元R1、R2借助控制输入变量u1、u2控制，多个实际变量在马达M1、M2处出现，例如位置p1、p2、速度v1、v2、加速度a1、a2、扭矩T1、T2、电流i1、i2等。当控制马达M1、M2时，还可以在每种情况下提供伺服放大器和/或电子1:1传动。
设定点变量w1、w2提供给闭环控制单元R1、R2中的每一个。此外，来自多个实际变量的、与设定点变量w1、w2相关联的对应实际变量x1、x2被馈送回到闭环控制单元R1、R2，以便确定控制输入变量u1、u2。如上所述，控制输入变量u1、u2提供给相关联的马达M1、M2，以便在每种情况下将对应的实际变量x1、x2控制到相关联的设定点变量w1、w2。这意味着，在将设定点位置p1设定点、p2设定点指定为设定点变量w1、w2时，位置p1、p2用作对应的实际变量x1、x2，以便确定控制输入参量u1、u2。
对应的轴X1、X2、即联接点K1、K2的对应实际变量x1、x2可以经由马达M1、M2而基本上相互独立地改变。然而，由于轴X1、X2或联接点K1、K2经由驱动轴Y彼此机械连接，因此在多轴系统1的正常操作期间，闭环控制单元R1、R2联接于共同的设定点生成器3，该共同的设定点生成器以同步方式向闭环控制单元R1、R2提供设定点变量w1、w2。因此，在操作过程期间，马达M1、M2仅作为一个组通过由设定点生成器3提供设定点变量w1、w2来移动，以防止机械张力。
为了改进闭环控制单元R1、R2的闭环控制特性，具体是跟踪误差特性，在每种情况下为每个轴X1、X2提供一个前馈控制单元V1、V2。前馈控制单元V1、V2各自接收相关联的设定点变量w1、w2并且各自从其确定前馈控制值v1、v2，以应用于控制输入变量u1、u2。前馈控制单元V1、V2可以在每种情况下是相关联的闭环控制单元R1、R2的一体部分，或者也可以独立设计。
然而，前馈控制单元V1、V2必须使用合适的前馈控制参数P1、P2参数化。为此目的，根据本发明在每种情况下提供识别单元I1、I2。识别单元I1、I2各自从相关联的轴X1、X2的多个实际变量中接收实际识别变量x1'、x2'，并使用它来确定前馈控制参数P1、P2。实际识别变量x1'、x2'优选地对应于对应的实际变量x1、x2。
对应于相互同步的识别轮廓地，设定点变量w1、w2(布型)，优选地为设定点变量w1、w2的轮廓(布型)，优选地由居中设置的设定点生成器3或相互同步的多个设定点生成器3提供。这些设定点变量w1、w2提供给相关联的闭环控制单元R1、R2和前馈控制单元V1、V2，并且优选地还提供给识别单元I1、I2。
识别单元I1、I2因此不仅可以从相关联的轴X1、X2的多个实际变量中接收实际识别变量x1'、x2'，而且还可以接收设定点变量w1、w2，以便从其识别前馈控制参数P1，P2。对应的实际变量x1、x2对应于设定点变量w1、w2。实际识别变量x1'、x2'可以对应于对应的实际变量x1、x2或者是不同类型。
例如，闭环控制单元R1、R2可以各自设计为闭环位置控制器，因此它们接收设定点位置p1设定点、p2设定点作为设定点变量w1、w2并且对应地控制位置p1、p2以作为对应的实际变量x1，x2。实际识别变量x1'、x2'(来自所述多个实际变量)提供给识别单元I1、I2，以便识别前馈控制参数P1、P2。位置p1、p2例如可以用作实际识别变量x1'、x2'，因此，实际识别变量x1'、x2'对应于对应的实际变量x1、x2。然而，电流i1、i2和/或扭矩T1、T2、速度v1、v2、加速度a1、a2等也可以用作实际识别变量x1'、x2'。此外，设定点变量w1、w2(优选地为设定点位置p1设定点、p2设定点)可以提供给识别单元I1、I2，以便确定前馈控制参数P1、P2。设定点变量w1、w2(在所提到的情况下，设定点位置p1设定点、p2设定点)由设定点生成器3一致地针对每个轴X1、X2预先给定，优选地作为识别轮廓(识别布型、识别曲线)，然而，该预先给定以相互同步的方式进行。
基于相关联的识别轮廓(即设定点w1、w2的轮廓)和基于实际识别值x1'、x2'的轮廓的前馈控制参数P1、P2的识别在单独的识别单元I1、I2中彼此独立地进行。识别单元I1、I2还根据确定的前馈控制参数P1、P2对前馈控制单元V1、V2参数化。
前馈控制参数P1、P2有利地包含与加速度成比例的分量(例如惯性矩)、与速度成比例的分量(例如粘性摩擦)、依赖于方向的分量(例如在正/负方向上的静摩擦)和/或恒定分量(例如重力)。
如果类似的基本轴X1、X2经由联接点K1、K2机械联接于驱动轴Y，并且联接点K1、K2居中地定位在基本轴X1、X2上，则前馈控制单元V1、V2的相应的前馈控制参数P1、P2相同。然而，如果联接点K1、K2没有居中地设置在基本轴X1、X2上，则前馈控制单元V1、V2的前馈控制参数P1、P2发生变化，特别是作为前馈控制参数P1、P2的加速度相关联的分量的惯量。
如前所述，物体可以设置成可沿着驱动轴Y移动。有利的是，物体沿着驱动轴Y设置在一个或多个极限位置(例如在驱动轴Y的头部)处，则根据本发明识别前馈控制参数P1、P2。以这种方式，在物体位于Y轴线的头部(即图1中的一个联接点K1、K2上)(第一极限位置)的情况下，可以识别前馈控制参数P1、P2。在物体位于不同的头部(即图1中的另一个联接点K1、K2上)(第二极限位置)的情况下，可以执行对前馈控制参数P1、P2的进一步识别。借助于例如线性插值，可以根据对于物体的相应极限位置所识别的前馈控制参数P1、P2来确定沿着驱动轴Y的任何物体位置的前馈控制参数P1、P2。这意味着前馈控制参数P1、P2已知为物体位置的函数(根据物体的位置而是已知的)。

Claims (20)

1.一种用于操作多轴系统(1)的方法，所述多轴系统包括多个基本轴(X1、X2)和至少一个驱动轴(Y)，所述驱动轴在联接点(K1、K2)处机械联接于所述基本轴(X1、X2)，所述联接点(K1、K2)在所述基本轴(X1、X2)上的位置(p1、p2)能够借助相关联的马达(M1、M2)改变，以相对于所述基本轴(X1、X2)移动所述驱动轴(Y)，提供与所述马达(M1、M2)相关联的闭环控制单元(R1、R2)，并从预先给定的设定点变量(w1、w2)，优选地从设定点位置(p1设定点、p2设定点)，以及从在所述马达(M1、M2)处出现的、相关联的对应实际变量(x1、x2)，优选地从位置(p1、p2)来确定控制输入变量(u1、u2)，并向所述马达(M1、M2)提供所述控制输入变量，以便根据所述预先给定的设定点变量(w1、w2)控制对应的实际变量(x1、x2)，相应地提供与所述马达(M1、M2)相关联的前馈控制单元(V1、V2)，所述前馈控制单元相应地根据相关联的所述预先给定的设定点变量(w1、w2)确定前馈控制值(v1、v2)，并所述前馈控制值叠加到相关联的所述控制输入变量(u1、u2)上，其特征在于，提供前馈控制识别过程，在所述前馈控制识别过程期间，在每个马达(M1、M2)上出现的实际识别变量(x1'、x2')各自提供给与所述前馈控制单元(V1、V2)相关联的识别单元(I1、I2)，使用所述实际识别变量(x1'、x2')识别前馈控制参数(P1、P2)，并且使用所述前馈控制参数(P1、P2)对所述闭环控制单元(R1、R2)参数化。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在前馈控制识别过程期间，将相互同步的设定点变量(w1、w2)提供给所述识别单元(I1、I2)，并由所述识别单元(I1、I2)用于识别所述前馈控制参数(P1、P2)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，从所确定的所述前馈控制参数(P1、P2)内插另外的前馈控制参数。
4.如权利要求2或权利要求3所述的方法，其特征在于，在前馈控制识别过程期间，将相互同步的设定点变量(w1、w2)的轮廓提供给所述识别单元(I1、I2)，并由所述识别单元(I1、I2)用于识别所述前馈控制参数(P1、P2)。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述相互同步的设定点变量(w1、w2)由中央设定点生成器(3)或由彼此同步的多个设定点生成器(3)预先给定。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在前馈控制识别过程期间，将实际识别变量(x1'、x2')的布型提供给所述识别单元(I1、I2)，并由所述识别单元(I1、I2)用于识别所述前馈控制参数(P1、P2)。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，实际电流(i1、i2)或实际扭矩(T1、T2)相应地用作用于所述前馈控制识别过程的实际识别变量(x1'、x2')。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述位置(x1、x2)相应地用作用于所述前馈控制识别过程的实际识别变量(x1'、x2')。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述前馈控制识别过程在所述多轴系统(1)的正常操作之前进行。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述前馈控制识别过程在所述多轴系统(1)的正常操作期间进行。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述基本轴(X1、X2)彼此平行设置。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述马达(M1、M2)中的至少一些，优选地每个马达，是旋转马达。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述马达(M1、M2)中的至少一些，优选地每个马达，是线性马达。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，在所述前馈控制识别过程期间，确定所述前馈控制参数(P1、P2)的与加速度成比例的分量和/或与速度成比例的分量和/或取决于方向的分量和/或恒定分量。
15.一种多轴系统(1)，包括多个基本轴(X1、X2)和包括驱动轴(Y)，所述驱动轴(Y)在联接点(K1、K2)处机械联接于所述基本轴(X1、X2)，并且所述联接点(K1、K2)的在所述基本轴(X1、X2)上的每个位置(p1、p2)都能够借助相关联的马达(M1、M2)改变，以相对于所述基本轴(X1、X2)移动所述驱动轴(Y)，设有闭环控制单元(R1、R2)，所述闭环控制单元各自与所述马达(M1、M2)相关联，并设计成从预先给定的设定点变量(w1、w2)，优选地从设定点位置(p1设定点、p2设定点)，以及从在所述马达处出现的相关联的对应实际变量(x1、x2)来确定控制输入变量(u1、u2)，并将所述控制输入变量提供给所述马达(M1、M2)，以便根据所述设定点变量(w1、w2)控制这些对应的实际变量(x1、x2)，优选地是位置(p1、p2)；设有前馈控制单元(V1、V2)，所述前馈控制单元各自与所述基本轴(X1、X2)相关联，并设计成从所述设定点变量(w1、w2)确定前馈控制值(v1、v2)，并将所述值叠加在所述控制输入变量(u1、u2)上，其特征在于，设有识别单元(I1、I2)，每个所述识别单元都与所述基本轴(X1、X2)相关联，并且每个所述识别单元都设计成使用在所述马达处出现的实际识别变量(x1、x2)来识别前馈控制参数(P1、P2)，并使用所述前馈控制参数(P1、P2)对所述前馈控制单元(V1、V2)参数化。
16.根据权利要求15所述的多轴系统(1)，其特征在于，所述识别单元(I1、I2)各自设计成使用所述实际识别变量(x1、x2)的轮廓来确定所述前馈控制参数(P1、P2)。
17.根据权利要求15或权利要求16所述的多轴系统(1)，其特征在于，提供至少一个设定点生成器(3)，所述设定点生成器设计成预先给定相互同步的设定点变量(w1、w2)，并且所述识别单元(I1、I2)各自设计成使用所述相互同步的设定点变量(w1、w2)来确定所述前馈控制参数(P1、P2)。
18.根据权利要求17所述的多轴系统(1)，其特征在于，所述至少一个设定点生成器(3)设计成预先给定相互同步的设定点变量(w1、w2)的轮廓，并且所述识别单元(I1、I2)各自设计成使用所述相互同步的设定点变量(w1、w2)的轮廓来确定所述前馈控制参数(P1、P2)。
19.根据权利要求17或权利要求18所述的多轴系统(1)，其特征在于，设有中央设定点生成器(3)，所述中央设定点生成器设计成在所述前馈控制识别过程中预先给定相互同步的设定点变量(w1、w2)。
20.根据权利要求17或权利要求18所述的多轴系统(1)，其特征在于，设有相互同步的多个设定点生成器(3)，所述相互同步的多个设定点生成器设计成在所述前馈控制识别过程中预先给定相互同步的设定点变量(w1、w2)。
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