CN116583589A - 可移动执行器组件、系统和方法 - Google Patents

Abstract

可移动执行器组件，尤其被设计用于移动培养装置、揭开和更换培养装置的覆盖件。包括这种可移动执行器组件的培养装置处理系统。使用这种可移动执行器组件和培养装置处理系统的方法。

Description

可移动执行器组件、系统和方法

技术领域

本发明涉及一种用于处理培养装置的系统。具体地，一种包括可移动执行器组件的用于处理培养装置的系统。

背景技术

培养微生物样品是已知的，并且可以使用各种培养装置来完成，例如可从3M公司(圣保罗，明尼苏达州，美国)的PETRIFILM^TM品牌下购得的薄膜培养装置。然后，可以对培养的样品执行测量或测试程序，诸如微生物计数。

可从Tecnic(东格，荷兰)购得的INOBOT是一种能够接种薄膜培养装置的机器人。

US20180164333公开了一种用于处理多个试验板的试验板处理系统。

发明内容

本公开描述了一种可移动执行器组件，该可移动执行器组件具有足够的灵巧性以操纵培养装置(包括薄膜培养装置)，以便执行处理培养装置所需的步骤中的至少一些。可移动执行器组件可以是培养处理装置的部件；在本公开中，主要是在该背景下进行讨论。然而，可移动执行器组件可以是用于操纵和移动物体的其它装置的部件，诸如装配线、机器人或机械工作站等。本文所描述的执行器组件被称为“可移动”，因为它们包含至少一些可移动部件，并且因为在特定应用中它们沿轨道定位并且可以沿轨道移动。

培养处理装置可以被构造成支撑或固定通道上的培养装置。在大多数情况下，通道提供了培养装置可以搁置在其上的表面，但是通道也可以包括一个或多个固定装置(诸如夹子、条带、夹具等)，或者甚至是真空固定系统，例如，通道具有小孔，通过该小孔可以施加真空。例如，由培养处理装置的各个部件操作。可移动执行器组件沿其可以移动的轨道可以与通道相关联。通过沿轨道移动，可移动执行器组件不仅可以操纵培养装置，例如抬起、揭开、更换培养装置上的覆盖件、在培养装置的生长区域上冲压接种物，以及将标签施加到培养装置，而且还可以使培养装置在沿通道的各个位置之间移动。

可移动执行器组件可以具有一个或多个执行器臂。该一个或多个执行器臂可以包括附接构件，该附接构件被构造成接合并固持培养装置，并将培养装置放置在通道上的位置上，例如输入位置、输出位置或其它位置，并使培养装置在不同位置之间移动，例如从输入位置移动到输出位置。执行器臂还能够从培养装置移除覆盖件，以暴露用于接种的生长区域，并对培养装置(特别是培养装置的生长区域)进行冲压，以使接种剂在生长区域内扩散。执行器臂还能够在生长区域上更换覆盖件(通常在接种后)，并将培养装置转移到输出位置。附接构件还可以被构造成从贴标签机取下标签并将标签放置在培养装置上。

该一个或多个执行器臂可以包括多个段，这些段均围绕两个或更多个平行的非共线轴线可旋转。执行器臂的多个可独立旋转的段提供了可移动执行器组件的提高的移动性和灵巧性。这允许可移动执行器组件以需要精细运动技能的动作或任务所需的精度执行各种动作或任务(诸如揭开和更换培养装置的盖子、移动和处理培养装置)以及其它可能需要精细运动技能的动作或任务。当用于处理培养装置时，执行器臂的有益的移动性和灵巧性允许可移动执行器组件使培养装置在不同的位置之间移动，以移除和更换生长区域上的覆盖件等，在每种情况下均不会以可能溢出接种剂、干扰培养装置上的微生物的培育或损坏培养装置的方式推撞或摇晃培养装置。

培养装置处理系统的可移动执行器组件还可以包括一个或多个冲压工具，该一个或多个冲压工具被构造成压在培养装置上以使接种剂在生长区域上扩散。该一个或多个冲压工具可以针对一个或多个不同类型的培养装置进行定制或可定制。可移动执行器组件的灵巧性和移动性允许其将接种剂在生长区域上扩散，这是需要精细运动技能的任务，其先前只能手动完成且不能机械地或自动地完成。

培养装置处理系统还可以包括图像捕获装置。图像捕获装置可以捕获正在处理、即将处理或已经处理的培养装置的图像。

计算机或处理器(其可以在培养装置处理系统的内部或外部)可以与培养装置处理系统通信。计算机可以执行记录在非瞬态计算机可读存储介质上的一组指令。当指令执行时，该指令可以使培养处理装置处理一个或多个培养装置。非瞬态计算机可读存储介质可以包含多组指令，每组指令与一种类型的培养装置相关联。计算机或处理器可以从图像捕获装置接收与正在处理的培养装置的类型相关的一个或多个捕获的标示物，然后从非瞬态计算机可读存储介质检索一个或多个接收的标示物，并将该一个或多个接收的标示物与该一个或多个捕获的标示物进行比较。这可以通过确保在每个培养装置上执行正确的一组指令或处理协议来减少用户错误。

接种系统可以包含多个培养处理装置。该多个培养处理装置可以被布置为独立工作或一起工作，以高效地处理多个培养装置，从而增加吞吐量并减少用户错误。

附图说明

图1是示出培养装置处理系统的实施例的立体图；

图2示出了培养装置处理系统的实施例的等距视图，该培养装置处理系统包括具有处于第一位置的第一执行器臂和第二执行器臂的执行器组件；

图3示出了培养装置处理系统的实施例的等距视图，该培养装置处理系统包括具有处于第二位置的第一执行器臂的执行器组件；

图4示出了可移动执行器组件的立体图；

图5示出了包含多个培养装置处理系统的接种系统的等距视图，这些培养装置处理系统各自联接到多个通道；

图6示出了联接到冲压工具的可移动执行器组件；

图7示出了可移动执行器组件的第一执行器臂联接到培养装置；

图8示出了第一执行器臂将培养装置放置到通道的第一区域上；

图9示出了处理设备的图像捕获装置，该图像捕获装置捕获培养装置的图像；

图10示出了第一执行器臂移除培养装置的覆盖件以暴露培养装置的生长区域；

图11示出了第一执行器臂利用培养装置的覆盖件覆盖培养装置的生长区域；

图12示出了冲压工具对培养装置进行冲压；

图13A示出了第一执行器臂从贴标签机接收并固持标签；

图13B示出了第二执行器臂从贴标签机接收并固持标签；

图14A示出了第一执行器臂将标签放置在培养装置上；

图14B示出了第二执行器臂将标签放置在培养装置上；

图15示出了第一执行器臂将培养装置移动到通道的输出位置；

图16示出了可移动执行器组件返回到通道的输入位置附近的位置并释放冲压工具。

具体实施方式

在示例和附图中详细地示出了本公开的特定实施例。然而，本公开超出了示例和附图的范围，因此所寻求的保护范围将仅由权利要求限制。

在以下描述中，某些术语仅用于参考的目的，并且因此不旨在进行限制。例如，诸如“上方”和“下方”的术语可以指代附图中的进行参考的方向，或者表示两个元件在第三元件的同一侧或相对侧上；然而，除非另有规定，否则这些术语不应被理解为要求任何特定的定向。诸如“前”、“后”、“左”、“右”、“后”和“侧”的术语可以描述部件或元件在一致但任意的参考框架内的相对定向、定位或位置，以便于对文本和附图的理解，但不一定要求任何绝对的定向、定位或位置。此外，诸如“第一”、“第二”、“第三”等的术语可以用于描述单独的部件，但不一定意味着按时间顺序或特别的排序。

术语“培养装置”是指并包括用于培养一种或多种微生物的装置，并且包括例如基于琼脂的培养装置以及薄膜培养装置，诸如由3M公司(圣保罗，明尼苏达州，美国)以PETRIFILM^TM品牌销售的那些。

术语“纵向”是指在培养装置处理系统的第一端与培养装置处理系统的第二端之间延伸的方向。

诸如“典型的”、“通常地”、“常见的”、“一般地”、“经常的”的术语用于指代在本公开中频繁出现的元件或步骤。除非另有说明，否则这些术语不用于暗示任何元件或步骤在现有技术中是已知的，更不意味着该元件或步骤在现有技术中频繁出现。

当提及培养装置使用时，术语“冲压”是指接种剂在培养装置的生长区域上扩散的过程。“冲压工具”是用于冲压的工具。这是术语“冲压”在相关技术中的已知用途；许多冲压工具在本领域中是已知的。关于培养装置的术语“冲压”并不是在使用工具(诸如冲压工具)用墨水或其它一些颜料做标记的意义下使用的，关于培养装置使用的“冲压工具”也不是指用于在培养装置上做标记的工具。

诸如“一”和“一个”的术语通常是为了方便而使用的，然而，除非指定了一个且仅一个或者从上下文中可以清楚的，否则这样的术语并不意味着指代仅一个项目，而是允许有一个以上。

以前，使用培养装置的最常见方法涉及手动揭开培养装置(例如通过抬起或移除盖子或挡板)以暴露生长区域，并将包含待测样品的接种剂移到生长区域上。这些操作需要灵巧和精细的运动技能，并且因此只能由手有效地执行。类似地，将培养装置从一个位置移到另一位置也必须由手执行，这是因为机器不够灵巧，无法在不对培养装置造成损害或影响培养结果的情况下移动培养装置。即使可能能够执行这些操作中的一些的仪器(诸如INOBOT)也不能像人一样精确地执行多种操作，这是因为其执行器组件(即，与培养装置、覆盖件等接合并使其移动的部分)不够灵巧。

因此，为了使用在本公开之前可用的技术进行培养，人类操作员将使培养装置从培养装置堆栈或其它初始位置移动到将对其进行接种的位置。培养装置被手动揭开，诸如通过抬起或移除覆盖件或挡板，以暴露培养装置的生长区域。然后，使用移液管或类似的手持工具将样品(通常是液体样品，并且通常被称为接种剂)手动放置在生长区域上。然后，在生长区域上更换覆盖件。在一些情况下，使用手持冲压工具以使接种剂在生长区域上手动扩散。然后，将培养装置手动移动到培育器，在该培育器中培育适当的时间，然后进行检测，诸如菌落检测或菌落计数。该过程是劳动密集型的，并且需要人类操作员的高度的专业知识和精心操作。

因此，待解决的问题是制作一种作机器人系统，该机器人系统具有足够的移动性和灵巧性使得其可以进行至少一个(并且优选地多个)操作，该至少一个操作先前对机器人来说需要太多灵巧性而不得不手动执行；更具体地，这些操作是与培养板的处理相关的操作。待解决的问题可能涉及制作足够灵巧的执行器组件，以能够执行需要精细运动技能的任务，诸如揭开培养板(例如通过抬起挡板或移除覆盖件)、移动培养装置、覆盖培养板(例如通过更换挡板或覆盖件)等。相关的问题涉及寻找可以自动化处理培养装置的机器，并且优选地可以同时处理一个以上的培养装置。另一问题涉及寻找一种使处理培养装置所需的一个或多个步骤自动化的方法，诸如揭开培养装置、接种培养装置、覆盖培养装置、将培养装置从一个位置移动到另一位置以及对培养装置进行冲压的步骤。相关问题涉及同时自动化处理一个以上的培养装置。

简而言之，解决方案在于所公开的可移动执行器组件，其可以与培养装置处理系统相关联。可移动执行器组件和(当采用时)培养装置处理系统能够实现培养装置的自动化处理。所公开的处理培养装置的方法也是解决方案。

可移动执行器组件包括一个或多个执行器臂，该一个或多个执行器臂能够与培养装置机械地相互作用。该一个或多个执行器臂包括一个或多个旋转段，该一个或多个旋转段使该一个或多个执行器臂中的至少一个能够旋转到完成处理培养装置所需的各种任务所需的位置。例如，该一个或多个执行器臂的多个旋转段使该一个或多个执行器臂能够移动培养装置、从培养装置上揭开覆盖件以暴露生长区域以及在生长区域上更换覆盖件。可旋转段的构造便于执行器臂和可移动组件执行培养装置的机械和自动化处理所需的这些任务和其它任务。

一个或多个执行器臂可以均包括一个或多个附接构件。附接构件用于固定、保持或抓取培养装置或其部分，诸如覆盖件、盖子或挡板、冲压装置工具，或者在一些情况下是标签。任何能够执行所需任务的合适构件均可以用作附接构件。示例性附接构件包括：一个或多个真空杯，该一个或多个真空杯可以可选地与吸力源连通；一个或多个紧握机构，诸如夹具、钳子、握把、机械手指、一个或多个磁体等。

在一些情况下，给培养装置贴上标签可能是有利的。附接构件能够将标签放置或贴附在培养装置上。附接构件也能够从贴标签机(诸如标签分配器或标签打印机)接收标签，然后将标签放置或贴附在培养装置上。附接构件可以固持标签足够的时间，以将标签从贴标签机输送到培养装置，然后将标签放置或贴附在培养装置上。

培养装置处理系统包括至少一个可移动执行器组件，诸如本文所描述的那些，该可移动执行器组件以可移动方式联接到模块化支撑件，以实现可移动执行器组件沿模块化支撑件的纵向移动。执行器臂的各个段也可以围绕或绕一个或多个轴线移动。培养装置处理系统可以被构造成使得可移动执行器组件可以通过使这些段围绕本文所描述的各个轴线旋转并通过沿模块化支撑件移动而将培养装置从输入位置移动到通道。

一旦进入通道，就可以进一步操作培养装置，例如，通过可移动执行器组件来操作。例如，可移动执行器组件可以揭开培养装置的生长区域。

通道还可以包括接种站，在这种情况下，可移动执行器组件可以将培养装置从输入位置移动到接种站。培养处理装置(并且更特别地，可移动执行器组件)可以与一个或多个接种器通信。该一个或多个接种器可以是用于接种培养装置(特别是培养装置的生长区域)的任何合适的装置。示例包括一个或多个移液管、微移液管、拭子、分配器，例如用于分配一定数量(诸如预定数量)的固体或液体接种剂(且特别是液体接种剂)。一旦培养装置在接种站中，接种器就可以对培养装置(通常是培养装置的生长区域)进行接种。

通道还可以具有输出位置，可移动执行器组件可以在接种后将培养装置移动到该输出位置。可移动执行器组件可以在通道的任何合适的位置更换培养装置的覆盖件，通常是接种站或输出位置，但其它位置也是可以的。最常见地，在接种前将覆盖件揭开一次并在接种后更换，但也可以取决于所执行的方案多次揭开和更换覆盖件。

培养处理装置处理系统可以具有多个通道，在这种情况下，对于每个通道，通常有培养装置处理系统的每一个部件(诸如可移动执行器组件)。因此，具有第一通道和第二通道的培养处理装置通常具有与第一通道相关联的第一可移动执行器组件和与第二通道相关联的第二可移动执行器组件。当存在第三通道时，培养处理装置通常将具有与第三通道相关联的第三可移动执行器组件。因此，当存在多个通道和可移动执行器组件时，培养装置可以从第一输入位置移动到第一通道，或从第二输入位置移动到第二通道，以此类推。此外，每个通道通常将具有本文所讨论的所有部件，因此每个通道及其相关联的可移动执行器组件通常能够执行处理培养装置所需的所有步骤，而不需要使用另一通道的任何部件。因此，通常每个通道将具有与该通道唯一相关联的输入位置、输出位置等。

在多通道培养装置处理系统的典型构造中，彼此相邻定位的多个模块化支撑件各自联接到一个可移动执行器组件。这种构造提供了显著的灵活性，因为其允许每个通道的可移动执行器组件单独工作，或者更具体地，在同一时间单独和同时处理多个培养板，或者一起处理单个培养板。结果是显著提高了培养装置处理的效率、速度、准确性和吞吐量中的一项或多项。

接种系统可以包括多个培养处理系统。这种接种系统通常被构造成使得该多个培养处理系统的通道具有平行的纵向方向。一个或多个通道可以共享单个输入位置，该输入位置可以被构造成固持堆栈或盒或培养装置，或者该一个或多个通道可以具有不同的输入位置。一个或多个通道可以共享单个输出位置，该输出位置可以被构造成固持堆栈或盒或培养装置，或者该一个或多个通道可以具有不同的输出位置。

转向不一定按比例绘制且在一些情况下可能故意不按比例绘制以便更清楚地示出各个项目的图，图1至图4示出了包括可移动执行器组件200的培养装置处理系统100。培养装置处理系统100包括第一端110和与第一端110相对的第二端120。培养装置处理系统100包括模块化支撑件130，该模块化支撑件在沿培养装置处理系统100的纵向方向L上从模块化支撑件130的第一端110延伸到模块化支撑件130的第二端120。

培养装置处理系统100包括壳体140(图1和图2)。壳体140可以包含用于控制可移动执行器组件200的部件，诸如机械部件、电气部件或机械和电气部件。培养装置处理系统100可以与计算机(未示出)通信。计算机或处理器可以被配置成执行包含一组计算机可操作指令的非瞬态计算机可读存储介质。当指令由与培养装置处理系统100通信的计算机执行时，培养装置处理系统100执行操作以处理培养装置，并且特别是执行本文所描述的一个或多个操作、步骤或方法。计算机可以控制培养装置处理系统100，并且计算机可以具有用于与可移动执行器组件200的电机集成的一个或多个控制器的一个或多个软件驱动器。计算机可以包括多个控制器，以用于控制可移动执行器组件200的移动。计算机可以被配置成向可移动执行器组件200发送必要的或期望的自动化命令，以用于控制可移动执行器组件200和一个或多个执行器臂。

可移动执行器组件200包括以可移动方式联接到模块化支撑件130的主体210。可移动执行器组件200被配置成在沿模块化支撑件130的纵向方向L上移动。可移动执行器组件200在图1至图3中示出为联接到模块化支撑件130的轨道131。原则上，能够使设备沿支撑件或轨道移动的任何部件都可以用于使可移动执行器组件200沿模块化支撑件130的移动。示例包括自动化轨道、旋转轴、致动轮系统等，其中的任一者可以由内部或外部电机(未示出)驱动。

可移动执行器组件200包括一个或多个执行器臂，以用于联接到培养装置并将标签放置在培养装置上。第一执行器臂220在对应于图4左侧的第一方向上从可移动执行器组件主体210延伸出来。第二执行器臂230可以在对应于图4右侧的第二方向上从可移动执行器组件200的主体210延伸出来。在图4中，第二方向与第一方向基本相反。虽然该图示出了具有两个执行器臂220、230的可移动执行器组件200，但在其它实施例中，可移动执行器组件200可以具有仅一个执行器臂，或者其可以具有三个、四个或更多个执行器臂。

可以使用内部或外部的计算机或处理器151以对包括可移动执行器组件200的培养装置处理系统100进行编程。

图4还示出了第一执行器臂220的细节，该第一执行器臂包括第一端221和与第一端221相对的第二端222。第一执行器臂220的第一段223A在第一联轴器224A处以可旋转方式联接到主体210。第一联轴器224A靠近第一执行器臂220的第一端221定位。第一段223A围绕第一旋转轴线A1可旋转，可选地可旋转至少180度，特别是360度。第二段223B在第二联轴器224B处以可旋转方式联接到第一段223A。第二段223B围绕第二旋转轴线A2可旋转，可选地可旋转至少180度，特别是360度。如该图所描述的，第一执行器臂220包括在第三联轴器224C处以可旋转方式联接到第二段223B的第三段223C。第三段223C可以围绕第三旋转轴线A3可旋转，可选地可旋转至少180度，特别是360度。可替代地，第三段223C可以静态地联接到第二段223B。在一些实施例中，第三段223C可以被省略，并且仅存在第一段223A和第二段223B。在一些实施例中，可以包括附加段，这些附加段可以以可旋转方式或静态地联接到相邻段。

第一附接构件225位于第一执行器臂220的第二端222处。第一附接构件225用于将第一执行器臂220以可移除方式联接到放置在培养装置处理系统的通道(未示出)上的至少一个培养装置(未示出)。此外，其可以用于从贴标签机接收标签(在此均未示出)、用于将贴标签机放置在培养装置上，或者两者都有。

第一旋转轴线A1、第二旋转轴线A2和第三旋转轴线A3中的每一者均与承载附图的页面正交，并且因此在这些附图中用延伸穿过页面的旋转点来表示，使得这三个轴线中的每一者均垂直于纵向方向L延伸。因此，旋转轴线A1、A2、A3中的每一者均是垂直的且非共线的。

注意，如果可移动执行器组件200相对于方向L可旋转，则轴线也可以移动，使得它们不垂直于方向L。因此，图中的特定表示是为了清晰起见，并且不要求轴线A1、A2、A3垂直于方向L。

第一执行器臂220能够围绕第一旋转轴线A1旋转360度。第一段223A、第二段223B和第三段223C单独地沿平行的非共线轴线(第一可旋转轴线A1、第二可旋转轴线A2和第三可旋转轴线A3)可旋转。这为第一执行器臂220提供了足够的灵巧性，以复制培养处理中的手动操作，使得可移动执行器组件200能够将第一附接构件225定位在期望位置，以联接并移动培养装置或培养装置上的覆盖件(该图中均未示出)，例如，作为执行本文所描述的任务的一部分，而不会在培养装置中产生任何气泡或扭曲，这种气泡或扭曲可能损害接种过程或可能阻碍处理后的培养板上的菌落的检测或计数。

可以执行的特定任务包括将培养装置从一个位置移动到另一位置。例如，从输入位置到通道(诸如到接种站)，以及从通道(诸如接种站)到输出位置。此外，第一可旋转段223A、第二可旋转段223B和第三可旋转段223C的独立旋转能够使第一执行器臂220用覆盖件(未示出)揭开和覆盖培养装置(未示出)，使得可以将接种剂添加到生长区域。

更特别地，培养装置可以具有覆盖件，该覆盖件是薄的柔性的片材。在这种情况下，覆盖件通常在覆盖件的第一端处附接到培养装置，以形成铰链状构造。在这些更特别的情况下，执行器臂能够进行抓取，并且该方法包括在覆盖件的与第一端相对的第二端处抓取覆盖件的步骤。最特别地，执行器臂能够进行滚动，并且该方法包括将薄的柔性的覆盖件片材朝向覆盖件片材的第一端回滚而不将覆盖件片材与培养装置分离或不将培养装置从通道上抬起的步骤。

然而，可以采用的培养装置的类型不限于具有薄的柔性的覆盖件片材的培养装置。也可以采用具有坚硬的玻璃或塑料的覆盖件片材的培养装置，诸如皮式培养皿(Petridishes)，并且本文所描述的可移动执行器组件和培养装置处理系统可以被配置成对其进行操作。

第二执行器臂230被描述为包括在形式和功能上与第一执行器臂222的部件大致对应的部件。然而，第一执行器臂220和第二执行器臂230可能被不同地构造。在此，第二执行器臂230包括第一端231和与第一端231相对的第二端232。此外，第二执行器臂230包括第一段233A和第二段233B。第一段233A以可旋转方式联接到主体210。第一段233A可以在第一联轴器224A处联接到主体210，并围绕第一旋转轴线A1可旋转。可替代地，第二执行器臂230的第一段233A可以在与第一旋转轴线A1不共线的位置处联接到主体210，使得第一执行器臂220和第二执行器臂230在不同的位置处联接到主体210。第二执行器臂230的第二段233B在第四联轴器234处以可旋转方式联接到第一段233A。第二执行器臂230的第二段233B可以围绕第四旋转轴线A4可旋转。在图4中，第二执行器臂230的第二段233B可旋转到第三位置，使得第二执行器臂230在纵向方向L上朝向培养装置处理系统100的第二端笔直定位，以便第二附接构件从标签保持器(在该附图中未示出)取下或接收标签。

第二附接构件235位于第二执行器臂230的第二端232处。第二附接构件235可以被构造成从贴标签机(未示出)接收并固持标签，并将标签放置在培养装置上。

在任何实施例中，第一附接构件225和第二附接构件235可以包括一个或多个真空杯或一个以上的真空杯阵列，该真空杯可以可选地与吸力源、一个或多个紧握机构(诸如夹具、钳子、握把、机械手指、一个或多个磁体等)连通(为了清晰起见，在图中未示出这一层级的细节)。

可移动执行器组件200可以包含冲压工具240，在图4中，该冲压工具以可移除方式联接到主体210。冲压工具240可以经由靠近可移动执行器组件200的基座255的联接机构250联接到可移动执行器组件200。各种联接机构可以包括磁力联接、真空吸力联接、机械联接(诸如通过握把、钳子、摩擦配合等)或任何其它联接机构。联接机构250被构造成固持冲压工具240，直到例如其将被移除以进行清洁或更换。当冲压工具240从联接机构250移除时，与所采用的培养装置的类型相对应的第二冲压工具可以取代第一冲压工具240。不同的冲压工具可以与不同的培养装置兼容，并且每个冲压工具240均被构造成提供一致的冲压过程。冲压过程提供用于使接种剂在培养装置的生长区域(图4中未示出)内扩散，特别是在培养装置的生长区域内均匀地扩散，而不会导致接种剂溢出或以其它方式从生长区域逸出。

可移动执行器组件200还可以包括联接到主体210的第一致动器260和第二致动器270。第一致动器260的激活使冲压工具240能够在第一位置与第二位置之间移动，其中在该第一位置，冲压工具240不与培养装置(未示出)接触，在该第二位置，冲压工具240与培养装置接触。第二致动器270的激活可以使第二执行器臂230能够在第一位置与第二位置之间移动，其中在该第一位置，第二附接构件235不与培养装置接触，在该第二位置，第二附接构件235与培养装置接触以用于将标签放置在培养装置上。第二致动器270通过轴271联接到第二执行器臂230，该轴取决于第二执行器臂230是处于第一位置还是处于第二位置而向上或向下定位。然而，第二执行器臂230也可以在第一联轴器224A处被致动以从第一位置旋转到第二位置。

回到图3，图像捕获装置150联接到可移动执行器组件200的主体210。图像捕获装置150用于捕获放置在通道400上的培养装置的图像。图像捕获装置150或者内部或外部计算机或处理器151(参见图1)可以检索一个或多个检索到的标示物的图像，通常这些标示物与预期类型的培养装置相关，例如对应于特定类型的微生物的培养装置、具有特定特性的培养装置、承载特定类型的标示物(条形码、QR码、手写文字等)的培养装置、具有特定尺寸的培养装置等，并将捕获的培养装置的标示物与接收的标示物进行比较。最常见地，捕获的标示物是培养装置的图像或图像的一部分，诸如标记在培养装置上的条形码、QR码、颜色、文本等。最常见地，接收的标示物是培养装置的图像或图像的一部分，诸如条形码、QR码、颜色、文本等，其将被标记在预期类型的培养装置上。

参考图5，接种系统1可以包括多个培养装置处理系统(100A、100B、100C、100D)。在图5中，该多个培养处理系统是相邻的，并且具有平行的纵向方向，但其它布置也是可以的。接种系统包括容纳该多个培养装置处理系统的壳体10。该多个培养装置处理系统中的每一个均可以被构造用于处理相同或不同类型的培养物。这种布置可以进一步提高处理大量培养装置的效率、吞吐量和速度。

图6至图16示出了操作培养装置处理系统100的特定方式。图6示出了将可移动执行器组件200联接到冲压工具240的步骤，该冲压工具适于与所采用的类型的培养装置500一起使用。可移动执行器组件200的联接机构250将冲压工具240牢固地联接到可移动执行器组件200。可移动执行器组件200可以在沿模块化支撑件130的纵向方向L上移动，以便将联接机构250定位在用于联接到冲压工具240的位置。

图7示出了可移动执行器组件200的第一执行器臂220在通道400的输入位置430处将第一附接构件225联接到培养装置500。输入位置430可以包括单个培养装置或多个培养装置的堆栈。可移动执行器组件200朝向通道400的第一端410被致动，以使第一附接构件225能够接合培养装置500。第一执行器臂220被示出为L状的位置，其中第一段223A在纵向方向L上朝向通道400的第一端定向；然而，取决于第一执行器臂220和培养处理系统的其它部件的特定构造和尺寸，其它定向也是可以的。至少第三段223C可以垂直于纵向方向旋转，以便接合通道400。第一附接构件225接合并固持培养装置500，以用于转移到通道400上的单独位置。一旦培养装置500被牢固地联接到第一附接构件225，可移动执行器组件200就可以移动到用于将培养装置500放置在通道400的第一位置上的位置(图8)。

图8示出了第一执行器臂220将培养装置500放置在通道400的第一位置450上。可移动执行器组件200已经从其在图7中的位置沿纵向方向L朝向通道400的第二端420移动，并且在该图8中处于合适的位置以将固持的培养装置500定位在通道400的第一位置450处。第一附接构件225被定向为确保培养装置500被准确地放置在通道400的第一位置450上。一旦培养装置处于第一位置450，第一附接构件225就可以从培养装置500脱离接合。

图9示出了图像捕获装置150捕获培养装置500的图像。图像捕获装置可以捕获所捕获的标示物，该标示物通常是培养装置500的图像或图像的一部分。捕获的标示物可以例如是条形码、QR码、颜色、文本等，其将被标记在预期类型的培养装置上，但也可以是培养装置500的形状、尺寸等，或者生长区域中的接种剂的属性，诸如颜色、气泡的存在等。

捕获的标示物可以用作质量保证措施，以帮助避免错误。在使用中，用户可以向与图像捕获装置150通信的计算机或处理器提供包括关于待处理的板的数量和类型的信息的工作清单，其中该计算机或处理器可以在图像捕获装置150和培养板处理系统200的内部或外部。当采用该工作清单时，该工作清单提供了预期的培养装置的列表，该列表代表了例如待处理的培养装置的类型和待处理的培养装置的顺序。非瞬态计算机可读存储介质可以被配置(通常是预配置)为存储与可能的预期培养装置的各种类型相关的检索的标示物。检索的标示物通常是预期的培养装置的图像或图像的一部分，诸如条形码、QR码、颜色、文本等，其将被标记在预期类型的培养装置上，但接收的图像也可以与培养装置的尺寸、培养装置的形状等相关。

图像捕获装置150或者内部或外部计算机或处理器可以从非瞬态计算机可读存储介质中检索预期类型的培养装置的检索的标示物。处理器可以将捕获的标示物与检索的标示物进行比较，以确定正在处理的培养装置500是否与预期类型的培养装置属于同一类型。计算机或处理器还可以被配置成，如果培养装置的预期类型与正在处理的培养装置500的类型不匹配，则提供警告。图像捕获装置150以及处理器(如果采用)可以用作检查点，以确保培养装置处理系统在预期类型的培养装置上操作，从而纠正用户错误，例如，将用于所采用的接种剂的错误类型的培养装置放置在输入位置上以进行处理的错误。

附加地或替代地，可以将捕获的标示物与检索的标示物进行比较，以确定捕获所捕获的标示物所来自的培养装置500的类型。非瞬态计算机可读存储介质可以包含多组指令，这些指令可以例如是关于如何处理不同类型的培养装置的细节，其对应于不同类型的培养装置。然后，处理器可以检索与捕获所捕获的标示物所来自的培养装置的类型对应的一组指令。

附加地或替代地，图像捕获装置150可以检测培养装置500的位置，以确保培养装置正确地定位在通道400上的第一位置450上。

图10示出了第一执行器臂220移除培养装置500的覆盖件510以暴露培养装置500上的生长区域520。第一附接构件225被降低到与通道400连通的第一位置，其中第一附接构件225接合并固定覆盖件510的第一端511。随后，第一附接构件225移动到远离通道400的第二位置，以抬起盖板并暴露培养装置500的生长区域520。一旦生长区域510被暴露，就可以将接种剂添加到培养装置510的生长区域520。

可以通过接种器600添加接种剂，该接种器通常是移液设备，并且更特别地是自动化移液设备。在一些情况下，手动添加接种剂，但这不太常见。尽管优选的是培养装置处理系统100包括接种器600，诸如一个或多个移液管、微移液管、拭子、分配器(例如用于分配一定量(诸如预定量)的固体或液体接种剂)，特别是输送该接种剂的移液管(未示出)。特定接种器600是自动化的，并且更特别地是自动化移液设备，它取决于待使用的接种剂的体积而可以是微移液设备或其它移液设备，其可以将接种剂输送到生长区域520上。接种器600特别地与可移动执行器组件200连通以接种培养装置500，通常当它位于通道上的第一位置450时，其在该图中也用作接种站。值得注意的是，不要求存在接种器600，并且若干个图(例如图11)描绘了没有接种器600的培养装置处理系统100。

图11示出了在添加了接种剂(未示出)之后第一执行器臂220将覆盖件510更换到生长区域520上。第一段223A、第二段223B和第三段223C的旋转确保覆盖件510被正确更换，例如以有效地密封生长区域520，并且确保生长区域520内的接种剂不被干扰。

图12示出了培养装置500的冲压的可选步骤。该步骤可能不是必须的，这取决于例如所采用的培养板、接种剂和接种器的类型，以及以后可能对培养装置执行的任何检测或计数的要求。在图12中，培养装置500的覆盖件510已经被更换到培养装置500的生长区域520上，并且可移动执行器组件200沿模块化支撑件130移动，以将冲压工具240定位在培养装置500上。第一致动器(未示出)将冲压工具240从第一位置移动到第二位置，其中在该第一位置，冲压工具240与培养装置脱离接合，在该第二位置，冲压工具240接触培养装置500。冲压工具240接触培养装置500的覆盖件(未示出)，以对生长区域(未示出)施加压力，并使接种剂在生长区域内扩散(未示出)。冲压工具240返回到第一位置。

图13A示出了第一执行器臂220在通道400的第二端处从贴标签机440接收标签。第一执行器臂220可以从面向通道400的第一端410的一侧旋转到面向可移动执行器组件200的通道400的第二端420的一侧，以接合贴标签机440。第一附接构件(未示出)从贴标签机440取下标签。例如，该标签可以印有与正在处理的培养装置(未示出)相关的信息。在该操作期间，第一附接构件用作标签保持器，以保持或固持标签，直到标签例如被放置在培养装置(未示出)上。

图13B示出了图13A中示出的实施例的替代方案。在图13B中，可移动执行器组件200具有两个执行器臂：第一执行器臂220和第二执行器臂230。在此，第二执行器臂230从贴标签机440取下标签。第二执行器臂230的第二附接构件(未示出)接合贴标签机440并取下标签。该标签例如可以印有与正在处理的培养装置(未示出)相关的信息。第一执行器臂220被定位成不干扰或不接触贴标签机440或第二执行器臂230或者可能也存在于通道400内的任何培养装置(未示出)。

图14A示出了第一执行器臂220将标签(在该附图中不可见)施加到培养装置500。用作标签保持器的第一附接构件225朝向通道400定位，以接合培养装置500并将标签施加到培养装置500。

图14B示出了具有两个执行器臂的可移动执行器组件200：第一执行器臂220和第二执行器臂230。在图14B中，第二执行器臂230与培养装置(在该图中不可见)对准，并且第二附接构件接合培养装置以将标签(在该图中不可见)施加到培养装置。

培养处理系统可以具有单个执行器臂(例如如图13A和图14A所示)或多个可移动执行器臂(例如如图13B和图14B所示)。当存在多个执行器臂时，培养装置可以被构造成使得该多个可移动执行器臂中的每一个均能够独立完成培养装置的处理中的步骤。仅采用单个执行器臂节省空间，并避免在处理培养装置时增加可能很麻烦的部件。

可替代地，多个执行器臂可以被构造成执行培养装置的处理中的不同步骤。这种构造可以通过包括用于贴标签步骤的附加臂来提供提高的效率，而不是在贴标签步骤期间要求第一执行器臂220的完全旋转。因此，取决于用户的优先级和需求，可以实施任一实施例。

图15示出了第一执行器臂220联接到培养装置500并将培养装置500放置在输出位置460处。第一段223A、第二段223B和第三段223C围绕它们相应的旋转轴线可旋转，以将培养装置500放置在输出位置460处。一旦培养装置500被放置在输出位置460处，图像捕获装置150就可以验证培养装置500的正确位置。一旦确认培养装置500的正确位置，第一附接构件225就可以在输出位置处从培养装置500脱离接合，之后培养装置处理系统100可以开始处理另一培养装置。

图16示出了将可移动执行器组件200(在此仍然连接到冲压工具240)返回到通道400的第一端410的步骤。在一些情况下，存在清洗站(未示出)，并且冲压工具240放置在清洗站中。通常，冲压工具240是可重复使用的，并且虽然在磨损或弄脏时可以对该冲压工具240进行更换或清洗，但在每次使用后通常不需要更换。如果冲压工具240被丢弃，则联接机构250可以联接到新的冲压工具(未示出)，以用于继续处理培养装置。

在图15和图16中，第一位置450是空的，因为可移动执行器组件200尚未在该位置放置待处理的新的培养装置。

培养装置处理系统100适于包括多个冲压工具，这些冲压工具可以是相同的，或者可以在功能、形状或尺寸上不同。这些冲压工具可以沿支撑件定位在可接近可移动执行器组件200的联接机构250的位置。因此，可以选择最适合与待处理的培养装置一起使用的冲压工具。

本文公开的培养装置处理系统中的任一个可以将一个或多个已处理的培养装置、未处理的培养装置或两者存储在存储系统中，例如作为堆栈，或者存储在盒中。存储系统通常位于用于未处理的培养装置的输入位置处、位于用于接种的(处理的)培养装置的输出位置处或这两者处，但其它位置也是可以的。当存在多个板时，培养装置处理系统可以将每个或多个培养装置从存储系统移除，并将每个或多个培养装置返回到存储系统(同一存储系统或不同存储系统)。如本文所描述的培养处理系统甚至被配置成使用可移动执行器组件将培养装置放置在培育器中，例如，在存储板被接种后或在其它适当时间。

Claims (47)

1.一种培养装置处理系统，包括：

第一输入位置，所述第一输入位置用于固持至少一个培养装置，

第一通道，所述第一通道包括至少一个第一位置，所述至少一个第一位置用于接收培养装置并固持接收的培养装置，

可移动执行器组件，所述可移动执行器组件与所述通道连通，所述可移动执行器组件包括一个或多个执行器臂，

所述一个或多个执行器臂包括第一执行器臂，所述第一执行器臂具有第一附接构件，以用于将所述第一执行器臂以可移除方式联接到所述至少一个培养装置，并且其中所述第一执行器臂用于：

将所述至少一个培养装置从所述第一输入位置移动到所述第一通道的所述第一位置，以及

揭开所述至少一个培养装置的生长区域。

2.根据权利要求1所述的培养装置处理系统，其中，所述第一执行器臂还用于：

利用覆盖件覆盖所述生长区域；以及

将所述至少一个培养装置移动到输出位置。

3.根据权利要求1或2所述的培养装置处理系统，其中，所述第一执行器臂包括用于将标签放置在所述培养装置上的附接构件。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，其中，所述一个或多个执行器臂还包括第二执行器臂。

5.根据权利要求4所述的培养装置处理系统，其中，所述第二执行器臂包括用于将所述标签放置在所述培养装置上的附接构件。

6.根据前述权利要求所述的培养装置处理系统，还包括：

第二通道，

第二输入位置，所述第二输入位置与所述第二通道相关联，以及

第二可移动执行器组件，所述第二可移动执行器组件与所述第二通道连通，所述第二可移动执行器组件包括一个或多个执行器臂。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，其中，所述一个或多个执行器臂中的至少一个包括第一段，所述第一段能够围绕第一旋转轴线旋转至少180度，并且可选地能够旋转360度。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，其中，所述第二执行器臂包括第一段，所述第一段能够围绕所述第一旋转轴线旋转，可选地能够旋转至少180度，并且还可选地能够旋转360度。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，其中，所述第一执行器臂包括第二段，所述第二段能够围绕第二旋转轴线旋转，可选地能够旋转至少180度，并且还可选地能够旋转360度，其中所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线平行且与所述第一旋转轴线不共线。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，其中，所述第一执行器臂包括第三段，所述第三段能够围绕第三旋转轴线旋转，可选地能够旋转至少180度，并且还可选地能够旋转360度，其中所述第三旋转轴线与所述第一旋转轴线平行且与所述第一旋转轴线或所述第二旋转轴线都不共线。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，其中，所述第二执行器臂包括第二段，所述第二段能够围绕第四旋转轴线旋转，可选地能够旋转至少180度，并且还可选地能够旋转360度，其中所述第四旋转轴线与所述第一旋转轴线平行且与所述第一旋转轴线、所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线都不共线。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，其中，所述第一执行器臂能够被构造成在第一位置与第二位置之间，其中在所述第一位置，所述第一附接构件不联接到所述培养装置，在所述第二位置，所述第一附接构件以可移除方式联接到所述培养装置。

13.根据权利要求6至11中的任一项所述的培养装置处理系统，其中，所述第二执行器臂能够被构造成在第一位置与第二位置之间，其中在所述第一位置，所述第二附接构件与贴标签机能够接合以从所述贴标签机取下标签，在所述第二位置，所述第二附接构件接合所述培养装置以将所述标签放置在所述培养装置上。

14.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，其中，所述可移动执行器组件联接到冲压工具，所述冲压工具用于对所述培养装置进行冲压。

15.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，还包括图像捕获装置，所述图像捕获装置用于捕获所述培养装置的图像。

16.根据权利要求15所述的培养装置处理系统，还包括处理器，所述处理器与所述图像捕获装置通信，其中所述处理器被配置成：

将捕获的图像的至少一部分与预期的培养装置的图像的至少一部分进行比较。

17.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，还包括接种器，所述接种器用于对所述培养装置的生长区域进行接种，并且可选地，其中所述接种器包括一个或多个移液管、微移液管、拭子或分配器，可选地包括一个或多个移液管或微移液管，并且还可选地包括自动化移液设备。

18.根据权利要求16或17所述的培养装置处理系统，其中，所述接种器与所述可移动执行器组件连通。

19.根据前述权利要求中的任一项所述的培养装置处理系统，还包括在纵向方向上延伸的轨道，其中所述可移动执行器组件被定位成与所述轨道连通并且能够沿所述轨道移动。

20.一种可移动执行器组件，包括：

主体，所述主体以可移动方式联接到模块化支撑件；

一个或多个执行器臂，所述一个或多个执行器臂联接到所述主体，所述一个或多个执行器臂包括：

第一端和与所述第一端相对的第二端；

第一段，所述第一段在所述一个或多个执行器臂的所述第一端处以可旋转方式联接到所述主体，

第二段，所述第二段以可旋转方式联接到所述第一段；

以及第一附接构件，所述第一附接构件位于所述一个或多个执行器臂的所述第二端处；

其中所述第一段能够围绕第一旋转轴线旋转，可选地能够旋转至少180度，并且还可选地能够旋转360度，

所述第二段能够围绕第二轴线旋转，可选地能够旋转至少180度，并且还可选地能够旋转360度，并且

其中所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线不共线。

21.根据权利要求20所述的可移动执行器组件，其中，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线平行。

22.根据权利要求20至21中的任一项所述的执行器组件，还包括：

第一执行器臂，所述第一执行器臂包括所述第一段和所述第二段；以及

第二执行器臂，所述第二执行器臂包括第二附接构件。

23.根据权利要求20至22中的任一项所述的执行器组件，还包括联接机构，所述联接机构以可移除方式联接到冲压工具。

24.根据权利要求20至23中的任一项所述的执行器组件，其中，所述第一执行器臂的所述第一段和所述第二段能够在以下位置之间旋转：

第一位置，在所述第一位置所述第一附接构件从培养装置脱离接合，以及

第二位置，在所述第二位置所述第一附接构件接触并固持所述培养装置。

25.根据权利要求20至24中的任一项所述的执行器组件，其中，所述第二执行器臂包括所述第二执行器臂的联接到所述壳体的第一段，所述第一段能够在以下位置之间旋转：

第一位置，在所述第一位置所述第二附接构件被定位远离所述培养装置，以及

第二位置，在所述第二位置所述第二附接构件接合所述培养装置的至少一部分，以向所述培养装置提供标签。

26.根据权利要求20至25中的任一项所述的执行器组件，其中，当所述第二执行器臂的所述第一段处于所述第一位置时，所述第二附接构件与贴标签机连通。

27.根据权利要求20至26中的任一项所述的执行器组件，还包括图像捕获装置，所述图像捕获装置用于捕获所述培养装置的图像。

28.根据权利要求20至27中的任一项所述的执行器组件，其中，所述第一执行器臂还包括第三段，所述第三段以可旋转方式附接到所述第二段并且能够围绕第三轴线旋转，可选地能够旋转至少180度，并且还可选地能够旋转360度。

29.根据权利要求25至27中的任一项所述的执行器组件，其中，所述第二执行器臂还包括第二段，所述第二段以可旋转方式附接到所述第一段并且能够围绕第四轴线旋转，可选地能够旋转至少180度，并且还可选地能够旋转360度。

30.一种操作执行器组件的方法，包括：

使可移动执行器组件的至少一个执行器臂将培养装置放置到通道的第一区域上；

使所述至少一个执行器臂的第一段揭开所述培养装置的覆盖件，以暴露所述培养装置的生长区域；

将接种剂添加到所述培养装置的所述生长区域；

使所述至少一个执行器臂更换所述生长区域上的覆盖件；

使所述至少一个执行器臂将所述培养装置移动到输出位置。

31.根据权利要求30所述的方法，还包括利用冲压工具对培养装置进行冲压的步骤，所述冲压工具联接到所述可移动执行器组件。

32.根据权利要求30或31中的任一项所述的方法，其中，使所述至少一个执行器臂将所述培养装置放置到所述通道的第一区域上的步骤还包括使所述执行器臂的至少一个段中的第二段围绕第一旋转轴线旋转。

33.根据权利要求30至32中的任一项所述的方法，其中，使所述至少一个执行器臂将所述培养装置放置到所述通道的第一区域上的步骤还包括使所述至少一个执行器臂围绕第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线不与所述第一旋转轴线共线并且可选地平行于所述第一旋转轴线。

34.根据权利要求30至33中的任一项所述的方法，还包括：

同时使所述至少一个执行器臂的所述第一段围绕所述第一旋转轴线旋转并使所述至少一个执行器臂的所述第二段围绕所述第二旋转轴线旋转的步骤。

35.根据权利要求30至34中的任一项所述的方法，还包括：

使所述至少一个执行器臂的第三段围绕第三旋转轴线旋转的步骤，所述第三旋转轴线不与所述第一旋转轴线或所述第二旋转轴线共线并且可选地与所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线平行。

36.根据权利要求30至35中的任一项所述的方法，还包括：

同时使至少一个执行器臂的所述第一段、所述第二段和所述第三段中的至少两个围绕所述第一旋转轴线、所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线中的至少两个旋转的步骤。

37.根据权利要求30至35中的任一项所述的方法，其中，还包括使所述可移动执行器组件沿轨道在纵向方向上移动，可选地同时使至少一个执行器臂的所述第一段、所述第二段和所述第三段中的至少一个围绕所述第一旋转轴线、所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线中的至少两个旋转，并且还可选地同时使至少一个执行器臂的所述第一段、所述第二段和所述第三段中的至少两个围绕所述第一旋转轴线、所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线中的至少两个旋转。

38.根据权利要求30至37中的任一项所述的方法，还包括：

使所述至少一个执行器臂围绕所述第一旋转轴线、所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线中的一个或多个旋转以使所述至少一个执行器臂将标签施加到所述培养装置的步骤。

39.根据权利要求38所述的方法，其中，施加所述标签的步骤由第二执行器臂执行。

40.根据权利要求30至39中的任一项所述的方法，还包括：

利用图像捕获装置捕获所述培养装置的图像的步骤。

41.根据权利要求30至40中的任一项所述的方法，还包括：

捕获所述培养装置的图像并由处理器确定所述培养装置是否位于所述通道上的特定位置的步骤。

42.根据权利要求30至41中的任一项所述的方法，还包括：

利用图像捕获装置捕获所述培养装置的一个或多个捕获的标示物；

处理器从非瞬态计算机可读存储介质中检索与培养装置的类型相关的一个或多个检索的标示物；以及

由处理器确定捕获所捕获的标示物所来自的培养装置的类型。

43.根据权利要求42所述的方法，其中，所述比较步骤包括将所检索的标示物与所捕获的标示物进行比较，以确定所述培养装置是否与所预期类型的培养装置具有相同的类型。

44.根据权利要求42至43所述的方法，还包括所述处理器从非瞬态计算机可读存储介质中检索与所捕获的标示物对应的一组指令，以及

使所述可移动执行器组件执行所述一组指令。

45.一种使与执行器组件的培养处理系统通信的处理器执行包含一组计算机可操作指令的非瞬态计算机可读存储介质的方法，所述一组计算机可操作指令在由与可移动执行器组件通信的计算机执行时，使所述可移动执行器组件执行根据权利要求30至44中的任一项所述的方法。

46.根据权利要求30至45所述的方法，其中，所述可移动执行器组件是根据权利要求20至29中的任一项所述的可移动执行器组件。

47.根据权利要求30至46所述的方法，其中，所述可移动执行器组件是根据权利要求1至19中的任一项所述的培养装置处理系统的部件。