CN116566271A - 用于校准驱动信号波形的方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及马达控制技术领域，公开一种用于校准驱动信号波形的方法，包括：采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。这样，无需在马达内部集成多个传感器来采集并反馈信号，通过余振阶段的反向电动势就能够检测出改变后的更新谐振频率。而基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，能够获得与更新谐振频率匹配的第二驱动信号波形。实现了在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。本申请还公开一种用于校准驱动信号波形的装置及电子设备、存储介质。

Description

用于校准驱动信号波形的方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及马达控制技术领域，例如涉及一种用于校准驱动信号波形的方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

触觉反馈作为人机交互的一种重要手段，目前已在终端上大规模采用，例如手机、平板电脑、游戏手柄等。触觉反馈技术可以逼真地模拟各种自然的振动，例如机械按键、枪击、引擎振动等。目前应用最多的领域在游戏场景中。在某些场景下，例如手机游戏，往往会有长时间的振动来模拟引擎振动的真实场景，也会有短促的振动来还原枪击感觉。而马达内部含有线圈绕组，长时间驱动会造成发热现象，导致马达腔体内部温度升高，使得马达结构特性发生改变，导致马达的谐振频率发生改变。此时，如果还用原有的谐振频率的驱动信号波形进行播放，难以匹配马达在当前的实际谐振频率，无法满足用户对触觉体验的要求。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

相关技术中在有传感器反馈的马达控制中，例如使用霍尔传感器实时检测马达的运动状态，通过对运动状态的计算可以实时追踪马达的谐振频率，实时将马达控制在最佳的状态。而在没有传感器采集、反馈信号，仍然使用原有的驱动信号波形的情况下，容易造成马达谐振频率与驱动信号波形之间的错配。难以解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于校准驱动信号波形的方法及装置、电子设备、存储介质，以能够在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。

在一些实施例中，所述用于校准驱动信号波形的方法，包括：采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。

在一些实施例中，根据反向电动势获取马达的更新谐振频率，包括：确定反向电动势的最大值是否超过预设的检测门限，获得确定结果。在确定结果为反向电动势的最大值超过预设的检测门限的情况下，确定反向电动势在余振阶段的过零点信息。根据过零点信息获取马达的更新谐振频率。

在一些实施例中，根据过零点信息获取马达的更新谐振频率，包括：根据预设算法利用过零点信息进行计算，获得马达的更新谐振频率。

在一些实施例中，基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形，包括：根据更新谐振频率获取频率比值。利用频率比值对第一驱动信号波形进行插值处理，获得第二驱动信号波形。

在一些实施例中，根据更新谐振频率获取频率比值，包括：获取马达在第一驱动信号波形下的当前谐振频率。将当前谐振频率和更新谐振频率之间的比值确定为所述频率比值。

在一些实施例中，根据更新谐振频率获取频率比值后，还包括：对第一驱动信号波形进行加窗处理和滤波处理。

在一些实施例中，所述用于校准驱动信号波形的装置，包括：采集模块，被配置为采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。获取模块，被配置为根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。重采样模块，被配置为基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。

在一些实施例中，所述用于校准驱动信号波形的装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述用于校准驱动信号波形的方法。

在一些实施例中，所述电子设备包括：电子设备本体；上述的用于校准驱动信号波形的装置，被安装于所述电子设备本体。

在一些实施例中，所述存储介质存储有程序指令，所述程序指令在运行时，执行上述的用于校准驱动信号波形的方法。

本公开实施例提供的用于校准驱动信号波形的方法及装置、电子设备、存储介质，可以实现以下技术效果：通过采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。这样，无需在马达内部集成多个传感器来采集并反馈信号，通过余振阶段的反向电动势就能够检测出改变后的更新谐振频率。而基于改变后的更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，能够获得与更新谐振频率匹配的第二驱动信号波形。实现了在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个用于校准驱动信号波形的方法的示意图；

图2是本公开实施例提供的一个马达在余振阶段的反向电动势的过零点信息示意图；

图3是本公开实施例提供的另一个用于校准驱动信号波形的方法的示意图；

图4是本公开实施例提供的另一个用于校准驱动信号波形的方法的示意图；

图5是本公开实施例提供的一个用于校准驱动信号波形的装置的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一个校准驱动信号波形的效果示意图；

图7是本公开实施例提供的一个针对短信号带刹车驱动信号的效果对比示意图；

图8是本公开实施例提供的一个针对短长信号不带刹车驱动信号的效果对比示意图；

图9是本公开实施例提供的另一个用于校准驱动信号波形的装置的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

本公开实施例中，电子设备通过与马达之间建立实时通讯连接，在上一次驱动后通过检测余振阶段的反向电动势，根据反向电动势获取马达谐振频率的变化，从而实现对马达谐振频率的更新。在本次播放驱动信号波形前，基于更新后的马达谐振频率对驱动信号波形进行重采样，使得重采样之后的驱动信号波形能够与更新后的马达谐振频率相匹配。然后利用重采样之后的驱动信号波形驱动马达。这样能够提高用户的触觉体验。同时，本方案能够在现有的马达平台的基础上进行布置，不需要多个传感器采集并反馈信号，能够降低成本。实现了在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。

结合图1所示，本公开实施例提供一种用于校准驱动信号波形的方法，该方法包括：

步骤S101，电子设备采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。

步骤S102，电子设备根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。

步骤S103，电子设备基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。

采用本公开实施例提供的用于校准驱动信号波形的方法，通过采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。这样，无需在马达内部集成多个传感器来采集并反馈信号，通过余振阶段的反向电动势就能够检测出改变后的更新谐振频率。而基于改变后的更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，能够获得与更新谐振频率匹配的第二驱动信号波形。实现了在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。

在一些实施例中，第一驱动信号波形为预设的驱动信号波形，即上一次马达播放的驱动信号波形。第二驱动信号波形为本次马达播放的驱动信号波形。

进一步的，电子设备根据反向电动势获取马达的更新谐振频率，包括：电子设备确定反向电动势的最大值是否超过预设的检测门限，获得确定结果。在确定结果为反向电动势的最大值超过预设的检测门限的情况下，确定反向电动势在余振阶段的过零点信息。根据过零点信息获取马达的更新谐振频率。

在一些实施例中，在余振阶段内的反向电动势的最大值超过预设的检测门限的情况下，则认为由于马达结构特性变化较大引起马达谐振频率产生较大偏移，已经与第一驱动信号波形不匹配。因此需要根据反向电动势获取改变后的更新谐振频率，基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样获得与更新谐振频率相匹配的第二驱动信号波形。而在余振阶段内的反向电动势的最大值没有超过预设的检测门限的情况下，则不需要重新获取马达的更新谐振频率。

在一些实施例中，过零点信息包括过零点时刻和过零点时刻的顺序。

结合图2所示，图2是本公开实施例提供的一个马达在余振阶段的反向电动势的过零点信息示意图。图2中过零点信息包括过零点时刻和过零点时刻的顺序。过零点时刻包括C1、C2、C3、C4和C5。过零点时刻C1的顺序为马达在余振阶段的反向电动势的第一个过零点时刻。过零点时刻C2的顺序为马达在余振阶段的反向电动势的第二个过零点时刻。过零点时刻C3的顺序为马达在余振阶段的反向电动势的第三个过零点时刻。过零点时刻C4的顺序为马达在余振阶段的反向电动势的第四个过零点时刻。过零点时刻C5的顺序为马达在余振阶段的反向电动势的第五个过零点时刻。

进一步的，电子设备根据过零点信息获取马达的更新谐振频率，包括：电子设备根据预设算法利用过零点信息进行计算，获得马达的更新谐振频率。这样，通过余振阶段的反向电动势能够计算出更新谐振频率有异于第一驱动信号波形的中心频率，即更新谐振频率与第一驱动信号波形不匹配，这样便于用户根据是否匹配来确定是否需要对第一驱动信号波形进行重采样。

进一步的，电子设备根据预设算法利用过零点信息进行计算，获得马达的更新谐振频率，包括：电子设备通过计算获得马达的更新谐振频率。其中，F₀为马达的更新谐振频率，Fs为预设的采样频率。C_n为第n个过零点时刻，C_m为第m个过零点时刻。

可选地，电子设备基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形，包括：电子设备根据更新谐振频率获取频率比值。利用频率比值对第一驱动信号波形进行插值处理，获得第二驱动信号波形。其中，插值处理包括线性插值、最邻近插值或样条插值等。

可选地，电子设备基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形，包括：电子设备根据预设的插值处理算法利用频率比值进行计算，获得第二驱动信号波形。其中，预设的插值处理算法包括线性插值算法、最邻近插值算法或样条插值算法。

进一步的，电子设备根据更新谐振频率获取频率比值，包括：电子设备获取马达在第一驱动信号波形下的当前谐振频率。将当前谐振频率和更新谐振频率之间的比值确定为频率比值。这样，由于频率比值为当前谐振频率和更新谐振频率之间的比值。通过新旧两个不同的谐振频率，对驱动信号波形进行重采样。在不改变原驱动信号形式的基础上，只改变其中心频率，能够实现不改变驱动马达后产生的播放效果，解决了在没有传感器采集和反馈信号的情况下，驱动信号波形的中心频率与马达的谐振频率相匹配的问题。

进一步的，电子设备根据更新谐振频率获取频率比值后，还包括：电子设备对第一驱动信号波形进行加窗处理和滤波处理。这样，由于时域中的突变点在傅立叶变换下对频谱有明显的影响，即频谱泄露。通过对第一驱动信号波形进行加窗处理，能够实现时频局域化和解决频谱泄露问题。同时，通过进行滤波处理，能够滤除第一驱动信号波形中的噪声或虚假成分，提高信噪比、平滑分析数据或抑制干扰信号等。

在一些实施例中，电子设备在根据更新谐振频率获取频率比值后，对第一驱动信号波形进行加窗处理和滤波处理。通过利用频率比值对进行加窗处理和滤波处理后的第一驱动信号波形进行插值处理，获得第二驱动信号波形。

结合图3所示，本公开实施例提供一种用于校准驱动信号波形的方法，该方法包括：

步骤S301，电子设备采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。

步骤S302，电子设备在反向电动势的最大值超过预设的检测门限的情况下，确定反向电动势在余振阶段的过零点信息。

步骤S303，电子设备根据过零点信息获取马达的更新谐振频率。

步骤S304，电子设备获取马达在第一驱动信号波形下的当前谐振频率。

步骤S305，电子设备将当前谐振频率和更新谐振频率之间的比值确定为频率比值。

步骤S306，电子设备对第一驱动信号波形进行加窗处理和滤波处理。

步骤S307，电子设备利用频率比值对进行加窗处理和滤波处理后的第一驱动信号波形进行插值处理，获得第二驱动信号波形。

采用本公开实施例提供的用于校准驱动信号波形的方法，通过余振阶段的反向电动势就能够检测出改变后的更新谐振频率，无需在马达内部集成多个传感器来采集并反馈信号。通过分别对第一驱动信号波形进行加窗处理和滤波处理，并而基于改变后的更新谐振频率获得频率比值，利用频率比值对第一驱动信号波形进行插值处理，实现了对第一驱动信号波形的重采样。能够获得与更新谐振频率匹配的第二驱动信号波形。实现了在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。

进一步的，电子设备基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形后，还包括：电子设备播放第二驱动信号波形。

结合图4所示，本公开实施例提供一种用于校准驱动信号波形的方法，该方法包括：

步骤S401，电子设备采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。

步骤S402，电子设备根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。

步骤S403，电子设备基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。

步骤S404，电子设备播放第二驱动信号波形。

采用本公开实施例提供的用于校准驱动信号波形的方法，通过余振阶段的反向电动势就能够检测出改变后的更新谐振频率，无需在马达内部集成多个传感器来采集并反馈信号。通过分别对第一驱动信号波形进行加窗处理和滤波处理，并而基于改变后的更新谐振频率获得频率比值，利用频率比值对第一驱动信号波形进行插值处理，实现了对第一驱动信号波形的重采样。能够获得与更新谐振频率匹配的第二驱动信号波形。实现了在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。同时，而由于在马达的谐振频率发生变化后，使用原有中心频率的第一驱动信号波形驱动发生变化后的更新谐振频率下的马达时，用户的触感效果会变差。通过将第一驱动信号波形更新为与马达相匹配的第二驱动信号波形后，通过播放第二驱动信号波形，才能维持一致的触觉反馈效果。从而提高用户的使用体验。同时，通过实时采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势，能够实现实时的驱动信号波形调整与播放。

结合图5所示，本公开实施例提供一种用于校准驱动信号波形的装置500，该装置包括：采集模块501、获取模块502和重采样模块503。采集模块501被配置为采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。并将量反向电动势发送给获取模块502。获取模块502被配置为接收采集模块501发送的反向电动势，根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。并将更新谐振频率发送给重采样模块503。重采样模块503被配置为接收获取模块发送的更新谐振频率，基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。

采用本公开实施例提供的用于校准驱动信号波形的装置，通过采集模块采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。获取模块根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。重采样模块基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。这样，无需在马达内部集成多个传感器来采集并反馈信号，通过余振阶段的反向电动势就能够检测出改变后的更新谐振频率。而基于改变后的更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，能够获得与更新谐振频率匹配的第二驱动信号波形。实现了在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。

进一步的，获取模块被配置为通过以下方式根据反向电动势获取马达的更新谐振频率：确定反向电动势的最大值是否超过预设的检测门限，获得确定结果。在确定结果为反向电动势的最大值超过预设的检测门限的情况下，确定反向电动势在余振阶段的过零点信息。根据过零点信息获取马达的更新谐振频率。

进一步的，获取模块被配置为通过以下方式根据过零点信息获取马达的更新谐振频率：根据预设算法利用过零点信息进行计算，获得马达的更新谐振频率。

进一步的，重采样模块被配置为通过以下方式基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形：根据更新谐振频率获取频率比值。利用频率比值对第一驱动信号波形进行插值处理，获得第二驱动信号波形。

进一步的，重采样模块被配置为通过以下方式根据更新谐振频率获取频率比值：获取马达在第一驱动信号波形下的当前谐振频率。将当前谐振频率和更新谐振频率之间的比值确定为频率比值。

进一步的，重采样模块还被配置为更新谐振频率获取频率比值后，对第一驱动信号波形进行加窗处理和滤波处理。

结合图6所示，图6是本公开实施例提供的一个校准驱动信号波形的效果示意图。图6中包括正常播放驱动信号波形的马达响应、马达结构特性变化后播放的马达响应、播放校准后的驱动信号波形的马达响应。其中，正常播放驱动信号波形的马达响应为在当前谐振频率下播放第一驱动信号波形时的马达响应。马达结构特性变化后播放的马达响应为在更新谐振频率下播放第一驱动信号波形时的马达响应。播放校准后的驱动信号波形的马达响应为在更新谐振频率下播放第二驱动信号波形时的马达响应。图6中，在马达结构特性发生变化前，第一驱动信号波形与当前谐振频率相匹配。在马达结构特性发生变化后，当前谐振频率变化为更新谐振频率。由于此时还没有对第一驱动信号波形进行校准，因此变化后的更新谐振频率与第一驱动信号波形不匹配，使得马达结构特性变化后播放的马达响应与正常播放驱动信号波形的马达响应二者效果不同。通过对第一驱动信号波形进行校准后获得与更新谐振频率相匹配的第二驱动信号波形。此时播放第二驱动信号波形的马达响应与正常播放第一驱动信号波形的马达响应二者效果相同。

结合图7至图8所示，图7是本公开实施例提供的一个针对短信号带刹车驱动信号的效果对比示意图。图8是本公开实施例提供的一个针对短长信号不带刹车驱动信号的效果对比示意图。如图7中所示，虚线部分为未校准驱动信号波形的加速度振幅，实线部分为校准驱动信号波形的加速度振幅。在未进行驱动信号波形校准前，在短信号刹车后，马达的余振加速度的振幅较大。在进行驱动信号波形校准后，在短信号刹车后，马达的余振加速度的振幅明显减小。通过反向刹车能够尽快将振子的运动停止，减小短信号刹车后的余振加速度的振幅。如图8中所示，虚线部分为未校准驱动信号波形的加速度振幅，实线部分为校准驱动信号波形的加速度振幅。在针对长信号不带刹车驱动信号的情况下，在未进行驱动信号波形校准前，长信号的驱动加速度的振幅较小。而在进行驱动信号波形校准后，长信号的驱动加速度的振幅明显增大。本方案提供的用于校准驱动信号波形的方法能够应用于不同类型的驱动信号波形。对于含刹车的信号，在马达的余振低于或等于预设数值的情况下，则不考虑更新谐振频率。而在马达的余振超过预设数值的情况下，则对谐振频率进行更新，进而对驱动信号波形进行校准。对于不含刹车的信号，通过实测马达的余振能够获得下一次马达所需的驱动频率，确保驱动效率不下降。同时，在播放某个特定效果的情况下，不需要预存大量不同中心频率的相同驱动信号波形，只需要一个基准驱动信号波形，通过本方案提供的用于校准驱动信号波形的方法能够对基准驱动信号波形的中心频率进行校准，能够覆盖全部中心频率的使用场景。

结合图9所示，本公开实施例提供一种用于校准驱动信号波形的装置900，包括处理器(processor)900和存储器(memory)901。可选地，用于校准驱动信号波形的装置300还可以包括通信接口(Communication Interface)902和总线903。其中，处理器904、通信接口902、存储器901可以通过总线903完成相互间的通信。通信接口902可以用于信息传输。处理器904可以调用存储器901中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于校准驱动信号波形的方法。

采用本公开实施例提供的用于校准驱动信号波形的装置，通过采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。这样，无需在马达内部集成多个传感器来检测，通过余振阶段的反向电动势就能够检测出改变后的更新谐振频率。而基于改变后的更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，能够获得与更新谐振频率匹配的第二驱动信号波形。实现了在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。

此外，上述的存储器901中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器901作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器904通过运行存储在存储器901中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于校准驱动信号波形的方法。

存储器901可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器901可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种电子设备，包括：电子设备本体，以及上述的用于校准驱动信号波形的装置。用于校准驱动信号波形的装置被安装于电子设备本体。这里所表述的安装关系，并不仅限于在电子设备本体内部放置，还包括了与电子设备本体的其他元器件的安装连接，包括但不限于物理连接、电性连接或者信号传输连接等。本领域技术人员可以理解的是，用于校准驱动信号波形的装置可以适配于可行的电子设备本体，进而实现其他可行的实施例。

采用本公开实施例提供的电子设备，通过采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势。根据反向电动势获取马达的更新谐振频率。基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。这样，无需在马达内部集成多个传感器来检测，通过余振阶段的反向电动势就能够检测出改变后的更新谐振频率。而基于改变后的更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，能够获得与更新谐振频率匹配的第二驱动信号波形。实现了在没有传感器反馈的情况下，解决马达结构特性变化导致谐振频率与驱动信号波形不匹配的问题。

可选地，电子设备包括计算机或服务器等。

本公开实施例提供了一种存储介质，存储有程序指令，程序指令在运行时，执行上述用于校准驱动信号波形的方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述用于校准驱动信号波形的方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于校准驱动信号波形的方法，其特征在于，包括：

采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势；

根据反向电动势获取马达的更新谐振频率；

基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据反向电动势获取马达的更新谐振频率，包括：

确定反向电动势的最大值是否超过预设的检测门限，获得确定结果；

在确定结果为反向电动势的最大值超过预设的检测门限的情况下，确定反向电动势在余振阶段的过零点信息；

根据过零点信息获取马达的更新谐振频率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据过零点信息获取马达的更新谐振频率，包括：

根据预设算法利用过零点信息进行计算，获得马达的更新谐振频率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形，包括：

根据更新谐振频率获取频率比值；

利用频率比值对第一驱动信号波形进行插值处理，获得第二驱动信号波形。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据更新谐振频率获取频率比值，包括：

获取马达在第一驱动信号波形下的当前谐振频率；

将当前谐振频率和更新谐振频率之间的比值确定为所述频率比值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据更新谐振频率获取频率比值后，还包括：

对第一驱动信号波形进行加窗处理和滤波处理。

7.一种用于校准驱动信号波形的装置，其特征在于，包括：

采集模块，被配置为采集马达在第一驱动信号波形播放结束后的余振阶段的反向电动势；

获取模块，被配置为根据反向电动势获取马达的更新谐振频率；

重采样模块，被配置为基于更新谐振频率对第一驱动信号波形进行重采样，获得第二驱动信号波形。

8.一种用于校准驱动信号波形的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至6任一项所述的用于校准驱动信号波形的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

电子设备本体；

如权利要求7或8所述的用于校准驱动信号波形的装置，被安装于所述电子设备本体。

10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至6任一项所述的用于校准驱动信号波形的方法。