CN116549121B - 一种机械臂末端工具快装固定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂末端工具快装固定装置，包括主体机架，主体机架中部两侧分别设置有安装凹槽，安装凹槽内分别安装有对称设置的示踪器左安装板与示踪器右安装板，示踪器左安装板与所述示踪器右安装板分别与示踪器球架固定连接，示踪器球架上安装有示踪球，示踪器球架的外侧面设置有连接突起，示踪球上设有凹槽，示踪球和示踪器球架卡合连接；主体机架中部两侧分别设置有安装块，示踪器左安装板与示踪器右安装板的中部均卡装在安装块凹槽内。本发明，方便快速安装和连接，操作简单，反馈明显，能够根据示踪球方便医生快速掌握设备及器械的使用，实用性强。

Description

一种机械臂末端工具快装固定装置

技术领域

本发明属于手术机器人技术领域，具体涉及一种机械臂末端工具快装固定装置。

背景技术

工业机械臂是由一系列关节和连杆构成，大部分机械臂的连杆以串联形式连接，且每个关节位置由一个变量定义，因此，关节数目等于自由度数目。六自由度机械臂是常见的工业机械臂之一，机械臂的前三个关节确定点的位置，后三个关节确定末端执行器的姿态，它可以沿 X 轴、 Y轴、Z轴移动，绕 X轴、Y 轴、Z轴转动，实现按任意期望位置和姿态放置物件的功能，机械臂的核心部分是关节，关节主要由传动装置、运动轴系、驱动器、传感器组成，其中，驱动器带动机械臂完成各种动作。控制器将控制信号传送到驱动器，驱动器再控制机械臂关节和连杆的运动，控制机械臂的本质是控制驱动器。按驱动器不同，工业机械臂主要分为以下三种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动；传统的外科手术是医生使用医疗器械直接对病人的身体病灶进行切除、缝合等操作，从而达到除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等目的。由于一些传统开放式手术的创面大、伤口长、人体肌肉等组织需要被切断，从而增加了患者的出血量和感染及术后并发症的风险，患者需要承受巨大的痛苦。而借助手术机器人完成的外科手术可以很大程度地缩小创口、提高手术精确度、缩短手术时间，从而减少患者痛苦并降低手术风险，这是手术机器人出现的最重要目的。

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具，机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具；主要由控制台和操作臂组成，控制台由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄和输入输出设备等组成。手术时外科医生可坐在远离手术台的控制台前，头靠在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图像，共同合成术野的三维立体图。医生双手控制操作杆，手部动作传达到机械臂的尖端，完成手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性，这是一种新提出的主-仆式远距离操作模式，增加视野角度；减少手部颤动；机器人“内腕”较腹腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作；较人手小，能够在有限狭窄空间工作；使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力；减少参加手术人员。

特别是视觉导航手术机器人末端工具，传统视觉导航机器人机械臂末端工具大多采用螺纹副进行连接和固定，这种方式无法保证末端工具与机械臂连接的精准度，同时操作过程繁琐、耗时，连接到位情况也无法给操作医生明确的反馈，不利于医生快速掌握设备及器械的使用技术。传统式机械臂示踪器连接方式为螺纹副固定，定位误差较高，无法保证每次末端工具装夹的一致性和精准性，给手术精度造成较大的影响；手术机器人机械臂末端工具采用螺纹副固定，连接方式繁琐，操作耗时、耗力，且连接是否到位对医生没有准确反馈；针对以上技术缺点，本发明提供一种操作简单、使用有效、定位精准的机械臂末端工具快装固定装置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种机械臂末端工具快装固定装置，以解决上述背景技术中提出的传统视觉导航机器人机械臂末端工具大多采用螺纹副进行连接和固定，这种方式无法保证末端工具与机械臂连接的精准度，同时操作过程繁琐、耗时，连接到位情况也无法给操作医生明确的反馈，不利于医生快速掌握设备及器械的使用技术。传统式机械臂示踪器连接方式为螺纹副固定，定位误差较高，无法保证每次末端工具装夹的一致性和精准性，给手术精度造成较大的影响；手术机器人机械臂末端工具采用螺纹副固定，连接方式繁琐，操作耗时、耗力，且连接是否到位对医生没有准确反馈的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括主体机架、位于所述主体机架一端的开合卡扣，所述主体机架中部两侧分别设置有安装凹槽，每个所述安装凹槽内均安装有一个示踪器安装板，所述示踪器安装板包括一个中部连接杆，所述中部连接杆的两端均分别设有一组相对所述中部连接杆呈Y形开叉结构的示踪器定位杆，所述示踪器定位杆的端部固定有示踪器球架，所述示踪器球架上卡合连接有示踪球；

所述主体机架中部两侧分别设置有安装块，所述安装块的外侧开设有所述安装凹槽，所述中部连接杆的中部均卡装在所述安装凹槽内。

优选的，所述示踪器安装板与所述安装凹槽之间通过螺钉固定连接，所述中部连接杆上开设有一个第一螺纹孔，所述安装块位于安装凹槽的内壁上开设有若干个间隔设置的第二螺纹孔，通过螺钉穿过第一螺纹孔和其中一个第二螺纹孔将穿过螺纹孔将中部连接杆与安装块之间连接起来。

优选的，所述示踪器定位杆包括第一示踪器定位杆和第二示踪器定位杆，所述示踪器球架分别位于所述第一示踪器定位杆和第二示踪器定位杆上，所述第一示踪器定位杆和第二示踪器定位杆的长度相同或不同；

所述第一示踪器定位杆和第二示踪器定位杆与所述中部连接杆相交处的外侧面上形成限位部，所述安装块被限位在位于两端的两个所述限位部之间。

优选的，所述主体机架一侧设置有燕尾槽快装机构，所述燕尾槽快装机构的侧面设有锁紧扳手，所述锁紧扳手的底部铰接转动处设有锁紧扳手抗磨垫，所述锁紧扳手抗磨垫与主体机架燕尾槽端两侧凹槽处固定连接。

优选的，所述主体机架两侧开设有圆孔，所述圆孔内侧设置有拉杆，所述拉杆一侧固定连接有锁紧扳手，所述锁紧扳手与锁紧扳手转动连接，所述锁紧扳手与主体机架贴合设置，所述拉杆与所述主体机架的铰接转动处设有抗磨垫，所述主体机架与抗磨垫卡合连接。

优选的，所述主体机架的一端设置有导向安装部，所述开合卡扣的一端通过卡扣固定轴与所述导向安装部转动连接，

所述开合卡扣两侧对称设置有传动连杆，所述传动连杆的一端与所述导向安装部的外侧面通过传动轴转动连接，所述传动连杆的另一端与所述开合卡扣的外侧面之间通过固定压杆转动连接，所述固定压杆位于所述导向安装部端部的第四通孔内。

优选的，所述传动连杆的两侧面分别开设有第一通孔和第二通孔，所述开合卡扣的尾端设有转动连接部，所述转动连接部上与所述第一通孔对应的位置开设有贯穿的第三通孔，所述传动轴插装在所述第一通孔和所述第三通孔内；

所述导向安装部对应所述第二通孔的位置开设有呈长条形状倾斜开设的第四通孔，所述固定压杆插装在所述第二通孔和所述第四通孔内，且随着所述开合卡扣的折叠或展开，所述固定压杆沿着所述第四通孔的长度方向往复滑动。

优选的，所述导向安装部的侧面中部开设有用于供导向器杆穿插的卡槽，所述卡槽的底面呈V形，形成围合所述导向器杆的限位空间，所述卡槽与所述第四通孔连通，所述导向器杆的前端开设有限位槽，所述限位槽朝向所述卡槽的一端的端面上设有斜坡定位面，所述固定压杆与所述限位槽卡合连接。

优选的，所述导向安装部的外侧上端面设有凸出部，所述凸出部的侧面开设有供所述卡扣固定轴穿过的铰接孔，所述开合卡扣的后端两侧凸出有两个围合在凸出部两侧面的挂耳，铰接孔贯穿两个所述挂耳的侧面，两个所述挂耳的内侧面与所述凸出部的外侧面之间设有密封圈。

优选的，所述示踪器球架的外侧面设置有连接突起，所述示踪球上设有与所述连接突起相适配的凹槽，所述示踪球和示踪器球架卡合连接。

与现有技术相比，本发明提供了一种机械臂末端工具快装固定装置，具备以下有益效果：

1、本发明通过机械臂末端工具快装固定装置内部设置有主体机架、开合卡扣、固定压杆，其中，开合卡扣末端通孔与主体机架通过卡扣固定轴铰接，开合卡扣另一通孔与传动连杆通过固定压杆铰接，其中固定压杆可以在主体机架接口端槽口内运动，导向器杆连接部设置有倾斜定位斜面，随着开合卡扣开合，带动固定压杆在主体机架端部两侧槽口内运动，固定压杆在运动过程中压紧导向器杆倾斜固定斜面，并在压紧后继续运动直至越过机构“死点”，从而实现压紧固定；

2、本发明通过示踪器快装固定装置端末端为燕尾槽快装机构，锁紧扳手抗磨垫、抗磨垫分别与主体机架燕尾槽端两侧凹槽处连接，拉杆穿过主体机架燕尾槽凹槽部分与锁紧扳手连接，锁紧扳手与锁紧扳手连接，通过锁紧扳手开合主体机架燕尾槽部分锁紧或放开；

3、本发明通过主体机架中部两侧设置有安装凹槽，示踪器安装板与示踪器右安装板分别与主体机架中部两侧安装凹槽连接，示踪器球架与左、右示踪器安装板、连接，示踪球球身部分凹槽部与与示踪球架突起部连接，连接为卡扣式连接，连接后可拆卸；

4、本发明通过提高末端工具与机械臂连接的精准度，同时便于固定连接方式，操作简单快捷，便于给操作医生明确的反馈，有利于医生快速掌握设备及器械的使用技术；

5、本发明通过机械臂末端快速固定装置，便于触觉交互信息（包括力和触觉）使医生能够对病人的组织进行力度精确的操作，从功能上看，首先，力反馈触觉能够帮助医生直观快速地使用医疗器械，可以保证器械和组织的接触力，同时也可以避免由于用力过大造成的缝合处的二次损伤。

6、本发明通过机械臂示踪器与机械臂连接、机械臂示踪器与导向器连接、示踪球与示踪球架连接均为快接方式，操作简单，反馈明显；机械臂示踪器快接固定装置端部与导向器连接方式精准，重复定精度高。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明结构科学合理，使用安全方便，为人们提供了很大的帮助。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：

图1为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置立体结构示意图；

图2为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置的另一侧立体结构示意图；

图3为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置左视立体结构示意图；

图4为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置后视立体结构示意图；

图5为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置俯视立体结构示意图；

图6为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置正视结构示意图；

图7为本发明图6位置处的剖视结构示意图

图8为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置侧视结构示意图；

图9为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置俯视结构示意图；

图10为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置仰视结构示意图；

图11为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置与导向器杆分离的结构示意图；

图12为本发明提出的一种机械臂末端工具快装固定装置与导向器杆安装后并沿着图10A-A方向的部分剖视图。

图13为本发明的提出的一种机械臂末端工具快装固定装置与导向器杆安装状态下沿着图10A-A方向的部分剖视图。

图中：主体机架1、安装块101、安装凹槽102、导向安装部103、凸出部1031、第四通孔1032、卡槽104、示踪器安装板2、中部连接杆201、第一示踪器定位杆202、第二示踪器定位杆203、限位部204、第一螺纹孔205、燕尾槽快装机构3、锁紧扳手抗磨垫4、抗磨垫5、拉杆6、锁紧扳手7、锁紧扳手8、卡扣固定轴9、传动连杆10、传动轴11、开合卡扣12、转动连接部1201、密封圈13、示踪球14、示踪球架15、导向器杆16、限位槽1601、斜坡定位面1602、固定压杆17。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种机械臂末端工具快装固定装置，包括主体机架1、位于所述主体机架1一端的开合卡扣12，主体机架1呈Y字型，主体机架1一端设置有梯形沉槽，端部侧面设置有一定角度的第四通孔，第四通孔与端部梯形沉槽相通。主体机架1中部两侧设置有安装凹槽102，每个安装凹槽102内均安装有一个示踪器安装板2，两个示踪器安装板2相对设置，参见图4，具体为，主体机架1中部两侧分别设置有安装块101，安装块101的外侧开设有该安装凹槽102，示踪器安装板2的中部均卡装在安装凹槽102内。

每个示踪器安装板2均包括一个中部连接杆201，通过中部连接杆201卡装在安装凹槽102内，中部连接杆201的两端均分别设有一组相对中部连接杆201呈开叉结构的示踪器定位杆，示踪器定位杆的端部固定有示踪器球架15，示踪器球架15上卡合连接有示踪球14，示踪器定位杆包括第一示踪器定位杆202和第二示踪器定位杆203，示踪器球架15分别位于第一示踪器定位杆202和第二示踪器定位杆203上，第一示踪器定位杆202和第二示踪器定位杆203的形状和长度相同或不同，可以根据需要设置其位置关系。

示踪器球架15的外侧面设置有连接突起，示踪球14上设有与所述连接突起相适配的凹槽，示踪球14和示踪器球架15卡合连接。具体为示踪器安装板2的第一示踪器定位杆202和第二示踪器定位杆203上的外端设置示踪器球架15，将示踪球14安装在示踪器球架15上，连接方式为连接突起和凹槽对应的的卡扣式连接，连接后可拆卸，通过示踪球14的设置，能够方便对机械臂在运动中的位置进行跟踪。

参见图4，示踪器安装板与安装凹槽102之间通过螺钉固定连接，中部连接杆201上开设有一个第一螺纹孔205，安装块101位于安装凹槽102的内壁上开设有若干个间隔设置的第二螺纹孔，通过螺钉穿过第一螺纹孔205和其中一个第二螺纹孔将穿过螺纹孔将中部连接杆与安装块之间连接起来。可以根据需要设置的位置选择将第一螺纹孔205和合适位置的第二螺纹孔相对，再拧紧螺钉，以方便调整中部连接杆201在安装块101上的位置，这种结构能够实现示踪器安装板和安装凹槽102之间“严丝合缝”的限位连接，仅通过一个螺钉便能实现示踪器安装板2与安装凹槽102之间在与中部连接杆201的长度方向垂直的方向之间的限位，确保中部连接杆201的底面与安装凹槽102的内侧面之间紧凑安装。有效避免示踪器安装板与主体机架1的相对滑动，将示踪器安装板很好的固定住，保证示踪器安装板与主体机架1的定位精度。

参见图1，第一示踪器定位杆202和第二示踪器定位杆203与中部连接杆201相交处的外侧面上形成限位部204，安装块101被限位在位于两端的两个限位部204之间，通过限位部204的设置，以及安装凹槽102的限位作用，可以确保中部连接杆201在沿其长度方向的不发生窜动，位置稳定可靠。

示踪器球架15的外侧面设置有连接突起，示踪球14上设有与所述连接突起相适配的凹槽，示踪球14和示踪器球架15卡合连接。具体为示踪器安装板2的第一示踪器定位杆202和第二示踪器定位杆203上的外端设置示踪器球架15，将示踪球14安装在示踪器球架15上，连接方式为连接突起和凹槽对应的的卡扣式连接，连接后可拆卸。上述技术方案通过提高末端工具与机械臂连接的精准度，同时便于固定连接方式，操作简单快捷，通过示踪球14的位置指引，便于给操作医生明确的反馈，有利于医生快速掌握设备及器械的使用技术。

本发明中，优选的，主体机架1的末端设置有燕尾槽快装机构3，燕尾槽快装机构3的侧面设有锁紧扳手8，当燕尾槽快装机构3将机械臂装好后，通过将锁紧扳手8旋转折叠，并固定在主体机架1上，实现锁紧，锁紧扳手8的底部铰接转动处设有锁紧扳手抗磨垫4，锁紧扳手抗磨垫4与主体机架1燕尾槽端一侧凹槽处固定连接，通过设置锁紧扳手抗磨垫4，能够确保锁紧扳手8在折叠和展开过程中降低摩擦，提高使用寿命。

主体机架1两侧开设有圆孔，圆孔内侧设置有拉杆6，拉杆6一侧固定连接有锁紧扳手7，锁紧扳手7与锁紧扳手8转动连接，锁紧扳手8与主体机架1贴合设置，拉杆6与主体机架1的铰接转动处设有抗磨垫5，主体机架1与抗磨垫5卡合连接。通过锁紧扳手7开合主体机架1燕尾槽部分锁紧或放开；通过机械臂末端快速固定装置，进一步便于触觉交互信息（包括力和触觉）使医生能够对病人的组织进行力度精确的操作。

本发明中，优选的，主体机架1两侧开设有圆孔，圆孔内侧设置有拉杆6，拉杆6一侧固定连接有锁紧扳手7，锁紧扳手7与锁紧扳手8转动连接，锁紧扳手8与主体机架1贴合设置；通过扳动锁紧扳手8远离主体机架1，通过锁紧扳手8与拉杆6转动，便于将其锁紧和放开，操作简单便捷，利于机械臂末端进行锁紧和放开，从而更进一步便于医护人员对器械进行操作。

本发明中，优选的，主体机架1的一端设置有导向安装部103，开合卡扣12的一端通过卡扣固定轴9与导向安装部103转动连接，开合卡扣12两侧对称设置有传动连杆10，传动连杆10的一端与导向安装部103的外侧面通过传动轴11转动连接，传动连杆10的另一端与开合卡扣12的外侧面之间通过固定压杆17转动连接，固定压杆17位于导向安装部103端部的第四通孔内。

优选的，导向安装部103的外侧上端面设有凸出部1031，凸出部1031的侧面开设有供所述卡扣固定轴9穿过的铰接孔，开合卡扣12的后端两侧凸出有两个围合在凸出部1031两侧面的挂耳，铰接孔贯穿两个挂耳的侧面，两个挂耳的内侧面与凸出部1031的外侧面之间设有密封圈13，通过设置密封圈13，可以确保开合卡扣12在折叠和展开的过程中不会有硬性碰撞，减少噪音和摩擦。

对于传动连杆10的安装，具体的，传动连杆10的两侧面分别开设有第一通孔和第二通孔，开合卡扣12的尾端设有转动连接部1201，转动连接部1201上与第一通孔对应的位置开设有贯穿的第三通孔，传动轴11插装在第一通孔和第三通孔内；导向安装部103对应第二通孔的位置开设有呈长条形状倾斜开设的第四通孔1032，固定压杆17插装在第二通孔和第四通孔1032内，且随着开合卡扣12的折叠或展开，固定压杆17沿着第四通孔1032的长度方向往复滑动。

通过机械臂末端工具快装固定装置内部设置有主体机架1、开合卡扣12、固定压杆17，其中，开合卡扣12末端通孔与主体机架1通过卡扣固定轴9铰接，开合卡扣12另一通孔与传动连杆10通过固定压杆17铰接，其中固定压杆17可以在主体机架1接口端槽口内运动，导向器杆16连接部设置有倾斜定位斜面，随着开合卡扣12开合，带动固定压杆17在主体机架1端部两侧槽口内运动，固定压杆17在运动过程中压紧导向器杆16倾斜固定斜面，并在压紧后继续运动直至越过机构“死点”，从而实现压紧固定。

参见图10-图13，导向安装部103的侧面中部开设有用于供导向器杆16穿插的卡槽104，卡槽104的底面呈V形，形成围合导向器杆16的限位空间，优选的，卡槽104的夹角为50-60度之间，形成相对敞口且两侧均有一定围合坡度的结构，供导向器杆16快速实现安装定位，卡槽104与第四通孔1032连通，导向器杆16的前端开设有限位槽1601，限位槽1601朝向卡槽104的一端的端面上设有斜坡定位面1602，固定压杆17与限位槽1601卡合连接。

导向器杆16通过斜坡定位面1602能够实现定位，即当开合卡扣12处于折叠状态时，传动连杆10位于第四通孔1032的最底部，此时固定压杆17压入限位槽1601内，并通过斜坡定位面1602限定其位置，确保导向器杆16被限定住位置，当开合卡扣12处于打开状态时，传动连杆10位于第四通孔1032的最上部，此时固定压杆17从限位槽1601中抽离，露出空间，供导向器杆16取出。本发明通过机械臂示踪器与机械臂连接、机械臂示踪器与导向器连接、示踪球14与示踪球架15连接均为快接方式，操作简单，反馈明显；机械臂示踪器快接固定装置端部与导向器连接方式精准，重复定精度高。

本发明的工作原理及使用流程：使用时，通过机械臂末端工具快装固定装置内部设置有主体机架1、开合卡扣12、固定压杆17，其中，开合卡扣12末端通孔与主体机架1通过卡扣固定轴9铰接，开合卡扣12另一通孔与传动连杆10通过固定压杆17铰接，其中固定压杆17可以在主体机架1接口端槽口内运动，导向器杆16连接部设置有倾斜定位斜面，随着开合卡扣12开合，带动固定压杆17在主体机架1端部两侧槽口内运动，固定压杆17在运动过程中压紧导向器杆16倾斜固定斜面，并在压紧后继续运动直至越过机构“死点”，从而实现压紧固定；通过设置示踪器快装固定装置端末端为燕尾槽快装机构，锁紧扳手抗磨垫4、抗磨垫5分别与主体机架1燕尾槽端两侧凹槽处连接，拉杆6穿过主体机架1燕尾槽凹槽部分与锁紧扳手7连接，锁紧扳手8与锁紧扳手7连接，通过锁紧扳手7开合主体机架1燕尾槽部分锁紧或放开；通过设置主体机架1中部两侧设置有安装凹槽，两个示踪器安装板2分别与主体机架1中部两侧安装凹槽连接，示踪器球架15与示踪器安装板2连接，示踪球14的球身部分凹槽部与与示踪球架15突起部连接，连接为卡扣式连接，连接后可拆卸，提高末端工具与机械臂连接的精准度，同时便于固定连接方式，操作简单快捷，便于给操作医生明确的反馈，有利于医生快速掌握设备及器械的使用技术；通过机械臂末端快速固定装置，便于触觉交互信息（包括力和触觉）使医生能够对病人的组织进行力度精确的操作。

另外，从本发明的产品整体功能上看，首先，力反馈触觉能够帮助医生直观快速地使用医疗器械，可以保证器械和组织的接触力，同时也可以避免由于用力过大造成的缝合处的二次损伤；通过机械臂示踪器与机械臂连接、机械臂示踪器与导向器连接、示踪球14与示踪球架15连接均为快接方式，操作简单，反馈明显；机械臂示踪器快接固定装置端部与导向器连接方式精准，重复定精度高。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种机械臂末端工具快装固定装置，包括主体机架（1）、位于所述主体机架（1）一端的开合卡扣（12），其特征在于：所述主体机架（1）中部两侧分别设置有安装凹槽（102），每个所述安装凹槽内均安装有一个示踪器安装板（2），所述示踪器安装板（2）包括一个中部连接杆（201），所述中部连接杆（201）的两端均分别设有一组相对所述中部连接杆（201）呈Y形开叉结构的示踪器定位杆，所述示踪器定位杆的端部固定有示踪器球架（15），所述示踪器球架（15）上卡合连接有示踪球（14）；

所述主体机架（1）中部两侧分别设置有安装块（101），所述安装块（101）的外侧开设有所述安装凹槽（102），所述中部连接杆（201）的中部均卡装在所述安装凹槽（102）内；

所述主体机架（1）的一端设置有导向安装部（103），所述开合卡扣（12）的一端通过卡扣固定轴（9）与所述导向安装部（103）转动连接，

所述开合卡扣（12）两侧对称设置有传动连杆（10），所述传动连杆（10）的一端与所述导向安装部（103）的外侧面通过传动轴（11）转动连接，所述传动连杆（10）的另一端与所述开合卡扣（12）的外侧面之间通过固定压杆（17）转动连接，所述固定压杆（17）位于所述导向安装部（103）端部的第四通孔内；

所述传动连杆（10）的两侧面分别开设有第一通孔和第二通孔，所述开合卡扣（12）的尾端设有转动连接部（1201），所述转动连接部（1201）上与所述第一通孔对应的位置开设有贯穿的第三通孔，所述传动轴（11）插装在所述第一通孔和所述第三通孔内；

所述导向安装部（103）对应所述第二通孔的位置开设有呈长条形状倾斜开设的所述第四通孔（1032），所述固定压杆（17）插装在所述第二通孔和所述第四通孔（1032）内，且随着所述开合卡扣（12）的折叠或展开，所述固定压杆（17）沿着所述第四通孔（1032）的长度方向往复滑动；

所述导向安装部（103）的侧面中部开设有用于供导向器杆（16）穿插的卡槽（104），所述卡槽（104）的底面呈V形，形成围合所述导向器杆（16）的限位空间，所述卡槽（104）与所述第四通孔（1032）连通，所述导向器杆（16）的前端开设有限位槽（1601），所述限位槽（1601）朝向所述卡槽的一端的端面上设有斜坡定位面（1602），所述固定压杆（17）可与所述限位槽（1601）卡合连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快装固定装置，其特征在于：所述示踪器安装板（2）与所述安装凹槽（102）之间通过螺钉固定连接，所述中部连接杆（201）上开设有一个第一螺纹孔（205），所述安装块（101）位于安装凹槽（102）的内壁上开设有若干个间隔设置的第二螺纹孔，通过螺钉穿过第一螺纹孔（205）和其中一个第二螺纹孔将穿过螺纹孔将中部连接杆（201）与安装块（101）之间连接起来。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快装固定装置，其特征在于：所述示踪器定位杆包括第一示踪器定位杆（202）和第二示踪器定位杆（203），所述示踪器球架（15）分别位于所述第一示踪器定位杆（202）和第二示踪器定位杆（203）上，所述第一示踪器定位杆（202）和第二示踪器定位杆（203）的长度相同或不同；

所述第一示踪器定位杆（202）和第二示踪器定位杆（203）与所述中部连接杆（201）相交处的外侧面上形成限位部（204），所述安装块（101）被限位在位于两端的两个所述限位部（204）之间。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快装固定装置，其特征在于，所述主体机架（1）一侧设置有燕尾槽快装机构（3），所述燕尾槽快装机构（3）的侧面设有第一锁紧扳手（8），所述第一锁紧扳手（8）的底部铰接转动处设有锁紧扳手抗磨垫（4），所述锁紧扳手抗磨垫（4）与主体机架（1）燕尾槽端两侧凹槽处固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快装固定装置，其特征在于：所述主体机架（1）两侧开设有圆孔，所述圆孔内侧设置有拉杆（6），所述拉杆（6）一侧固定连接有第二锁紧扳手（7），所述第二锁紧扳手（7）与第一锁紧扳手（8）转动连接，所述第一锁紧扳手（8）与主体机架（1）贴合设置，所述拉杆（6）与所述主体机架（1）的铰接转动处设有抗磨垫（5），所述主体机架（1）与抗磨垫（5）卡合连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快装固定装置，其特征在于：所述导向安装部（103）的外侧上端面设有凸出部（1031），所述凸出部（1031）的侧面开设有供所述卡扣固定轴（9）穿过的铰接孔，所述开合卡扣（12）的后端两侧凸出有两个围合在凸出部（1031）两侧面的挂耳，铰接孔贯穿两个所述挂耳的侧面，两个所述挂耳的内侧面与所述凸出部（1031）的外侧面之间设有密封圈（13）。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快装固定装置，其特征在于：所述示踪器球架（15）的外侧面设置有连接突起，所述示踪球（14）上设有与所述连接突起相适配的凹槽，所述示踪球（14）和示踪器球架（15）卡合连接。