CN116548160A - 割草机器人的控制方法、装置、割草机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种割草机器人的控制方法、装置、割草机器人和存储介质。控制方法包括以下步骤：控制割草机器人以第一工作模式在草坪上执行割草任务；在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务，待割区域为割草机器人运行第一工作模式时生成；其中，割草机器人在第一工作模式和第二工作模式下的割草路径和刀盘运行参数至少有一个不同。如此，通过控制割草机器人在草坪执行割草任务时生成待割区域，从而可以对草坪的不同区域进行划分；同时控制割草机器人在草坪的待割区域使用第二工作模式来完成割草任务，从而在对草坪进行割草时，可以调整割草机器人的工作模式进而确保割草机器人完成割草任务的效率和质量。

Description

割草机器人的控制方法、装置、割草机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及割草机器人技术领域，特别涉及一种割草机器人的控制方法、装置、割草机器人及存储介质。

背景技术

随着社会环境的发展，对割草机器人的开发和研究的需求逐渐增大。目前市面上的割草机器人主要有随机式和规划式割草两种模式，然而工作时采用单一的工作模式无法满足复杂工作环境的需求。

例如在面积广的草坪上割草机器人多采用规划式割草模式以提高工作效率，而割草机器人在对草坪上的斜坡区域进行作业时容易发生打滑导致定位不准，此时容易导致割草机器人在打滑处出现漏割草的问题；又例如割草机器人在草坪的深草区域进行作业时，也容易出现作业质量不佳的问题。

发明内容

本申请提供一种割草机器人的控制方法、装置、割草机器人和存储介质，旨在解决现有技术中割草机器人作业时采用单一的工作模式无法满足复杂工作环境的需求的问题。

本申请的第一方面，提出了一种割草机器人的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

控制割草机器人以第一工作模式在草坪上执行割草任务；

在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务，所述待割区域为割草机器人运行所述第一工作模式时生成；

其中，割草机器人在所述第一工作模式和所述第二工作模式下的割草路径和刀盘运行参数至少有一个不同。

进一步的，所述在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务的步骤之前，所述控制方法包括以下步骤：

控制割草机器人在执行割草任务的过程中识别草坪的坡度；

在所述草坪的坡度大于第一预设阈值的情况下，控制割草机器人在当前位置弓形折返并将当前位置标记为折返点；

根据所有所述折返点生成待割区域。

进一步的，所述在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务的步骤，包括：

控制割草机器人以随机式割草模式在所述待割区域继续执行割草任务。

进一步的，所述控制方法还包括以下步骤：

控制割草机器人识别所述待割区域的坡度；

当所述待割区域的坡度在预设时长内保持小于所述第一预设阈值时，根据割草机器人的当前位置重新确定所述待割区域的边界。

进一步的，所述控制方法还包括以下步骤：

根据所述待割区域的面积确定割草机器人在所述随机式割草模式下的工作时长。

进一步的，所述在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务的步骤之前，所述控制方法包括以下步骤：

控制割草机器人在执行割草任务的过程中获取刀盘负载；

在所述刀盘负载在预定时长内保持大于第二预设阈值的情况下，控制割草机器人在当前位置弓形折返并将当前位置标记为折返点；

根据所有所述折返点生成待割区域。

进一步的，所述在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务，包括：

将割草机器人的刀盘由初始高度调整至预设高度；

控制割草机器人在所述待割区域执行第一轮割草任务；

在所述第一轮割草任务完成后，将割草机器人的刀盘恢复至所述初始高度；

控制割草机器人在所述待割区域执行第二轮割草任务。

本申请的第二方面，提出一种割草机器人的控制装置，所述控制装置包括：

第一控制模块，用于控制割草机器人以第一工作模式在草坪上执行割草任务；

第二控制模块，用于在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务，所述待割区域为割草机器人运行所述第一工作模式时生成；

其中，割草机器人在所述第一工作模式和所述第二工作模式下的割草路径和刀盘运行参数至少有一个不同。

本申请的第三方面，提出一种割草机器人，所述割草机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现本申请第一方面提出的割草机器人的控制方法。

本申请的第四方面，还提出了一种存储介质，存储介质上存储有程序指令，程序指令用于执行本申请第一方面提出的控制方法。

本申请具有以下有益效果：通过控制割草机器人在草坪执行割草任务时生成待割区域，从而可以对草坪的不同区域进行划分；同时控制割草机器人在草坪的待割区域使用第二工作模式来完成割草任务，从而在对草坪进行割草时，可以调整割草机器人的工作模式进而确保割草机器人完成割草任务的效率和质量。

附图说明

图1为本申请的割草机器人的控制方法的一个实施例的流程图；

图2为本申请的割草机器人执行割草任务的场景示意图；

图3为本申请的割草机器人执行割草任务的另一场景示意图；

图4为本申请的割草机器人的控制方法中步骤S2之前的一个实施方式的流程图；

图5为本申请的割草机器人的控制方法中步骤S2的一个具体实施方式的流程图；

图6为本申请的割草机器人的控制方法的又一具体实施方式的流程图；

图7为本申请的割草机器人的控制方法的另一具体实施方式的流程图；

图8为本申请的割草机器人的控制方法中步骤S2之前的另一个实施方式的流程图；

图9为本申请的割草机器人的控制方法中步骤S2的另一个具体实施方式的流程图；

图10为本申请的割草机器人的控制装置的结构示意图；

图11为本申请的割草机器人的模块示意图。

主要元件符号说明：

割草机器人100、处理器11、存储器12、控制装置200、第一控制模块21、第二控制模块22。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

本申请的技术方案中，通过控制割草机器人在草坪执行割草任务时生成待割区域，从而可以对草坪的不同区域进行划分；同时控制割草机器人在草坪的待割区域使用第二工作模式来完成割草任务，从而在对草坪进行割草时，可以调整割草机器人的工作模式进而确保割草机器人完成割草任务的效率和质量。

实施例一

请参阅图1，本申请的割草机器人的控制方法，包括以下步骤：

S1、控制割草机器人以第一工作模式在草坪上执行割草任务；

S2、在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务，待割区域为割草机器人运行第一工作模式时生成；

其中，割草机器人在第一工作模式和第二工作模式下的割草路径和刀盘运行参数至少有一个不同。

本申请的割草机器人的控制方法中，通过控制割草机器人在草坪执行割草任务时生成待割区域，从而可以对草坪的不同区域进行划分；同时控制割草机器人在草坪的待割区域使用第二工作模式来完成割草任务，从而在对草坪进行割草时，可以调整割草机器人的工作模式进而确保割草机器人完成割草任务的效率和质量。

可以理解的是，随着生活水平的提高，人们的环境意识越来越强，绿色草坪在大小城市中已随处可见，为了满足对草坪进行割草作业的需求，对割草机器人的研究逐渐受到重视。

特别地，草坪环境往往比较复杂，例如一片草坪可能会存在有一定坡度的斜坡区域；或者，草坪上生长的草高度也往往并不一致，可能会出现某一片十分茂密且高度较高的深草区域。

目前市面上的割草机器人主要有随机式和规划式两种，为了确保割草的效率，割草机器人常采用规划式割草模式。可以容易得出，在上述的两种情况中，规划式割草机器人对斜坡进行作业时容易在斜坡上发生打滑而带来定位的不准，定位不准会导致割草机器人标记错误，将斜坡区域上还未割草作业的区域标记为已割过从而导致漏割。

为了改善斜坡打滑的问题，某些割草机器人会改善行走机构比如采用四驱的方式或者采用履带的方式，如此一来割草机器人的成本将会大大增加。另外，在深草区域中，规划式割草机器人对深草区域进行作业时也容易出现割草任务完成质量不佳，深草区域的深草得不到有效清理等问题。

由此可见，割草机器人在工作时采用单一的工作模式无法满足复杂工作环境的需求。

在本申请的割草机器人的控制方法中，无需对割草机器人进行结构上的改造，在节约成本的同时也可以实现割草机器人对草坪的特殊区域进行高效率、高质量作业的需求。

具体实施时，在步骤S1和步骤S2中，割草机器人的工作流程如下：

割草机器人在接收到割草任务后，在草坪上以第一工作模式运行，执行割草任务；并且，在割草机器人以第一工作模式运行执行割草任务，能够生成待割区域，针对待割区域，在以第一工作模式运行执行的割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务。

也即是，割草机器人在待割草的草坪上执行割草任务时，会先以第一工作模式运行，在运行过程中，根据相关预设条件生成待割区域，待割区域可以为在草坪上工作环境较为复杂的区域，如斜坡区域、深草区域。

可以理解，待割区域可以同时存在有多个，在生成多个待割区域的情况下，割草机器人可以选择较近的待割区域以第二工作模式运行继续执行割草任务，从而提高割草效率。

具体的，在步骤S1中，第一工作模式可以为规划式割草模式以提高工作效率。在步骤S2中，第二工作模式根据待割区域的不同，可以不同。

特别地，割草机器人在第一工作模式和第二工作模式下的割草路径和刀盘运行参数至少有一个不同。其中，割草路径可以为弓字形路径，也可以为随机形状的路径；刀盘运行参数可以为刀盘的高度。

例如，在一个场景中，第一工作模式为规划式割草模式，割草机器人在第一工作模式下的割草路径为弓字形规划路径，待割区域为斜坡区域，第二工作模式可以为随机式割草模式，那么割草机器人在第二工作模式下的割草路径为随机形状。

此时由于随机式割草模式的性质，割草机器人会在预定时间内在斜坡区域随机行走执行割草，从而只要预定时间设置得当，便能够避免割草机器人使用规划式割草模式时，由于自身在斜坡上打滑导致定位不准确从而出现漏割的问题。

又例如，在另一个场景中，第一工作模式为规划式割草模式，割草机器人在第一工作模式下的割草路径为弓字形规划路径，待割区域为深草区域，第二工作模式可以为随机式割草模式，也可以为规划式割草模式，割草模式的选择不做固有限制。刀盘运行参数可以为刀盘的高度，此时在第一工作模式下，刀盘运行参数为默认参数，在第二工作模式下，由于执行的区域为深草区域，刀盘高度会对应调整。

如图2所示，图2为待割区域为斜坡区域时，割草机器人100执行割草任务的场景示意图。

其中，割草机器人100使用第一工作模式在草坪上执行割草任务，在割草机器人100运行前，草坪如图2(a)所示，存在斜坡和平地，可以容易看出，图2中用虚线简单示意将斜坡与平地分隔开来；割草机器人100在运行第一工作模式完成割草任务后，平地的草被割完，并生成了如图2(b)所示的三个斜坡区域；然后控制割草机器人100以第二工作模式在斜坡区域执行割草任务，其中，可以根据割草机器人100离三个斜坡区域的距离远近来决定先执行割草任务的斜坡区域，最终实现如图2(c)所示的割草效果。

此时，第一工作模式可以是规划式割草模式，第二工作模式可以是随机式割草模式。

如图3所示，图3为待割区域为深草区域时，割草机器人100执行割草任务时的场景示意图。

其中，割草割草机器人100使用第一工作模式在草坪上执行割草任务，在割草机器人100运行前，草坪如图3(a)所示，存在深草和浅草，可以容易看出，图3中用虚线将深草和浅草分隔开来，其中深草区域中可能存在被深草包围住的部分浅草；割草机器人100在运行第一工作模式完成割草任务后，除去可能被深草包围的浅草以外，大部分浅草被割完，然后生成了如图3(b)所示的深草区域；然后控制割草机器人100以第二工作模式在斜坡区域执行割草任务，此时根据第二工作模式的具体实现，割草机器人100可以先进行一轮割草，将深草的高度割至浅草的高度，形成如图3(c)所示的浅草场景，然后割草机器人100再进行一轮割草，最终实现如图3(d)所示的割草效果。

在图3所示的场景下，第一工作模式可以为随机式割草模式或者规划式割草模式，第二工作模式同样可以为随机式割草模式或者规划式割草模式，但必要的是，第一工作模式的刀盘运行参数与第二工作模式的刀盘运行参数不同。

实施例二

请参阅图2，在割草机器人的控制方法的步骤S2之前，控制方法包括以下步骤：

S01、控制割草机器人在执行割草任务的过程中识别草坪的坡度；

S02、在草坪的坡度大于第一预设阈值的情况下，控制割草机器人在当前位置弓形折返并将当前位置标记为折返点；

S03、根据所有折返点生成待割区域。

如此，可以简单准确的生成类型为斜坡区域的待割区域。

在具体实施时，在步骤S01中，可以通过割草机器人上设置的惯性测量单元来测量草坪的坡度，也可以通过拍摄草坪影像来识别草坪的坡度，或者通过判断底盘与草坪的倾角从而确认草坪的坡度，本申请中对具体识别坡度的方式不做固有限制；

在步骤S02中，第一预设阈值可以为割草机器人打滑的角度，如15°，当然也可以是别的角度，可以根据割草机器人的性能、割草的实际需求来确定。在草坪的坡度大于第一预设阈值的情况下，判断此时割草机器人容易发生打滑，控制割草机器人在当前位置弓形折返以避让该处，同时标记该位置为组成斜坡区域的点位，便于后续进行处理。

在步骤S03中，经过步骤S01和步骤S02后，根据所有的折返点生成待割区域可以是将获得的所有折返点进行拟合，或者先进行聚类再进行拟合，从而生成待割区域。

处理时将折返点作为位置坐标，在折返点的位置坐标相近的情况下，仅对所有折返点进行拟合即可以生成待割区域。在折返点的位置坐标存在距离差距较大的情况下，认为可能存在多个待割区域，此时先对位置坐标进行聚类，即通过判断不同折返点的位置坐标，将距离较近的折返点归为一类，再对聚类后的折返点进行拟合，最终形成多块封闭的斜坡地图即多个待割区域。

实施例三

请参阅图3，图3为步骤S2的一种具体实施方式，步骤S2包括以下步骤：

S21、控制割草机器人以随机式割草模式在待割区域继续执行割草任务。

如此，可以保证待割区域为斜坡时，待割区域的割草质量，避免割草机器人出现漏割的问题。

具体实施时，在步骤S21中，第二工作模式为随机式割草模式，第二工作模式下割草机器人的割草路径为随机形状的路径，由于随机式割草模式的性质，割草机器人会在预定时间内在斜坡区域随机行走执行割草，从而只要预定时间设置得当，采用随机式模式在为斜坡的待割区域割草可以能够避免割草机器人使用规划式割草模式时，由于自身在斜坡上打滑导致定位不准确从而出现漏割的问题。

实施例四

请参阅图4，控制方法还包括以下步骤：

S3、控制割草机器人识别待割区域的坡度；

S4、当待割区域的坡度在预设时长内保持小于第一预设阈值时，将割草机器人的当前位置确定为待割区域的边界。

如此，可以避免割草机器人在为斜坡的待割区域工作时，由于自身打滑影响待割区域的边界判定。

具体实施时，在步骤S3中，可以通过割草机器人上设置的惯性测量单元来测量待割区域的坡度，还可以通过割草机器人识别拍摄的待割区域的影像、获取自身设置的陀螺仪确定自身倾角等方式来确认待割区域的坡度，也可以通过判断底盘与待割区域的草坪的倾角从而确认坡度，本申请中对具体的识别待割区域的坡度的方式不做固有限制。

可以理解，当割草机器人采用随机式割草模式在待割区域继续执行割草任务时，由于待割区域为斜坡，割草机器人仍然可能存在打滑问题影响割草机器人对待割区域的边界判定，从而导致可能出现的漏割情况。

因此，在步骤S4中，第一预设阈值与划分为斜坡的待割区域时所用的第一预设阈值相同，可以是15°，即割草机器人发生打滑的角度。

当连续一段时间割草机器人与草坪的倾角小于打滑的角度，即意味着待割区域的坡度逐渐变缓，那么，待割区域的坡度在预设时长内保持小于第一预设阈值时，可以认为割草机器人已经行进到待割区域的边界。其中预设时长可以根据待割区域的面积、割草机器人的工作参数、性能参数来综合设定。

此时，可以根据割草机器人的当前位置重新确定待割区域的边界，避免割草机器人可能存在的打滑问题影响割草机器人对待割区域的边界判定，从而导致可能出现的在待割区域的漏割情况。然后，在确认到达待割区域的边界后，可以控制割草机器人在当前位置朝斜坡方向折返继续执行割草任务。

实施例五

请参阅图5，控制方法还包括以下步骤：

S5、根据待割区域的面积确定割草机器人在随机式割草模式下的工作时长。

如此，当割草机器人在待割区域采用随机割草模式工作时，能够保证对待割区域的割草质量和效率，防止出现漏割情况。

具体实施时，在步骤S5中，待割区域的面积确定后，可以联合割草机器人所使用的随机割草算法的效率、割草机器人的工作参数如切割宽度、切割行走的速度等来确定割草机器人在随机式割草模式下的工作时长，保证对待割区域的割草质量和效率，防止出现漏割情况。

实施例六

请参阅图6，在控制方法的步骤S2之前，控制方法包括以下步骤：

S04、控制割草机器人在执行割草任务的过程中获取刀盘负载；

S05、在刀盘负载在预定时长内保持大于第二预设阈值的情况下，控制割草机器人在当前位置弓形折返并将当前位置标记为折返点；

S06、根据所有折返点生成待割区域。

如此，可以简单准确的生成类型为深草区域的待割区域。

具体实施时，在步骤S04中，刀盘负载可以为割草机器人的电机的工作电流。

在步骤S05中，第二预设阈值可以根据割草机器人工作性能和实际需求来判定，例如将80％满功率时的工作电流作为第二预设阈值，或者70％、60％等。预设时长可以为3秒，预设时长为经验参数。

在刀盘负载大于第二预设阈值的情况下，控制割草机器人先减速，在刀盘负载在预定时长内保持大于第二预设阈值的情况下，确认割草机器人碰到深草，控制割草机器人在当前位置弓形折返以避让该处，同时标记该位置为组成深草区域的点位，便于后续进行处理。

在步骤S06中，经过步骤S04和步骤S05后，根据所有的折返点生成待割区域可以是将获得的所有折返点进行拟合，或者先进行聚类再进行拟合，从而生成待割区域。

处理时将折返点作为位置坐标，在折返点的位置坐标相近的情况下，仅对所有折返点进行拟合即可以生成待割区域。在折返点的位置坐标存在距离差距较大的情况下，认为可能存在多个待割区域，此时先对位置坐标进行聚类，即通过判断不同折返点的位置坐标，将距离较近的折返点归为一类，再对聚类后的折返点进行拟合，最终形成多块封闭的深草地图即多个待割区域。

另外，通过刀盘负载这一参数在草坪上划分出深草区域进行特殊处理，不仅可以保证深草区域的割草效率和质量，还可以避免刀盘负载过高即割草机器人的工作电流过大，影响割草机器人使用寿命等问题。

实施例七

请参阅图7，控制方法的步骤S2还可以包括以下步骤：

S22、将割草机器人的刀盘由初始高度调整至预设高度；

S23、控制割草机器人在待割区域执行第一轮割草任务；

S24、在第一轮割草任务完成后，将割草机器人的刀盘恢复至初始高度；

S25、控制割草机器人在待割区域执行第二轮割草任务。

如此，通过控制割草机器人调整刀盘高度并对待割区域执行两轮割草，保证在待割区域为深草区域时的割草质量和效率。

具体实施时，在一个场景中，刀盘的初始高度为40mm，在步骤S22中，割草机器人刀盘的初始高度可以为用户设置的，也可以为出厂默认设置的，根据实际使用需求设定在此不做固有限制。那么在步骤S22中，控制将刀盘的高度由初始高度调整至预设高度，预设高度可以根据深草的高度来设置，例如可以是60mm。

在步骤S23中，控制割草机器人在待割区域执行第一轮割草任务。此时可以采用弓形规划割草模式为提高割草效率，当然也可以采用随机式割草模式。

在步骤S24中，在第一轮割草任务完成后，将割草机器人的刀盘恢复至初始高度，即恢复至初始设置的40mm高度。

在步骤S25中，控制割草机器人在待割区域执行第二轮割草任务。可以理解，由于深草区域的特殊性，深草的高度较高，割草机器人在刀盘为初始高度时对深草进行切割容易造成刀盘堵转等问题，并且割草的效率和质量也无法满足需求。因此在经由步骤S22和步骤S23，调整刀盘的高度到预设高度执行第一轮割草任务后，在经过步骤S24调整刀盘高度为初始高度再执行第二轮割草任务，保证在待割区域为深草区域时的割草质量和效率。此时也可以采用弓形规划割草模式为提高割草效率，当然也可以采用随机式割草模式。

在另外一些实施方式中，需要说明的是，割草机器人的割草高度可以在20mm至100mm，那么在其他的场景中，初始高度可以为30mm，可以是用户设置也可以为出厂设置，此时根据深草的具体高度所设置的预设高度在为60mm甚至更高的情况下，割草机器人需要执行两轮及以上的割草任务。

如，割草机器人在以60mm的刀盘高度执行完第一轮割草任务后，可以将刀盘调整至45mm执行第二轮割草任务，最后将刀盘恢复至30mm高度执行第三轮割草任务。

实施例八

请参阅图8，图8是本申请的割草机器人的控制装置的一个实施例的结构示意图，作为对图1所示的割草机器人的控制方法的实现，本实施例提供一种割草机器人的控制装置，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该控制装置200包括：

第一控制模块21，用于控制割草机器人以第一工作模式在草坪上执行割草任务；

第二控制模块22，用于在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务，待割区域为割草机器人运行第一工作模式时生成；

其中，割草机器人在第一工作模式和第二工作模式下的割草路径和刀盘运行参数至少有一个不同。

本发明实施例的割草机器人的控制装置200的有益效果等同于上述割草机器人的控制方法的有益效果，在此不做赘述。

实施例九

请参阅图9，本申请实施例还提供一种割草机器人100，割草机器人100包括存储器12和处理器11，存储器12用于存储计算机程序，处理器11用于执行计算机程序以实现如上述的割草机器人的控制方法。

本实施例的割草机器人100的有益效果等同于上述割草机器人的控制方法的有益效果，在此不做赘述。

实施例十

本申请实施例还提出了一种存储介质，存储介质上存储有程序指令，程序指令用于执行上述的割草机器人的控制方法。

本申请提供的存储介质的有益效果等同于上述割草机器人的控制方法的有益效果，在此不做赘述。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

程序指令包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或者某些中间形式等。存储介质包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，存储介质不包括电载波信号和电信信号。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种割草机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

控制割草机器人以第一工作模式在草坪上执行割草任务；

在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务，所述待割区域为割草机器人运行所述第一工作模式时生成；

其中，割草机器人在所述第一工作模式和所述第二工作模式下的割草路径和刀盘运行参数至少有一个不同。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务的步骤之前，所述控制方法包括以下步骤：

控制割草机器人在执行割草任务的过程中识别草坪的坡度；

在所述草坪的坡度大于第一预设阈值的情况下，控制割草机器人在当前位置弓形折返并将当前位置标记为折返点；

根据所有所述折返点生成待割区域。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务的步骤，包括：

控制割草机器人以随机式割草模式在所述待割区域继续执行割草任务。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：

控制割草机器人识别所述待割区域的坡度；

当所述待割区域的坡度在预设时长内保持小于所述第一预设阈值时，根据割草机器人的当前位置重新确定所述待割区域的边界。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：

根据所述待割区域的面积确定割草机器人在所述随机式割草模式下的工作时长。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务的步骤之前，所述控制方法包括以下步骤：

控制割草机器人在执行割草任务的过程中获取刀盘负载；

在所述刀盘负载在预定时长内保持大于第二预设阈值的情况下，控制割草机器人在当前位置弓形折返并将当前位置标记为折返点；

根据所有所述折返点生成待割区域。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务，包括：

将割草机器人的刀盘由初始高度调整至预设高度；

控制割草机器人在所述待割区域执行第一轮割草任务；

在所述第一轮割草任务完成后，将割草机器人的刀盘恢复至所述初始高度；

控制割草机器人在所述待割区域执行第二轮割草任务。

8.一种割草机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第一控制模块，用于控制割草机器人以第一工作模式在草坪上执行割草任务；

第二控制模块，用于在割草任务完成后，控制割草机器人以第二工作模式在待割区域继续执行割草任务，所述待割区域为割草机器人运行所述第一工作模式时生成；

其中，割草机器人在所述第一工作模式和所述第二工作模式下的割草路径和刀盘运行参数至少有一个不同。

9.一种割草机器人，其特征在于，所述割草机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7中任一项所述的割草机器人的控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有程序指令，所述程序指令用于执行权利要求1至7中任一项所述的割草机器人的控制方法。