CN116543589A - 车位显示方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于车辆技术领域，提供了一种车位显示方法及车辆，该方法包括：获取车辆的行驶方向和各个车位的边界信息；边界信息包括车位中的任意一条目标边界线；生成与行驶方向平行的车辆基准线；根据边界信息和车辆基准线，确定目标信息；目标信息至少包括目标角度；目标角度表征调整后的每个车位的目标边界线与车辆基准线之间的夹角；根据目标信息调整每个车位的边界信息，并进行显示。采用上述可以提高多个车位在显示界面的显示效果。

Description

车位显示方法及车辆

技术领域

本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种车位显示方法及车辆。

背景技术

在泊车搜索车位时，感知模块(例如，图像感知模块)可以感知各个车位的车位信息(例如，车位的各个角点的角点坐标)。之后，基于车位信息在车机交互终端(HMI，HumanMachine Interface)上进行显示。

然而，因感知模块的精度容易受到距离的影响，使得感知到的角点坐标与实际坐标存在偏差。基于此，在根据感知到的角点坐标显示车位时，将导致实际整齐的车位，在车机交互终端的显示界面中车位的显示效果差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车位显示方法及车辆，可以解决实际整齐的车位在显示界面显示，车位显示效果差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车位显示方法，该方法包括：

获取车辆的行驶方向和各个车位的边界信息；边界信息包括车位中的任意一条目标边界线；

生成与行驶方向平行的车辆基准线；

根据边界信息和车辆基准线，确定目标信息；目标信息至少包括目标角度；目标角度表征调整后的每个车位的目标边界线与车辆基准线之间的夹角；

根据目标信息调整每个车位的边界信息，并进行显示。

第二方面，本申请实施例提供了一种车位显示装置，该装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶方向和各个车位的边界信息；边界信息包括车位中的任意一条目标边界线；

生成模块，用于生成与行驶方向平行的车辆基准线；

确定模块，用于根据边界信息和车辆基准线，确定目标信息；目标信息至少包括目标角度；目标角度表征调整后的每个车位的目标边界线与车辆基准线之间的夹角；

第一显示模块，用于根据目标信息调整每个车位的边界信息，并进行显示。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取车辆的行驶方向和各个车位中由任意两个角点行成的目标边界线，并生成与行驶方向平行的车辆基准线。之后，根据车辆基准线和目标边界线，确定目标角度，以调整每个车位的目标边界线均与车辆基准线之间的夹角为目标角度。因调整后的每个车位中目标边界线均与车辆基准线具有相同的目标角度，且调整过程中不会对车位的形状和大小改变，因此，在对调整后的车位进行显示时，可以整齐的显示各个车位，提高显示效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种车位显示装置的结构示意图；

图2是现有技术中在对感知车位进行显示的应用场景示意图；

图3是本申请一实施例提供的一种车位显示方法的实现流程图；

图4是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第一应用场景示意图；

图5是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中确定目标角度一种实现方式示意图；

图6是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第二应用场景示意图；

图7是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第三应用场景示意图；

图8是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中对车位进行调整一种实现方式示意图；

图9是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第四应用场景示意图；

图10是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第五应用场景示意图；

图11是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第六应用场景示意图；

图12是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第七应用场景示意图；

图13是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第八应用场景示意图；

图14是本申请一实施例提供的一种车位显示装置的结构示意图；

图15是本申请一实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在泊车搜索车位时，感知模块可以感知各个车位的各个角点的角点坐标。之后，基于各个角点的角点坐标在车机交互终端上进行显示。

具体的，参照图1，图1是本申请一实施例提供的一种车位显示装置的结构示意图。其中，车位显示装置包括感知模块、处理模块和显示模块。其中，感知模块主要基于传感器(例如，图像传感器)识别周围环境和物体，并确定环境和各个物体对应的坐标。

示例性的，图像传感器可以通过拍摄包含车位的图像，并对图像进行识别，以确定车位在图像中的图像位置。之后，可以基于图像传感器的图像坐标系与世界坐标系之间的矩阵转换关系，以及图像传感器在世界坐标系中的实际位置，将图像位置转换为车位对应的实际位置。或者，转换为车位相对与车辆的相对位置(即以车辆为原点构建坐标系表征相对位置)，对此不作限定。

处理模块用于将感知模块反馈的坐标进行处理，并将处理后的坐标输出显示模块。显示模块用于根据处理后的坐标将对应的物体渲染在HMI的显示界面上。

然而，因感知模块的精度容易受到距离的影响，使得感知到的角点坐标与实际坐标存在偏差。基于此，在根据感知到的角点坐标显示车位时，将导致实际整齐的车位，在车机交互终端的显示界面中的车位显示效果差。

具体的，参照图2，图2是现有技术中在对感知车位进行显示的应用场景示意图。其中，图2中各个车位在实际场景下通常整齐显示，然而，在显示界面上显示时，各个车位显示存在参差，显示效果差。

基于此，为了提高显示效果，本申请实施例提供了一种车位显示方法，可以应用于车机交互终端。

请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的一种车位显示方法的实现流程图，该方法包括如下步骤：

S301、获取车辆的行驶方向和各个车位的边界信息；边界信息包括车位中的任意一条目标边界线。

在一实施例中，上述行驶方向可以认为是车辆的前进方向，其可以基于方向盘的转角变化进行确定，也可以根据车辆行驶时的位置变化进行确定，对此不作限定。示例性的，图2中的箭头方向可以表征为车辆的行驶方向。

在一实施例中，对车位进行检测的方式已在上述进行解释，对此不作说明。其中，车位通常有三条或四条边界线，目标边界线可以为其中的任意一条。需要说明的是，在确定各个车位的目标边界线时，其所确定的目标边界线需要位于车位的相同一侧。例如，均选择各个车位的左侧或上侧边界线为目标边界线。

示例性的，参照图2，图2中每个车位均具有4条边界线，2条长边界线L和2条短边界线W。此时，目标边界线可以为短边界线W，且均为靠近车辆一侧的短边界线。

其中，上述已说明感知模块可以获取到各个角点的角点坐标。因此，车位显示装置可以基于角点坐标确定目标边界线。

S302、生成与行驶方向平行的车辆基准线。

在一实施例中，上述车辆基准线可以与行驶方向平行，且通过车辆中心，也可以仅与行驶方向平行，对此不作限定。本实施例中，为了更好地对车位进行显示，可以采用通过车辆中心的方式构建上述车辆基准线。具体的，参照图2，其中，图2中的圆圈可以表征车辆中心，L1为车辆基准线。

S303、根据边界信息和车辆基准线，确定目标信息；目标信息至少包括目标角度；目标角度表征调整后的每个车位的目标边界线与车辆基准线之间的夹角。

在一实施例中，上述目标角度为调整后的每个车位的目标边界线与车辆基准线之间的夹角。示例性的，参照图4，图4是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第一应用场景示意图。其中，在目标边界线为L时，其与车辆基准线所形成的夹角可以为90°。即垂直。在目标边界线为W时，其与车辆基准线所形成的夹角可以为0°或180°。即平行。为便于解释，本实施例中，对于平行的目标边界线W与车辆基准线所形成的夹角，以0°为例进行后续解释。

其中，上述目标角度为90°，0°仅为其中的示例，在实际场景中，为了能够合理地根据车位与车辆之间的相对位置关系对车位进行显示，可以根据图5所示的S501-S502步骤确定目标角度。详述如下：

S501、针对任一车位，根据目标边界线对应的两个角点的角点坐标，确定目标边界线与车辆基准线之间的车位角度。

在一实施例中，上述目标边界线和车辆基准线之间的车位角度可以根据已有的线与线的夹角公式进行计算，对此不作详细说明。其中，目标边界线的角点坐标可以为相对于车辆的坐标位置。即以车辆为原点构建坐标系，并对角点坐标进行表征。此时，车辆基准线对应的线段公式也可以采用该坐标系进行确定。因此，可以基于上述线与线的夹角公式计算车位角度。

具体的，参照图6，图6是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第二应用场景示意图。其中，以每个车位的L边界线为目标边界线，确定每个目标边界线与车辆基准线之间的车位角度。具体的，图6中的∠1即为车位1与车辆基准线之间的车位角度；∠2即为车位2与车辆基准线之间的车位角度；∠3即为车位3与车辆基准线之间的车位角度。

可以理解的是，在目标边界线为W边界线时，其确定车位角度的方式可以如上述图6示例，对此不再进行说明。

S502、根据多个车位角度确定目标角度。

在一实施例中，可以将多个车位角度中的最大值、最小值或平均值确定为目标角度，对此不作限定。本实施例中，为了能够使调整后的车位显示更合理，可以将多个车位角度的平均值，确定为目标角度。

然而，需要说明的是，在实际场景中，虽然车位通常是整齐排列，但是可能因场地结构，使得某个车位的位置与其他车位不是整齐排列。基于此，对于该情况下的车位，在显示时需要单独显示。具体的，参照图6中的车位4。

基于此，在检测到多个车位时，还需根据多个车位分别对应的车位角度，确定需统一整齐排列的车位，以及单独显示的车位。

具体的，车位显示装置可以确定任意两个车位角度之间的角度差。之后，针对任一角度差，若角度差大于预设角度差，则删除两个车位角度中的最大值，并根据未删除的车位角度确定目标角度。此时，删除的车位角度所对应的车位可以根据采集到的角点坐标进行显示。以及，未删除的车位角度对应的车位均根据目标角度进行处理后，统一进行显示。以此，可以使显示的各个车位在保证显示效果美观的基础上，使各个车位的显示效果也更接近于车位的实际排列分布。

其中，预设角度差可以根据实际情况进行设置，本实施例中，上述预设角度差可以为10°。

在一实施例中，在删除车位角度时，需要将车位角度与其他所有的车位角度均计算角度差。之后，在角度差大于预设角度差时，删除两个车位角度中的最大值。之后，保留的车位角度需要再次与其他的车位角度进行判断，以使得最终未删除的多个车位角度相互之间的角度偏差小。进而，可以确定该未删除的车位角度所对应的车位在实际场景中属于整齐分布的车位。

S304、根据目标信息调整每个车位的边界信息，并进行显示。

在一实施例中，基于上述对感知模块、目标边界线和目标角度的解释可知，在根据感知到的角点坐标显示车位时，将导致实际整齐的车位，在车机交互终端的显示界面中车位的显示效果差。也即，在显示时，整齐分布的车位所对应的目标边界线，与车辆基准线之间的夹角可能各不相同。

基于此，通过统一目标边界线与车辆基准线之间的夹角为目标角度，以此可以使显示界面在显示多个车位时，其显示效果更好。

具体的，参照图4，在目标边界线为L边界线，其计算出的目标角度为90°时各个车位的显示效果，或者，在目标边界线为W边界线时，其计算出的目标角度为0°时各个车位的显示效果，相比于图2中各个车位的显示效果更好。

需要说明的是，在调整车位的边界信息时，可以通过旋转和移动的方式对车位的边界线进行调整。示例性的，因需要调整目标边界线与基准线的夹角为目标角度，可以控制车位以目标边界线的某一角点进行旋转，使其夹角等于目标角度。

因此，可以理解的是，在经过上述方式调整车位的边界线时，车位的大小和形状均将保持不变。

在本实施例中，通过获取车辆的行驶方向和各个车位中由任意两个角点行成的目标边界线，并生成与行驶方向平行的车辆基准线。之后，根据车辆基准线和目标边界线，确定目标角度，以调整每个车位的目标边界线均与车辆基准线之间的夹角为目标角度。因调整后的每个车位中目标边界线均与车辆基准线具有相同的目标角度，且调整过程中不会对车位的形状和大小改变，因此，在对调整后的车位进行显示时，可以整齐的显示各个车位，提高显示效果。

然而，需要特别说明的是，仅调整目标边界线与车辆基准线之间的夹角为目标角度，可能仅仅使得调整后的车位的朝向一致，例如，目标边界线均垂直于车辆的基准线。但是，目标边界线与车辆基准线之间的距离可能各不相同，使得调整后的显示效果一般。

具体的，参照图7，图7是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第三应用场景示意图。从图7可知，各个车位的目标边界线W与车辆基准线之间的夹角均一致，均为0°。但是该各个车位的目标边界线W与车辆基准线L1之间的距离可能各不相同。

基于此，为了能够进一步地提升多个车位的显示效果，还可以根据边界信息和车辆基准线，确定车位的基准边界线，以使目标边界线还可以根据基准边界线进行调整。具体的，可以根据图8所示的S801-S803确定目标基准边界线，并基于基准边界线对车位进行调整。详述如下：

S801、根据目标边界线对应的两个角点的角点坐标，确定目标坐标。

在一实施例中，对于目标坐标，可以将多个角点坐标中横坐标的最大值、最小值或平均值，确定为目标坐标中的横坐标；以及，将多个角点坐标中纵坐标的最大值、最小值或平均值，确定为目标坐标中的纵坐标，对此不作限定。

在本实施例中，可以根据多个角点坐标中横坐标和纵坐标的平均值，确定目标坐标，以使显示的多个车位之间的排列分别，更接近于车位的实际分布。

S802、根据目标边界线的类型，生成经过目标坐标的基准边界线；目标边界线为第一边界线时，基准边界线与车辆基准线之间的夹角为目标角度；目标边界线为第二边界线时，基准边界线与车辆基准线之间的夹角与目标角度之和为预设角度。

S803、调整每个车位的第一边界线与基准边界线重合。

在一实施例中，上述已说明目标边界线分为长边界线L，以及短边线W，对此不作限定。在本实施例中各种示例可知，上述短边线W为第一边界线，L为第二边界线。

需要说明的是，在目标边界线为第一边界线或第二边界线时，其均可以采用上述S301-S304的步骤确定目标角度，并根据目标角度调整目标边界线。然而，在确定目标基准线，并基于目标基准线调整目标边界线时，还需要根据目标边界线的类型(第一边界线或第二边界线)进行具体调整。

示例性的，在目标边界线为第一边界线时，在基于上述S301-S304步骤确定目标角度为0°时，可以在目标坐标处生成与车辆基准线平行的基准边界线。即基准线边界线与车辆基准线之间的夹角也为0°，等于上述目标角度。

具体的，参照图9，图9是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第四应用场景示意图。其中，O所对应的圆圈为目标坐标所在位置，此时经过O所生成的线段即为基准边界线L2，其与车辆基准线L1之间的夹角为目标角度0°。

基于此，在生成基准边界线后，可以将第一边界线与基准边界线重合进行显示。此时，参照图4，重合后的第一边界线与车辆基准线之间的角度即为目标角度0°。

在一实施例中，在目标边界线为第二边界线时，若确定目标角度为90°，也即第二边界线与车辆基准线垂直。此时，也可以在目标坐标处生成与车辆基准线平行的基准边界线。在该情况下，基准边界线与车辆基准线平行，其对应的夹角为0°。此时，该夹角0°与目标角度90°之和为预设角度，即90°。

可以理解的是，在基准边界线与车辆基准线平行时，其对应的夹角以180°参与运算，此时预设角度应当为270°。

需要补充的是，在确定基准边界线后，均是将第一边界线与基准边界线重合，以使车位分布更接近于实际情况。

需要特别说明的是，上述图4仅为实施场景中的一个特殊示例，在实际情况下，根据上述S301-304和S801-804步骤对各个车位进行显示的情况，可能如图10所示。其中，图10是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第五应用场景示意图。在该实施场景下，生成的车位中第二边界线L通常不会与车辆的行驶方向垂直。

示例性的，图10中的左边图像为基于检测到的各个角点坐标生成的车位，右边图像为采用上述车位显示方法后显示的各个车位。其中，从右边图像可以看出，由于车主的操作，在实际情况下，车辆的行驶方向通常不会与车位中的第二边界线L垂直。以目标边界线为第二边界线L为例进行说明。

具体的，车位显示装置可以先基于图10中左边图像中各个车位中的目标边界线L与基准线L1之间的车位角度∠1、∠2和∠3，确定目标角度为∠6(具体参照上述S501-S502步骤)。之后，根据各个目标边界线L的角点坐标，确定目标坐标O。以此，根据预设角度，可以生成经过目标坐标O的基准边界线L2(具体参照上述S801-S802步骤)。此时，基准边界线L2与车辆基准线之间的夹角∠5与目标角度∠6之和即为预设角度90°。

需要说明的是，上述仅为目标边界线为长边界线L时的一种示例，在目标边界线为短边界线W时，其确定方式与上述示例相似，对此不再进行说明。

可以理解的是，因车辆的行驶方向多样化，使得车位相对于车辆的分布也具有多样化。因此，采用上述方式不仅可以使最终显示的车位分布的显示效果美观，还可以使显示的车位分布与实际场景中的车位分布相符合。

上述示例，即为车辆行驶过程中，对所检测到的各个车位进行处理并美化显示的各个场景。

在另一实施例中，车辆通常处于行驶状态，因此，在行驶过程中车辆与每个车位之间的相对距离将发生变化。然而，若在每次处理过程中，均对已处理过的车位重新执行上述S301-S304步骤，则将增加车位显示装置的处理量，影响显示效率。

基于此，对于每个已处理的车位，车位显示装置还可以建立调整后的车位的边界信息与车位的关联关系。之后，针对任一获取的车位的边界信息，若确定边界信息对应的车位已建立关联关系，则根据关联关系确定车位对应的调整后的车位的边界信息，并进行显示。

其中，关联关系可以为将该已处理的车位与车位在世界坐标系中的实际位置进行绑定。之后，在获取到多个车位的车位信息时，先基于获取到的每个车位的实际位置，确定该车位是否已被处理。即确定是否存在上述关联关系。若确定存在关联关系，则可以直接基于关联关系获取调整后的车位的边界信息，并进行显示。若确定未存在上述关联关系，则需对其执行上述车位显示方法。

示例性的，上述车位在世界坐标系中的实际位置可以在车辆行驶至该车位的车位中心位置后生成。

具体的，参照图11，图11是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第六应用场景示意图。其中，图像中的车位3和车位4为已处理的车位，在车辆行驶过程中，若依然检测到车位3和车位4，则可以直接将其以图11右边图像中的显示方式进行显示。进而，在车辆行驶过程中，已处理并显示的车位不会因车辆的移动，而使其在显示过程中发生跳变。

在另一实施例中，车位通常已停有驻车车辆，此时，车辆在行驶过程中，感知模块可能因车位的边界线被驻车车辆遮挡的原因，使得车位显示装置只能优先显示驻车车辆的模型。之后，在行驶过程中，若检测到车位，则再次显示车位和驻车车辆的模型。然而，该方式在显示车位的过程中，车位显示时间将晚于驻车车辆的模型的显示时间，存在显示不同时的问题。

基于此，为了解决车位与驻车车辆的模型显示不同时的问题，车位显示装置可以在行驶过程中检测到目标对象时，显示目标对象，以及目标对象对应的虚拟车位。之后，在行驶至该目标对象的实际位置的过程中，若确定目标对象位于实际车位，则显示实际车位以及目标对象。否则，若确定目标对象未位于实际车位，则显示目标对象。

在一实施例中，上述目标对象包括但不限于车辆或其他障碍物，对此不作限定。其中，上述虚拟车位可以根据已经处理并显示的车位进行生成和显示。在显示过程中，其虚拟车位应当与已显示车位排列整齐。例如，虚拟车位的目标边界线与车辆基准线之间的夹角为目标角度，且虚拟车位的第一边界线与基准边界线重合。

具体的，参照图12，图12是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第七应用场景示意图。图12中，车辆行驶过程中，在检测到存在驻车车辆1和驻车车辆2时，可以同时根据车位1、车位2和车位3的显示分布，显示驻车车辆1和驻车车辆2的虚拟车位。之后，在车辆抵达驻车车辆1或驻车车辆2时，若车位显示装置确定驻车车辆1或驻车车辆2所在的实际位置具有车位时，则可以显示实际车位以及目标对象。否则，可以仅显示驻车车辆1或驻车车辆2对应的车模。

在一实施例中，在显示虚拟车位时，为了避免所显示的虚拟车位和显示的实际车位的数量较多，导致虚拟车位和实际车位显示密集，影响显示效果。本实施例中，可以在每一侧显示预设数量的驻车车辆所对应的虚拟车位。其中，预设数量可以根据实际情况进行设置，例如，预设数量为2。

可以理解的是，在实际场景中，车辆的两侧通常均具有车位，上述多个实施例场景，均以一侧的车位进行处理并显示为示例进行解释。

在另一实施例中，车辆在泊车过程中，通常需要根据该车位中各个角点的实际坐标进行泊车。因此，在显示过程中，将根据检测到的各个车位的实际坐标显示各个车位。然而，若根据实际坐标显示各个车位，则在泊车过程中，各个车位在显示时将依然因车辆的移动使得车位显示不整齐。

基于此，车位显示装置可以在控制车辆泊车过程中，维持每个车位的显示。

具体的，车位显示装置可以先根据车主的控制操作确定目标车位，或由车辆执行自主泊车功能时确定目标车位。之后，在控制车辆停入目标车位的过程中，维持目标车位和其他车位的显示。

需要说明的是，在泊车过程中，车辆与目标车位的距离通常较近，在显示目标车位与其他目标车位时，其各个车位的坐标偏差通常较小。因此，基于调整后的车位的边界信息进行显示，可以在满足车主观察车辆泊车的基础上，保证目标车位与其他车位的显示效果。

具体的，参照图13，图13是本申请一实施例提供的一种车位显示方法中调整后的车位显示的第八应用场景示意图。在泊车前，车位显示装置可以先执行上述车位显示方法将每个检测到的车位整齐显示。即将图13中左边图像的车位1、车位2以及目标车位，以右边图像的车位1、车位2以及目标车位进行显示。之后，在泊车过程中，维持右边图像的各个车位的显示效果。

需要说明的是，上述车位显示方法针对的是同时检测到多个车位的场景，以对多个车位进行平齐显示，提高显示效果。因此，在只检测到一个车位时，可以根据车位的实际坐标进行显示即可。

请参阅图14，图14是本申请另一实施例提供的一种车位显示装置的结构框图。本实施例中车位显示装置包括的各模块用于执行图3、图5以及图8对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图3、图5以及图8以及图3、图5以及图8所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图14，车位显示装置1400可以包括：获取模块1410、生成模块1420、确定模块1430以第一显示模块1440，其中：

获取模块1410，用于获取车辆的行驶方向和各个车位的边界信息；边界信息包括车位中的任意一条目标边界线。

生成模块1420，用于生成与行驶方向平行的车辆基准线。

确定模块1430，用于根据边界信息和车辆基准线，确定目标信息；目标信息至少包括目标角度；目标角度表征调整后的每个车位的目标边界线与车辆基准线之间的夹角。

第一显示模块1440，用于根据目标信息调整每个车位的边界信息，并进行显示。

在一实施例中，确定模块1430还用于：

针对任一车位，根据目标边界线对应的两个角点的角点坐标，确定目标边界线与车辆基准线之间的车位角度；根据多个车位角度确定目标角度。

在一实施例中，确定模块1430还用于：

确定任意两个车位角度之间的角度差；针对任一角度差，若角度差大于预设角度差，则删除两个车位角度中的最大值；根据未删除的车位角度确定目标角度。

在一实施例中，第一显示模块1440还用于：

根据目标角度调整未删除的车位角度对应的车位，并进行显示。

在一实施例中，目标边界线分为由距离车辆基准线最近两个角点行成的第一边界线，以及与第一边界线垂直的第二边界线两种类型；目标信息还包括基准边界线；确定模块1430还用于：

根据目标边界线对应的两个角点的角点坐标，确定目标坐标；根据目标边界线的类型，生成经过目标坐标的基准边界线；目标边界线为第一边界线时，基准边界线与车辆基准线之间的夹角为目标角度；目标边界线为第二边界线时，基准边界线与车辆基准线之间的夹角与目标角度之和为预设角度。

在一实施例中，第一显示模块1440还用于：

调整每个车位的第一边界线与基准边界线重合。

在一实施例中，车位显示装置1400还包括：

建立模块，用于建立调整后的车位的边界信息与车位的关联关系。

第二显示模块，用于针对任一获取的车位的边界信息，若确定边界信息对应的车位已建立关联关系，则根据关联关系确定车位对应的调整后的车位的边界信息，并进行显示。

在一实施例中，车位显示装置1400还包括：

第三显示模块，用于若在行驶过程中检测到目标对象，则显示目标对象，以及目标对象对应的虚拟车位。

第四显示模块，用于若确定目标对象位于实际车位，则显示实际车位以及目标对象。

第五显示模块，用于若确定目标对象未位于实际车位，则显示目标对象。

在一实施例中，车位显示装置1400还包括：

维持模块，用于在控制车辆泊车过程中，维持每个车位的显示。

当理解的是，图14示出的车位显示装置的结构框图中，各模块用于执行图3、图5以及图8对应的实施例中的各步骤，而对于图3、图5以及图8对应的实施例中的各步骤已在上述实施例中进行详细解释，具体请参阅图3、图5以及图8以及图3、图5以及图8所对应的实施例中的相关描述，此处不再赘述。

图15是本申请一实施例提供的一种车辆的结构框图。如图15所示，该实施例的车辆1500包括：处理器1510、存储器1520以及存储在存储器1520中并可在处理器1510运行的计算机程序1530，例如车位显示方法的程序。处理器1510执行计算机程序1530时实现上述各个车位显示方法各实施例中的步骤，例如图3所示的S301至S304。或者，处理器1510执行计算机程序1530时实现上述图14对应的实施例中各模块的功能，例如，图14所示的模块1410至1440的功能，具体请参阅图14对应的实施例中的相关描述。

示例性的，计算机程序1530可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器1520中，并由处理器1510执行，以实现本申请实施例提供的车位显示方法。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序1530在车辆1500中的执行过程。例如，计算机程序1530可以实现本申请实施例提供的车位显示方法。

车辆1500可包括，但不仅限于，处理器1510、存储器1520。本领域技术人员可以理解，图15仅仅是车辆1500的示例，并不构成对车辆1500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如车辆还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器1510可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1520可以是车辆1500的内部存储单元，例如车辆1500的硬盘或内存。存储器1520也可以是车辆1500的外部存储设备，例如车辆1500上配备的插接式硬盘，智能存储卡，闪存卡等。进一步地，存储器1520还可以既包括车辆1500的内部存储单元也包括外部存储设备。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行上述各个实施例中的车位显示方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述各个实施例中的车位显示方法。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车位显示方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行驶方向和各个车位的边界信息；所述边界信息包括所述车位中的任意一条目标边界线；

生成与所述行驶方向平行的车辆基准线；

根据所述边界信息和所述车辆基准线，确定目标信息；所述目标信息至少包括目标角度；所述目标角度表征调整后的每个所述车位的目标边界线与所述车辆基准线之间的夹角；

根据所述目标信息调整每个所述车位的边界信息，并进行显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界信息和所述车辆基准线，确定目标信息，包括：

针对任一所述车位，根据所述目标边界线对应的两个角点的角点坐标，确定所述目标边界线与所述车辆基准线之间的车位角度；

根据多个所述车位角度确定所述目标角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述车位角度确定所述目标角度，包括：

确定任意两个所述车位角度之间的角度差；

针对任一所述角度差，若所述角度差大于预设角度差，则删除两个所述车位角度中的最大值；

根据未删除的所述车位角度确定所述目标角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标信息调整每个所述车位的边界信息，并进行显示，还包括：

根据所述目标角度调整未删除的所述车位角度对应的所述车位，并进行显示。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标边界线分为由距离所述车辆基准线最近两个角点行成的第一边界线，以及与所述第一边界线垂直的第二边界线两种类型；所述目标信息还包括基准边界线；

所述根据所述边界信息和所述车辆基准线，确定目标信息，还包括：

根据所述目标边界线对应的两个角点的角点坐标，确定目标坐标；

根据所述目标边界线的类型，生成经过所述目标坐标的基准边界线；所述目标边界线为第一边界线时，所述基准边界线与所述车辆基准线之间的夹角为所述目标角度；所述目标边界线为第二边界线时，所述基准边界线与所述车辆基准线之间的夹角与所述目标角度之和为预设角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标信息调整每个所述车位的边界信息，包括：

调整每个所述车位的第一边界线与所述基准边界线重合。

7.根据权利要求1-4或6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

建立调整后的所述车位的边界信息与所述车位的关联关系；

针对任一获取的所述车位的边界信息，若确定所述边界信息对应的车位已建立所述关联关系，则根据所述关联关系确定所述车位对应的调整后的所述车位的边界信息，并进行显示。

8.根据权利要求1-4或6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

若在行驶过程中检测到目标对象，则显示所述目标对象，以及所述目标对象对应的虚拟车位；

若确定所述目标对象位于实际车位，则显示所述实际车位以及所述目标对象；

若确定所述目标对象未位于实际车位，则显示所述目标对象。

9.根据权利要求1-4或6任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标信息调整每个所述车位，并进行显示之后，还包括：

在控制所述车辆泊车过程中，维持每个所述车位的显示。

10.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。