CN116540270A - 一种集成前端解算终端的gnss接收机 - Google Patents

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CN116540270A
CN116540270A CN202310825880.5A CN202310825880A CN116540270A CN 116540270 A CN116540270 A CN 116540270A CN 202310825880 A CN202310825880 A CN 202310825880A CN 116540270 A CN116540270 A CN 116540270A
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尚润平
彭真
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Chengdu Yunzhi Beidou Technology Co ltd
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Abstract

本发明提出了一种集成前端解算终端的GNSS接收机，涉及全球导航卫星系统领域。一种集成前端解算终端的GNSS接收机，包括控制器、第一通信模块、第二通信模块、第三通信模块、状态监测模块、数据存储模块、前端解算定位终端模块、远程服务器模块、GNSS天线。与现有技术相比，本发明可以在更短的时间的完成解算数据输出，并上报服务器，同时提高了精度，减少人力和时间成本，降低服务器端资源压力。

Description

一种集成前端解算终端的GNSS接收机
技术领域
本发明涉及全球导航卫星系统领域，具体而言，涉及一种集成前端解算终端的GNSS接收机。
背景技术
GNSS又称全球卫星导航系统，是能够在地球表面和近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。但基于GNSS无线信号多路径效应明显、完全遮蔽的场景，由于无法接收到卫星信号或者可接受卫星信号数量较少的情况下，无法满足设备高精度定位需求。对于目前主流的GNSS天线高精度定位终端，只支持实时RTK解算和服务器前端解算，但在卫星信号较差、偏远的山地的环境、终端使用数量较多的情况下，比如地灾，水利应用场景，服务器前端解算就会消耗更多的资源，不利于后期设备维护，不适用偏远山地环境、增加人力成本。
发明内容
本发明的目的在于提供一种集成前端解算终端的GNSS接收机，其能够减少系统消耗、减少人力成本和时间成本，降低服务器资源压力；
本发明是这样实现的：
第一方面，本申请提供一种集成前端解算终端的GNSS接收机，包包括控制器、第一通信模块、第二通信模块、第三通信模块、状态监测模块、数据存储模块、前端解算定位终端模块、远程服务器模块、GNSS天线；
控制器，用于将GNSS天线接收到的GNSS数据通过第二通信模块传入到前端解算定位终端模块；
状态监测模块，用于在线监测GNSS天线的设备状态和前端解算定位终端模块的解算数据；
数据存储模块，用于存储GNSS天线的设备状态和前端解算定位终端模块的解算数据；
远程服务器模块，用于远程查看GNSS天线设备状态，并将前端解算定位终端模块的解算数据通过第一通信模块和第三通信模块上传到远程服务器模块。
进一步的，上述控制器包括数据预处理模块；所述数据预处理模块将前端解算定位终端模块的解算数据进行算法处理。
进一步的，上述数据存储模块包括接口J5、电阻R70、电阻R71、电阻R73、电阻R74、电阻R75、电阻R76、电阻R64、电阻R66、电阻R67、电阻R62、电容C95、双向ESD静电放电管D20、双向ESD静电放电管D21、双向ESD静电放电管D22、双向ESD静电放电管D23、双向ESD静电放电管D24和双向ESD静电放电管D25；
接口J5的引脚1连接电阻R76的一端、电阻R64的一端和双向ESD静电放电管D20的一端；接口J5的引脚2连接电阻R75的一端、电阻R65的一端和双向ESD静电放电管D21的一端；接口J5的引脚3连接电阻R74的一端、电阻R66的一端和双向ESD静电放电管D22的一端；接口J5的引脚4连接电容C95的一端和电阻R62的一端、电阻R67的一端、电阻R66的另一端、电阻R65的另一端、电阻R64的另一端并接地；接口J5的引脚5连接双向ESD静电放电管D23的一端和电阻R73的一端；接口J5的引脚6连接电容C95的另一端、接口J5的引脚9和接口J5的引脚10并接地；接口J5的引脚7连接电阻R71的一端、电阻R67的另一端和双向ESD静电放电管D24的一端；接口J5的引脚8连接电阻R70的一端、双向ESD静电放电管D25的一端和电阻R62的另一端；接口J5的引脚11连接接口J5的引脚12并接地；双向ESD静电放电管D20的另一端连接双向ESD静电放电管D21的另一端、双向ESD静电放电管D22的另一端、双向ESD静电放电管D23的另一端、双向ESD静电放电管D24的另一端和双向ESD静电放电管D25的另一端并接地。
进一步的，上述前端解算定位终端模块包括芯片U6、电阻R31、电阻R32、电容C59、电容C60、电感L6、电容C51、电容C52、电容C56、电容C57、电容C58、电容C102、电容C54、电容C55、电阻R30、电容C97、电感FB6、集成电阻B1、集成电阻B2和三极管Q1；
芯片U6的引脚5连接射频电源；芯片U6的引脚9连接电阻R32的一端和电阻R31的一端；电阻R31的另一端连接电源；芯片U6的引脚17接地；芯片U6的引脚6连接电容C59的一端、电容C60的一端和电感FB6的一端；电容C59的另一端连接电容C60的另一端并接地；电感FB6的另一端连接电源、电容C97的一端、芯片U5的引脚8、芯片U5的引脚7、芯片U5的引脚6和芯片U5的引脚5；电容C9的另一端接地；芯片U5的引脚1连接芯片U5的引脚2、芯片U5的引脚3、电阻R30的一端、电容C55的一端、电容C54的一端和电容C102的一端；电容C102的另一端连接电容C54的另一端和电容C55的另一端并接地；电阻R30的另一端连接芯片U5的引脚4和三极管Q1的集电极；三极管Q1的发射极连接集成电阻B2的一端并接地；三极管Q1的基极连接集成电阻B1的一端和集成电阻B2的另一端； 电感L6的一端连接电源、电容C51的一端和电容C61的一端；点容C51的另一端连接电容C52的另一端、电容C56的一端、电容C57的一端和电容C58的一端并接地；电容C56的另一端连接电感L6的另一端、电容C57的另一端、电容C58的另一端和射频电源。
进一步的，上述第一通信模块包括芯片U13、芯片U12、芯片U11、电容C93电容C89、电容C88、电容C90、电容C91、电容C92、电容C87、电阻R57、电阻R58、电阻R55、电阻R56、电阻R59、集成电阻B60、三极管Q7、三极管Q8、集成电阻B3、集成电阻B4、集成电阻B5、集成电阻B6；
芯片U13的引脚7接地；芯片U13的引脚3连接引脚6和芯片U12的引脚10；芯片U13的引脚8和芯片U13的引脚11相连接；芯片U13的引脚14连接3.3V电源和电容C93的一端；电容C93的另一端接地；芯片U13的引脚1连接电阻R60的一端和三极管Q8的集电极；三极管Q8的基极连接集成电阻B3的一端和集成电阻B4的一端；集成电阻B4的另一端连接三极管Q8的发射极并接地；集成电阻B3的另一端连接芯片U13的引脚4；芯片U13的引脚10连接电阻R59的一端和三极管Q7的集电极；三极管Q7的基极连接集成电阻B5的一端和集成电阻B6的一端；集成电阻B6的另一端连接三极管Q7的发射极并接地；集成电阻B5的另一端连接芯片U13的引脚13；芯片U13的引脚9连接芯片U12的引脚9；芯片U12的引脚1连接电容C88的一端；电容C88的另一端连接芯片U12的引脚3；芯片U12的引脚4连接电容C90的一端；电容C90的另一端连接芯片U12的引脚5；芯片U12的引脚16连接电容C89的一端和3.3V电源；电容C89的另一端连接电容C91的一端、芯片U12的引脚15、电容C92的一端并接地；芯片U12的引脚2连接电容C91的另一端；芯片U12的引脚6连接电容C92的另一端；芯片U11的引脚8连接电容C87的一端、点R58的一端和3.3V电源；电阻R58的另一端连接芯片U11的引脚6和电阻R56的一端；电阻R56的另一端连接芯片U11的引脚7和电阻R55的一端；电阻R55的另一端接地；芯片U11的引脚5接地；芯片U11的引脚2连接芯片U11的引脚3和电阻R57的一端；电阻R57的另一端接地。
进一步的，上述第二通信模块包括芯片U1、二极管D3、电感L3、电感FB1、电容C8、电容C9、电容C10、电容C16、电容C11、电容C12、电容C13、电容C14、电容C15、电容C17、电阻R3、电阻R5、电阻R6和电阻R7；芯片U1的引脚2连接电容C8的一端、电容C9的一端和电容C10的一端；电容C8的另一端连接电容C9的另一端和电容C10的另一端并接地；电阻U1的引脚6连接5V使能信号；芯片U1的引脚7连接电容C16的一端；电容C16的另一端接地；芯片U1的引脚4接地；芯片U1的引脚5连接二极管D3的负极和电阻R3的一端；电阻R3的另一端连接电容C11的一端；电容C11的另一端连接芯片U1的引脚3和电感L3的一端；电感L3的另一端连接二极管D3的正极和电容C12的一端、电容C13的一端、电容C14的一端、电阻R6的一端、电容C17的一端和电感FB1的一端；电感FB1的另一端连接5V电源和电容C15的一端；电容C15的另一端接地；电容C12的另一端连接电容C13的另一端和电容C14的另一端并接地；芯片U1的引脚8连接电阻R5的一端；电阻R5的另一端连接电阻R7的一端、电阻R6的另一端和电容C17的另一端；电阻R7的另一端接地。
进一步的，上述控制器采用微控制单元MCU。
进一步的，还包括GNSS接收机固定座；GNSS接收机固定座用于固定集成前端解算终端的GNSS接收机。
进一步的，还包括第三通信模块天线；第三通信模块天线用于和远程服务器模块通信。
相对于现有技术，本发明至少具有如下优点或有益效果：
本发明提出了一种集成前端解算终端的GNSS接收机，使用前端解算高精度定位终端的GNSS天线设备可以在更短的时间的完成解算数据输出，并上报服务器，同时提高了精度，减少人力和时间成本，降低服务器端资源压力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明结构框图；
图2为本发明背面设计结构图；
图3为本发明正面设计结构图；
图4为本发明数据存储模块电路图；
图5为本发明前端解算定位终端模块电路图；其中，图5（a）为第一部分；图5（b）为第二部分；
图6为第一通信模块的第一部分电路图；其中，图6（a）为LTE电路图；图6（b）为SIM卡与天线图；图6（c）为4G模块图；
图7为第一通信模块的第二部分电路图；其中，图7（a）为RS485电路；图7（b）为RS232电路；图7（c）为转换电路；
图8为第二通信模块的电路图；
图9为控制器的电路图；其中，图9（a）为第一部分；图9（b）为第二部分。
图标：1、控制器；2、数据预处理模块；3、前端解算定位终端模块；4、状态监测模块；5、数据存储模块；6、第三通信模块天线；7、第二通信模块；8、第三通信模块；9、GNSS接收机固定座；10、GNSS天线；11、第一通信模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。
实施例
请参阅图1，该一种集成前端解算终端的GNSS接收机包括控制器1、第一通信模块11、第二通信模块7、第三通信模块8、状态监测模块4、数据存储模块5、前端解算定位终端模块3、远程服务器模块、GNSS天线10；
如图2和图3所示，第三通信模块（8）还包括第三通信模块天线，用于传输数据。GNSS接收机固定座（9）用于固定GNSS接收机。
控制器1，用于将GNSS天线10接收到的GNSS数据通过第二通信模块7传入到前端解算定位终端模块3；
如图9所示，图9（a）为第一部分；图9（b）为第二部分；
控制器包括数据预处理模块2；
所述数据预处理模块2将前端解算定位终端模块3的解算数据进行算法处理。
控制器采用微控制单元MCU。
还包括GNSS接收机固定座9；GNSS接收机固定座9用于固定集成前端解算终端的GNSS接收机。
还包括第三通信模块天线6；第三通信模块天线6用于和远程服务器模块通信。
如图5所示，图5（a）为第一部分；图5（b）为第二部分；前端解算定位终端模块包括芯片U6、电阻R31、电阻R32、电容C59、电容C60、电感L6、电容C51、电容C52、电容C56、电容C57、电容C58、电容C102、电容C54、电容C55、电阻R30、电容C97、电感FB6、集成电阻B1、集成电阻B2和三极管Q1；
芯片U6的引脚5连接射频电源；芯片U6的引脚9连接电阻R32的一端和电阻R31的一端；电阻R31的另一端连接电源；芯片U6的引脚17接地；芯片U6的引脚6连接电容C59的一端、电容C60的一端和电感FB6的一端；电容C59的另一端连接电容C60的另一端并接地；电感FB6的另一端连接电源、电容C97的一端、芯片U5的引脚8、芯片U5的引脚7、芯片U5的引脚6和芯片U5的引脚5；电容C9的另一端接地；芯片U5的引脚1连接芯片U5的引脚2、芯片U5的引脚3、电阻R30的一端、电容C55的一端、电容C54的一端和电容C102的一端；电容C102的另一端连接电容C54的另一端和电容C55的另一端并接地；电阻R30的另一端连接芯片U5的引脚4和三极管Q1的集电极；三极管Q1的发射极连接集成电阻B2的一端并接地；三极管Q1的基极连接集成电阻B1的一端和集成电阻B2的另一端； 电感L6的一端连接电源、电容C51的一端和电容C61的一端；点容C51的另一端连接电容C52的另一端、电容C56的一端、电容C57的一端和电容C58的一端并接地；电容C56的另一端连接电感L6的另一端、电容C57的另一端、电容C58的另一端和射频电源。
示范性地，前端解算定位终端的GNSS接收机设备可以在更短的时间的完成解算数据输出，上报服务器，去的更高的运算精度。
如图8所示，第二通信模块包括芯片U1、二极管D3、电感L3、电感FB1、电容C8、电容C9、电容C10、电容C16、电容C11、电容C12、电容C13、电容C14、电容C15、电容C17、电阻R3、电阻R5、电阻R6和电阻R7；芯片U1的引脚2连接电容C8的一端、电容C9的一端和电容C10的一端；电容C8的另一端连接电容C9的另一端和电容C10的另一端并接地；电阻U1的引脚6连接5V使能信号；芯片U1的引脚7连接电容C16的一端；电容C16的另一端接地；芯片U1的引脚4接地；芯片U1的引脚5连接二极管D3的负极和电阻R3的一端；电阻R3的另一端连接电容C11的一端；电容C11的另一端连接芯片U1的引脚3和电感L3的一端；电感L3的另一端连接二极管D3的正极和电容C12的一端、电容C13的一端、电容C14的一端、电阻R6的一端、电容C17的一端和电感FB1的一端；电感FB1的另一端连接5V电源和电容C15的一端；电容C15的另一端接地；电容C12的另一端连接电容C13的另一端和电容C14的另一端并接地；芯片U1的引脚8连接电阻R5的一端；电阻R5的另一端连接电阻R7的一端、电阻R6的另一端和电容C17的另一端；电阻R7的另一端接地。
示范性地，控制器1包括数据预处理模块2，将控制器1和第三通信模块8集成在同一模块可以有效地节约系统的空间。
状态监测模块4，用于在线监测集成前端解算终端的GNSS接收机的设备状态和前端解算定位终端模块3的解算数据；
示范性地，状态监测模块4可以实时获取系统的设备状态，监测GNSS设备状态和解算数据，出现情况时，能够及时反馈，有利于后期设备维护。
如图4所示，数据存储模块5，用于存储集成前端解算终端的GNSS接收机的设备状态和前端解算定位终端模块3的解算数据；
数据存储模块包括接口J5、电阻R70、电阻R71、电阻R73、电阻R74、电阻R75、电阻R76、电阻R64、电阻R66、电阻R67、电阻R62、电容C95、双向ESD静电放电管D20、双向ESD静电放电管D21、双向ESD静电放电管D22、双向ESD静电放电管D23、双向ESD静电放电管D24和双向ESD静电放电管D25；
接口J5的引脚1连接电阻R76的一端、电阻R64的一端和双向ESD静电放电管D20的一端；接口J5的引脚2连接电阻R75的一端、电阻R65的一端和双向ESD静电放电管D21的一端；接口J5的引脚3连接电阻R74的一端、电阻R66的一端和双向ESD静电放电管D22的一端；接口J5的引脚4连接电容C95的一端和电阻R62的一端、电阻R67的一端、电阻R66的另一端、电阻R65的另一端、电阻R64的另一端并接地；接口J5的引脚5连接双向ESD静电放电管D23的一端和电阻R73的一端；接口J5的引脚6连接电容C95的另一端、接口J5的引脚9和接口J5的引脚10并接地；接口J5的引脚7连接电阻R71的一端、电阻R67的另一端和双向ESD静电放电管D24的一端；接口J5的引脚8连接电阻R70的一端、双向ESD静电放电管D25的一端和电阻R62的另一端；接口J5的引脚11连接接口J5的引脚12并接地；双向ESD静电放电管D20的另一端连接双向ESD静电放电管D21的另一端、双向ESD静电放电管D22的另一端、双向ESD静电放电管D23的另一端、双向ESD静电放电管D24的另一端和双向ESD静电放电管D25的另一端并接地。
示范性地，存储GNSS接收机的设备状态和解算数据有利于后期设备维护，为后续维修提供基础。
远程服务器模块，用于远程查看集成前端解算终端的GNSS接收机的设备状态，并将前端解算定位终端模块3的解算数据通过第一通信模块11和第三通信模块8上传到远程服务器模块。
如图7和图6所示，图6（a）为LTE电路图；图6（b）为SIM卡与天线图；图6（c）为4G模块图；图7（a）为RS485电路；图7（b）为RS232电路；图7（c）为转换电路；
第一通信模块包括芯片U13、芯片U12、芯片U11、电容C93电容C89、电容C88、电容C90、电容C91、电容C92、电容C87、电阻R57、电阻R58、电阻R55、电阻R56、电阻R59、集成电阻B60、三极管Q7、三极管Q8、集成电阻B3、集成电阻B4、集成电阻B5、集成电阻B6；
芯片U13的引脚7接地；芯片U13的引脚3连接引脚6和芯片U12的引脚10；芯片U13的引脚8和芯片U13的引脚11相连接；芯片U13的引脚14连接3.3V电源和电容C93的一端；电容C93的另一端接地；芯片U13的引脚1连接电阻R60的一端和三极管Q8的集电极；三极管Q8的基极连接集成电阻B3的一端和集成电阻B4的一端；集成电阻B4的另一端连接三极管Q8的发射极并接地；集成电阻B3的另一端连接芯片U13的引脚4；芯片U13的引脚10连接电阻R59的一端和三极管Q7的集电极；三极管Q7的基极连接集成电阻B5的一端和集成电阻B6的一端；集成电阻B6的另一端连接三极管Q7的发射极并接地；集成电阻B5的另一端连接芯片U13的引脚13；芯片U13的引脚9连接芯片U12的引脚9；芯片U12的引脚1连接电容C88的一端；电容C88的另一端连接芯片U12的引脚3；芯片U12的引脚4连接电容C90的一端；电容C90的另一端连接芯片U12的引脚5；芯片U12的引脚16连接电容C89的一端和3.3V电源；电容C89的另一端连接电容C91的一端、芯片U12的引脚15、电容C92的一端并接地；芯片U12的引脚2连接电容C91的另一端；芯片U12的引脚6连接电容C92的另一端；芯片U11的引脚8连接电容C87的一端、点R58的一端和3.3V电源；电阻R58的另一端连接芯片U11的引脚6和电阻R56的一端；电阻R56的另一端连接芯片U11的引脚7和电阻R55的一端；电阻R55的另一端接地；芯片U11的引脚5接地；芯片U11的引脚2连接芯片U11的引脚3和电阻R57的一端；电阻R57的另一端接地。
示例性地，远程查看GNSS设备状态和前端解算数据有利于对偏远山地环境下的GNSS接收机进行监测，减少人力成本。
综上所述，本申请实施例提供的一种集成前端解算终端的GNSS接收机，使用前端解算高精度定位终端的GNSS天线设备可以在更短的时间的完成解算数据输出，并上报服务器，同时提高了精度，减少人力和时间成本，降低服务器端资源压力。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种集成前端解算终端的GNSS接收机，其特征在于，包括控制器、第一通信模块、第二通信模块、第三通信模块、状态监测模块、数据存储模块、前端解算定位终端模块、远程服务器模块、GNSS天线；
控制器，用于将GNSS天线接收到的GNSS数据通过第二通信模块传入到前端解算定位终端模块；
状态监测模块，用于在线监测集成前端解算终端的GNSS接收机的设备状态和前端解算定位终端模块的解算数据；
数据存储模块，用于存储集成前端解算终端的GNSS接收机的设备状态和前端解算定位终端模块的解算数据；
远程服务器模块，用于远程查看集成前端解算终端的GNSS接收机的设备状态，并将前端解算定位终端模块的解算数据通过第一通信模块和第三通信模块上传到远程服务器模块。
2.如权利要求1所述的一种集成前端解算终端的GNSS接收机，其特征在于，所述控制器包括数据预处理模块；所述数据预处理模块将前端解算定位终端模块的解算数据进行算法处理。
3.如权利要求1所述的一种集成前端解算终端的GNSS接收机，其特征在于，所述数据存储模块包括接口J5、电阻R70、电阻R71、电阻R73、电阻R74、电阻R75、电阻R76、电阻R64、电阻R66、电阻R67、电阻R62、电容C95、双向ESD静电放电管D20、双向ESD静电放电管D21、双向ESD静电放电管D22、双向ESD静电放电管D23、双向ESD静电放电管D24和双向ESD静电放电管D25；
接口J5的引脚1连接电阻R76的一端、电阻R64的一端和双向ESD静电放电管D20的一端；接口J5的引脚2连接电阻R75的一端、电阻R65的一端和双向ESD静电放电管D21的一端；接口J5的引脚3连接电阻R74的一端、电阻R66的一端和双向ESD静电放电管D22的一端；接口J5的引脚4连接电容C95的一端和电阻R62的一端、电阻R67的一端、电阻R66的另一端、电阻R65的另一端、电阻R64的另一端并接地；接口J5的引脚5连接双向ESD静电放电管D23的一端和电阻R73的一端；接口J5的引脚6连接电容C95的另一端、接口J5的引脚9和接口J5的引脚10并接地；接口J5的引脚7连接电阻R71的一端、电阻R67的另一端和双向ESD静电放电管D24的一端；接口J5的引脚8连接电阻R70的一端、双向ESD静电放电管D25的一端和电阻R62的另一端；接口J5的引脚11连接接口J5的引脚12并接地；双向ESD静电放电管D20的另一端连接双向ESD静电放电管D21的另一端、双向ESD静电放电管D22的另一端、双向ESD静电放电管D23的另一端、双向ESD静电放电管D24的另一端和双向ESD静电放电管D25的另一端并接地。
4.如权利要求1所述的一种集成前端解算终端的GNSS接收机，其特征在于，所述前端解算定位终端模块包括芯片U6、电阻R31、电阻R32、电容C59、电容C60、电感L6、电容C51、电容C52、电容C56、电容C57、电容C58、电容C102、电容C54、电容C55、电阻R30、电容C97、 电感FB6、集成电阻B1、集成电阻B2和三极管Q1；
芯片U6的引脚5连接射频电源；芯片U6的引脚9连接电阻R32的一端和电阻R31的一端；电阻R31的另一端连接电源；芯片U6的引脚17接地；芯片U6的引脚6连接电容C59的一端、电容C60的一端和电感FB6的一端；电容C59的另一端连接电容C60的另一端并接地；电感FB6的另一端连接电源、电容C97的一端、芯片U5的引脚8、芯片U5的引脚7、芯片U5的引脚6和芯片U5的引脚5；电容C9的另一端接地；芯片U5的引脚1连接芯片U5的引脚2、芯片U5的引脚3、电阻R30的一端、电容C55的一端、电容C54的一端和电容C102的一端；电容C102的另一端连接电容C54的另一端和电容C55的另一端并接地；电阻R30的另一端连接芯片U5的引脚4和三极管Q1的集电极；三极管Q1的发射极连接集成电阻B2的一端并接地；三极管Q1的基极连接集成电阻B1的一端和集成电阻B2的另一端； 电感L6的一端连接电源、电容C51的一端和电容C61的一端；点容C51的另一端连接电容C52的另一端、电容C56的一端、电容C57的一端和电容C58的一端并接地；电容C56的另一端连接电感L6的另一端、电容C57的另一端、电容C58的另一端和射频电源。
5.如权利要求1所述的一种集成前端解算终端的GNSS接收机，其特征在于，所述第一通信模块包括芯片U13、芯片U12、芯片U11、电容C93电容C89、电容C88、电容C90、电容C91、电容C92、电容C87、电阻R57、电阻R58、电阻R55、电阻R56、电阻R59、集成电阻B60、三极管Q7、三极管Q8、集成电阻B3、集成电阻B4、集成电阻B5、集成电阻B6；
芯片U13的引脚7接地；芯片U13的引脚3连接引脚6和芯片U12的引脚10；芯片U13的引脚8和芯片U13的引脚11相连接；芯片U13的引脚14连接3.3V电源和电容C93的一端；电容C93的另一端接地；芯片U13的引脚1连接电阻R60的一端和三极管Q8的集电极；三极管Q8的基极连接集成电阻B3的一端和集成电阻B4的一端；集成电阻B4的另一端连接三极管Q8的发射极并接地；集成电阻B3的另一端连接芯片U13的引脚4；芯片U13的引脚10连接电阻R59的一端和三极管Q7的集电极；三极管Q7的基极连接集成电阻B5的一端和集成电阻B6的一端；集成电阻B6的另一端连接三极管Q7的发射极并接地；集成电阻B5的另一端连接芯片U13的引脚13；芯片U13的引脚9连接芯片U12的引脚9；芯片U12的引脚1连接电容C88的一端；电容C88的另一端连接芯片U12的引脚3；芯片U12的引脚4连接电容C90的一端；电容C90的另一端连接芯片U12的引脚5；芯片U12的引脚16连接电容C89的一端和3.3V电源；电容C89的另一端连接电容C91的一端、芯片U12的引脚15、电容C92的一端并接地；芯片U12的引脚2连接电容C91的另一端；芯片U12的引脚6连接电容C92的另一端；芯片U11的引脚8连接电容C87的一端、点R58的一端和3.3V电源；电阻R58的另一端连接芯片U11的引脚6和电阻R56的一端；电阻R56的另一端连接芯片U11的引脚7和电阻R55的一端；电阻R55的另一端接地；芯片U11的引脚5接地；芯片U11的引脚2连接芯片U11的引脚3和电阻R57的一端；电阻R57的另一端接地。
6.如权利要求1所述的一种集成前端解算终端的GNSS接收机，其特征在于，所述第二通信模块包括芯片U1、二极管D3、电感L3、电感FB1、电容C8、电容C9、电容C10、电容C16、电容C11、电容C12、电容C13、电容C14、电容C15、电容C17、电阻R3、电阻R5、电阻R6和电阻R7；芯片U1的引脚2连接电容C8的一端、电容C9的一端和电容C10的一端；电容C8的另一端连接电容C9的另一端和电容C10的另一端并接地；电阻U1的引脚6连接5V使能信号；芯片U1的引脚7连接电容C16的一端；电容C16的另一端接地；芯片U1的引脚4接地；芯片U1的引脚5连接二极管D3的负极和电阻R3的一端；电阻R3的另一端连接电容C11的一端；电容C11的另一端连接芯片U1的引脚3和电感L3的一端；电感L3的另一端连接二极管D3的正极和电容C12的一端、电容C13的一端、电容C14的一端、电阻R6的一端、电容C17的一端和电感FB1的一端；电感FB1的另一端连接5V电源和电容C15的一端；电容C15的另一端接地；电容C12的另一端连接电容C13的另一端和电容C14的另一端并接地；芯片U1的引脚8连接电阻R5的一端；电阻R5的另一端连接电阻R7的一端、电阻R6的另一端和电容C17的另一端；电阻R7的另一端接地。
7.如权利要求1所述的一种集成前端解算终端的GNSS接收机，其特征在于，所述控制器采用微控制单元MCU。
8.如权利要求1所述的一种集成前端解算终端的GNSS接收机，其特征在于，还包括GNSS接收机固定座；GNSS接收机固定座用于固定集成前端解算终端的GNSS接收机。
9.如权利要求1所述的一种集成前端解算终端的GNSS接收机，其特征在于，还包括第三通信模块天线；第三通信模块天线用于和远程服务器模块通信。
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