CN116534028A - 车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆，属于车辆技术领域。该方法包括：根据加速度相关值以及轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态进行实时判断；在当前运行状态为静止时，计算当前静止时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值；在当前运行状态为行驶时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值；以及当前运行状态为行驶且上一时刻运行状态为静止时，根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断。本发明实施例能够在无卫星定位系统辅助时，以较低的成本，进行对车辆的行驶方向进行准确判定。

Description

车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

现有技术对车辆的行驶方向进行判定时，需要结合全球导航卫星定位系统提供、惯性传感器以及里程计提供的位置信息、速度信息以及姿态信息进行判定，或者基于全球导航卫星系统的双天线航向和速度航向来进行前进或者倒退的辅助判定。然而在一些行驶场景中可能存在缺少卫星信号的情况下，或者当一些车辆无卫星定位系统时，就无法准确获知对应车辆行驶时的行驶方向。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆，能够准确判断车辆的运行状态，并能够在无卫星定位系统辅助时，以较低的成本，进行对车辆的行驶方向进行准确判定，为车载航位推算算法提供稳定运行的基础。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆行驶方向判定方法，包括：根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断；在所述车辆的当前运行状态为静止状态时，计算当前静止时段内所述加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值，所述当前静止时段为所述车辆持续保持所述静止状态直至当前时刻对应的时段；在所述车辆的当前运行状态为行驶状态时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内所述加速度相关值的均值，得到所述当前行驶方向相关值；以及在所述车辆的当前运行状态为行驶状态且上一时刻所述车辆的运行状态为静止状态时，根据所述当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对所述车辆的当前行驶方向进行判断。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆行驶方向判定装置，包括：运行状态判断模块，用于根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断；第一计算模块，用于在所述车辆的当前运行状态为静止状态时，计算当前静止时段内所述加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值，所述当前静止时段为所述车辆持续保持所述静止状态直至当前时刻对应的时段；第二计算模块，用于在所述车辆的当前运行状态为行驶状态时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内所述加速度相关值的均值，得到所述当前行驶方向相关值；以及行驶方向判断模块，用于在所述车辆的当前运行状态为行驶状态且上一时刻所述车辆的运行状态为静止状态时，根据所述当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对所述车辆的当前行驶方向进行判断。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上行驶的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的种车辆行驶方向判定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的种车辆行驶方向判定方法。

本发明提供的一种车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆，通过利用车载惯性传感器以及车载里程计的输出值，对相应车辆的当前运行状态进行判断，使得对车辆的静止状态和行驶状态的判断更加准确；并且通过分析车辆在静止状态下和行驶状态下惯性传感器输出的加速度相关值的关系，能够在无卫星定位系统辅助，或者仅利用惯性传感器无法给出或只能给出错误车辆静止状态时，不增加其他传感器，控制较低成本的基础上，进行对车辆的行驶方向进行准确判定，进一步能够为需要利用惯性传感器输出数据和里程计输出数据，且以车辆前进和倒退信息为基础的车载航位推算算法，提供稳定运行的基础。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的车辆行驶方向判定方法的一个流程示意图；

图2是本发明实施例提供的车辆行驶方向判定方法的另一个流程示意图；

图3是本发明实施例提供的车辆行驶方向判定方法的另一个流程示意图；

图4是本发明实施例提供的车辆行驶方向判定装置的一个结构示意图；

图5是本发明实施例提供的电子设备的一个结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在车载组合导航系统中，目前搭载的常用传感器为全球导航卫星系统(GNSS)定位模块，惯性传感器(IMU)模块以及里程计模块，并利用三个模块提供的导航信息源，给车载提供准确稳定的位置、速度以及姿态信息。车载组合导航系统在进入组合前，一般常规采用全球导航卫星系统的双天线航向和速度航向来进行前进或者倒退的辅助判定，在进入组合后，可以实时采用组合导航系统给出的位置、速度和姿态信息进行判断，然而在一些行驶场景中例如车辆在地库中运行时，可能存在缺少卫星信号的情况下，或者当一些车辆无卫星定位系统时，就无法准确获知对应车辆行驶时的行驶方向，现有技术对于车载无GNSS辅助的前进或者倒退判定方法甚少。

航位推算(DR)算法是根据惯性传感器的信息和里程计的信息来推算车载相对于起始点的相对位置。由于市面上大多数车载里程计输出均为正值，因此能否准确的判断车辆的前进或者倒退对于整个DR算法能够稳定运行的基础。

本发明提供的一种车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆，通过利用车载惯性传感器以及车载里程计的输出值，对相应车辆的当前运行状态进行判断，使得对车辆的静止状态和行驶状态的判断更加准确；并且通过分析车辆在静止状态下和行驶状态下惯性传感器输出的加速度相关值的关系，能够在无卫星定位系统辅助时，不增加其他传感器，控制较低成本的基础上，进行对车辆的行驶方向进行准确判定，进一步能够为需要利用惯性传感器输出数据和里程计输出数据，且以车辆前进和倒退信息为基础的车载航位推算算法，提供稳定运行的基础。并且本发明在常规组合导航系统未进入初始对准前，也可以进行前进倒退判断，并辅助速度航向对准，也可以进行倒车情况下的对准初始化。

图1为本发明实施例提供的车辆行驶方向判定方法的一个流程示意图，该方法可以由本发明实施例提供的车辆行驶方向判定方法来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在电子设备中，电子设备比如可以是计算机、服务器车辆客户端等。以下实施例将以该装置集成在车辆客户端中为例进行说明。参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断，能够利于根据对应的运行状态以对应的方式获取当前行驶方向相关值。

具体的，上述行驶方向还可以包括前进、后退、静止、左转以及右转两个等方向。

优选的，上述车辆的当前行驶方向包括前进、后退以及静止。

可选的，上述加速度相关值包括车载惯性传感器的前向轴加计输出值。

具体的，上述车载惯性传感器可以包括多个轴，其输出的数据可以包括加速度相关数据以及地球自转角度数据等多种数据，本发明利用的是与相应车辆的加速度相关的前向轴加计输出值作为加速度相关值。

在本发明的可选具体实施例中，如图3所示，上述根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断的过程包括：根据加速度相关值对车辆的当前运行状态是否为静止状态进行预判断得到预判断车辆运行状态；在预判断车辆运行状态为静止状态时，直接将车辆的当前运行状态判定为静止状态；在预判断车辆运行状态为非静止状态时，对轮速检测值是否有效进行判断；以及，若轮速检测值有效，则根据轮速检测值是否小于预设的轮速检测值阈值对车辆的当前运行状态进行判定，若小于则将车辆的当前运行状态判定为静止状态，不小于则将车辆的当前运行状态判定为行驶状态。

可选的，若上述轮速检测值小于上述预设的轮速检测值阈值，则将上述轮速检测值输出为0。

具体的，由于轮速的输出存在死区或延迟，且车辆发生振动也会增大轮速的输出值，因此及时车辆处于静止状态，也有可能存在轮速的输出值不为0的情况。

可选的，在车辆的当前运行状态为静止状态时，将车辆的当前行驶方向判定为静止。

步骤102，在车辆的当前运行状态为静止状态时，计算当前静止时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值，当前静止时段为车辆持续保持静止状态直至当前时刻对应的时段。

可选的，如图3所示，根据惯性传感器输出的加速度相关值判断车辆当前运行状态得到的预判断车辆运行状态，判断车辆为静止状态时，计算并保存在当前静止时段内加速度相关值的均值。

可选的，如图3所示，在根据惯性传感器输出的加速度相关值以及里程计输出的轮速检测值判断车辆当前运行状态非静止状态，并且轮速的输出值为0时，计算并保存轮速检测值持续为0的时段内上述加速度相关值的均值。

步骤103，在车辆的当前运行状态为行驶状态时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内加速度相关值的均值，得到当前行驶方向相关值。

可选的，在车辆运行的过程，持续利用上述预设时间滑窗获取加速度相关值并计算平均值，以实时掌握车辆的加速度的变化情况。

可选的，上述时间滑窗的长度可以设置为0.01s-1s。

具体的，步骤102以及步骤103能够计算得到车辆在不同状态下可以用来分析得到车辆行驶方向的当前行驶方向相关值，进而能够利于根据当前行驶方向相关值分析判断得到相应车辆的当前行驶方向。

步骤104，在车辆的当前运行状态为行驶状态且上一时刻车辆的运行状态为静止状态时，根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断。能够在无卫星定位系统辅助时，不增加其他传感器，控制较低成本的基础上，进行对车辆的行驶方向进行准确判定，进一步为车载航位推算算法，提供稳定运行的基础。

在本发明的可选具体实施例中如图3所示，上述根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断的过程包括：计算当前行驶方向相关值减去上一时刻对应的行驶方向相关值的差值；以及若差值大于0，则将车辆的当前行驶方向判定为前进；否则，将车辆的当前行驶方向判定为倒退。

可选的，上述根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断的过程包括：

当前行驶方向相关值减去上一时刻对应的行驶方向相关值的比值，以及若比值大于1，则将车辆的当前行驶方向判定为前进；否则，将车辆的当前行驶方向判定为倒退。

下面进一步介绍另在本发明的可选具体实施例中的车辆行驶方向判定方法的方法，如图2及图3所示，可以包括如下步骤：

步骤201，根据加速度相关值对车辆的当前运行状态是否为静止状态进行预判断得到预判断车辆运行状态。

步骤202，在预判断车辆运行状态为静止状态时，直接将车辆的当前运行状态判定为静止状态。

步骤203，在预判断车辆运行状态为非静止状态时，对轮速检测值是否有效进行判断。

步骤204，若轮速检测值无效，则将车辆的当前行驶方向判定为上一时刻车辆的行驶方向。

具体的，轮速检测值无效可能是里程计输出轮速检测值的周期与惯性传感器输出加速度相关值的周期不同导致的，例如里程计输出轮速检测值的周期为0.2s，惯性传感器输出加速度相关值的周期为0.01s，惯性传感器两次输出加速度相关值的间隔时段，测得的轮速检测值就是无效的；也有可能是系统问题导致的，例如上一时刻轮速检测值时5m/s，而下一时刻轮速检测值为100m/s时，必然是系统问题导致的。此时的。此时无法根据轮速判定车辆的当前运行状态，进而判定车辆的行驶方向，因此根据车辆的运行规律，将车辆的当前行驶方向判定为与上一时刻相同。

步骤205，若轮速检测值有效，则根据轮速检测值是否小于预设的轮速检测值阈值对车辆的当前运行状态进行判定，若小于则将车辆的当前运行状态判定为静止状态，不小于则将车辆的当前运行状态判定为行驶状态。

步骤206，在车辆的当前运行状态为静止状态时，计算当前静止时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值，当前静止时段为车辆持续保持静止状态直至当前时刻对应的时段。

步骤207，在车辆的当前运行状态为行驶状态时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内加速度相关值的均值，得到当前行驶方向相关值。

步骤208，在车辆的当前运行状态为行驶状态且上一时刻车辆的运行状态为静止状态时，根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断。

步骤209，在车辆的当前运行状态以及上一时刻对应的运行状态均为行驶状态时，将车辆的当前行驶方向判定为上一时刻车辆的行驶方向。

可选的，如图3所示，当根据惯性传感器输出的加速度相关值以及里程计输出的轮速检测值判断得到车辆持续处于行驶状态时，一直保持判断车辆的行驶方向与上一时刻相同，具体包括前进或后退，直至根据惯性传感器输出的加速度相关值，或者根据惯性传感器输出的加速度相关值以及里程计输出的轮速检测值判断得到车辆处于静止状态，重新开始执行步骤201。

本发明实施例，能够在车辆行驶状态没有发生变化时，快速准确地判断得到车辆的当前行驶方向，利于整体准确地判断得到车辆的当前行驶方向。

图4是本发明实施例提供的车辆行驶方向判定装置的一个结构图，该装置适用于执行本发明实施例提供的车辆行驶方向判定方法。如图4所示，该装置具体可以包括：

运行状态判断模块401，用于根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断，能够利于根据对应的运行状态以对应的方式获取当前行驶方向相关值。

第一计算模块402，用于在车辆的当前运行状态为静止状态时，计算当前静止时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值，当前静止时段为车辆持续保持静止状态直至当前时刻对应的时段。

第二计算模块403，用于在车辆的当前运行状态为行驶状态时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内加速度相关值的均值，得到当前行驶方向相关值。

第一计算模块402以及第二计算模块403能够计算得到车辆在不同状态下可以用来分析得到车辆行驶方向的当前行驶方向相关值，进而能够利于根据当前行驶方向相关值分析判断得到相应车辆的当前行驶方向。

行驶方向判断模块404，用于在车辆的当前运行状态为行驶状态且上一时刻车辆的运行状态为静止状态时，根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断，能够在无卫星定位系统辅助时，不增加其他传感器，控制较低成本的基础上，进行对车辆的行驶方向进行准确判定，进一步为车载航位推算算法，提供稳定运行的基础。

在本发明的可选具体实施例中，运行状态判断模块401能够具体用于：根据加速度相关值对车辆的当前运行状态是否为静止状态进行预判断得到预判断车辆运行状态；在预判断车辆运行状态为静止状态时，直接将车辆的当前运行状态判定为静止状态；在预判断车辆运行状态为非静止状态时，对轮速检测值是否有效进行判断；以及，若轮速检测值有效，则根据轮速检测值是否小于预设的轮速检测值阈值对车辆的当前运行状态进行判定，若小于则将车辆的当前运行状态判定为静止状态，不小于则将车辆的当前运行状态判定为行驶状态。

在本发明的可选具体实施例中，上述加速度相关值包括车载惯性传感器的前向轴加计输出值。

在本发明的可选具体实施例中，行驶方向判断模块404能够具体用于计算当前行驶方向相关值减去上一时刻对应的行驶方向相关值的差值；以及若差值大于0，则将车辆的当前行驶方向判定为前进；否则，将车辆的当前行驶方向判定为倒退。

在本发明的可选具体实施例中，上述行驶方向判断模块404还能够具体用于在车辆的当前运行状态为静止状态时，将车辆的当前行驶方向判定为静止。

在本发明的可选具体实施例中，上述行驶方向判断模块404还能够具体用于若轮速检测值无效，则将车辆的当前行驶方向判定为上一时刻车辆的行驶方向。

在本发明的可选具体实施例中，上述行驶方向判断模块404还能够具体用于在车辆的当前运行状态以及上一时刻对应的运行状态均为行驶状态时，将车辆的当前行驶方向判定为上一时刻车辆的行驶方向。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上行驶的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一实施例提供的车辆行驶方向判定方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的车辆行驶方向判定方法。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的车辆的客户端计算机系统500的结构示意图。图5示出的车辆的客户端仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括运行状态判断模块、第一计算模块、第二计算模块和行驶方向判断模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备可以实现：根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断；在车辆的当前运行状态为静止状态时，计算当前静止时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值，当前静止时段为车辆持续保持静止状态直至当前时刻对应的时段；在车辆的当前运行状态为行驶状态时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内加速度相关值的均值，得到当前行驶方向相关值；以及在车辆的当前运行状态为行驶状态且上一时刻车辆的运行状态为静止状态时，根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆行驶方向判定方法，其特征在于，包括：

根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断；

在所述车辆的当前运行状态为静止状态时，计算当前静止时段内所述加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值，所述当前静止时段为所述车辆持续保持所述静止状态直至当前时刻对应的时段；

在所述车辆的当前运行状态为行驶状态时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内所述加速度相关值的均值，得到所述当前行驶方向相关值；以及

在所述车辆的当前运行状态为行驶状态且上一时刻所述车辆的运行状态为静止状态时，根据所述当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对所述车辆的当前行驶方向进行判断。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶方向判定方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆的当前运行状态以及上一时刻对应的运行状态均为行驶状态时，将所述车辆的当前行驶方向判定为上一时刻所述车辆的行驶方向。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶方向判定方法，其特征在于，所述根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断的过程包括：

根据所述加速度相关值对所述车辆的当前运行状态是否为静止状态进行预判断得到预判断车辆运行状态；

在所述预判断车辆运行状态为静止状态时，直接将所述车辆的当前运行状态判定为静止状态；

在所述预判断车辆运行状态为非静止状态时，对所述轮速检测值是否有效进行判断；以及

若所述轮速检测值有效，则根据所述轮速检测值是否小于预设的轮速检测值阈值对所述车辆的当前运行状态进行判定，若小于则将所述车辆的当前运行状态判定为静止状态，不小于则将所述车辆的当前运行状态判定为行驶状态。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶方向判定方法，其特征在于，还包括：

若所述轮速检测值无效，则将所述车辆的当前行驶方向判定为上一时刻所述车辆的行驶方向。

5.根据权利要求1所述的车辆行驶方向判定方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆的当前运行状态为静止状态时，将所述车辆的当前行驶方向判定为静止。

6.根据权利要求1所述的车辆行驶方向判定方法，其特征在于，所述加速度相关值包括所述车载惯性传感器的前向轴加计输出值。

7.根据权利要求1所述的车辆行驶方向判定方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对所述车辆的当前行驶方向进行判断的过程包括：

计算所述当前行驶方向相关值减去所述上一时刻对应的行驶方向相关值的差值；以及

若所述差值大于0，则将所述车辆的当前行驶方向判定为前进；否则，将所述车辆的当前行驶方向判定为倒退。

8.一种车辆行驶方向判定装置，其特征在于，包括：

运行状态判断模块，用于根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断；

第一计算模块，用于在所述车辆的当前运行状态为静止状态时，计算当前静止时段内所述加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值，所述当前静止时段为所述车辆持续保持所述静止状态直至当前时刻对应的时段；

第二计算模块，用于在所述车辆的当前运行状态为行驶状态时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内所述加速度相关值的均值，得到所述当前行驶方向相关值；以及

行驶方向判断模块，用于在所述车辆的当前运行状态为行驶状态且上一时刻所述车辆的运行状态为静止状态时，根据所述当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对所述车辆的当前行驶方向进行判断。

9.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上行驶的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的车辆行驶方向判定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的车辆行驶方向判定方法。