CN116530242A - 一种自动除草方法及其除草机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动除草方法及其除草机，涉及农林除草技术领域，解决了现有除草手段效率低成本高的技术问题。该自动除草方法包括采集刀具前方的图像信息；判断所采集的图像中是否具有目标作物；水平方向上向前推动刀具，当图像中不含有目标作物时，刀具保持在犁地位置犁除杂草；当图像中含有目标作物时，抬起刀具避开目标作物；刀具经过目标作物后回落至犁地位置继续犁除杂草。利用简单的机械设备和智能控制系统即可实现机械自动化除草，除草效率高且有效的节约了人工投入，较现有除草技术具有突出优势。
Description
技术领域
本发明涉及农林除草技术领域，尤其是涉及一种自动除草方法及其除草机。
背景技术
在作物的幼苗期，由于杂草和作物的距离近，且杂草直接与作物竞争水分、养料和阳光，严重影响了幼苗期的作物生长。目前幼苗期农作物间的杂草主要依靠人工或除草剂来控制。人工除草效率低且成本高；除草剂虽然除草效率高，但是喷洒范围大，会导致大量除草剂喷洒到作物上，对作物构成危害且大量除草剂遭到浪费。
本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：
现有除草手段效率低成本高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动除草方法及其除草机，以解决现有技术中存在的现有除草手段效率低成本高的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
本发明提供的一种自动除草方法，包括以下步骤：
S100、采集刀具前方的图像信息；
S200、判断所采集的图像中是否具有目标作物；
S300、水平方向上向前推动刀具，当图像中不含有目标作物时，刀具保持在犁地位置犁除杂草；当图像中含有目标作物时，抬起刀具避开目标作物；
S400、刀具经过目标作物后回落至犁地位置。
2、根据权利要求1所述的自动除草方法，其特征在于，刀具避开农作物步骤进一步包括：
S301、根据刀具前进的速度调整刀具与摄像头之间的水平间距，速度越慢间距越短；
S302、根据刀具行驶速度以及刀具与摄像头之间的水平距离，通过延时函数智能控制器计算出刀具抬起、回落的时间。
在可选的实施例中，还包括如下步骤：
S500、根据所采集的图像信息，进行农作物目标定位后定量喷洒肥料或杀虫剂。
一种基于实现上述自动除草方法的除草机，包括：车体、驱动所述车体行进的牵引装置，以及设置在所述车体上的摄像机、刀具、驱动装置和智能控制器；
所述刀具位于所述车体下方，常态下所述刀具保持下落的位置状态，伴随所述车体行进犁除杂草；
所述摄像机采集所述刀具前方的图像信息，所述摄像机与所述智能控制器信号连接；
所述智能控制器与所述驱动装置信号连接，所述智能控制器通过所述驱动装置调控所述刀具的位置。
在可选的实施例中，所述驱动装置包括收缩缸和摆臂；
所述摆臂的一端与所述车体铰接，另一端设置有所述刀具；所述收缩缸的两端分别与所述车体和所述摆臂铰接。
在可选的实施例中，所述车体上还设置有第一滑槽，所述第一滑槽上设置有相匹配的第一滑块和第一限位件；所述第一滑槽沿所述车体的行进方向延伸，所述第一滑块沿所述第一滑槽的长度方向自由滑动，所述第一限位件用于将所述第一滑块和所述第一滑轨相互锁定，所述摄像机与所述第一滑块相连接；和/或，
所述车体上设置有第二滑槽，所述第二滑槽上还设置有相匹配的第二滑块和第二限位件；所述第二滑槽沿所述车体的行进方向延伸，所述第二滑块沿所述第二滑槽的长度方向自由滑动，所述第二限位件用于将所述第二滑块和所述第一滑轨相互锁定，所述刀具与所述第二滑块相连接。
在可选的实施例中，所述刀具为三角形，所述刀具的尖端向下倾斜20°-35°设置。
在可选的实施例中，所述刀具的数量为两个，两个所述刀具在同一水平位置左右对称设置，两个呈三角形的刀具合拢；
常态下两个所述刀具的的尾端边缘相互触接，当所述摄像机拍摄到作物后，两个所述刀具在所述驱动装置的牵动下各自左右两侧展开。
在可选的实施例中，还包括储存箱和电动喷头；
所述储存箱设置在所述车体上用于存储肥料或杀虫剂；所述电动喷头与所述储存箱管路连接，所述电动喷头与所述智能控制器信号连接。
在可选的实施例中，所述车体上还设置有第三滑槽，所述第三滑槽上设置有相匹配的第三滑块和第三限位件；所述第三滑槽沿所述车体的行进方向延伸，所述第三滑块沿所述第三滑槽的长度方向自由滑动，所述第三限位件用于将所述第三滑块和所述第三滑轨相互锁定，所述电动喷头与所述第三滑块相连接。
本发明提供的自动除草方法，包括以下步骤：S100、采集刀具前方的图像信息；S200、判断所采集的图像中是否具有目标作物；S300、水平方向上向前推动刀具，当图像中不含有目标作物时，刀具保持在犁地位置犁除杂草；当图像中含有目标作物时，抬起刀具避开目标作物；S400、刀具经过目标作物后回落至犁地位置。在除草的过程中刀具一直保持前进状态，即除草作业一直进行，除草效率高。此外还配备有图像采集功能，及时发现作物苗株并抬动刀具规避开作物苗株犁除杂草，保障高效的除草作业不会损伤目标苗株。本发明提供的自动除草方法可通过摄像机、智能控制器机械设备实现自动化除草作业，大大减小人工成本，运营费用低。综上，本发明提供的技术方案较现有除草技术具有明显优势。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明所涉及的除草机的主视图；
图2是本发明所涉及的除草机的左视图；
图3是本发明所涉及的自动除草方法的流程图。
图中1、车体；11、第一滑块；12、第二滑块；13、第三滑块；2、牵引装置；3、摄像机；4、刀具；5、驱动装置；51、收缩缸；52、摆臂；6、储存箱；7、电动喷头；8、电源。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
如图1至图3所示，本发明提供了一种自动除草方法，包括以下步骤：
S100、采集刀具4前方的图像信息；
S200、判断所采集的图像中是否具有目标作物；
S300、水平方向上向前推动刀具4，当图像中不含有目标作物时，刀具4保持在犁地位置犁除杂草；当图像中含有目标作物时，抬起刀具4避开目标作物，避免伤害作物；
S400、刀具4经过目标作物后回落至犁地位置，防止杂草漏除现象。
本发明中，除草机前行的方向为前方，与前方相反的方向为后方，水平方向上前、后方向的两侧为左右方向。
在除草的过程中刀具4一直保持前进状态，即除草作业一直进行，除草效率高。此外还配备有图像采集功能，及时发现作物苗株并抬动刀具4规避开作物苗株，保障高效的除草作业不会损伤目标苗株。本发明提供的自动除草方法可通过摄像机3、控制器机械设备实现自动化除草作业，大大减小人工成本，运营费用低。综上，本发明提供的技术方案较现有除草技术具有明显优势。
作为本发明一种可选的实施方式，抬起刀具4避开农作物步骤进一步包括：
S301、根据刀具4前进的速度调整刀具4与摄像头之间的水平间距，速度越慢间距越短；
S302、根据刀具4行驶速度以及刀具4与摄像头之间的水平距离，通过延时函数控制器计算出刀具4抬起的时间。
除草进程中需要对刀具4的抬起时间点进行良好掌控，刀具4抬起过早无法清除作物附近的杂草，除草效果不佳；刀具4抬起的时间过晚，刀具4会损坏到作物，造成严重的经济损失。已知，图像采集、控制器的信息处理时间极短，影响刀具4的抬起的最佳时间点的主要因素有：除草机的行进速度、摄像机3图像采集位置与刀具4之间的水平距离以及控制器调控所述刀具4延时抬起的延时调控。通过除草机行进的速度，初步对刀具4与摄像头之间的水平间距进行调整，减小延时函数控制器的工作强度；通过延时函数控制器的计算对刀具4抬起的时间点进行精准调控，保障除草效果极佳。因为本结构皆是由带滑槽的铝合金制成，因此摄像头与刀具4、刀具4与喷头之间的距离都是可以改变的，改变的依据是根据实际田地内作物之间的距离来设置，车速为2.5m/min至3.8m/min之间，智能控制器会根据摄像头与刀具4、刀具4与喷头之间的距离以及车速来计算除草刀何时分开，除草刀会提前作物10cm分开，这预留10cm部分也会编写为程序输入至智能控制器内。
此外，所述刀具4回落的时间点同样重要，所述刀具4回落过早会损坏到作物，所述刀具4回落过晚会造成作物前方的杂草清理不彻底。根据作物的大小除草前首选向所述控制器内输入设定值，所述控制器根据除草机的实际行进速度，计算出刀具4抬起后需要经过多长时间回落。例如，车速A为2.5m/min、作物根据水平面上的直径B为10cm时，刀具4的合拢的时间T为1s，其中T＝B/A，除草速度越快、作物的根系范围越小，刀具4合拢的时间越短。
作为本发明一种可选的实施方式，分开两个刀具4避开农作物步骤进一步包括：
S201、当除草机高速行进时，调整图像采集装置的摄像角度，采集刀具4前方较原图像采集位置更远的图像信息。
当工作场地的土质较为松散、杂草较为稀疏时，可采用较高的速度进行除草，受除草机的车体1自身长度的限制，可改变摄像头的拍摄位置其效果等同于调整摄像机3(拍摄角度水平向下)与刀具4之间的水平距离。
作为本发明一种可选的实施方式，还包括如下步骤：
S500、根据所采集的图像信息，进行农作物目标定位后定量喷洒肥料或杀虫剂，该图像识别智能定位定量喷洒技术和施肥技术可节约植保成本、提高植保功效。
一种基于实现上述自动除草方法的除草机，包括：车体1、驱动所述车体1行进的牵引装置2，以及设置在所述车体1上的摄像机3、刀具4、驱动装置5和智能控制器；
所述刀具4位于所述车体1下方，常态下所述刀具4犁割底面，伴随所述车体1行进犁除杂草；
所述摄像机3采集所述刀具4前方的图像信息，所述摄像机3与所述智能控制器信号连接；
所述智能控制器与所述驱动装置5信号连接，所述智能控制器通过所述驱动装置5调控所述刀具4的位置。
作为本发明一种可选的实施方式，所述驱动装置5包括收缩缸51和摆臂52；
所述摆臂52的一端与所述车体1铰接，另一端设置有所述刀具4；所述收缩缸51的两端分别与所述车体1和所述摆臂52铰接。
作为本发明一种可选的实施方式，所述牵引装置2包括挂钩，通过所述挂钩所述除草机与动力拖车挂接，由拖车拉动所述除草机相近。
作为本发明一种可选的实施方式，所述车体1竖直方向的截面呈A型，所述车体1沿前后方向延伸，所述除草机内部组件设置在A型车体1中部的横板上，所述车体1中部的横板有上下两层，其中所述智能控制器以及所述驱动装置5所需的电源8单独设置在上层，避免使用过程中发生磕碰损坏电源8，下层横板的面积较上层横板更大，便于安放处电源8之外的其余除草机组件。A型车体1的倒V外壳对内部组件起到防护作用。所述车体1的两侧设有车轮，作用方向上位于同一轴线上的车轮中部断开，左右应用的两车轮各自单独与所述车体1相连接，其中，竖直横板的高度大于所述车轮的车轴的高度，避免车轮的车轴损坏作物，使得本发明提供的除草机能够适用于更高作物的除草作业。
作为本发明一种可选的实施方式，所述车体1上还设置有第一滑槽，所述第一滑槽上设置有相匹配的第一滑块11和第一限位件；所述第一滑槽沿所述车体1的行进方向延伸，所述第一滑块11沿所述第一滑槽的长度方向自由滑动，所述第一限位件用于将所述第一滑块11和所述第一滑轨相互锁定，所述摄像机3与所述第一滑块11相连接；和/或，
所述车体1上设置有第二滑槽，所述第二滑槽上还设置有相匹配的第二滑块12和第二限位件；所述第二滑槽沿所述车体1的行进方向延伸，所述第二滑块12沿所述第二滑槽的长度方向自由滑动，所述第二限位件用于将所述第二滑块12和所述第一滑轨相互锁定，所述刀具4与所述第二滑块12相连接。
具体的，第一限位件可选用螺栓，所述第一限位件贯穿所述第一滑块11，所述第一滑槽在自身长度方向上间隔设置有多个与所述螺栓相匹配的螺栓孔，所述螺栓贯穿所述第一滑块11旋入所述第一滑槽上的螺栓孔后将所述滑块进行固定，将所述螺栓旋除摘下即可解除对所述第一滑块11的限位。所述第二限位件可选用与所述第一限位件的同类的结构。
作为本发明一种可选的实施方式，所述刀具4为三角形，所述刀具4的尖端向下倾斜20°-35°设置，优选30°倾斜设置。
作为本发明一种可选的实施方式，所述刀具4的数量为两个，两个所述刀具4在同一水平位置左右对称设置，每一个刀具4呈三角形，两个刀具4合拢后尾部接触处相重合；
常态下两个所述刀具4合拢并保持刀具4的尾端边缘相互触接，避免杂草漏除，当所述摄像机3拍摄到作物后，两个所述刀具4在所述驱动装置5的牵动下各自左右两侧展开。本发明中两个刀具4为三角形，其中三角形的顶角为刀具4的尖端，底边为刀具4的尾端，分开时两个刀具4从两刀具4尾端接触处按照垂直于行进方向的水平方向分别向左右方向分裂开，绕开作物及其根部位置，以保证除草不伤害作物及其根部。
作为本发明一种可选的实施方式，还包括储存箱6和电动喷头7；
所述储存箱6设置在所述车体1上用于存储肥料或杀虫剂等；所述电动喷头7与所述储存箱6管路连接，所述电动喷头7与所述智能控制器信号连接。
作为本发明一种可选的实施方式，所述车体1上还设置有第三滑槽，所述第三滑槽上设置有相匹配的第三滑块13和第三限位件；所述第三滑槽沿所述车体1的行进方向延伸，所述第三滑块13沿所述第三滑槽的长度方向自由滑动，所述第三限位件用于将所述第三滑块13和所述第三滑轨相互锁定，所述电动喷头7与所述第三滑块13相连接。所述第三限位件可选用与所述第一限位件的同类的结构。
作为本发明一种可选的实施方式，所述摄像机3镜头的前侧边缘设置有挡板，所述挡板的宽度不小于所述镜头的宽度，所述挡板的长度为所述镜头长度的1/3-1/2，所述挡板与所述摄像机3铰接，在自身重力的作用下所述挡板的延时面始终保持竖直。当所述摄像机3拍摄镜头正下方的图像时，所述挡板对所述镜头无遮挡；当所述除草机高速行驶时，所述摄像机3的镜头向前方摆动，此时挡片开始对镜头前部区域造成遮挡，减少除草机过远处的作物影响所述处理器的判断。
作为本发明一种可选的实施方式，所述摄像机3、刀具4和驱动装置5的数量为多组。在所述除草机行进的左右方向上，各组器具紧密排列，伴随所述除草机行进，各所述刀具4犁除自身对应区域内的杂草，各所述刀具4所犁除杂草的区域在左右方向上相互搭接，组拼成更宽大的除草区域，所述除草机在单次行进的过程中能够清理更大范围的杂草。在所述车体1行进的前后方向上，各组器具前后交错排布，避免各所述刀具4在规避作物的过程中相互干扰。具体的，各组器具水平面上以波浪形、V字形或倾斜的直线形排布(倾斜指较所述除草机行进的左右方向倾斜)。
作为本发明一种可选的实施方式，所述驱动装置5包括收缩缸51和L形收缩臂。其中，所述L形收缩臂横杆区段水平设置，且位于位于竖杆区段的上方，所述L形收缩臂的竖杆区段竖直设置，所述L形收缩臂横杆区段为可收缩的套管结构。所述L形收缩臂的横杆端与所述车体1连接，所述L形竖杆端与所述刀具4连接。所述收缩缸51水平设置，一端与所述车体1连接，另一端与所述L形收缩臂连接，所述智能控制器通过所述收缩缸51调控所述L形收缩臂的横杆区段收缩/伸长，所述刀具4在所述L形手臂的带动下水平横移。所述除草机沿作物种植的轨迹向前行驶，当遇到作物时，所述刀具4横移到作物外侧对作物外围的杂草进行清理，当所述刀具4经过作物后，所述刀具4横移回初始位置，对作物栽培轨迹上的杂草进行清除。
实施例1
在所述车体1的中间位置固定了3对滑槽，每一对滑槽中放置一个滑块，其中第一滑块11和第三滑块13各固定一对双向螺杆，双向螺杆的另一端固定设置一块长方形钢板，其中第一滑块11下方的长方形钢板固定着摄像头，用于采集图像数据；第二滑块12下方对称安装两个摆臂52；第三滑块13下方的长方形钢板固定着电动喷头7。
除草机放置在田间，当拖拉机带动除草机移动时，摄像头8会拍摄图像然后送至微型处理器进行作物识别，左侧摆臂52的左侧安装一个伸缩液压缸，右侧摆臂52的右侧安装一个收缩液压缸。当微型处理器识别出图像中的作物，根据车速结合延时函数控制继电器从而控制两个伸缩液压缸动作，同时带动两个摆臂52向左上侧和右上侧收缩，绕过识别到的作物，待作物完全被绕开后，伸缩液压缸开始伸长，两个摆臂52恢复到闭合状态；当图像中没有作物时，两个摆臂52维持闭合状态，摆臂52下方利用螺丝螺帽固定刀具4，刀具4分为两部分，上半部分为实心的铁块，上半部分与摆臂52下方贴合并固定，下半部分三角形的刀片，并向下30°嵌入地下，当除草机向前移动时，刀具4的下半部分会将沿途的杂草连根带起，起到除草的效果。所述储存箱6采用橡胶材质，储存箱6固定在第三滑槽的左侧，容量为升，液体肥料储存在其中，液体肥料流经塑料软管截停在所述电动喷头7处，等待电动喷头7动作，塑料软管一端与储存箱6连接，另一端与电动喷头7相连，当喷头移动到作物上方时，微型处理器根据车速结合延时函数控制继电器进而控制喷头的打开与关闭。
当除草机准备工作时，可以滑动滑块来调节摄像头、摆臂52以及喷头的位置，使它们对应在作物的上方，这样可以提高作物识别的精确度，除草的精确度以及肥料喷洒的精确度。
本实施例中，通过调节滑块便于根据田间作物进行调整，便于摄像头准确对应在作物上方；通过伸缩液压缸便于带动摆臂52向两边抬起，防止作物被破坏，灵活性较高；通过刀具4便于将作物周围的杂草连根带起，针对性强，提高除草的效率。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，除非另有说明，″多个″的含义是两个或两个以上；术语″上″、″下″、″左″、″右″、″内″、″外″、″前端″、″后端″、″头部″、″尾部″等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语″第一″、″第二″、″第三″等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语″安装″、″相连″、″连接″应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种自动除草方法，其特征在于，包括以下步骤：
S100、采集刀具前方的图像信息；
S200、判断所采集的图像中是否具有目标作物；
S300、水平方向上向前推动刀具，当图像中不含有目标作物时，刀具保持在犁地位置犁除杂草；当图像中含有目标作物时，抬起刀具避开目标作物；
S400、刀具经过目标作物后回落至犁地位置。
2.根据权利要求1所述的自动除草方法，其特征在于，刀具避开农作物步骤进一步包括：
S301、根据刀具前进的速度调整刀具与摄像头之间的水平间距，速度越慢间距越短；
S302、根据刀具行驶速度以及刀具与摄像头之间的水平距离，通过延时函数智能控制器计算出刀具抬起、回落的时间。
3.根据权利要求1所述的自动除草方法，其特征在于，还包括如下步骤：
S500、根据所采集的图像信息，进行农作物目标定位后定量喷洒肥料或杀虫剂。
4.一种基于实现上述自动除草方法的除草机，其特征在于，包括：车体(1)、驱动所述车体(1)行进的牵引装置(2)，以及设置在所述车体(1)上的摄像机(3)、刀具(4)、驱动装置(5)和智能控制器；
所述刀具(4)位于所述车体(1)下方，常态下所述刀具(4)保持下落的位置状态，伴随所述车体(1)行进犁除杂草；
所述摄像机(3)采集所述刀具(4)前方的图像信息，所述摄像机(3)与所述智能控制器信号连接；
所述智能控制器与所述驱动装置(5)信号连接，所述智能控制器通过所述驱动装置(5)调控所述刀具(4)的位置。
5.根据权利要求4所述的除草机，其特征在于，所述驱动装置(5)包括收缩缸(51)和摆臂(52)；
所述摆臂(52)的一端与所述车体(1)铰接，另一端设置有所述刀具(4)；所述收缩缸(51)的两端分别与所述车体(1)和所述摆臂(52)铰接。
6.根据权利要求4所述的除草机，其特征在于，所述车体(1)上还设置有第一滑槽，所述第一滑槽上设置有相匹配的第一滑块(11)和第一限位件；所述第一滑槽沿所述车体(1)的行进方向延伸，所述第一滑块(11)沿所述第一滑槽的长度方向自由滑动，所述第一限位件用于将所述第一滑块(11)和所述第一滑轨相互锁定，所述摄像机(3)与所述第一滑块(11)相连接；和/或，
所述车体(1)上设置有第二滑槽，所述第二滑槽上还设置有相匹配的第二滑块(12)和第二限位件；所述第二滑槽沿所述车体(1)的行进方向延伸，所述第二滑块(12)沿所述第二滑槽的长度方向自由滑动，所述第二限位件用于将所述第二滑块(12)和所述第一滑轨相互锁定，所述刀具(4)与所述第二滑块(12)相连接。
7.根据权利要求4所述的除草机，其特征在于，所述两个呈三角形的刀具(4)合拢，所述刀具(4)的尖端向下倾斜20°-35°设置。
8.根据权利要求7所述的除草机，其特征在于，所述刀具(4)的数量为两个，两个所述刀具(4)在同一水平位置左右对称设置；
常态下两个所述刀具(4)的尾端边缘相互触接，当所述摄像机(3)拍摄到作物后，两个所述刀具(4)在所述驱动装置(5)的牵动下各自左右两侧展开。
9.根据权利要求4所述的除草机，其特征在于，还包括储存箱(6)和电动喷头(7)；
所述储存箱(6)设置在所述车体(1)上用于存储体肥料或杀虫剂；所述电动喷头(7)与所述储存箱(6)管路连接，所述电动喷头(7)与所述智能控制器信号连接。
10.根据权利要求9所述的除草机，其特征在于，所述车体(1)上还设置有第三滑槽，所述第三滑槽上设置有相匹配的第三滑块(13)和第三限位件；所述第三滑槽沿所述车体(1)的行进方向延伸，所述第三滑块(13)沿所述第三滑槽的长度方向自由滑动，所述第三限位件用于将所述第三滑块(13)和所述第三滑轨相互锁定，所述电动喷头(7)与所述第三滑块(13)相连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310548203.3A CN116530242A (zh) | 2023-05-16 | 2023-05-16 | 一种自动除草方法及其除草机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310548203.3A CN116530242A (zh) | 2023-05-16 | 2023-05-16 | 一种自动除草方法及其除草机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116530242A true CN116530242A (zh) | 2023-08-04 |
Family
ID=87443259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310548203.3A Pending CN116530242A (zh) | 2023-05-16 | 2023-05-16 | 一种自动除草方法及其除草机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116530242A (zh) |
-
2023
- 2023-05-16 CN CN202310548203.3A patent/CN116530242A/zh active Pending
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