CN116529630A - 探测方法、装置、可移动平台及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种探测方法、装置、可移动平台及存储介质，所述探测方法用于探测装置扫描探测环境，所述探测装置包括用于出射光脉冲的发射器和用于不断改变所述光脉冲的传输方向后出射的扫描模组。所述方法包括：确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域；在所述探测装置扫描所述感兴趣区域的过程中，调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速；其中，所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度。本实施例实现提高感兴趣区域的点云密度。

Description

探测方法、装置、可移动平台及存储介质 技术领域

本申请涉及探测技术领域，具体而言，涉及一种探测方法、装置、可移动平台及存储介质。

背景技术

探测装置在很多领域发挥很重要的作用，例如可以用于可移动平台或非移动平台上，用来遥感、避障、测绘、建模、环境感知等。尤其是可移动平台，例如机器人、人工操控飞机、无人飞行器、无人驾驶车辆和无人驾驶船只等，可以通过探测装置在复杂的环境下进行导航，来实现路径规划、障碍物探测和避开障碍物等。

其中，探测装置通过向探测环境反射光脉冲并基于反射回的光脉冲产生针对于探测环境的感知数据(例如点云)，然而相关技术中探测装置获取的点云密度不高导致点云检测结果准确率不高，比如在导航领域，点云密度不高可能导致障碍物探测结果出现错误，从而导致严重事故。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的之一是提供一种探测方法、装置、可移动平台及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种探测方法，用于探测装置扫描探测环境，所述探测装置包括用于出射光脉冲的发射器和用于不断改变所述光脉冲的传输方向后出射的扫描模组；

所述方法包括：

确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域；

在所述探测装置扫描所述感兴趣区域的过程中，调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速；其中，所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度。

第二方面，本申请实施例提供了一种探测装置，包括发射器、扫描模组和处理器；

所述发射器用于出射光脉冲；

所述扫描模组包括至少一个光学元件，所述光学元件用于不断改变所述光脉冲的传输方向后出射；

所述处理器用于确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域；在所述探测装置扫描所述感兴趣区域的过程中，调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速；其中，所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度。

第三方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，包括：

机体；

动力系统，安装于所述机体，用于驱动所述可移动平台移动；

以及，搭载于所述可移动平台的如第二方面所述的探测装置。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

本申请实施例所提供的一种探测方法，用于探测装置扫描探测环境。本实施例考虑到在实际应用中，在所述探测装置扫描范围内的所有感知信息(例如点云)并不一定都是有效信息，通常只有部分区域的感知信息是有效的，因此本申请实施例确定了感兴趣区域，并在扫描所述感兴趣区域时调整所述探测装置的发射器的发射频率和/或调整所述探测装置的扫描模组内的光学元件的转速，使得所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度，实现增加感兴趣区域的点云密度，从而有利于提高点云检测结果的准确率，并且感兴趣区域的确定也有利于降低所述探测装置的功耗，延长所述探测装置的使用时长。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的一种自动驾驶场景的示意图；

图2是本申请一个实施例提供的一种探测方法的流程示意图；

图3是本申请一个实施例提供的一种探测装置的电路结构示意图；

图4是本申请一个实施例提供的一种探测装置的结构示意图；

图5A和图5B是本申请一个实施例提供的以移动方向确定目标范围的不同示意图；

图6和图7是本申请一个实施例提供的感兴趣区域的不同示意图；

图8A是本申请一个实施例提供的两个探测装置扫描范围重叠的示意图；

图8B是本申请一个实施例提供的感兴趣区域的示意图；

图9是本申请一个实施例提供的通过提高频率以提高点云密度的示意图；

图10A和图10B是本申请一个实施例提供的调整前后，感兴趣区域的对比示意图；

图11是本申请一个实施例提供的探测装置的另一结构图；

图12是本申请一个实施例提供的可移动平台的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了解决相关技术中点云密度不高导致点云检测结果准确率不高的问题，本申请实施例提供了一种探测方法，用于探测装置扫描探测环境，所述探测装置包括用于出射光脉冲的发射器和用于不断改变所述光脉冲的传输方向后出射的扫描模组；在所述探测装置扫描探测环境的过程中，确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域，然后在所述探测装置扫描所述感兴趣区域的过程中，调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速，使得所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度。本实施例考虑到在实际应用中，在所述探测装置扫描范围内的所有感知信息(例如点云)并不一定都是有效信息，通常只有部分区域的感知信息是有效的，因此本申请实施例确定了感兴趣区域，并在扫描所述感兴趣区域时调整发射频率和/或转速，实现增加感兴趣区域的点云密度，从而有利于提高点云检测结果的准确率，并且也有利于降低所述探测装置的功耗，延长所述探测装置的使用时长。

其中，所述探测方法可以应用于探测装置中，所述探测装置包括但不限于激光雷达、激光探测设备等。在一种实施方式中，探测装置用于感测外部环境信息，例如，环境目标的距离信息、方位信息、反射强度信息、速度信息等。一种实现方式中，探 测装置可以通过测量探测装置和探测物之间光传播的时间，即光飞行时间(Time-of-Flight，TOF)，来探测探测物到探测装置的距离。或者，探测装置也可以通过其他技术来探测探测物到探测装置的距离，例如基于相位移动(phase shift)测量的探测方法，或者基于频率移动(frequency shift)测量的探测方法，在此不做限制。

所述探测装置可以搭载于可移动平台中，所述可移动平台可以是可移动的载运工具。所述载运工具可以借助于一个或多个推进单元跨越环境。所述载运工具可以是空中载运工具、陆地载运工具、水上载运工具、或太空载运工具。所述载运工具可以是无人载运工具。所述载运工具可能能够在其上没有人类乘员的情况下跨越环境。替代地，所述载运工具可以携带人类乘员。示例性地，所述可移动平台包括但不限于无人飞行器(UVA)、自动驾驶车辆、无人船或者移动机器人等。

在一示例性的应用场景中，请参阅图1，以所述探测装置20搭载于自动驾驶车辆10为例进行说明：所述探测装置20的数量可以是一个或多个，可依据实际应用场景进行具体设置，图1中示出4个探测装置20及其扫描范围。所述探测装置20的搭载位置可依据实际应用场景进行具体设置，例如所述探测装置20可以搭载于所述自动驾驶车辆10的前方、后方或者侧面。在自动驾驶车辆10行驶过程中，可以使用所述探测装置20扫描探测环境以获取感知数据(例如点云)，进而基于获取的感知数据进行路径规划、障碍物检测或者避障等等。

作为例子，当自动驾驶车辆10在向前直行的过程中，可以在安装于车辆前方的探测装置20扫描范围内确定感兴趣区域，在所述探测装置20扫描所述感兴趣区域的过程中，调整所述探测装置20的发射器的发射频率和/或调整所述探测装置20的扫描模组内的光学元件的转速，以提高所述感兴趣区域对应的点云密度，进而基于感兴趣区域内的点云辅助自动驾驶车辆10安全可靠地行驶。

作为例子，当自动驾驶车辆10在向后倒行的过程中，可以在安装于车辆后方的探测装置20扫描范围内确定感兴趣区域，通过调整发射器的发射频率和/或光学元件的转速以提高所述感兴趣区域对应的点云密度，进而基于感兴趣区域内的点云辅助自动驾驶车辆10安全可靠地行驶。

作为例子，当自动驾驶车辆在进行目标检测(例如障碍物检测)时，可以根据待检测的目标的位置信息在所述探测装置扫描范围内确定感兴趣区域，通过调整发射器的发射频率和/或光学元件的转速以提高所述感兴趣区域对应的点云密度，进而基于感兴趣区域内的点云实现准确地目标检测与跟踪。

接下来对本申请实施例提供的探测方法进行说明，请参阅图2，本申请实施例提 供了一种探测方法，用于探测装置扫描探测环境，所述探测装置包括用于出射光脉冲的发射器和用于不断改变所述光脉冲的传输方向后出射的扫描模组。所述方法包括：

在步骤S101中，确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域。

在步骤S102中，在所述探测装置扫描所述感兴趣区域的过程中，调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速；其中，所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度。

这里对所述探测装置的电路结构进行说明：请参阅图3，为本申请根据一示例性实施例提出的一种探测装置的电路图，所述探测装置20至少包括发射电路110、接收电路120、采样电路130和运算电路140。

发射电路110可以发射光脉冲(例如所述发射电路可以设置于发射器中，用于发射光脉冲)。接收电路120可以接收经探测环境中的探测物反射的光脉冲，并对该光脉冲进行光电转换，以得到电信号，再对电信号进行处理之后可以输出给采样电路130。采样电路130可以对电信号进行采样，以获取采样结果。运算电路140可以基于采样电路130的采样结果，确定探测装置20与探测物之间的距离。

可选地，该探测装置20还可以包括控制电路150，该控制电路150可以实现对其他电路的控制，例如，可以控制各个电路的工作时间和/或对各个电路进行参数设置等。

应理解，虽然图3示出的探测装置中包括一个发射电路110、一个接收电路120、一个采样电路130和一个运算电路140，用于出射一路光脉冲进行探测，但是本申请实施例并不限于此，发射电路110、接收电路120、采样电路130、运算电路140中的任一种电路的数量也可以是至少两个，用于沿相同方向或分别沿不同方向出射至少两路光脉冲；其中，该至少两束光脉冲可以是同时出射，也可以是分别在不同时刻出射。

这里对所述探测装置的结构进行说明：请参阅图4，这里以所述探测装置20中采用同轴光路对所述光脉冲的传输过程进行举例说明：所述测距模块200包括有测距模块200和扫描模组300，所述测距模块200包括有发射器201(可以包括上述的发射电路110)、准直元件203、探测器202(可以包括上述的接收电路120、采样电路130和运算电路140)和光路改变元件204；所述扫描模组300包括至少两个运动的光学元件301和与所述光学元件301对应的至少两个驱动器302。

其中，所述发射器201用于出射光脉冲。准直元件203设置于发射器201的出射光路上，用于准直从发射器201发出的光脉冲，将发射器201发出的光脉冲准直为平行光出射至扫描模组300。

所述扫描模组300中的光学元件301被放置于所述发射器201的出射光路上。所 述扫描模组300中运动的光学元件301用于不断改变所述光脉冲的传输方向后出射，以使得所述发射器201出射的光脉冲对探测环境进行两个维度上的扫描。

图4所示的实施例中，以三个光学元件301绕共同轴转动进行举例说明：与所述光学元件301对应的驱动器302驱动所述光学元件301旋转，使所述光学元件301改变经准直元件203准直后的光脉冲的方向。在所述驱动器302的驱动下，在不同时刻所述光学元件301可以将准直后的光脉冲投射至不同的方向，从而可以扫描较大的空间范围。

在一个实施例中，所述光学元件301包括相对非平行的一对表面，准直后的光脉冲穿过该对表面。在一个实施例中，所述光学元件301包括厚度沿至少一个径向变化的棱镜。在一个实施例中，所述光学元件301包括楔角棱镜，对准直后的光脉冲进行折射。在一个实施例中，所述光学元件301包括反射镜，对准直后的光脉冲进行反射。其中，各个光学元件301之间的转动速度不同。可理解的是，所述转动速度为矢量，包括方向和数值大小，不同的转动速度可以是方向不同、数值不同或者两者均不同。

出射至所述探测环境中的光脉冲经探测物反射后，经过所述扫描模组300然后入射至所述准直元件203，准直元件203还用于会聚经探测物反射回的光脉冲，探测器202用于接收穿过准直元件203的至少部分反射回的光脉冲，根据经反射回的光脉冲产生三维点，并以指定帧率输出包含若干三维点的点云帧。

其中，可以通过光路改变元件204来将探测装置20探测装置20内的发射光路和接收光路在准直元件203之前合并，使得发射光路和接收光路可以共用同一个准直元件203，使得光路更加紧凑。在其他的一些实现方式中，也可以是发射器201和探测器202分别使用各自的准直元件203，将光路改变元件204设置在准直元件203之后的光路上。

考虑到发射器201出射的光脉冲的光束孔径较小，探测装置20探测装置20所接收到的反射回的光脉冲的光束孔径较大，所以光路改变元件204可以采用小面积的反射镜来将发射光路和接收光路合并。在其他的一些实现方式中，光路改变元件204也可以采用带通孔的反射镜，其中该通孔用于透射发射器201出射的光脉冲，反射镜用于将反射回的光脉冲反射至探测器202。这样可以减小采用小反射镜的情况中小反射镜的支架会对回光的遮挡。

在图4所示实施例中，光路改变元件204偏离了准直元件203的光轴。在其他的一些实现方式中，光路改变元件204也可以位于准直元件203的光轴上。

一个实施例中，各光学元件301上镀有增透膜。可选的，增透膜的厚度与发射器 201发射出的光脉冲的波长相等或接近，能够增加透射光束的强度。

一个实施例中，探测装置20中位于光束传播路径上的一个元件(比如准直元件203、光路改变元件204等)表面上镀有滤光层，或者在光束传播路径上设置有滤光器，用于至少透射发射器201所出射的光束所在波段，反射其他波段，以减少环境光给探测器202带来的噪音。

在一些实施例中，所述发射器201发射纳秒级别的激光脉冲。进一步地，可以确定激光脉冲接收时间，例如，通过探测电信号脉冲的上升沿时间和/或下降沿时间确定激光脉冲接收时间。如此，探测装置20可以利用脉冲接收时间信息和脉冲发出时间信息计算TOF(Time of flight，飞行时间)，从而确定探测物到探测装置20的距离。

在一些实施例中，所述探测装置还包括处理器，用于执行本申请实施例提供的探测方法中的步骤。可理解的是，以上对于探测装置的结构描述仅为举例说明，本申请实施例对此不做任何限制。

在一些实施例中，本申请实施例提供的探测方法可以应用于这样的探测装置中：所述探测装置可以对探测环境进行两个维度上的扫描；其中，所述探测装置在其中一个维度中的视场大于另一个维度中的视场。作为例子，比如针对于搭载于自动驾驶车辆的探测装置，基于自动驾驶车辆的移动特点，该类探测装置在水平维度中的视场通常大于垂直维度中的视场。当然，本申请实施例提供的探测方法也可以应用在两个维度的视场同样大的场景，对此不作任何限制。

在步骤S101中，在使用所述探测装置扫描探测环境之前，所述探测装置可以先确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域(ROI，region of interest)。其中，可以认为，有关于所述感兴趣区域的感知数据(例如点云)为关注度相对较高的数据，有关于非感兴趣区域的感知数据(例如点云)为关注度相对较低的数据。

其中，搭载在可移动平台上的探测装置可以是一个或多个，所述探测装置在可移动平台上的搭载位置也可以根据实际应用场景进行具体设置，比如可以搭载于可移动平台前方、后方和/或侧面。在一个例子中，以可移动平台为自动驾驶车辆为例，基于自动驾驶车辆的移动特点，则可以在自动驾驶车辆的前方、后方和侧面均安装所述探测装置。

在一个例子中，在所述探测装置搭载于自动驾驶车辆前方的情况下，在自动驾驶车辆向前直行过程中，可以确定自动驾驶车辆朝前方向为关注度较高的区域，而对自动驾驶车辆后方或者侧方的关注度相对较低，因此可以将所述探测装置扫描范围中有关于自动驾驶车辆朝前方向的区域确定为感兴趣区域。

在一实施例中，在所述探测装置搭载于可移动平台的情况下，所述可移动平台通常更关注于在可移动平台移动路径上的一些感知信息，而可移动平台的移动方向是决定移动路径的关键因素之一；因此，所述感兴趣区域可以根据所述可移动平台的移动方向确定；本实施例基于所述可移动平台的移动方向确定感兴趣区域，并在后续通过调整探测装置的(发射器)发射频率和/或(扫描模组)转速以提高感兴趣区域对应的点云密度，从而能够有效辅助所述可移动平台安全可靠地移动。

在一种可能的实现方式中，所述感兴趣区域可以处于所述可移动平台朝向所述移动方向的目标范围内；所述目标范围位于所述探测装置扫描范围内，或者所述目标范围与所述探测装置扫描范围相交。可移动平台在移动过程中对于朝向所述移动方向的目标范围的关注度相对较高，而对其他方向的关注度相对较低。作为例子，请参阅图5A(图5A中以自动驾驶车辆为例)，所述目标范围可以是以所述可移动平台为顶点和以所述移动方向为角平分线的指定角度范围，所述指定角度可依据实际应用场景进行具体设置，比如所述指定角度为10°、12°或者14°；作为例子，请参阅图5B(图5B中以自动驾驶车辆为例)，所述目标范围可以是朝向所述移动方向的指定尺寸的矩形范围，所述指定尺寸可依据实际应用场景进行具体设置，例如所述指定尺寸不小于所述可移动平台的尺寸等；当然，对于所述目标范围的设置不限于此，可依据实际应用场景进行具体设置。

示例性地，比如请参阅图5A以及图6，以探测装置安装于自动驾驶车辆前方为例进行说明，在自动驾驶车辆10向前直行的过程中，可以将以所述自动驾驶车辆10为顶点和以所述向前直行方向为角平分线的指定角度范围内的区域确定为所述感兴趣区域，比如图6中的灰色区域即为感兴趣区域。

在一个例子中，所述探测装置搭载在所述可移动平台的前方，在所述可移动平台向前直行的情况下，所述探测装置可以确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域，比如在所述探测装置扫描范围内确定朝向所述向前直行方向的目标范围，所述目标范围可以是以所述可移动平台为顶点和以所述向前直行方向为角平分线的指定角度范围，所述目标范围内的区域即为所述感兴趣区域。示例性的，比如请参阅图6，在所述探测装置搭载在所述可移动平台的正前方的情况下，在所述可移动平台向前直行的过程中，在所述探测装置扫描范围内确定朝向向前直行方向的目标范围，所述目标范围内的区域即为所述感兴趣区域，其中，朝向向前直行方向的目标范围位于所述探测装置扫描范围内，所述感兴趣区域位于所述探测装置扫描范围的中部。

在另一个例子中，所述探测装置搭载在所述可移动平台的后方，在所述可移动平 台向后倒行的情况下，所述探测装置可以确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域，比如在所述探测装置扫描范围内确定朝向所述向后倒行方向的目标范围，所述目标范围对应的区域即为所述感兴趣区域。示例性的，在所述探测装置搭载在所述可移动平台的正后方的情况下，在所述可移动平台向后倒行的过程中，可以在所述探测装置扫描范围内确定所述感兴趣区域，所述感兴趣区域位于所述探测装置扫描范围的中部。

当然，考虑到在实际应用中，所述探测装置在可移动平台中的搭载位置并不相同的，可能并不一定正好安装在所述可移动平台的正前方和/或正后方，即所述感兴趣区域不一定都位于所述探测装置扫描范围的中部，可能基于所述探测位置的安装位置有所偏差，因此，所述感兴趣区域根据所述可移动平台的移动方向和所述探测装置在所述可移动平台中的搭载位置共同确定。本实施例考虑到探测装置的搭载位置有所差异导致扫描范围不尽相同的问题，在确定所述感兴趣区域时考虑到所述探测装置的搭载位置，从而进一步保证所确定的感兴趣区域的准确性。

示例性地，可以根据所述可移动平台的移动方向确定朝向所述移动方向的目标范围，以及基于所述探测装置的搭载位置确定其扫描范围，将所述目标范围和所述扫描范围相交的部分确定为所述感兴趣区域，比如请参阅图7，以探测装置安装于自动驾驶车辆前方为例进行说明，探测装置搭载于自动驾驶车辆前方偏右的位置，在自动驾驶车辆向前直行的过程中，朝向所述移动方向的目标范围与所述扫描范围相交的部分对应区域即为所述感兴趣区域，所述感兴趣区域在所述扫描范围偏左的位置，图7中的感兴趣区域仅为示例，但不限此。

在一些实施例中，所述感兴趣区域还跟所述可移动平台的移动环境相关，比如在自动驾驶场景下，当自动驾驶车辆在单行道上行驶时，其需要关注在来自移动方向上的路道信息；当自动驾驶车辆在交叉路口行驶时，除了需要关注来自移动方向上的路道信息之外，还需关注来自其他方向的路道信息，以保证安全可靠地驾驶；因此，所述感兴趣区域可以根据所述可移动平台的移动方向和移动环境共同确定。

示例性的，在所述可移动平台在交叉路口场景中移动时，可以根据所述可移动平台的移动方向和基于所述交叉路口确定的其他方向共同在所述探测装置扫描范围内确定所述感兴趣区域。示例性的，在所述可移动平台在非交叉路口场景中移动时，可以根据所述可移动平台的移动方向在所述探测装置扫描范围内确定所述感兴趣区域。

在一些实施例中，考虑到探测装置在可移动平台的搭载位置的差异性，所述感兴趣区域根据所述可移动平台的移动方向、移动环境和探测装置的搭载位置共同确定， 从而有利于保证所述感兴趣区域的准确性。

在一些实施例中，考虑到探测装置在可移动平台的搭载位置的差异性，可能存在至少两个探测装置的扫描范围均与所述可移动平台的移动方向相关，比如请参与图8A，图8A示出了2个探测装置20安装于自动驾驶车辆10前方的场景，在自动驾驶车辆10向前直行的情况下，这2个探测装置20的扫描范围内均有自动驾驶车辆在向前直行方向上关注度较高的有效信息，而且通常在这2个探测装置20的扫描范围的交界处。则所述探测装置20可以根据所述可移动平台的移动方向，在所述至少两个探测装置20的扫描范围内确定感兴趣区域，通常所述感兴趣区域在所述至少两个探测装置20的扫描范围的交界处。

其中，在至少两个所述探测装置的搭载位置相近或者至少两个所述探测装置视场范围较大的情况下，如图8A所示，存在所述至少两个探测装置的扫描范围可能存在重叠的情况，考虑到至少两个所述探测装置扫描范围内的重叠区域对应的感知数据(如点云)是至少两个所述探测装置均对其进行扫描得到的点云的叠加，即至少两个所述探测装置扫描范围内的重叠区域的点云密度已足够密集，为了进一步降低所述探测装置的功耗，可以考虑不增加该重叠区域的点云密度；因此，在确定所述感兴趣区域时，可以不考虑所述至少两个探测装置扫描范围内的重叠区域，所述感兴趣区域可以从至少两个所述探测装置扫描范围内的非重叠区域确定，提高从非重叠区域确定的感兴趣区域的点云密度，从而有利于降低所述探测装置的功耗。

其中，上述提到，存在至少两个探测装置的扫描范围均与所述可移动平台的移动方向相关的情况下，通常所述感兴趣区域在所述至少两个探测装置的扫描范围的交界处，可以说，本申请实施例中确定的所述感兴趣区域邻近至少两个所述探测装置扫描范围内的重叠区域。

示例性的，所述探测装置可以根据所述可移动平台的移动方向，从至少两个所述探测装置扫描范围内的非重叠区域确定所述感兴趣区域；例如可以根据所述可移动平台的移动方向确定朝向所述移动方向的目标范围，并将所述非重叠区域中与所述目标范围相关的区域确定为所述感兴趣区域。

在一个例子中，请参阅图8B，在图8A的基础上，在自动驾驶车辆向前直行的情况下，可以朝所述自动驾驶车辆向前直行方向确定目标范围，并将两个所述探测装置扫描范围内的非重叠区域中与所述目标范围相关的区域确定为所述感兴趣区域，可以看到，所述感兴趣区域邻近两个所述探测装置扫描范围内的重叠区域。本实施例在确定所述感兴趣区域时，可以不考虑所述至少两个探测装置扫描范围内的重叠区域，即 需要提高点云密度的感兴趣区域减小了，有利于进一步降低所述探测装置的功耗。

可以理解的是，本实施例对于至少两个所述探测装置在可移动平台的搭载位置不做任何限制，例如至少两个所述探测装置搭载于所述可移动平台的前方、后方和/或侧面。在至少两个探测装置的扫描范围存在重叠的情况下，比如至少两个所述探测装置可以均安装于可移动平台的前方或者均安装于可移动平台的侧面；又比如至少两个所述探测装置中的其中一个安装于可移动平台的前方或者后方，另一个安装在可移动平台的侧面。

在一些实施例中，在搭载于可移动平台的探测装置有多个且探测装置的搭载位置不相同的情况下，并不是所有的探测装置都需要确定感兴趣区域，可以根据所述可移动平台的移动方向从多个探测装置中确定目标探测装置，或者根据所述可移动平台的移动方向和移动环境从多个探测装置中确定目标探测装置，该目标探测装置为需要确定感兴趣区域的探测装置。作为例子，比如可以基于所述探测装置的搭载位置确定其扫描范围，根据所述可移动平台的移动方向确定朝向所述移动方向的目标范围，所述目标范围和所述扫描范围存在相交的即为需要确定感兴趣区域的目标探测装置，对于除目标探测装置之外的其他探测装置则按照正常工作模式进行工作即可，无需调整发射器的发射频率和/或扫描模组内的光学元件的转速，从而有利于降低所述探测装置的功耗，延长所述探测装置的使用时长。

进一步地，在所述可移动平台的移动方向或者移动环境改变的情况下，所述探测装置可以根据所述可移动平台改变后的移动方向和/或改变后的移动环境重新从多个探测装置中确定目标探测装置，并在所述目标探测装置扫描范围内确定感兴趣区域，从而有效辅助所述可移动平台安全可靠地运行。

在一示例性的实施例中，至少两个所述探测装置搭载于可移动平台，所述至少两个探测装置包括第一探测装置和第二探测装置；所述第一探测装置搭载于所述可移动平台的前方和/或后方，所述第一探测装置的数量可以是一个或多个；所述第二探测装置搭载于所述可移动平台的侧面，所述第二探测装置的数量可以是一个或多个。在所述可移动平台处于指定移动状态的情况下，所述指定移动状态指所述可移动平台的移动方向或者移动环境改变的状态，例如所述指定移动状态包括转弯状态和/或所述可移动平台在交叉路口移动的状态，在该状态下需要重新确定感兴趣区域，所述探测装置可以根据所述移动方向和/或所述移动环境调整在所述第一探测装置扫描范围内的感兴趣区域，并确定在所述第二探测装置扫描范围内的感兴趣区域，从而获得重新确定的感兴趣区域。其中，重新确定的感兴趣位于所述第一探测装置扫描范围和第二探测 装置扫描范围内的交界处；进一步地，在所述第一探测装置扫描范围和第二探测装置扫描范围内存在重叠区域的情况下，重新确定的感兴趣区域位于所述第一探测装置扫描范围和第二探测装置扫描范围的非重叠区域，且所述重新确定的感兴趣区域邻近所述第一探测装置扫描范围和第二探测装置的重叠区域。

在一些实施例中，在进行目标检测(比如目标跟踪或者障碍物检测)的场景中，针对于目标采集到的点云数据越多，有利于提高针对于目标检测的准确性，则在一些实施例中，本申请实施例可以根据待检测目标的位置信息在所述探测装置扫描范围内确定所述感兴趣区域，所述感兴趣中包含所述待检测目标，后续所述探测装置在扫描所述感兴趣区域时可以通过调整所述探测装置的发射器的发射频率和/或调整所述探测装置的扫描模组内的光学元件的转速，以提高所述感兴趣区域的点云密度，从而有利于提高后续使用所述感兴趣区域对应的点云进行目标检测的准确性。

则在目标检测的场景中，如果待检测的目标位于所述探测装置扫描范围内的非感兴趣区域，所述探测装置可以根据所述待检测的目标的位置信息调整所述感兴趣区域，调整后的感兴趣区域中包含所述待检测的目标，从而有利于提高后续使用所述感兴趣区域对应的点云进行目标检测的准确性。

在一些实施例中，上述提到所述探测装置至少包括发射器、扫描模组和探测器；所述发射器用于出射光脉冲；所述扫描模组中的光学元件用于不断改变所述光脉冲的传输方向后出射，实现对探测环境进行两个维度的扫描；所述探测器用于接收经反射回的光脉冲，根据经反射回的光脉冲产生三维点，并以指定帧率输出包含若干三维点的点云帧。其中，输出所述点云帧的帧率越大，表明单位时间输出的点云帧的数量增加，每个点云帧对应的采集时间减少，则每个点云帧对应的点云密度也有所降低，则为了提高点云密度，可以在所述指定帧率高于预设阈值或者所述指定帧率提高的情况下实现本申请实施例的探测方法，即在所述指定帧率高于预设阈值或者所述指定帧率提高的情况下，确定在探测装置扫描范围内的感兴趣区域，后续所述探测装置在扫描所述感兴趣区域时可以通过调整所述探测装置的发射器的发射频率和/或调整所述探测装置的扫描模组内的光学元件的转速，以提高所述感兴趣区域的点云密度，从而弥补因高帧率导致点云密度不足的问题。

在步骤S102中，确定所述感兴趣区域之后，在所述探测装置扫描探测环境的过程中，当所述探测装置扫描到所述感兴趣区域的情况下，调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速，以使得所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度。其中，调整所述发射器的发射频率和/或调 整所述扫描模组内的光学元件的转速的目的，是实现出射至所述感兴趣区域的相邻两个光脉冲的出射角度之差更小，以便有更多的光脉冲出射至所述感兴趣区域，以提高所述感兴趣区域的点云密度，即出射至所述感兴趣区域的相邻两个光脉冲的出射角度之差小于出射至非感兴趣区域的相邻两个光脉冲的出射角度之差。

在一些实施例中，所述探测装置中的发射器在每次发射光脉冲时，都会判断当前是否扫描到所述感兴趣区域，如果是，则调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速，如果还没扫描到所述感兴趣区域，则控制所述发射器按照正常频率或者正常转速出射光脉冲。

在一种可能的实现方式中，在所述探测装置扫描探测环境的过程中，所述探测装置可以根据预存的所述扫描模组的转速与位置的对应关系，确定所述探测装置当前扫描位置，然后根据所述当前扫描位置确定所述探测装置是否在扫描所述感兴趣区域，比如当确定所述当前扫描位置属于所述感兴趣区域时，确定所述探测装置在扫描所述感兴趣区域，则所述探测装置可以调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速，以提高所述感兴趣区域对应的点云密度。

在另一种可能的实现方式中，考虑到扫描模组中用于驱动光学元件的驱动器的精度有限的问题，使得实际转速与位置并不是完全对应的，即上述确定的所述探测装置当前扫描位置存在误差，则所述探测装置可以获取所述探测装置中的探测器产生的上一个三维点的位置信息，当基于所述上一个三维点的位置信息确定所述探测器产生的上一个三维点位于所述感兴趣区域内时，确定所述探测装置在扫描所述感兴趣区域，所述探测装置可以调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速，以提高所述感兴趣区域对应的点云密度。

当然，也可以结合上述两种方式共同判断所述探测装置是否扫描到所述感兴趣区域，本实施例对此不作任何限制。

在一些实施例中，所述探测装置可以通过提高所述发射器的发射频率来提高所述感兴趣区域内的点云密度；比如如图9所示，频率曲线11表示正常均匀激光发射频率，频率曲线12示出了在扫描到感兴趣区域的情况下提高所述发射器的发射频率的情况，111和112之间频率翻倍或提高，对应点云分布如图底部，相对于其他位置，111位置和112位置之间的区域点云密度增加了，每一圈点云在感兴趣区域密度都会提高。

在一些实施例中，所述探测装置可以通过降低所述扫描模组内的光学元件的转速来提高所述感兴趣区域内的点云密度，所述光学元件的转速降低了，则单位时间内所述发射器出射至所述感兴趣区域的光脉冲数量增多，进而所述感兴趣区域内的点云密 度有所提高。

在一些实施例中，所述探测装置可以通过提高所述发射器的发射频率和所述扫描模组内的光学元件的转速来提高所述感兴趣区域内的点云密度；其中，所述扫描模组内的光学元件的转速提高了，则扫描所述感兴趣区域的次数增多了，并且通过提高所述发射器的发射频率增加出射至所述感兴趣区域的光脉冲数量，进而所述感兴趣区域内的点云密度有所提高。

示例性的，在自动驾驶场景下，在所述探测装置搭载在自动驾驶车辆的正前方和/或正后方的情况下，所述感兴趣区域位于所述探测装置扫描范围的中部，在自动驾驶车辆向前直行或者向后倒行时，所述探测装置对探测环境进行扫描，在所述探测装置扫描到所述感兴趣区域时，通过调整所述探测装置的发射器的发射频率和/或调整所述探测装置的扫描模组内的光学元件的转速，以使得所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度，比如请参阅图10A以及图10B，图10A为未调整发射器的发射频率和/或扫描模组内的光学元件的转速时所述探测装置得到的点云帧，图10B为在调整发射器的发射频率和/或扫描模组内的光学元件的转速后所述探测装置得到的点云帧，对比图10A和图10B可以看出，图10B中的中部的点云密度更密。

在一些实施例中，考虑到所述扫描范围内的非感兴趣区域的关注度通常较低，因此，在所述探测装置扫描非感兴趣区域的过程中，可以降低所述探测装置中的发射器的发射频率，从而降低所述探测装置的功耗，延长所述探测装置的使用时长。

相应的，请参阅图11，本申请实施例还提供了一种探测装置20，包括发射器201、扫描模组300和处理器100；

所述发射器201用于出射光脉冲；

所述扫描模组300包括至少一个光学元件301，所述光学元件301用于不断改变所述光脉冲的传输方向后出射；

所述处理器100用于确定在所述探测装置20扫描范围内的感兴趣区域；在所述探测装置20扫描所述感兴趣区域的过程中，调整所述发射器201的发射频率和/或调整所述扫描模组300内的光学元件301的转速；其中，所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度。

其中，所述处理器100与所述发射器201连接，用于调整所述发射器201的发射频率；以及，所述处理器100与所述扫描模组300内的驱动器302连接，用于调整所述扫描模组 300内的光学元件301的转速；所述驱动器302用于驱动所述光学元件301转动。

所述处理器100的数量可以是一个或多个，所述处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

在一实施例中，在所述探测装置20搭载于可移动平台的情况下，所述感兴趣区域根据所述可移动平台的移动方向确定。

在一实施例中，所述感兴趣区域根据所述可移动平台的移动方向和所述探测装置20在所述可移动平台中的搭载位置共同确定。

在一实施例中，在至少两个所述探测装置20搭载于可移动平台的情况下，所述感兴趣区域从至少两个所述探测装置20扫描范围内的非重叠区域确定。

在一实施例中，所述感兴趣区域邻近至少两个所述探测装置20扫描范围内的重叠区域。

在一实施例中，至少两个所述探测装置20搭载于所述可移动平台的前方，或者，至少两个所述探测装置20搭载于所述可移动平台的侧面。

在一实施例中，所述探测装置20搭载在所述可移动平台的前方和/或后方；

所述处理器100还用于：在所述可移动平台向前直行或者向后倒行的情况下，确定在所述探测装置20扫描范围内的感兴趣区域。

在一实施例中，在所述探测装置20搭载在所述可移动平台的正前方和/或正后方的情况下，所述感兴趣区域位于所述探测装置20扫描范围的中部。

在一实施例中，至少两个所述探测装置20搭载于可移动平台；所述至少两个探测装置20包括第一探测装置20和第二探测装置20；所述第一探测装置20搭载于所述可移动平台的前方和/或后方，所述第二探测装置20搭载于所述可移动平台的侧面。

在一实施例中，所述处理器100还用于：在所述可移动平台处于指定移动状态的情况下，调整在所述第一探测装置20扫描范围内的感兴趣区域，并确定在所述第二探测装置20扫描范围内的感兴趣区域。

在一实施例中，所述指定移动状态包括转弯状态和/或所述可移动平台在交叉路口移动的状态。

在一实施例中，所述感兴趣区域根据待检测的目标的位置信息确定。

在一实施例中，所述处理器100还用于：如果待检测的目标位于所述探测装置20扫描范围内的非感兴趣区域，根据所述待检测的目标的位置信息调整所述感兴趣区域。

在一实施例中，调整后的感兴趣区域中包含所述待检测的目标。

在一实施例中，所述探测装置20还包括探测器202，所述探测器202用于根据经反射回的光脉冲产生三维点，,并以指定帧率输出包含若干三维点的点云帧。

在一实施例中，所述处理器100还用于：在所述指定帧率高于预设阈值或者所述指定帧率提高的情况下，确定在探测装置20扫描范围内的感兴趣区域。

在一实施例中，所述处理器100还用于：根据预存的所述扫描模组300的转速与位置的对应关系，确定所述探测装置20当前扫描位置；根据所述当前扫描位置确定所述探测装置20是否在扫描所述感兴趣区域。

在一实施例中，所述探测装置20还包括探测器202，所述探测器202用于根据经反射回的光脉冲产生三维点；

所述处理器100还用于：如果所述探测器202产生的上一个三维点位于所述感兴趣区域内，确定所述探测装置20在扫描所述感兴趣区域。

在一实施例中，所述探测装置20用于对探测环境进行两个维度上的扫描；

其中，所述探测装置20在其中一个维度中的视场大于另一个维度中的视场。

在一实施例中，所述探测装置20在水平维度中的视场大于垂直维度中的视场。

在一实施例中，所述处理器100还用于：提高所述发射器201的发射频率。

在一实施例中，所述处理器100还用于：降低所述扫描模组300内的光学元件301的转速。

在一实施例中，所述处理器100还用于：提高所述发射器201的发射频率和所述扫描模组300内的光学元件301的转速。

在一实施例中，所述处理器100还用于：在所述探测装置20扫描非感兴趣区域的过程中，降低所述发射器201的发射频率。

在一实施例中，在调整之后出射至所述感兴趣区域的相邻两个光脉冲的出射角度之差小于出射至非感兴趣区域的相邻两个光脉冲的出射角度之差。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领 域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

这里描述的各种实施方式可以使用例如计算机软件、硬件或其任何组合的计算机可读介质来实施。对于硬件实施，这里描述的实施方式可以通过使用特定用途集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行这里描述的功能的电子单元中的至少一种来实施。对于软件实施，诸如过程或功能的实施方式可以与允许执行至少一种功能或操作的单独的软件模块来实施。软件代码可以由以任何适当的编程语言编写的软件应用程序(或程序)来实施，软件代码可以存储在存储器中并且由控制器执行。

相应地，请参阅图12，本申请实施例还提供了一种可移动平台01，包括：

机体001；

动力系统002，安装于所述机体001，用于驱动所述可移动平台01移动；

以及，搭载于所述可移动平台01的上述的探测装置20。

在一实施例中，在至少两个所述探测装置搭载于所述可移动平台的情况下，所述探测装置的感兴趣区域从至少两个所述探测装置扫描范围内的非重叠区域确定。

在一实施例中，所述感兴趣区域邻近至少两个所述探测装置扫描范围内的重叠区域。

在一实施例中，至少两个所述探测装置搭载于所述可移动平台的前方，和/或，至少两个所述探测装置搭载于所述可移动平台的侧面。

在一实施例中，在所述探测装置搭载在所述可移动平台的正前方和/或正后方的情况下，所述探测装置的感兴趣区域位于所述探测装置扫描范围的中部。

在一实施例中，至少两个所述探测装置搭载于所述可移动平台；所述至少两个探测装置包括第一探测装置和第二探测装置；所述第一探测装置搭载于所述可移动平台的前方和/或后方，所述第二探测装置搭载于所述可移动平台的侧面。

在一实施例中，基于可移动平台的移动特点，所述探测装置还可以搭载于所述可移动平台的顶部和/或底部，例如所述探测装置搭载于无人机的顶部和/或底部。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由装置的处理器执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行时， 使得终端能够执行上述方法。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (55)

1. 一种探测方法，其特征在于，用于探测装置扫描探测环境，所述探测装置包括用于出射光脉冲的发射器和用于不断改变所述光脉冲的传输方向后出射的扫描模组；

   所述方法包括：

   确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域；

   在所述探测装置扫描所述感兴趣区域的过程中，调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速；其中，所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述探测装置搭载于可移动平台的情况下，所述感兴趣区域根据所述可移动平台的移动方向确定。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感兴趣区域根据所述可移动平台的移动方向和所述探测装置在所述可移动平台中的搭载位置共同确定。
4. 根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，在至少两个所述探测装置搭载于可移动平台的情况下，所述感兴趣区域从至少两个所述探测装置扫描范围内的非重叠区域确定。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述感兴趣区域邻近至少两个所述探测装置扫描范围内的重叠区域。
6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测装置搭载在可移动平台的前方和/或后方；

   所述确定在探测装置扫描范围内的感兴趣区域，包括：

   在所述可移动平台向前直行或者向后倒行的情况下，确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域。
7. 根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，在所述探测装置搭载在可移动平台的正前方和/或正后方的情况下，所述感兴趣区域位于所述探测装置扫描范围的中部。
8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少两个所述探测装置搭载于可移动平台；

   至少两个所述探测装置包括第一探测装置和第二探测装置；

   所述第一探测装置搭载于所述可移动平台的前方和/或后方，所述第二探测装置搭载于所述可移动平台的侧面。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定在探测装置扫描范围内的 感兴趣区域，包括：

   在所述可移动平台处于指定移动状态的情况下，调整在所述第一探测装置扫描范围内的感兴趣区域，并确定在所述第二探测装置扫描范围内的感兴趣区域。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述指定移动状态包括转弯状态和/或所述可移动平台在交叉路口移动的状态。
11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感兴趣区域根据待检测的目标的位置信息确定。
12. 根据权利要求1或11所述的方法，其特征在于，所述确定在探测装置扫描范围内的感兴趣区域，还包括：

    如果待检测的目标位于所述探测装置扫描范围内的非感兴趣区域，根据所述待检测的目标的位置信息调整所述感兴趣区域。
13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，调整后的感兴趣区域中包含所述待检测的目标。
14. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测装置还包括探测器，所述探测器用于根据经反射回的光脉冲产生三维点；

    所述方法还包括：

    获取所述探测器产生的三维点，并以指定帧率输出包含若干三维点的点云帧。
15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述确定在探测装置扫描范围内的感兴趣区域，包括：

    在所述指定帧率高于预设阈值或者所述指定帧率提高的情况下，确定在探测装置扫描范围内的感兴趣区域。
16. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

    根据预存的所述扫描模组的转速与位置的对应关系，确定所述探测装置当前扫描位置；

    根据所述当前扫描位置确定所述探测装置是否在扫描所述感兴趣区域。
17. 根据权利要求1或16所述的方法，其特征在于，所述探测装置还包括探测器，所述探测器用于根据经反射回的光脉冲产生三维点；

    所述方法还包括：

    如果所述探测器产生的上一个三维点位于所述感兴趣区域内，确定所述探测装置在扫描所述感兴趣区域。
18. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测装置用于对探测环境进 行两个维度上的扫描；

    其中，所述探测装置在其中一个维度中的视场大于另一个维度中的视场。
19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述探测装置在水平维度中的视场大于垂直维度中的视场。
20. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述发射器的发射频率，包括：

    提高所述发射器的发射频率。
21. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述扫描模组内的光学元件的转速，包括：

    降低所述扫描模组内的光学元件的转速。
22. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述发射器的发射频率和调整所述扫描模组内的光学元件的转速，包括：

    提高所述发射器的发射频率和所述扫描模组内的光学元件的转速。
23. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

    在所述探测装置扫描非感兴趣区域的过程中，降低所述发射器的发射频率。
24. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调整之后出射至所述感兴趣区域的相邻两个光脉冲的出射角度之差小于出射至非感兴趣区域的相邻两个光脉冲的出射角度之差。
25. 一种探测装置，其特征在于，包括发射器、扫描模组和处理器；

    所述发射器用于出射光脉冲；

    所述扫描模组包括至少一个光学元件，所述光学元件用于不断改变所述光脉冲的传输方向后出射；

    所述处理器用于确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域；在所述探测装置扫描所述感兴趣区域的过程中，调整所述发射器的发射频率和/或调整所述扫描模组内的光学元件的转速；其中，所述感兴趣区域在调整之后对应的点云密度高于在未调整时对应的点云密度。
26. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，在所述探测装置搭载于可移动平台的情况下，所述感兴趣区域根据所述可移动平台的移动方向确定。
27. 根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述感兴趣区域根据所述可移动平台的移动方向和所述探测装置在所述可移动平台中的搭载位置共同确定。
28. 根据权利要求25至27任意一项所述的装置，其特征在于，在至少两个所述探测装置搭载于可移动平台的情况下，所述感兴趣区域从至少两个所述探测装置扫描范围内的非重叠区域确定。
29. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述感兴趣区域邻近至少两个所述探测装置扫描范围内的重叠区域。
30. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述探测装置搭载在可移动平台的前方和/或后方；

    所述处理器还用于：在所述可移动平台向前直行或者向后倒行的情况下，确定在所述探测装置扫描范围内的感兴趣区域。
31. 根据权利要求25或30所述的装置，其特征在于，在所述探测装置搭载在可移动平台的正前方和/或正后方的情况下，所述感兴趣区域位于所述探测装置扫描范围的中部。
32. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，至少两个所述探测装置搭载于可移动平台；

    至少两个所述探测装置包括第一探测装置和第二探测装置；

    所述第一探测装置搭载于所述可移动平台的前方和/或后方，所述第二探测装置搭载于所述可移动平台的侧面。
33. 根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：在所述可移动平台处于指定移动状态的情况下，调整在所述第一探测装置扫描范围内的感兴趣区域，并确定在所述第二探测装置扫描范围内的感兴趣区域。
34. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述指定移动状态包括转弯状态和/或所述可移动平台在交叉路口移动的状态。
35. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述感兴趣区域根据待检测的目标的位置信息确定。
36. 根据权利要求25或35所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：如果待检测的目标位于所述探测装置扫描范围内的非感兴趣区域，根据所述待检测的目标的位置信息调整所述感兴趣区域。
37. 根据权利要求36所述的装置，其特征在于，调整后的感兴趣区域中包含所述待检测的目标。
38. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述探测装置还包括探测器，所述探测器用于根据经反射回的光脉冲产生三维点，并以指定帧率输出包含若干三维点的点云帧。
39. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：在所述指定帧率高于预设阈值或者所述指定帧率提高的情况下，确定在探测装置扫描范围内的感兴趣区域。
40. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：根据预存的所述扫描模组的转速与位置的对应关系，确定所述探测装置当前扫描位置；根据所述当前扫描位置确定所述探测装置是否在扫描所述感兴趣区域。
41. 根据权利要求25或40所述的装置，其特征在于，所述探测装置还包括探测器，所述探测器用于根据经反射回的光脉冲产生三维点；

    所述处理器还用于：如果所述探测器产生的上一个三维点位于所述感兴趣区域内，确定所述探测装置在扫描所述感兴趣区域。
42. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述探测装置用于对探测环境进行两个维度上的扫描；

    其中，所述探测装置在其中一个维度中的视场大于另一个维度中的视场。
43. 根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述探测装置在水平维度中的视场大于垂直维度中的视场。
44. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：提高所述发射器的发射频率。
45. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：降低所述扫描模组内的光学元件的转速。
46. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：提高所述发射器的发射频率和所述扫描模组内的光学元件的转速。
47. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：在所述探测装置扫描非感兴趣区域的过程中，降低所述发射器的发射频率。
48. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，在调整之后出射至所述感兴趣区域的相邻两个光脉冲的出射角度之差小于出射至非感兴趣区域的相邻两个光脉冲的出射角度之差。
49. 一种可移动平台，其特征在于，包括：

    机体；

    动力系统，安装于所述机体，用于驱动所述可移动平台移动；

    以及，搭载于所述可移动平台的如权利要求25至48任意一项所述的探测装置。
50. 根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，在至少两个所述探测装置搭载于所述可移动平台的情况下，所述探测装置的感兴趣区域从至少两个所述探测装置扫描范围内的非重叠区域确定。
51. 根据权利要求50所述的可移动平台，其特征在于，所述感兴趣区域邻近至少两个所述探测装置扫描范围内的重叠区域。
52. 根据权利要求50或51所述的可移动平台，其特征在于，至少两个所述探测装置搭载于所述可移动平台的前方，和/或，至少两个所述探测装置搭载于所述可移动平台的侧面。
53. 根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，在所述探测装置搭载在所述可移动平台的正前方和/或正后方的情况下，所述探测装置的感兴趣区域位于所述探测装置扫描范围的中部。
54. 根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，至少两个所述探测装置搭载于所述可移动平台；

    至少两个所述探测装置包括第一探测装置和第二探测装置；

    所述第一探测装置搭载于所述可移动平台的前方和/或后方，所述第二探测装置搭载于所述可移动平台的侧面。
55. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现如1至24任意一项所述的探测方法。