CN116526846A - 多相变换器及其控制器和输出电压调节方法 - Google Patents

多相变换器及其控制器和输出电压调节方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了多相变换器及其输出电压调节方法。该方法包括：将多相变换器的输出电压提供至负载；接收来自于负载的负载指示信号；基于负载指示信号检测负载上升是否即将发生，其中负载上升是指负载汲取的电流增大；当检测到负载上升即将发生时，在负载上升真正发生之前，将多相变换器的多个开关电路全部同时导通，以将输出电压从第一电平增大至第二电平；以及当输出电压增大至第二电平时，多相变换器的多个开关电路以交错的方式运行，每次导通多个开关电路中的一个。该方法提高了多相变换器的瞬态响应性能。

Description

多相变换器及其控制器和输出电压调节方法
技术领域
本发明涉及电子电路，尤其涉及多相变换器及其控制器和输出电压调节方法。
背景技术
功率变换器(如直流-直流变换器)被广泛应用于供电电路中，为负载提供可调节的输出电压。直流-直流变换器包括将输入电压转换为较低输出电压的降压变换器、将输入电压转换为较高输出电压的升压变换器以及进行升压或降压转换的升降压变换器。负载瞬变是指负载汲取的电流快速改变。例如，负载电流从稳态快速地增大或减小。传统的电压调节方法瞬态响应较慢，无法及时响应负载电流的快速变化，导致输出电压出现较大过冲或下冲。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种具有良好瞬态响应性能的多相变换器及其控制器和输出电压调节方法。
根据本发明的一个实施例，公开了一种调节多相变换器的输出电压的方法，该方法包括：将多相变换器的输出电压提供至负载；接收来自于负载的负载指示信号；基于负载指示信号检测负载上升是否即将发生，其中负载上升是指负载汲取的电流增大；当检测到负载上升即将发生时，在负载上升真正发生之前，将多相变换器的多个开关电路全部同时导通，以将输出电压从第一电平增大至第二电平；以及当输出电压增大至第二电平时，多相变换器的多个开关电路以交错的方式运行，每次导通多个开关电路中的一个。
根据本发明的又一个实施例，公开了一种用于多相变换器的控制器，该多相变换器包括多个开关电路，其中每个开关电路包括高侧开关管、低侧开关管和输出电感器，其中输出电感器将多相变换器的输出节点连接至高侧开关管与低侧开关管形成的开关节点，该控制器被配置为接收来自于负载的负载指示信号，其中该负载在输出节点处接收多相变换器的输出电压，当负载指示信号表明负载上升即将发生时，控制器将多个开关电路的多个高侧开关管同时导通，以将输出电压从第一电平增大至第二电平，当输出电压增大至第二电平时，控制器控制多个开关电路以交错的方式运行，每次导通多个开关电路中一个开关电路的高侧开关管，其中负载上升是指负载从多相变换器汲取的电流增加。
根据本发明的再一个实施例，公开了一种多相变换器，包括：多个开关电路，其中每个开关电路包括高侧开关管、低侧开关管和输出电感器，其中输出电感器将多相变换器的输出节点连接至高侧开关管与低侧开关管形成的开关节点；以及如前所述的控制器。
根据本发明的实施例，通过负载指示信号检测负载瞬变是否即将发生，控制器有足够的时间提前准备和响应负载的瞬变，提高了多相变换器的瞬态响应性能。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例的多相变换器100的原理图；
图2为根据本发明一个实施例的上升沿检测器200的原理图；
图3为根据本发明一个实施例的下降沿检测器250的原理图；
图4为根据本发明一个实施例的图3所示下降沿检测器250的工作时序图；
图5为根据本发明一个实施例的低侧开关管S2的原理图；
图6为根据本发明一个实施例的图5所示低侧开关管S2以及相应逻辑电路的工作时序图；
图7为根据本发明一个实施例的图1所示多相变换器100的工作时序图；
图8为根据本发明一个实施例的调节多相变换器的输出电压的方法700的流程图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本发明。在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是，不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的电路、材料或方法。
在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一个实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和/或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。应当理解，当称“元件”“连接到”或“耦接”到另一元件时，它可以是直接连接或耦接到另一元件或者可以存在中间元件。相反，当称元件“直接连接到”或“直接耦接到”另一元件时，不存在中间元件。相同的附图标记指示相同的元件。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。
图1为根据本发明一个实施例的多相变换器100的原理图。在图1所示的实施例中，多相变换器100是直流-直流降压变换器。本领域技术人员可以理解，本发明的实施例也适用于其他类型的功率变换器。多相变换器100接收输入电容CIN两端的直流输入电压VIN，在输出电容COUT两端产生可调的直流输出电压VOUT，并将输出电压VOUT提供至输出节点113处的负载130。负载130位于多相变换器100的外部。
多相变换器100包括第一开关电路110-1和第二开关电路110-2。本领域技术人员可以理解，多相变换器100可以包括更多数目的开关电路。每个开关电路(即110-1或110-2)均包括高侧开关管S1和低侧开关管S2。在一个实施例中，高侧开关管S1和低侧开关管S2是MOSFET。在一个实施例中，低侧开关管S2包括多个晶体管以及相应的逻辑电路，以在检测到负载下降即将发生时，增大低侧开关管S2的阻抗，这将在下文详细说明。
高侧开关管S1和低侧开关管S2均具有第一端(如漏极)、第二端(如源极)和第三端(如栅极)。高侧开关管S1的第一端连接以接收输入电压VIN。高侧开关管S1的第二端连接至低侧开关管S2的第一端以形成开关节点SW。低侧开关管S2的第二端连接至地。高侧开关管S1的第三端接收控制信号PWM(其中110-1的S1接收第一高侧控制信号PWM1，110-2的S1接收第二高侧控制信号PWM2)。低侧开关管S2接收阻抗控制信号RSIGNAL和反相控制信号(即控制信号PWM的反相信号，其中110-1的S2接收第一低侧控制信号/>110-2的S2接收第二低侧控制信号/>)。控制器120产生阻抗控制信号RSIGNAL以控制低侧开关管S2的阻抗，即图1中开关节点SW与地之间的低侧开关管S2两端的阻抗。
每个开关电路还包括输出电感器LOUT。输出电感器LOUT具有第一端和第二端，其中第一端连接至开关节点SW，第二端连接至输出节点113。
当高侧开关管S1导通时，低侧开关管S2关断。相反地，当低侧开关管S2导通时，高侧开关管S1关断。高侧开关管S1连接至输入电压VIN。当高侧开关管S1导通，低侧开关管S2关断时，相应的开关电路(110-1或110-2)导通，高侧开关管S1通过输出电感器LOUT将输入电压VIN连接至负载130。当高侧开关管S1关断，低侧开关管S2导通时，相应的开关电路关断，低侧开关管S2通过输出电感器LOUT将负载130连接至地。
控制器120控制多相变换器100的开关电路110的功率运行。在一个实施例中，控制器120是具有多个引脚的集成电路(integrated circuit，IC)芯片，包括接收输出电压VOUT的第一输入引脚和接收来自于负载130的负载指示信号SLI的第二输入引脚。控制器120还包括提供第一高侧控制信号PWM1的第一输出引脚，提供第二高侧控制信号PWM2的第二输出引脚，以及提供阻抗控制信号RSIGNAL的第三输出引脚。
导通/关断控制信号PWM可以导通/关断相应的高侧开关管S1以及相应的开关电路。在一个实施例中，当控制信号PWM为逻辑高时，认为其处于导通状态；当控制信号PWM为逻辑低时，认为其处于关断状态。当负载处于稳态，负载电流不变时，多相变换器100工作在正常工作模式，控制器120交错地导通第一高侧控制信号PWM1和第二高侧控制信号PWM2，控制第一开关电路110-1和第二开关电路110-2以交错的方式运行，每次导通第一开关电路110-1和第二开关电路110-2中的一个开关电路，以产生可调的输出电压VOUT。
当负载指示信号SLI表明负载上升即将发生时，控制器120将第一开关电路110-1和第二开关电路110-2同时导通，其中负载上升是指负载130汲取的电流快速增大。
当负载指示信号SLI表明负载下降即将发生时，控制器120将阻抗控制信号RSIGNAL设置为有效状态(如逻辑高)，其中负载下降是指负载130汲取的电流快速减小。当阻抗控制信号RSIGNAL被设置为有效状态时，低侧开关管S2的阻抗增大。当负载处于稳态，开关变换器100工作在正常工作模式时，控制器120将阻抗控制信号RSIGNAL设置为无效状态(如逻辑低)。
控制器120包括瞬态检测电路112，以基于负载指示信号SLI检测负载瞬变是否即将发生。在一个实施例中，瞬态检测电路11包括上升沿检测器200(如图2所示)以检测负载指示信号SLI的上升沿，其中负载指示信号SLI的上升沿表明负载上升即将发生。在另一个实施例中，瞬态检测电路112包括下降沿检测器250(如图3所示)以检测负载指示信号SLI的下降沿，其中负载指示信号SLI的下降沿表明负载下降即将发生。当检测到负载上升即将发生时，控制器120将第一开关电路110-1和第二开关电路110-2同时导通。当检测到负载下降即将发生时，控制器120将第一开关电路110-1和第二开关电路110-2的低侧开关管S2的阻抗增大。
负载130可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)芯片、电源管理芯片或者其他能够提供负载指示信号SLI以预警负载瞬变即将发生的电路。在一个实施例中，负载130是CPU芯片，在执行大量的计算之前和/或之后，提供负载指示信号SLI。在另一个实施例中，负载130是存储器，在执行大量的读或写操作之前和/或之后，提供负载指示信号SLI。负载130通过提供负载指示信号SLI来表明负载瞬变即将发生，这使得控制器120有足够的时间来准备和响应负载瞬变。
图2为根据本发明一个实施例的上升沿检测器200的原理图。如图2所示，上升沿检测器200包括RS触发器201和比较器202。RS触发器201的置位端S接收来自于负载130(如图1所示)的负载指示信号SLI，当负载指示信号SLI的上升沿来临时，RS触发器的输出信号Q1由低电平变为高电平，表明负载上升即将发生。
控制器120产生参考电压VREF。在一个实施例中，控制器120将输出电压VOUT调节至等于参考电压VREF。当负载处于稳态时，控制器120将参考电压VREF设置为第一电平VREF1。
当检测到负载上升即将发生时，即负载指示信号SLI的上升沿来临时，控制器120将参考电压VREF从第一电平VREF1增大至第二电平VREF2，这使得输出电压VOUT也从第一电平VREF1增大至第二电平VREF2。
继续图2的说明，比较器202将输出电压VOUT与参考电压VREF进行比较，产生比较信号CMP1，其中在负载指示信号SLI的上升沿来临之前，参考电压VREF为第一电平VREF1，在负载指示信号SLI的上升沿之后，参考电压VREF为第二电平VREF2。RS触发器201的复位端R接收比较信号CMP1，当输出电压VOUT大于第二电平VREF2时，比较信号CMP1由低电平变为高电平，RS触发器201的输出信号Q1由高电平变为低电平。
图3为根据本发明一个实施例的下降沿检测器250的原理图。下降沿检测器250包括RS触发器211、或非门212、多个非门213以及比较器214。图4为根据本发明一个实施例的图3所示下降沿检测器250的工作时序图。如图3和图4所示，多个非门213将来自于负载130的负载指示信号SLI进行延迟和反相，生成指示信号DSLI。或非门212将负载指示信号SLI和指示信号DSLI进行逻辑或非运算，生成或非信号SOR。触发器211的置位端S接收或非信号SOR，当负载指示信号SLI的下降沿(如图4，252所示)来临时，或非信号SOR由低电平变为高电平(如图4，251所示)，触发器211的输出信号Q2由低电平变为高电平，表明负载下降即将发生。
比较器214将输出电压VOUT与参考电压VREF进行比较，产生比较信号CMP2，其中在负载指示信号SLI的下降沿来临前后，参考电压VREF为第一电平VREF1。RS触发器211的复位端R接收比较信号CMP2，当输出电压VOUT减小至小于第一电平VREF1时，比较信号CMP2由低电平变为高电平，RS触发器211的输出信号Q2由高电平变为低电平。
图5为根据本发明一个实施例的低侧开关管S2的原理图。图6为根据本发明一个实施例的图5所示低侧开关管S2以及相应逻辑电路的工作时序图。在图5所示的实施例中，低侧开关管S2包括多个晶体管M1～M4。在一个实施例中，晶体管M1～M4为MOSFET。晶体管M1～M4的第一端(如漏极)均连接至开关节点SW(如图1所示)，第二端(如源极)均连接至地。本领域技术人员可以理解，图5所示实施例只是为了说明目的，低侧开关管S2可以包括更多数目或更少数目的晶体管。
在图6所示的实施例中，一方面，晶体管M1和M3由反相控制信号(如/>或/>)直接控制，阻抗控制信号RSIGNAL不影响晶体管M1和M3的导通或关断。另一方面，晶体管M2和M4由反相控制信号/>和阻抗控制信号RSIGNAL共同控制。具体地，阻抗控制信号RSIGNAL经由非门302进行反相，再将反相后的信号作为与门301的输入。当控制器120将阻抗控制信号RSIGNAL设置为有效状态(如逻辑高)时，反相控制信号/>仅控制晶体管M1和M3的导通与关断。当控制器120将阻抗控制信号RSIGNAL设置为无效状态(如逻辑低)时，反相控制信号/>同时控制晶体管M1～M4的导通与关断。本领域技术人员可以理解，反相控制信号/>可控制的晶体管数量越少，低侧开关管S2的阻抗越大。因此，控制器120可以通过将阻抗控制信号RSIGNAL设置为有效状态，来增大低侧开关管S2的阻抗。本领域技术人员可以理解，其他能够增大低侧开关管S2阻抗的方法和电路也适用于本发明，均不脱离本发明的精神或实质。
图7为根据本发明一个实施例的图1所示多相变换器100的工作时序图。图7从上至下依次展示了负载指示信号SLI、参考电压VREF、输出电压VOUT(与VRFE重叠的虚线)、控制信号PWM(PWM1和PWM2)以及负载130的负载电流ILOAD，其中负载电流ILOAD等于多相变换器100的输出电流IOUT。
在t1时刻之前，负载指示信号SLI为低电平，多相变换器100产生交错的第一高侧控制信号PWM1和第二高侧控制信号PWM2以驱动第一开关电路110-1和第二开关电路110-2的高侧开关管S1，使得第一开关电路110-1和第二开关电路110-2交错导通。如图7所示，第一高侧控制信号PWM1和第二高侧控制信号PWM2依次导通，每次导通一个。在t1时刻之前，参考电压VREF和输出电压VOUT均处于第一电平VREF1。
在t1时刻，负载指示信号SLI的上升沿(如图7,501所示)表明负载上升即将发生。本领域技术人员可以理解，负载指示信号SLI的上升沿是对负载上升的预警，此时负载上升还未真正发生。如图7所示，负载电流ILOAD直到t2时刻才增大(如图7,502所示)。负载指示信号SLI的上升沿所在的t1时刻与负载上升真正发生的t2时刻之间的时间差取决于实际应用。
在t1时刻，响应于负载上升即将发生，控制器120将参考电压VREF从第一电平VREF1增大至第二电平VREF2，并控制多相变换器100的第一开关电路110-1和第二开关电路110-2同时导通。如图7所示，第一高侧控制信号PWM1和第二高侧控制信号PWM2在t1～t3时间段内均处于导通状态。因此，输出电压VOUT开始增大。
在t2时刻，负载上升真正发生，负载电流ILOAD快速增大(如图7,502所示)。由于输出电压VOUT在此之前已经增大，因此即使负载电流ILOAD在t2时刻快速增大，输出电压VOUT也未出现下冲。在t2～t3时间段，第一开关电路110-1和第二开关电路110-2依然同时导通，输出电压VOUT继续增大。
在t3时刻，输出电压VOUT增大至第二电平VREF2，控制器120将参考电压VREF从第二电平VREF2减小至第一电平VREF1，并控制第一开关电路110-1和第二开关电路110-2交错导通。如图7所示，从t3时刻开始，第一高侧控制信号PWM1和第二高侧控制信号PWM2依次交错处于导通状态。在较小的过冲(如图7,503所示)之后，输出电压VOUT开始减小。
在t4时刻，负载指示信号SLI的下降沿(如图7,504所示)表明负载下降即将发生。控制器120增大第一开关电路110-1和第二开关电路110-2的低侧开关管S2的阻抗，以抑制输出电压VOUT的过冲。在一个实施例中，控制器120通过阻抗控制信号RSIGNAL来增大低侧开关管S2的阻抗(如图5所示)。本领域技术人员可以理解，负载指示信号SLI的下降沿是对负载下降即将发生的预警，此时负载下降还未真正发生。如图7所示，负载电流ILOAD直到t5时刻才快速减小(如图7,505所示)。t4时刻与t5时刻之间的时间差取决于实际应用。
在t5时刻，负载下降真正发生，负载电流ILOAD快速减小(如图7,505所示)。由于在此之前增大了低侧开关管S2的阻抗，输出电压VOUT仅有很小的过冲(如图7,506所示)。
在t6时刻，输出电压VOUT减小至第一电平VREF1，控制器120将低侧开关管S2的阻抗恢复至正常工作模式时的阻抗值。
图8为根据本发明一个实施例的多相变换器的输出电压的调节方法700的流程图。在一个实施例中，调节方法700可由多相变换器100执行。调节方法700包括步骤S701～S708。
在步骤S701，多相变换器将输入电压转换为输出电压，并将输出电压提供至负载。
在步骤S702，多相变换器的控制器接收来自于负载的负载指示信号。
在步骤S703，控制器基于负载指示信号检测负载上升是否即将发生。在一个实施例中，控制器从负载指示信号的上升沿检测负载上升即将发生。
在步骤S704，当检测到负载上升即将发生时，控制器将多相变换器的多个开关电路全部导通，以将输出电压从第一电平增大至第二电平。在一个实施例中，控制器将多个开关电路的多个高侧开关管全部同时导通，从而控制多个开关电路全部导通。多个开关电路全部导通有利于防止输出电压在负载上升真正发生时出现下冲。
在步骤S705，当输出电压增大至第二电平时，控制器控制多个开关电路交错运行。在一个实施例中，控制器每次导通多个开关电路中的一个。例如，控制器交错导通控制信号PWM，以交错导通多个高侧开关管。
在步骤S706，控制器基于负载指示信号检测负载下降是否即将发生。在一个实施例中，控制器从检测负载指示信号的下降沿检测负载下降即将发生。
在步骤S707，当检测到负载下降即将发生时，控制器增大多个开关电路的多个低侧开关管的阻抗。在一个实施例中，低侧开关管包括多个并联连接的晶体管，当低侧开关管导通时，控制器通过减小该多个晶体管被导通的数量来增大低侧开关管的阻抗。
在步骤S708，当负载下降结束后，多相变换器恢复正常工作模式。控制器控制多个开关电路交错运行以调节输出电压。
注意，在上文描述的流程图中，框中所标注的功能也可以按照不同于图中所示的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这取决于所涉及的具体功能。
在本申请的说明书及权利要求书中，相关术语例如第一和第二等可以只是用于将一个实体或动作与另一个实体或动作区分开，而不必或不意味着在这些实体或动作之间存在这种顺序。数字顺序例如第一、第二和第三等仅仅指的是多个中的不同个体，并不意味着任何顺序或序列，除非权利要求语言有具体限定。在任何一个权利要求中的文本的顺序并不意味着处理步骤必须以这种顺序或逻辑顺序进行，除非权利要求语言有具体规定。在不脱离本发明范围的情况下，这些处理步骤可以按照任意顺序互换，只要这种互换不会使得权利要求语言矛盾并且不会出现逻辑上荒谬。
上述的一些特定实施例仅仅以示例性的方式对本发明进行说明，这些实施例不是完全详尽的，并不用于限定本发明的范围。对于公开的实施例进行变化和修改都是可能的，其他可行的选择性实施例和对实施例中元件的等同变化可以被本技术领域的普通技术人员所了解。本发明所公开的实施例的其他变化和修改并不超出本发明的精神和保护范围。

Claims (13)

1.一种调节多相变换器输出电压的方法，该方法包括：
将多相变换器的输出电压提供至负载；
接收来自于负载的负载指示信号；
基于负载指示信号检测负载上升是否即将发生，其中负载上升是指负载汲取的电流增大；
当检测到负载上升即将发生时，在负载上升真正发生之前，将多相变换器的多个开关电路全部同时导通，以将输出电压从第一电平增大至第二电平；以及
当输出电压增大至第二电平时，多相变换器的多个开关电路以交错的方式运行，每次导通多个开关电路中的一个。
2.如权利要求1所述的方法，其中基于负载指示信号检测负载上升是否即将发生的步骤包括检测负载指示信号的上升沿。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：
基于负载指示信号检测负载下降是否即将发生，其中负载下降是指负载汲取的电流减小；以及
当检测到负载下降即将发生时，在负载下降真正发生之前，增大多个开关电路的多个低侧开关管的阻抗以抑制输出电压，其中多个低侧开关管是多个开关电路关断时将负载连接至地的开关管。
4.如权利要求3所述的方法，其中基于负载指示信号检测负载下降是否即将发生的步骤包括检测负载指示信号的下降沿。
5.如权利要求1所述的方法，还包括：
产生参考电压；
当检测到负载上升即将发生时，将参考电压从第一电平增大至第二电平；
将输出电压与参考电压进行比较；以及
当输出电压增大至第二电平时，将参考电压减小至第一电平。
6.一种用于多相变换器的控制器，该多相变换器包括多个开关电路，其中每个开关电路包括高侧开关管、低侧开关管和输出电感器，其中输出电感器将多相变换器的输出节点连接至高侧开关管与低侧开关管形成的开关节点，该控制器被配置为接收来自于负载的负载指示信号，其中该负载在输出节点处接收多相变换器的输出电压，当负载指示信号表明负载上升即将发生时，控制器将多个开关电路的多个高侧开关管同时导通，以将输出电压从第一电平增大至第二电平，当输出电压增大至第二电平时，控制器控制多个开关电路以交错的方式运行，每次导通多个开关电路中一个开关电路的高侧开关管，其中负载上升是指负载从多相变换器汲取的电流增加。
7.如权利要求6所述的控制器，包括上升沿检测器，控制器从负载指示信号的上升沿检测负载上升即将发生。
8.如权利要求6所述的控制器，还基于负载指示信号检测负载下降是否即将发生，其中负载下降是指负载从多相变换器汲取的电流减小。
9.如权利要求8所述的控制器，还包括下降沿检测器，控制器从负载指示信号的下降沿检测负载下降即将发生。
10.如权利要求9所述的控制器，其中：
当检测到负载下降即将发生时，在负载下降真正发生之前，控制器增大多个开关电路的多个低侧开关管的阻抗，其中多个低侧开关管是多个开关电路关断时将负载连接至地的开关管。
11.如权利要求10所述的控制器，其中：
每个低侧开关管包括多个晶体管，当低侧开关管导通时，控制器通过减小该多个晶体管被导通的数量来增大低侧开关管的阻抗。
12.如权利要求6所述的控制器，其中：
控制器产生参考电压，当检测到负载上升即将发生时，控制器将参考电压从第一电平增大至第二电平，控制器将输出电压与参考电压进行比较，当输出电压增大至第二电平时，控制器将参考电压从第二电平减小至第一电平。
13.一种多相变换器，包括：
多个开关电路，其中每个开关电路包括高侧开关管、低侧开关管和输出电感器，其中输出电感器将多相变换器的输出节点连接至高侧开关管与低侧开关管形成的开关节点；以及
如权利要求6～12任一项所述的控制器。
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