CN116520858A - 车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法包括：接收车辆的线路任务信息，该线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；根据该目标导引信号的频率信息，识别发射该目标导引信号的目标电磁感应线，其中，不同路径对应的电磁感应线发射的导引信号的频率不同；根据目标电磁感应线，控制车辆沿该目标电磁感应线对应的目标路径行驶。基于电磁感应线控制车辆运行的车辆控制方法，成本较低，电磁感应线的线路拓展简单，同时还降低了对车辆的需求。
Description
技术领域
本公开涉及计算机与自动化技术领域，具体地，涉及包含分别用于车辆、通信导引模块以及监视调度模块的车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
管廊作为物流车的运输通道，物流车在其内部的定位功能非常重要。区别于传统室外的车辆，管廊内的物流车不能获取GPS（Global Positioning System，全球定位系统）的数据信息作为自己的定位依据，因而其必须通过布设辅助设备来完成定位。
其中，最常用的辅助定位方式为UWB（Ultra Wide Band，超带宽）定位技术与蓝牙定位信标技术；UWB是通过发送和接收具有纳秒或微秒级以下的极窄脉冲来传输数据，其利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位来确定位置；蓝牙定位信标技术是通过预先布置蓝牙信标（beacon）节点和网关，在目标设备进入beacon信号覆盖范围的情况下，通过感应不同广播基站信号所对应的RSSI（Received Signal Strength Indication，接收信号强度指示）值进行定位；这些辅助定位方式最常用于室内定位，采用布设基站的方式，在室内机器人或或室内无人机上应用非常广泛；
但是对于城市管廊而言，传统室内环境是一个线性的环境，其长度可能多至几十或上百公里，横向维度可以忽略，因此采用布设基站的方式，并不能在管廊中发挥出最佳的作用；其次，布设基站的方式系统复杂性高，单个设备产生异常就会对系统功能产生较大影响，同时，系统前期调试难度高；再者，通过基站定位，依赖于车辆自身的自动驾驶功能，对车辆的要求极高，造成了系统成本的提升与容错率的降低。
发明内容
本公开的目的在于提供一种车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质，以至少部分解决上述技术问题。
作为本公开的第一个方面，提供一种车辆控制方法，用于车辆，所述方法包括：
接收车辆的线路任务信息，所述线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；
根据所述目标导引信号的频率信息，识别发射所述目标导引信号的目标电磁感应线，其中，不同路径对应的所述电磁感应线发射的导引信号的频率不同；
根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶。
可选地，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶，包括：
采集车辆的轮速信号；
根据所述车辆的初始位置信息和所述轮速信号，确定当前时刻车辆的已行驶距离；
根据所述初始位置信息和已行驶距离，确定当前时刻车辆的第一位置信息；
识别所述电磁感应线上电子标签中的编号；其中，相邻的所述电子标签间隔第一预设距离设置在所述电磁感应线上；
确定所述编号在预设地图数据中对应的第二位置信息；
在所述第一位置信息与所述第二位置信息的误差大于预设误差值的情况下，将所述第一位置信息修改为所述第二位置信息；
基于所述第二位置信息，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶。
可选地，所述初始位置信息的确定过程为：
读取车辆最近一次存储的位置信息并确定为初始位置信息；和/或，
将所述车辆开始运行后识别到的第一个电子标签所对应的第二位置信息确定为所述初始位置信息。
可选地，在所述车辆运行至距离所述车辆运输通道的分岔道路口第二预设距离的情况下，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶，包括：
根据所述线路任务信息，确定所述车辆在所述分岔道路口的目标路径方向；
控制所述车辆在分岔道路口沿着目标路径方向行驶。
可选地，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶之后，还包括：
生成车辆实时状态信息；所述车辆实时状态信息包括：车辆速度；车辆位置；车辆故障状态；车辆行驶情况；
将所述车辆实时状态信息通过所述电磁感应线发送至通信导引模块。
作为本公开的第二个方面，提供一种车辆控制方法，用于通信导引模块，所述方法包括：
获取车辆调度计划信息，所述车辆调度计划信息包括至少一个车辆的线路任务信息，所述线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；
根据所述车辆调度计划，通过电磁感应线发送导引信号，其中，不同路径对应的所述电磁感应线发射的导引信号的频率不同。
可选地，所述方法还包括：
接收至少一个车辆通过电磁感应线反馈的车辆实时状态信息；所述车辆实时状态信息包括：车辆速度；车辆位置；车辆故障状态；车辆行驶情况；
根据所述车辆实时状态信息，确定车辆运行信息；所述车辆运行信息包括：所述车辆运行信息包括至少一个车辆的状态信息；
将所述车辆运行信息发送至监视调度模块。
作为本公开的第三个方面，提供一种车辆控制方法，用于监视调度模块，所述方法包括：
生成车辆调度计划信息；
将所述车辆调度计划信息发送至通信导引模块；
将各个车辆的线路任务信息发送到各个车辆。
可选地，所述方法还包括：
接收所述通信导引模块反馈的车辆运行信息，所述车辆运行信息包括至少一个车辆的状态信息；
根据所述车辆运行信息，确定新的车辆调度计划。
作为本公开的第四个方面，提供一种车辆控制系统，包括：
一个或多个处理器；
存储器，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面任意一项所述的车辆控制方法、或第二方面任意一项所述的车辆控制方法、或第三方面任意一项所述的车辆控制方法；
一个或多个I/O接口，连接在所述处理器与存储器之间，配置为实现所述处理器与存储器的信息交互。
作为本公开的第五个方面，提供计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任意一项所述的车辆控制方法、或第二方面任意一项所述的车辆控制方法、或第三方面任意一项所述的车辆控制方法。
在本公开所提供的车辆控制方法中，通过在路径上设置电磁感应线，不同路径对应的电磁感应线发射的导引信号的频率不同，以引导车辆识别发射目标引导信号的目标电磁感应线，控制车辆沿目标电磁感应线对应的目标路径行驶，基于电磁感应线控制车辆运行的车辆控制方法，成本较低，电磁感应线的线路拓展简单，同时还降低了对车辆的需求。
附图说明
图1是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图2是本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图3是本公开实施例提供的再一种车辆控制方法的流程图；
图4是本公开实施例一提供的一种车辆控制系统的系统架构示意图；
图5是本公开实施例提供的一种电子设备的示意图；
图6是本公开实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本公开的说明，其本身没有特有的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
在管廊作为车辆的运输通道的情况下，无法将布设基站的方式在管廊环境下发挥出最大的作用。针对管廊作为车辆运输通道的环境与特点，本公开实施例提供了一种包含分别作用于车辆、通信导引模块以及监视调度模块的车辆控制方法，目的是提供一种能够充分考虑到管廊运输通道的环境特点，通过设置电磁感应线，提供成本较低且线路拓展简单，同时还降低了对车辆的需求的车辆控制方法；在一些实施例中，车辆为物流车辆，运输通道为管廊。
第一方面，本公开实施例提供一种车辆控制方法，用于车辆，如图1所示，该车辆控制方法包括如下步骤：
步骤101，接收车辆的线路任务信息，线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；
步骤102，根据目标导引信号的频率信息，识别发射目标导引信号的目标电磁感应线，其中，不同路径对应的电磁感应线发射的导引信号的频率不同；
步骤103，根据目标电磁感应线，控制车辆沿目标电磁感应线对应的目标路径行驶。
本公开的实施例中，线路任务信息由监视调度模块发送，用于为车辆指示本次运行目的地和出发时间，同时，车辆可据此计算出目标运行路径及运行速度，进而控制车辆自动运行；线路任务信息是充分考虑到各车辆在时间与空间分配合理性的情况下预先规划好的，该线路任务信息包括目标导引信号的频率信息，目标导引信号的频率信息用于为车辆提供在电磁感应线上的线路授权及运行路径信息。
车辆的运行线路的跟踪依赖于电磁感应线，电磁感应线是利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导车辆运行，在一些实施例中，电磁感应线铺设于运输通道（如管廊）的路面中线位置；车辆识别发射目标导引信号的目标电磁感应线，以使车辆能够按目标路径行驶，无需布设大量基站且容错率低，更适合运输通道为管廊环境下的车辆定位；
电磁感应线的设置实现了车辆在运输通道上的自主定位，通过自动识别目标电磁感应线与运行，同时接收来自监视调度模块的线路任务信息，即车辆受控于包含有监视调度模块的中心系统的调度，系统整体的复杂性较低，对车辆的需求也较低，在一些实施例中，在运输通道延伸或添加分岔路线的情况下，增减电磁感应线的线路拓展简单且成本低，即易于线路的拓展和变更。
相应地，在一些实施例中，步骤103包括：
采集车辆的轮速信号；
根据所述车辆的初始位置信息和所述轮速信号，确定当前时刻车辆的已行驶距离；
根据所述初始位置信息和已行驶距离，确定当前时刻车辆的第一位置信息；
识别所述电磁感应线上电子标签中的编号；其中，相邻的所述电子标签间隔第一预设距离设置在所述电磁感应线上；
确定所述编号在预设地图数据中对应的第二位置信息；
在所述第一位置信息与所述第二位置信息的误差大于预设误差值的情况下，将所述第一位置信息修改为所述第二位置信息；
基于所述第二位置信息，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶。
其中，车辆的轮速信号是通过车辆测速装置测得的车辆的实时行驶速度所对应的信号，在一些实施例中，车辆测速装置可以是具有轮轴脉冲测速的功能的轮速传感器，也可以是其他具有车辆测速功能的设备，本公开实施例对轮速信号的获取方式不做特殊限定。
当前时刻车辆的已行驶距离与轮速信号所对应的车辆轮速、已行驶过的时间以及线路任务信息相关，其中，线路任务信息可以确定车辆从初始位置开始行驶后的方向或角度，车辆可根据已行驶距离，按照线路任务信息对应的方向或角度从初始位置开始延伸，进而确定车辆当前时刻所在的第一位置信息。
值得说明的是，车辆的初始位置信息的确定过程为：将所述车辆上一次运行的最后时刻的位置信息确定为初始位置信息；和/或，将车辆开始运行后识别到的第一个电子标签所对应的第二位置信息确定为初始位置信息。
本公开的实施例中，车辆的初始位置信息指的是车辆启动时（或唤醒时）所在的位置信息，用于为车辆提供定位或启动后的运行线路指引，初始位置信息的准确性保证了车辆运行过程中的定位与行驶准确性；车辆上一次运行的最后时刻的位置信息可以是车辆最近一次熄火时所在的位置信息，也可以是车辆最近一次停车（即轮速等于0或趋近于0）时所对应的位置信息，本公开不以此为限制。
另外，还可以将车辆开始运行后识别到的第一个电子标签所对应的第二位置信息确定为初始位置信息；这里的电子标签是间隔第一预设距离设置在电磁感应线上的，不同电子标签对应不同编号信息，车辆可依据编号所对应的位置信息确定初始位置信息。
本公开的实施例中，电磁感应线所对应的运输通道的线路中心线上每隔第一预设距离，设置有电子标签，该电子标签可作为信标，用于校准车辆位置，虽然车辆的车辆测速装置能够确定车辆的速度，但该速度可能存在误差，该误差会随着车辆的行驶过程而累计，车辆在行驶过电子标签时，采集电子标签对应的第二位置信息，对自身位置（即第一位置信息）进行校准，可以实现精确定位，即在车辆运行误差累计到一定程度时，对误差进行校准；在一些实施例中，该电子标签为RFID（Radio Frequency Identification，射频识别技术）无源电子标签，增加RFID无源电子标签作为车辆运行中校准位置的设备，能够辅助车辆完成自我位置的识别，有助于车辆运行的精确定位。
车辆安装有电子标签感应装置，且内置有预设地图数据；基于车辆对电子标签的准确识别，在车辆行驶过电子标签的情况下，车辆上安装的电子标签感应装置，接收到存储在电子标签里的编号信息，车辆内置的预设地图数据里包含了每个电子标签的编号对应的第二位置信息，第二位置信息是车辆真实位置，而第一位置信息是车辆依据初始位置信息、轮速信息以及行驶过的时间等计算得到的位置，该第一位置信息受较多因素影响（如轮速检测传感器的精度、计时器精度等），可能存在误差，因而车辆能够根据电子标签对应的第二位置信息对第一位置信息进行校准，在第一位置信息与第二位置信息的误差大于预设误差值的情况下，将该第一位置信息校准为第二位置信息；基于轮速信号的已行驶距离测量与电子标签的定位校准，实现了车辆的准确定位，这对于在运输通道（如隧道或管道等）内运行的车辆而言，不依赖GPS（Global Positioning System，全球定位系统）等定位设备也能实现位置跟踪。
车辆的行驶依赖于电磁感应线，该电磁感应线还可以用于导引车辆与地面之间实时交互数据，实现车地通信功能，作为一个或多个可选的实施方式，其通信的数据内容包括下行方向（即监控调度模块传输至车辆）的走行计划、控制命令等；上行方向（即车辆传输至监控调度模块）的车辆状态信息，如位置，速度，以及故障信息等。
在一些实施例中，步骤103之后还包括：
生成车辆实时状态信息；所述车辆实时状态信息包括：车辆速度；车辆位置；车辆故障状态；车辆行驶情况；
将所述车辆实时状态信息通过所述电磁感应线发送至通信导引模块。
本公开的实施例中，车辆与通信导引模块之间的通信通过电磁感应线实现，在长距离运输环境（如长距离的管廊环境）中，若单独布设通信单元，则会增加系统的成本，而借助于电磁感应线的线缆进行数据通信可以很好地优化系统结构，增加系统的可实施性；车辆实时状态信息的反馈可以是实时反馈的，也可以是周期性的，本公开不以此为限制。
基于对车辆的准确定位，在车辆行驶过程中，可以预判车辆在运行至距离所述车辆运输通道的分岔道路口第二预设距离的情况下，步骤103可以包括：
根据所述线路任务信息，确定所述车辆在所述分岔道路口的目标路径方向；
控制所述车辆在分岔道路口沿着目标路径方向行驶。
本公开的实施例中，车辆在行驶过程中每遇到分岔路口，均需要依据线路任务信息进行路径方向的确定，即根据线路任务信息中的需求确定目标路径走向，进而调整车辆行驶。
另外，值得说明的是，车辆还具有运行防护功能，根据车辆的速度控制功能和制动性能，确定制动曲线，保证了车辆能够在如转弯、前方有车辆或障碍物时，实现安全减速或停车；该制动曲线描述了车辆制动时间与路径的关系。在一些示例中，制动曲线可依据前方障碍点、限速点的距离信息、目标速度信息等运输路径信息，结合车辆的当前运行速度、最大减速度等车辆状态信息，确定初始减速时刻，以保证车辆可以在目标点前停车或降到允许速度范围之内。
通过在路径上设置电磁感应线，不同路径对应的电磁感应线发射的导引信号的频率不同，以引导车辆识别发射目标引导信号的目标电磁感应线，控制车辆沿目标电磁感应线对应的目标路径行驶，基于电磁感应线控制车辆运行的车辆控制方法，成本较低，电磁感应线的线路拓展简单，同时还降低了对车辆的需求。
第二方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，用于通信导引模块，如图2所示，包括：
步骤201，获取车辆调度计划信息，所述车辆调度计划信息包括至少一个车辆的线路任务信息，所述线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；
步骤202，根据所述车辆调度计划，通过电磁感应线发送导引信号，其中，不同路径对应的所述电磁感应线发射的导引信号的频率不同。
本公开的实施例中，通信导引模块包括设置在运输通道的电磁感应线和线缆频率信号发射装置，其中，线缆频率信号发射装置用于向电磁感应线提供导引信号，导引信号用于导引车辆依据目标导引信号的频率信息行驶；电磁感应线缆按照运输通道的实际路径铺设，线缆频率信号发射装置在电磁感应线的导线上施加相应的导引信号，不同路径对应的导引信号的频率不同，车辆通过识别对应导引信号进行路径的跟踪，电磁感应线还可以作为车辆与地面的通信传输介质，实现地面与车辆之间的实时通信，解决了布设独立通信模块成本高、难度大的问题；
值得说明的是，通信导引模块可控制多个车辆的导引，从监控调度模块获取的车辆调度计划信息包括至少一个车辆的线路任务信息，通信导引模块依据各车辆的线路任务信息在电磁感应线上施加导引信号；基于车辆通过识别电磁感应线所发出的特定频率的导引信号可以对进行车辆的行始导引，且还可以确定车辆在电磁感应线中对应的具体位置信息，在车辆行驶至车辆运输通道的分岔道路口第二预设距离的情况下，可以选择识别不同岔口对应的电磁感应线的信息，实现运行方向的切换。
基于电磁感应线可实现车地通信的功能，所述车辆控制方法还包括：
接收至少一个车辆通过电磁感应线反馈的车辆实时状态信息；所述车辆实时状态信息包括：车辆速度；车辆位置；车辆故障状态；车辆行驶情况；
根据所述车辆实时状态信息，确定车辆运行信息；所述车辆运行信息包括至少一个车辆的状态信息；
将所述车辆运行信息发送至监视调度模块。
本公开的实施例中，通信导引模块通过电磁感应线接收各车辆反馈的车辆实时状态信息，车辆实时状态信息反映了车辆当前时刻的运行情况，根据车辆实时状态信息，向监视调度模块反馈车辆运行信息，以使监视调度模块可依据车辆实时的状态及时地做出调度调整。
通过在路径上设置电磁感应线，不同路径对应的电磁感应线发射的导引信号的频率不同，以引导车辆识别发射目标引导信号的目标电磁感应线，控制车辆沿目标电磁感应线对应的目标路径行驶，基于电磁感应线控制车辆运行的车辆控制方法，成本较低，电磁感应线的线路拓展简单，同时还降低了对车辆的需求。
需要说明的是，该用于通信导引模块的方法是与上述用于车辆的方法对应的方法，上述用于车辆的方法实施例中的所有实现方式均适用于该通信导引模块的方法的实施例中，也能达到相同的技术效果。
第三方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，用于监视调度模块，如图3所示，包括：
步骤301，生成车辆调度计划信息；
步骤302，将所述车辆调度计划信息发送至通信导引模块；
步骤303，将各个车辆的线路任务信息发送到各个车辆。
本公开的实施例中，监视调度模块用于根据业务需求生成车辆调度计划信息，并为每个车辆分配和下发线路任务信息，车辆调度计划信息包括至少一个车辆的线路任务信息，线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；该车辆调度计划通过对各个线路任务信息分区屏蔽，车辆的线路路径被划分成多个区域，其他车辆无法进入已被指定车辆占据的区域，充分考虑了各车辆在时间及空间分配的合理性，保证了所有的车辆既能高效率运行，又可以避免相互碰撞。
其中，车辆调度计划的生成过程为：确定车辆在运输通道的线路上的目标点或停车点，以及相应的停车时间。
编制车辆的运行场景，该运行场景是若干运输节点的组合，车辆会沿着线路上的运输节点行驶，直至到达目标点或停车点。
依据需求，对运行场景赋予运行开始时间和巡行周期（间隔），编制成车辆可识别的线路任务信息，下发至车辆，控制车辆按线路任务信息运行。
另外，车辆会通过通信导引模块反馈车辆运行信息，如是否按时到达目的地，是否晚点或早点等信息，由监视调度模块进行调整计划。
相应地，在一些实施例中，所述车辆控制方法还包括：
接收所述通信导引模块反馈的车辆运行信息，所述车辆运行信息包括至少一个车辆的状态信息；
根据所述车辆运行信息，确定新的车辆调度计划。
本公开的实施例中，接收通信导引模块通过电磁感应线的车地通信功能获取到的各个车辆的车辆运行信息，依据多个车辆的车辆运行信息，可以确定新的车辆调度计划，保障了各个车辆运行过程的安全与高效。
通过在路径上设置电磁感应线，不同路径对应的电磁感应线发射的导引信号的频率不同，以引导车辆识别发射目标引导信号的目标电磁感应线，控制车辆沿目标电磁感应线对应的目标路径行驶，基于电磁感应线控制车辆运行的车辆控制方法，成本较低，电磁感应线的线路拓展简单，同时还降低了对车辆的需求。
需要说明的是，该用于监视调度模块的方法是与上述用于车辆的方法对应的方法，上述用于车辆的方法实施例中的所有实现方式均适用于该监视调度模块的方法的实施例中，也能达到相同的技术效果。
为了使本公开实施实例的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合1个实施例对本公开实施例的第一方面、第二方面以及第三方面所述的车辆控制方法在实际运行过程中的具体应用进行进一步详细说明。
实施例一：图4是本公开实施例一提供的一种车辆控制系统的系统架构示意图。该实施例中，车辆的运输通道为管廊，车辆控制系统包括车辆自动控制模块、通信导引模块以及监视调度模块，其中，监视调度模块是车辆控制系统的中心管理设备，其具体包括服务器与工作站，可用于编辑运行各个车辆的车辆调度计划信息，将车辆调度计划信息发送至通信导引模块，同时还可以从通信导引模块获取并监视各个车辆的实时运行状态；
通信导引模块包括设备管理单元、电磁感应线的线缆以及信号发射装置，该通信导引模块用于依据车辆调度计划信息对车辆运行管理，其中，信号发射装置依据车辆调度计划信息向电磁感应线施加导引信号，以实现对车辆在地面运行的轨迹导引，另外，电磁感应线还用于车地数据通信传输；
车辆自动控制模块包括车辆控制设备、感应线检测设备以及速度检测设备，该车辆控制模块可以是设置在车辆上的一个虚拟模块或实体设备，如车载计算机，用于完成车辆控制的所有功能，包括与地面的通信、位置的计算、线路的识别检测以及与地面调度的通信等；其中，车辆自动控制模块通过感应线检测设备接收车辆的线路任务信息，并识别电磁感应线中与线路任务信息对应的导引信号（即车辆移动命令），依据导引信号控制车辆行驶；另外，车辆自动控制模块还具有车辆运行防护功能，即考虑车辆的速度控制功能，并结合其制动性能，能够计算出相应的制动曲线，进而保证车辆能够在如转弯、前方有车辆或障碍物时，实现安全减速或停车；
基于电磁感应线的车地数据通信传输功能，车辆自动控制模块向通信导引模块反馈车辆实时状态信息，通信导引模块依据车辆状态信息对各个车辆进行车辆运行管理，将各个车辆的车辆运行信息反馈至监视调度模块；
通过由车辆自动控制模块、通信导引模块以及监视调度模块构成方车辆控制系统，实现了车辆调度计划信息的灵活配置，在上层监视调度模块与车辆之间加入通信导引模块，实现了二者的解耦分离，增加了车辆调度的复用性，大大提高系统资源的利用率。
第四方面，本公开实施例提供一种车辆控制系统，如图5所示，其包括：
一个或多个处理器501；
存储器502，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面任意一项的车辆控制方法、或第二方面任意一项的车辆控制方法、或第三方面任意一项的车辆控制方法；
一个或多个I/O接口503，连接在所述处理器与存储器之间，配置为实现所述处理器与存储器的信息交互。
其中，处理器501为具有数据处理能力的器件，其包括但不限于中央处理器（CPU）等；存储器502为具有数据存储能力的器件，其包括但不限于随机存取存储器（RAM，更具体如SDRAM、DDR等）、只读存储器（ROM）、带电可擦可编程只读存储器（EEPROM）、闪存（FLASH）；I/O接口（读写接口）503连接在处理器501与存储器502间，能实现处理器501与存储器502的信息交互，其包括但不限于数据总线（Bus）等。
在一些实施例中，处理器501、存储器502和I/O接口503通过总线504相互连接，进而与计算设备的其它组件连接。
第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，如图6所示，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任意一项的车辆控制方法、或第二方面任意一项的车辆控制方法、或第三方面任意一项的车辆控制方法。
本公开采用以上技术方案，基于电磁感应线控制车辆运行的车辆控制方法，成本较低，电磁感应线的线路拓展简单，同时还降低了对车辆的需求。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上参照附图说明了本公开的优选实施例，并非因此局限本公开的权利范围。本领域技术人员不脱离本公开的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本公开的权利范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，用于车辆，所述方法包括：
接收车辆的线路任务信息，所述线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；
根据所述目标导引信号的频率信息，识别发射所述目标导引信号的目标电磁感应线，其中，不同路径对应的所述电磁感应线发射的导引信号的频率不同；
根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶，包括：
采集车辆的轮速信号；
根据所述车辆的初始位置信息和所述轮速信号，确定当前时刻车辆的已行驶距离；
根据所述初始位置信息和已行驶距离，确定当前时刻车辆的第一位置信息；
识别所述电磁感应线上电子标签中的编号；其中，相邻的所述电子标签间隔第一预设距离设置在所述电磁感应线上；
确定所述编号在预设地图数据中对应的第二位置信息；
在所述第一位置信息与所述第二位置信息的误差大于预设误差值的情况下，将所述第一位置信息修改为所述第二位置信息；
基于所述第二位置信息，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其中，所述初始位置信息的确定过程为：
读取车辆最近一次存储的位置信息并确定为初始位置信息；和/或，
将所述车辆开始运行后识别到的第一个电子标签所对应的第二位置信息确定为所述初始位置信息。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，在所述车辆运行至距离所述车辆运输通道的分岔道路口第二预设距离的情况下，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶，包括：
根据所述线路任务信息，确定所述车辆在所述分岔道路口的目标路径方向；
控制所述车辆在分岔道路口沿着目标路径方向行驶。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶之后，还包括：
生成车辆实时状态信息；所述车辆实时状态信息包括：车辆速度；车辆位置；车辆故障状态；车辆行驶情况；
将所述车辆实时状态信息通过所述电磁感应线发送至通信导引模块。
6.一种车辆控制方法，用于通信导引模块，所述方法包括：
获取车辆调度计划信息，所述车辆调度计划信息包括至少一个车辆的线路任务信息，所述线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；
根据所述车辆调度计划，通过电磁感应线发送导引信号，其中，不同路径对应的所述电磁感应线发射的导引信号的频率不同。
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其中，所述方法还包括：
接收至少一个车辆通过电磁感应线反馈的车辆实时状态信息；所述车辆实时状态信息包括：车辆速度；车辆位置；车辆故障状态；车辆行驶情况；
根据所述车辆实时状态信息，确定车辆运行信息；所述车辆运行信息包括至少一个车辆的状态信息；
将所述车辆运行信息发送至监视调度模块。
8.一种车辆控制方法，用于监视调度模块，所述方法包括：
生成车辆调度计划信息；
将所述车辆调度计划信息发送至通信导引模块；
将各个车辆的线路任务信息发送到各个车辆。
9.一种车辆控制系统，包括：
一个或多个处理器；
存储器，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-5任意一项所述的车辆控制方法、或权利要求6或7所述的车辆控制方法、或权利要求8所述的车辆控制方法；
一个或多个I/O接口，连接在所述处理器与存储器之间，配置为实现所述处理器与存储器的信息交互。
10.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任意一项所述的车辆控制方法、或权利要求6或7所述的车辆控制方法、或权利要求8所述的车辆控制方法。
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