CN116513961B - 大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统及预警方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统及预警方法，包括自动插板系统和对正监测系统；插板系统包括支撑机构和运动机构；支撑机构包括底座，底座上表面滑动连接有主机，主机内部设置有电源、远程控制模块、无线模块和报警模块；主机一端连接有运动机构；对正监测系统包括过流保护模块和激光对正系统，过流保护模块设置在主机内部与电源以及远程控制模块电性连接。该系统用于解决现有的水轮发电机组转子吊装下放过程中，需要人工手动进行插板来判定是否与定子内壁发生碰撞，效率较差，误判几率大，且存在较大人员作业风险的问题，具有可自动插板，大幅节省了人力，增强了判定准确度，且规避了人员作业风险的特点。

Description

大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统及预警方法

技术领域

本发明属于水轮发电机检修技术领域，特别涉及一种大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统及预警方法。

背景技术

大型水轮发电机组定转子之间的间隙较小，在转子吊进、吊出时存在与定子发生磕碰、挤压等风险，往往需要人员在定转子间插板防护并监测；现有技术的插板方法较为简单，需要多个操作人员分别围站一圈在定子外围，然后每人手持一根绳索，绳索底端系有插板，操作人员在转子下放过程中需要不断抽动绳索，拉动插板上下滑动，通过手感的受力情况来感受插板是否被转子与定子挤压了；为此，操作人员需爬上爬下定子以及翻越汇流排，存在临边作业及处于吊物下方的安全风险；且通过人手来进行拉动插板的方式，不仅速率不均，且非常容易误判，也存在报警反馈不及时，报警后与吊机联动不及时的多种问题；因此，需要设计一种大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统及预警方法来解决上述问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统及预警方法，该系统用于解决现有的水轮发电机组转子吊装下放过程中，需要人工手动进行插板来判定是否与定子内壁发生碰撞，效率较差，误判几率大，且存在较大人员作业风险的问题，具有可自动插板，大幅节省了人力，增强了判定准确度，且规避了人员作业风险的特点。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统，包括自动插板系统和对正监测系统；自动插板系统包括多个插板机构，多个插板机构周向连接在转子上表面；插板机构包括支撑机构和运动机构；支撑机构包括底座，底座下表面连接有磁片与转子上表面磁吸连接；底座上表面滑动连接有主机，主机内部设置有电源、远程控制模块、无线模块和报警模块，报警模块包括三色指示灯和蜂鸣器；主机一端连接有运动机构；对正监测系统包括过流保护模块和激光对正系统，过流保护模块设置在主机内部与电源以及远程控制模块电性连接。

进一步地，过流保护模块选用LAMBODA品牌型号为R-10A的过温过流保护模块。

进一步地，远程控制模块选用STM32F103C8T6型号的单片机，单片机与无线模块配合进行远程控制；无线模块选用型号为HW-297的WIFI和蓝牙模块；电源选用可充电锂电池；

优选地，底座上表面为槽状结构，槽状结构内壁设置有滑轨与主机滑动连接。

优选地，主机侧表面连接有齿条，槽状结构侧表面转动连接有调节杆，调节杆位于槽状结构内的一端连接有齿轮与齿条啮合配合；调节杆位于槽状结构外的一端开设有螺纹与锁紧螺母螺纹连接。

进一步地，调节杆与槽状结构通过轴承转动连接。

优选地，运动机构包括主机一端连接的支座，支座上表面连接有直流电机，直流电机输出端连接有卷线盘，卷线盘表面绕有刚性绳。

进一步地，直流电机设置有型号为RYC-FB001的电机正反转驱动控制模块，电机正反转驱动控制模块与远程控制模块电性连接。

优选地，支座一侧表面连接有伸缩杆，伸缩杆端部连接有U型架，U型架内壁转动连接有定滑轮；刚性绳另一端绕过定滑轮上表面与插板连接。

进一步地，伸缩杆为中空方管插接形成的套管结构，套管结构侧表面开设有等间距的插孔，插孔通过插销进行固定。

优选地，插板与条状的卡槽滑动连接，卡槽背侧连接有磁铁与转子侧表面磁吸连接；卡槽内壁两侧开设有条状的滑槽与插板滑动连接，插板侧表面连接有条状的滑块与滑槽配合。

优选地，卡槽底部连接有弹簧，弹簧通过弹性绳与插板底部连接；插板顶部和底部均连接有挂钩与刚性绳或弹性绳挂接。

优选地，激光对正系统包括多个激光测距传感器；激光测距传感器连接在插板机构前侧的伸缩杆端部，激光测距传感器的光照方向竖直向下，每个插板机构前端均连接有一个激光测距传感器；激光测距传感器均与主机内部的远程控制模块电性连接；多个激光测距传感器组成环形的光照阵列，与下方的标靶机构配合。

进一步地，激光测距传感器优选凯基特TLS-01C的激光测距传感器，可以在30m距离内检测检测垂直或倾斜的目标，不受颜色、材料或光泽度影响。

优选地，标靶机构包括环形结构的靶圈，靶圈上表面为环形结构的水平面，靶圈侧表面均为斜坡状的圆锥面结构。

进一步地，靶圈侧表面的倾斜度小于30度。

进一步地，靶圈侧表面连接有不少于三根螺纹伸缩杆，螺纹伸缩杆端部连接有胶垫。

优选地，上述大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统的预警方法，包括以下步骤：

S1，根据转子吊装施工的具体需求，选取若干个插板机构；以转子中心为原点建立平面坐标系，对若干个插板机构进行标号~n，每个标号对应一个具体的方位角度；

S2，将若干个插板机构等间距设置在转子上表面，通过支撑机构的磁片与转子进行磁吸连接；

S3，将靶圈固定在定子下方，使靶圈的圆心与定子圆心重合；靶圈的内径大于转子的外径；

S4，标定激光对正机构：

S401，启动激光测距传感器；调整插板机构端部的伸缩杆的长度，使每台激光测距传感器的光点均落在靶圈上表面的环形结构的水平面上；

S402，调整每台主机的位置：松开锁紧螺母，拧动调节杆，使齿轮与齿条配合，带动主机沿着底座向前微调滑动，使所有的激光测距传感器的光点同圆；记录此时激光测距传感器的初始测距数值h；

S5，在激光测距传感器正下方的转子侧表面依次吸附卡槽，每个卡槽均与转子的轴向平行设置；然后将插板通过滑槽结构与卡槽滑动连接，将插板顶部与刚性绳挂接，底部与弹性绳挂接；

S6，启动直流电机，直流电机设置有正反转控制模块，按照预设的频率执行周期性的正反转动，从而通过刚性绳牵动插板上升，然后放松刚性绳，插板受到弹性绳以及弹簧的拉力下降，从而使插板在卡槽内做上下往复运动；

S7，通过起吊设备下放转子，进行预警：

S701，下放过程中，三色指示灯指示运行状态：正常运行时绿灯亮，投电未运行时黄灯亮，发生偏移时红灯亮；

S702，插板在转子与定子的缝隙间往复运动，当发生偏移时，定转子间隙过小，插板被定子和转子挤压，导致直流电机拉扯的负载瞬时增大、瞬时电流迅速升高超过设定的最大值，此时过流保护模块启动过流保护，驱动报警模块进行红灯警报，并通过蜂鸣器发出音报警；

S703，当发生偏移时，部分激光测距传感器向下照射的光点移动至靶圈的环形水平面以外，落在靶圈外侧的圆锥面上；此时也通过主机驱动报警模块进行红灯警报，并通过蜂鸣器发出音报警；

S8，当发生偏移后，通过对正监测系统进行数据计算和修正：

S801，当转子朝向某一方向偏移时，监测到对应方向的插板受到挤压，从而该标号的插板机构启动过流保护模块，获取该插板机构的标号m对应的方位角度α，将（α+180°）的方向定位为回调修正方向；

S802，获取标号m的激光测距传感器对应的测距数据h1，获取吊机下放的距离h2，计算激光测距传感器不偏移时的标准高度h3=h-h2；计算高度差△h= h1- h3；然后通过已知的靶圈斜面的角度β，根据正切函数计算偏移量x；将x设定为回调修正距离；

S803，通过上述计算数据来调度起吊设备进行调整，使转子朝着回调修正方向移动回调修正距离，从而完成快速修正，避免矫枉过正再次碰撞；

S9，远程控制模块通过无线模块与终端设备通讯连接，操作人员通过终端设备查看吊装过程中的各个参数数据，并且通过远程控制模块控制主机相关设备复位以及启停。

进一步地，步骤S702中，根据公式P=Fv；P=UI，可得Fv=UI，电压稳定，速度稳定的情况下，若插板被挤压，负载迅速增大，导致F增大，故电流I也增大，超过过流保护整定值，过流保护此时动作，装置停止运行。

本发明的有益效果为：

该系统大幅降低了操作人员的需求数量，在插板作业时，不需要通过多个操作人员手持作业的方式进行操作；提高了作业安全性，在转子吊进、吊出时通过插板机构取代人工插板方式，规避了人员上下定子、翻越汇流排处存在的临边作业及处于吊物下方的安全风险，解决了人员工作环境的安全风险问题，做到了无需人工插板便可完成转子吊装工作；大幅缩短了作业时间，原工作方式下吊出转子约50个人工日，应用此方法只需4个人工日，人力资源单项即节约92%；通过对正监测系统，可规避人工插板时作业人员的麻痹大意，降低人为经验因素的干扰，使得转子吊装过程更加安全、稳定且可靠；对正监测系统还可以通过数据计算提供偏移量和偏移方向的实时数据，便于起吊设备进行精确回调修正，避免了回调产生碰撞的风险，也缩短了修正误差所需的时间。

附图说明

图1为本发明吊装的整体示意图；

图2为本发明吊装时的主视示意图；

图3为本发明中插板机构的主视示意图；

图4为本发明中支撑机构的结构示意图；

图5为本发明中支撑机构的主视示意图；

图6为本发明中支撑机构的侧视示意图；

图7为本发明中运动机构的结构示意；

图8为本发明中标靶机构的结构示意图；

图9为本发明中主机的接线框图示意图；

图中：插板机构1，转子11，底座12，槽状结构121，磁片13，主机14，支座141，直流电机142，伸缩杆143，U型架144，定滑轮145，卷线盘146，刚性绳147，齿条15，调节杆16，齿轮17，锁紧螺母18，插板2，卡槽21，弹簧22，弹性绳23，激光测距传感器31，靶圈32，电源4，远程控制模块5，无线模块6，报警模块7，终端设备8。

具体实施方式

实施例1：

如图1~图9中，大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统，包括自动插板2系统和对正监测系统；自动插板2系统包括多个插板机构1，多个插板机构1周向连接在转子11上表面；插板机构1包括支撑机构和运动机构；支撑机构包括底座12，底座12下表面连接有磁片13与转子11上表面磁吸连接；底座12上表面滑动连接有主机14，主机14内部设置有电源4、远程控制模块5、无线模块6和报警模块7，报警模块7包括三色指示灯和蜂鸣器；主机14一端连接有运动机构；对正监测系统包括过流保护模块和激光对正系统，过流保护模块设置在主机14内部与电源4以及远程控制模块5电性连接。

进一步地，过流保护模块选用LAMBODA品牌型号为R-10A的过温过流保护模块。

进一步地，远程控制模块5选用STM32F103C8T6型号的单片机，单片机与无线模块6配合进行远程控制；无线模块6选用型号为HW-297的WIFI和蓝牙模块；电源4选用可充电锂电池；

优选地，底座12上表面为槽状结构121，槽状结构121内壁设置有滑轨与主机14滑动连接。

优选地，主机14侧表面连接有齿条15，槽状结构121侧表面转动连接有调节杆16，调节杆16位于槽状结构121内的一端连接有齿轮17与齿条15啮合配合；调节杆16位于槽状结构121外的一端开设有螺纹与锁紧螺母18螺纹连接。

进一步地，调节杆16与槽状结构121通过轴承转动连接。

优选地，运动机构包括主机14一端连接的支座141，支座141上表面连接有直流电机142，直流电机142输出端连接有卷线盘146，卷线盘146表面绕有刚性绳147。

进一步地，直流电机142设置有型号为RYC-FB001的电机正反转驱动控制模块，电机正反转驱动控制模块与远程控制模块5电性连接。

优选地，支座141一侧表面连接有伸缩杆143，伸缩杆143端部连接有U型架144，U型架144内壁转动连接有定滑轮145；刚性绳147另一端绕过定滑轮145上表面与插板2连接。

进一步地，伸缩杆143为中空方管插接形成的套管结构，套管结构侧表面开设有等间距的插孔，插孔通过插销进行固定。

优选地，插板2与条状的卡槽21滑动连接，卡槽21背侧连接有磁铁与转子11侧表面磁吸连接；卡槽21内壁两侧开设有条状的滑槽与插板2滑动连接，插板2侧表面连接有条状的滑块与滑槽配合。

优选地，卡槽21底部连接有弹簧22，弹簧22通过弹性绳23与插板2底部连接；插板2顶部和底部均连接有挂钩与刚性绳147或弹性绳23挂接。

优选地，激光对正系统包括多个激光测距传感器31；激光测距传感器31连接在插板机构1前侧的伸缩杆143端部，激光测距传感器31的光照方向竖直向下，每个插板机构1前端均连接有一个激光测距传感器31；激光测距传感器31均与主机14内部的远程控制模块5电性连接；多个激光测距传感器31组成环形的光照阵列，与下方的标靶机构配合。

进一步地，激光测距传感器31优选凯基特TLS-01C的激光测距传感器31，可以在30m距离内检测检测垂直或倾斜的目标，不受颜色、材料或光泽度影响。

优选地，标靶机构包括环形结构的靶圈32，靶圈32上表面为环形结构的水平面，靶圈32侧表面均为斜坡状的圆锥面结构。

进一步地，靶圈32侧表面的倾斜度小于30度。

进一步地，靶圈32侧表面连接有不少于三根螺纹伸缩杆143，螺纹伸缩杆143端部连接有胶垫。

实施例2：

优选地，上述大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统的预警方法，包括以下步骤：

S1，根据转子11吊装施工的具体需求，选取若干个插板机构1；以转子11中心为原点建立平面坐标系，对若干个插板机构1进行标号~n，每个标号对应一个具体的方位角度；

S2，将若干个插板机构1等间距设置在转子11上表面，通过支撑机构的磁片13与转子11进行磁吸连接；

S3，将靶圈32固定在定子下方，使靶圈32的圆心与定子圆心重合；靶圈32的内径大于转子11的外径；

S4，标定激光对正机构：

S401，启动激光测距传感器31；调整插板机构1端部的伸缩杆143的长度，使每台激光测距传感器31的光点均落在靶圈32上表面的环形结构的水平面上；

S402，调整每台主机14的位置：松开锁紧螺母18，拧动调节杆16，使齿轮17与齿条15配合，带动主机14沿着底座12向前微调滑动，使所有的激光测距传感器31的光点同圆；记录此时激光测距传感器31的初始测距数值h；

S5，在激光测距传感器31正下方的转子11侧表面依次吸附卡槽21，每个卡槽21均与转子11的轴向平行设置；然后将插板2通过滑槽结构与卡槽21滑动连接，将插板2顶部与刚性绳147挂接，底部与弹性绳23挂接；

S6，启动直流电机142，直流电机142设置有正反转控制模块，按照预设的频率执行周期性的正反转动，从而通过刚性绳147牵动插板2上升，然后放松刚性绳147，插板2受到弹性绳23以及弹簧22的拉力下降，从而使插板2在卡槽21内做上下往复运动；

S7，通过起吊设备下放转子11，进行预警：

S701，下放过程中，三色指示灯指示运行状态：正常运行时绿灯亮，投电未运行时黄灯亮，发生偏移时红灯亮；

S702，插板2在转子11与定子的缝隙间往复运动，当发生偏移时，定转子11间隙过小，插板2被定子和转子11挤压，导致直流电机142拉扯的负载瞬时增大、瞬时电流迅速升高超过设定的最大值，此时过流保护模块启动过流保护，驱动报警模块7进行红灯警报，并通过蜂鸣器发出音报警；

S703，当发生偏移时，部分激光测距传感器31向下照射的光点移动至靶圈32的环形水平面以外，落在靶圈32外侧的圆锥面上；此时也通过主机14驱动报警模块7进行红灯警报，并通过蜂鸣器发出音报警；

S8，当发生偏移后，通过对正监测系统进行数据计算和修正：

S801，当转子11朝向某一方向偏移时，监测到对应方向的插板2受到挤压，从而该标号的插板机构1启动过流保护模块，获取该插板机构1的标号m对应的方位角度α，将（α+180°）的方向定位为回调修正方向；

S802，获取标号m的激光测距传感器31对应的测距数据h1，获取吊机下放的距离h2，计算激光测距传感器31不偏移时的标准高度h3=h-h2；计算高度差△h= h1- h3；然后通过已知的靶圈32斜面的角度β，根据正切函数计算偏移量x；将x设定为回调修正距离；

S803，通过上述计算数据来调度起吊设备进行调整，使转子11朝着回调修正方向移动回调修正距离，从而完成快速修正，避免矫枉过正再次碰撞；

S9，远程控制模块5通过无线模块6与终端设备8通讯连接，操作人员通过终端设备8查看吊装过程中的各个参数数据，并且通过远程控制模块5控制主机14相关设备复位以及启停。

进一步地，步骤S702中，根据公式P=Fv；P=UI，可得Fv=UI，电压稳定，速度稳定的情况下，若插板2被挤压，负载迅速增大，导致F增大，故电流I也增大，超过过流保护整定值，过流保护此时动作，装置停止运行。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统，其特征在于：包括自动插板系统和对正监测系统；自动插板系统包括多个插板机构（1），多个插板机构（1）周向连接在转子（11）上表面；插板机构（1）包括支撑机构和运动机构；支撑机构包括底座（12），底座（12）下表面连接有磁片（13）与转子（11）上表面磁吸连接；底座（12）上表面滑动连接有主机（14），主机（14）内部设置有电源（4）、远程控制模块（5）、无线模块（6）和报警模块（7），报警模块包括三色指示灯和蜂鸣器；主机（14）一端连接有运动机构；对正监测系统包括过流保护模块和激光对正系统，过流保护模块设置在主机（14）内部与电源以及远程控制模块电性连接；运动机构包括主机（14）一端连接的支座（141），支座（141）上表面连接有直流电机（142），直流电机（142）输出端连接有卷线盘（146），卷线盘（146）表面绕有刚性绳（147）；支座（141）一侧表面连接有伸缩杆（143），伸缩杆（143）端部连接有U型架（144），U型架（144）内壁转动连接有定滑轮（145）；刚性绳（147）另一端绕过定滑轮（145）上表面与插板（2）连接；插板（2）与条状的卡槽（21）滑动连接，卡槽（21）背侧连接有磁铁与转子（11）侧表面磁吸连接；卡槽（21）内壁两侧开设有条状的滑槽与插板（2）滑动连接，插板（2）侧表面连接有条状的滑块与滑槽配合。

2.根据权利要求1所述的大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统，其特征在于：所述底座（12）上表面为槽状结构（121），槽状结构（121）内壁设置有滑轨与主机（14）滑动连接。

3.根据权利要求2所述的大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统，其特征在于：所述主机（14）侧表面连接有齿条（15），槽状结构（121）侧表面转动连接有调节杆（16），调节杆（16）位于槽状结构（121）内的一端连接有齿轮（17）与齿条（15）啮合配合；调节杆（16）位于槽状结构（121）外的一端开设有螺纹与锁紧螺母（18）螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统，其特征在于：所述卡槽（21）底部连接有弹簧（22），弹簧（22）通过弹性绳（23）与插板（2）底部连接；插板（2）顶部和底部均连接有挂钩与刚性绳（147）或弹性绳（23）挂接。

5.根据权利要求1所述的大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统，其特征在于：所述激光对正系统包括多个激光测距传感器（31）；激光测距传感器（31）连接在插板机构（1）前侧的伸缩杆（143）端部，激光测距传感器（31）的光照方向竖直向下，每个插板机构（1）前端均连接有一个激光测距传感器（31）；激光测距传感器（31）均与主机（14）内部的远程控制模块电性连接；多个激光测距传感器（31）组成环形的光照阵列，与下方的标靶机构配合。

6.根据权利要求5所述的大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统，其特征在于：所述标靶机构包括环形结构的靶圈（32），靶圈（32）上表面为环形结构的水平面，靶圈（32）侧表面均为斜坡状的圆锥面结构。

7.根据权利要求1~6任意一项所述的大型水轮发电机组转子吊装自动插板预警系统的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，根据转子（11）吊装施工的具体需求，选取若干个插板机构（1）；以转子（11）中心为原点建立平面坐标系，对若干个插板机构（1）进行标号1~n，每个标号对应一个具体的方位角度；

S2，将若干个插板机构（1）等间距设置在转子（11）上表面，通过支撑机构的磁片（13）与转子（11）进行磁吸连接；

S3，将靶圈（32）固定在定子下方，使靶圈（32）的圆心与定子圆心重合；靶圈（32）的内径大于转子（11）的外径；

S4，标定激光对正机构：

S401，启动激光测距传感器（31）；调整插板机构（1）端部的伸缩杆（143）的长度，使每台激光测距传感器（31）的光点均落在靶圈（32）上表面的环形结构的水平面上；

S402，调整每台主机（14）的位置：松开锁紧螺母（18），拧动调节杆（16），使齿轮（17）与齿条（15）配合，带动主机（14）沿着底座（12）向前微调滑动，使所有的激光测距传感器（31）的光点同圆；记录此时激光测距传感器（31）的初始测距数值h；

S5，在激光测距传感器（31）正下方的转子（11）侧表面依次吸附卡槽（21），每个卡槽（21）均与转子（11）的轴向平行设置；然后将插板（2）通过滑槽结构与卡槽（21）滑动连接，将插板（2）顶部与刚性绳（147）挂接，底部与弹性绳（23）挂接；

S6，启动直流电机（142），直流电机（142）设置有正反转控制模块，按照预设的频率执行周期性的正反转动，从而通过刚性绳（147）牵动插板（2）上升，然后放松刚性绳（147），插板（2）受到弹性绳（23）以及弹簧（22）的拉力下降，从而使插板（2）在卡槽（21）内做上下往复运动；

S7，通过起吊设备下放转子（11），进行预警：

S701，下放过程中，三色指示灯指示运行状态：正常运行时绿灯亮，投电未运行时黄灯亮，发生偏移时红灯亮；

S702，插板（2）在转子（11）与定子的缝隙间往复运动，当发生偏移时，定转子间隙过小，插板（2）被定子和转子（11）挤压，导致直流电机（142）拉扯的负载瞬时增大、瞬时电流迅速升高超过设定的最大值，此时过流保护模块启动过流保护，驱动报警模块进行红灯警报，并通过蜂鸣器发出音报警；

S703，当发生偏移时，部分激光测距传感器（31）向下照射的光点移动至靶圈（32）的环形水平面以外，落在靶圈（32）外侧的圆锥面上；此时也通过主机（14）驱动报警模块进行红灯警报，并通过蜂鸣器发出音报警；

S8，当发生偏移后，通过对正监测系统进行数据计算和修正：

S801，当转子（11）朝向某一方向偏移时，监测到对应方向的插板（2）受到挤压，从而该标号的插板机构（1）启动过流保护模块，获取该插板机构（1）的标号m对应的方位角度α，将（α+180°）的方向定位为回调修正方向；

S802，获取标号m的激光测距传感器（31）对应的测距数据h1，获取吊机下放的距离h2，计算激光测距传感器（31）不偏移时的标准高度h3=h-h2；计算高度差△h= h1- h3；然后通过已知的靶圈（32）斜面的角度β，根据正切函数计算偏移量x；将x设定为回调修正距离；

S803，通过上述计算数据来调度起吊设备进行调整，使转子（11）朝着回调修正方向移动回调修正距离，从而完成快速修正，避免矫枉过正再次碰撞；

S9，远程控制模块通过无线模块与终端设备通讯连接，操作人员通过终端设备查看吊装过程中的各个参数数据，并且通过远程控制模块控制主机（14）相关设备复位以及启停。