CN116509596A - 一种滤器回收装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种滤器回收装置及系统，包括：推送杆；抓捕钳，包括两个接合部和两个夹片；两个接合部均设置在推送杆的远端，且至少一个所述接合部与所述推送杆铰接，以使所述接合部能够相对于推送杆绕第一旋转轴线旋转；每个所述接合部的远端铰接一个所述夹片，以使所述夹片能够相对于相应的接合部绕第二旋转轴线旋转，第二旋转轴线与第一旋转轴线相交或异面；控制组件，与所述抓捕钳连接；所述控制组件用于控制至少一个所述接合部旋转，以至少用于控制所述抓捕钳打开或闭合，所述控制组件还用于控制所述夹片旋转，以调节所述抓捕钳的姿态。该滤器回收装置可以在体内灵活地调整抓捕钳的姿态，能够适应于腔静脉内的处于各种位姿的滤器的回收。

Description

一种滤器回收装置及系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种滤器回收装置及系统。

背景技术

肺栓塞(PE)是一种常见疾病，腔静脉滤器(本文中也可以简称为滤器)作为一种植入物，在临床上被证实是一种预防肺栓塞的有效手段，可极大地降低肺栓塞的发生率。

滤器主要分为永久滤器和可回收滤器两种，其中，可回收滤器因其可回收性，能够有效避免滤器长期植入引发的远期并发症，在临床上有着更为广泛的应用。目前临床上主流的回收装置被称为抓捕环或圈套器，其原理是通过一个闭环的圈套套住滤器的回收钩，然后将滤器拉入回收鞘中进行回收。但是，实践中植入了可回收滤器的一部分比例无法采用这种方式回收滤器，这是因为当滤器的回收钩被血栓填充，或者回收钩贴靠血管壁并被血管内膜包覆时，导致圈套无法套住回收钩，导致回收失败。

当抓捕环(或圈套器)无法回收滤器时，使用活检钳配合导丝将滤器取出是一种可选的操作方式，但是传统的活检钳并不能很好地适应滤器回收的需求，术式对操作者的要求较高，而且在操作过程中极易对血管造成损伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种滤器回收装置及系统，旨在提高滤器回收的成功率，并减少血管损伤。

为实现上述目的，本发明提供了一种滤器回收装置，包括：

推送杆；

抓捕钳，包括两个接合部和两个夹片；两个所述接合部均设置在所述推送杆的远端上，且至少一个所述接合部与所述推送杆铰接，以使至少一个所述接合部能够相对于所述推送杆绕第一旋转轴线旋转；每个所述接合部的远端铰接一个所述夹片，以使所述夹片能够相对于相应的所述接合部绕第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线相交或异面；

控制组件，与所述抓捕钳连接；所述控制组件用于控制至少一个所述接合部旋转，以至少用于控制所述抓捕钳打开或闭合，所述控制组件还用于控制所述夹片旋转，以调节所述抓捕钳的姿态。

可选地，任一个所述夹片的旋转轴线与所述接合部的旋转轴线垂直。

可选地，两个所述接合部分别与所述推送杆铰接；

所述控制组件用于控制一个所述接合部旋转或者控制两个所述接合部反向旋转以控制所述抓捕钳打开或闭合；所述控制组件还用于控制两个所述接合部同向旋转以调节所述抓捕钳的姿态。

可选地，所述控制组件包括两个第一控制机构，每个所述第一控制机构用于控制一个所述接合部旋转；

每个所述第一控制机构包括两个第一控制丝，两个所述第一控制丝的远端均连接于相应的所述接合部上，任一个所述第一控制丝与所述接合部的连接点位于所述接合部与所述推送杆的铰接点的远端侧，且两个所述第一控制丝分别位于相应的所述接合部在第一方向上的相对两侧，所述第一方向是所述第二旋转轴线的延伸方向。

可选地，所述控制组件包括第一控制机构，每个所述第一控制机构控制一个所述接合部旋转；所述第一控制机构包括第一控制丝，所述第一控制丝的远端连接于相应的所述接合部上，且所述第一控制丝与所述接合部的连接点位于所述接合部与所述推送杆的铰接点的近端侧或远端侧。

可选地，所述控制组件包括两个第二控制机构，每个所述第二控制机构用于控制一个所述夹片相对于相应的接合部旋转。

可选地，所述第二控制机构包括第二控制丝和弹性元件，所述第二控制丝的远端连接于所述夹片上，所述弹性元件连接于所述夹片和所述接合部之间；

所述滤器回收装置被配置为当所述第二控制丝带动所述夹片沿第三方向旋转时，所述弹性元件变形并存储弹性势能，当所述弹性元件至少部分地释放弹性势能时，所述夹片沿第四方向旋转，所述第四方向与所述第三方向相反。

可选地，每个所述第二控制机构包括第二控制丝，所述第二控制丝的远端连接于所述夹片上，且所述第二控制丝与所述夹片的连接点位于所述夹片与相应的所述接合部的铰接点的近端侧或远端侧。

可选地，所述第二控制机构包括两个第二控制丝，两个所述第二控制丝的远端均连接于相应得到所述夹片上，任一个所述第二控制丝与所述夹片的连接点位于所述夹片与相应的接合部的铰接点的远端侧，且两个所述第二控制丝分别位于所述夹片在第二方向上的相对两侧，所述第二方向是所述第一旋转轴线的延伸方向。

可选地，所述推送杆具有沿轴向贯通的第一内腔；

所述滤器回收装置还包括导引器，所述导引器包括导引杆和接合头，所述导引杆穿过所述第一内腔，并能够相对于所述推送杆做轴向移动；所述接合头连接于所导引杆的远端，并用于与所述滤器连接。

可选地，所述接合头包括挂钩；或者，所述接合头包括磁体。

可选地，每个所述夹片具有夹持面，两个所述夹片的所述夹持面相对设置，且所述夹持面上形成有夹持槽，所述夹持槽的远端端部为开口端。

可选地，所述夹持槽内设置有花纹结构。

为实现上述目的，本发明还提供了一种滤器回收系统，包括：

如前任一项所述的滤器回收装置；以及，

鞘管，所述鞘管具有沿轴向贯通的第二内腔，所述第二内腔用于穿设所述滤器回收装置。

与现有技术相比，本发明的滤器回收装置及系统具有如下优点：

前述的滤器回收装置包括推送杆、抓捕钳及控制组件；所述抓捕钳包括两个接合部和两个夹片；两个所述接合部均设置在所述推送杆的远端上，且至少一个所述接合部与所述推送杆铰接，以使至少一个所述接合部能够相对于所述推送杆绕第一旋转轴线旋转；每个所述接合部的远端铰接一个所述夹片，以使所述夹片能够相对于相应的所述接合部绕第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线相交或异面；所述控制组件与所述抓捕钳连接，所述控制组件用于控制至少一个所述接合部旋转，以至少用于控制所述抓捕钳打孔或闭合，所述控制组件还用于控制所述夹片旋转，以调节所述抓捕钳的姿态。施术者在利用所述滤器回收装置回收植入腔静脉的滤器时，可以通过控制所述夹片旋转以灵活地调整所述抓捕钳的姿态，并控制所述抓捕钳打开或闭合以夹持滤器的目标部位，从而能够将滤器拉入鞘管并撤出体外，提高滤器回收效率，并减少对血管的损伤。该滤器回收装置不仅适用于对腔静脉中处于居中状态的滤器进行回收，还适用于对已经贴壁的滤器进行回收。

进一步地，所述推送杆具有沿轴向贯通的第一内腔；所述滤器回收装置还包括导引器，所述导引器包括导引杆和接合头，所述导引杆穿过所述第一内腔，并能够相对于所述推送杆做轴向移动；所述接合头连接于所述导引杆的远端，并用于与所述滤器连接。在实际使用所述滤器回收装置时，首先通过所述导引器与滤器连接，然后通过导引器将所述抓捕钳导引至所述滤器附近，再进行抓捕，可以降低抓捕难度，进一步提高抓捕效率。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明根据实施例一所提供的滤器回收装置的结构示意图，图示中滤器回收装置部分地穿设在鞘管的内腔中，且图中未示出导向器；

图2是本发明根据实施例一所提供的滤器回收装置的局部结构示意图；

图3是本发明根据实施例一所提供的滤器回收装置的局部剖视图；

图4是本发明根据实施例一所提供的滤器回收装置的夹片的结构示意图；

图5是图4所示的滤器回收装置的夹片的A-A剖视图；

图6是图4所示的滤器回收装置的夹片的B-B剖视图；

图7是本发明根据实施例一所提供的滤器回收装置的结构示意图，图中示出导向器，且滤器回收装置部分地穿设在鞘管的内腔中；

图8是本发明根据实施例一所提供的滤器回收装置的使用场景示意图，图中导向器的接合头与滤器接合；

图9是本发明根据实施例一所提供的滤器回收装置的使用场景示意图，图中抓捕钳抓捕滤器；

图10是本发明根据实施例二所提供的滤器回收装置的结构示意图；

图11是本发明根据实施例三所提供的滤器回收装置的局部结构示意图；

图12是本发明根据实施例三的替代性实现方式所提供的滤器的局部结构示意图；

图13是本发明根据实施例四所提供的滤器回收装置的局部结构示意图；

图14是本发明根据实施例五所提供的滤器回收装置的结构示意图，图示中滤器回收装置部分地穿设在鞘管的内腔中；

图15是本发明根据实施例五所提供的所述滤器回收装置的结构示意图，图示中两个所述第一控制机构控制两个接合部同向旋转以调整抓捕钳的姿态；

图16是本发明根据实施例六所提供滤器回收装置的替代性实现方式的局部结构示意图；

图17是本发明根据实施例六所提供的滤器回收装置的结构示意图。

[附图标记说明如下]：

10-滤器回收装置；100-推送杆，200-抓捕钳，300-控制组件，210-接合部，210a-第一接合部，210b-第二接合部，220-夹片，220a-第一夹片，220b-第二夹片，221-夹持面，222-夹持槽，223-花纹结构，300-控制组件，310-第一控制丝，311-第三子控制丝，312-第四子控制丝，321-第二控制丝，321a-第一子控制丝，321b-第二子控制丝，322-弹性元件，400-导引器，410-导引杆，420-接合头，

20-滤器，21-回收钩，22-滤杆，

30-鞘管。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，以下说明内容的各个实施例分别具有一或多个技术特征，然此并不意味着使用本发明者必需同时实施任一实施例中的所有技术特征，或仅能分开实施不同实施例中的一部或全部技术特征。换句话说，在实施为可能的前提下，本领域技术人员可依据本发明的公开内容，并视设计规范或实作需求，选择性地实施任一实施例中部分或全部的技术特征，或者选择性地实施多个实施例中部分或全部的技术特征的组合，借此增加本发明实施时的弹性。

如在本说明书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，复数形式“多个”包括两个以上的对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外，以及术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本说明书中使用的“上”、“下”、“左”、“右”等描述方位的术语是基于相应附图的基础，从便于表述的角度来说的，并不意味着相应的元件或部件具有特定的方位。

在本文中，术语“近端”、“远端”是从该医疗器械在使用过程中相对于医生的角度来看相对于彼此的元件或动作的相对方位、相对位置、方向，尽管“近端”、“远端”并非是限制性的，但是“近端”通常指该医疗设备在正常操作过程中靠近医生的一端，而“远端”通常是指远离医生的一端，也即首先进入患者体内的一端。

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

请参考图1、图2、图10及图17，本发明实施例的核心思想在于提供一种滤器回收装置10，其至少包括推送杆100、抓捕钳200和控制组件300。其中，所述抓捕钳200包括两个接合部210和两个夹片220，两个所述接合部210均设置在所述推送杆100的远端，且至少一个所述接合部210与所述推送杆100铰接，以使得至少一个所述接合部210能够相对于所述推送杆100绕第一旋转轴线旋转。每个所述接合部210的远端铰接一个所述夹片220，以使所述夹片220能够相对于相应的接合部210绕第二旋转轴线旋转。所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线相交或异面。所述控制组件300与所述抓捕钳200连接，所述控制组件300用于控制至少一个所述接合部210旋转，以至少用于控制所述抓捕钳200打开或闭合，所述控制组件300还用于控制两个所述夹片220旋转，以调节所述抓捕钳200的姿态。

所述滤器回收装置10在腔静脉中工作时，可以通过所述控制组件300控制两个所述夹片220旋转以调整所述抓捕钳200的姿态，并使得所述抓捕钳200的姿态与滤器20的位置及姿态相匹配，且通过所述控制组件300控制所述抓捕钳300打开或闭合，以使得所述抓捕钳200抓捕滤器20，提高回收成功率，不仅如此，通过所述夹片220的旋转使得所述抓捕钳200在血管中的有限空间内能够更为灵活地调整姿态，不容易损伤血管壁。在一些实施例中，优选所述第一旋转轴线与所述第二旋转轴线垂直，此时，接合部210所在的旋转平面与夹片220所在的旋转平面互相垂直。

需要说明的是，本发明实施例中，请参考图1及图2，所述推送杆100具有第一轴线A₁。所述第一旋转轴线被称之为第二轴线A₂(图1所示方位下，所述第二轴线A2垂直于纸面方向，因而所述第二轴线A₂在图1中显示为点)，可以理解，当两个所述接合部210均能够相对于所述推送杆100旋转时，两个所述接合部210均围绕所述第二轴线A₂旋转，即两个接合部210均在与第二轴线A₂垂直的平面内转动。通常，所述第二轴线A₂与所述第一轴线A₁垂直。还需要说明的是，如图1所示，每个所述夹片220绕一个所述第二轴线旋转，因而所述抓捕钳200上具有两个所述第二旋转轴线，这两个所述第二旋转轴线可以分别被称之为第三轴线A₃和第四轴线A₄，也即一个所述夹片220相对于对应的所述接合部210绕所述第三轴线A3旋转，另一个所述夹片220相对于对应的所述接合部210绕所述第四轴线A4旋转。

当所述控制组件300控制至少一个所述接合部210旋转，以控制所述抓捕钳200打开或闭合时，两个所述夹片220应当处于对齐的状态。两个所述夹片220处于对齐的状态是指，当抓捕钳200闭合时，所述第三轴线A₃和所述第四轴线A₄重合，以及当所述抓捕钳200打开时，所述第三轴线A₃与所述第四轴线A₄相交。若所述第三轴线A₃和所述第四轴线A₄平行但不重合，或者所述第三轴线A₃与所述第四轴线A₄异面时，两个所述夹片220处于未对齐的状态。本领域技术人员可以理解，在实际使用过程中，通过所述控制组件300控制两个所述夹片220的旋转角度就可以控制两个所述夹片220处于对齐状态。

另外，本发明实施例中，所述控制组件300可具体包括第一控制机构和第二控制机构，其中，所述第一控制机构用于控制所述接合部210相对于所述推送杆100旋转，所述第二控制机构用于控制所述夹片220相对于相应的所述接合部210旋转。可选地，一个所述第一控制机构可以控制一个所述接合部210旋转，如此，所述第一控制机构的数量与能够旋转的所述接合部210的数量相匹配，例如，当只有一个所述接合部210能够相对于所述推送杆100旋转时，所述第一控制机构的数量相应地为一个，当两个所述接合部210均能够相对于所述推送杆100旋转时，所述第一控制机构的数量为两个。同理，一个所述第二控制机构可以控制一个所述夹片220旋转，如此，所述第二控制机构的数量为两个。

进一步地，如图7及图17所示，所述推送杆100具有沿所述第一轴线A₁贯通地延伸的第一内腔(图中未示出)。所述滤器回收装置10还包括导引器400，所述导引器400包括导引杆410和接合头420，所述导引杆410穿过所述第一内腔，并能够相对于所述推送杆100做轴向移动。所述接合头420连接于所述导引杆410的远端，并用于与所述滤器20连接。在实际使用所述滤器回收装置10时，首先通过所述导引器400的所述接合头420与滤器20连接，然后沿所述导引杆410将所述抓捕钳200导引至所述滤器20附近，之后进行抓捕，可以降低抓捕难度，进一步提高抓捕效率。

接下去，本文通过具体的实施例对所述滤器回收装置10的一些可选的结构进行更为详细的说明。本领域技术人员可以理解，以下仅以列举的方式对所述滤器回收装置10的部分可选实施例进行描述，其并不能穷举所述滤器回收装置10的全部可选实施例，因此不应对本发明构成不当限定。

此外，本文中为便于描述，在一些实施例中将两个所述接合部210分别称之为第一接合部210a和第二接合部210b，并将连接于所述第一接合部210a上的所述夹片220称之为第一夹片220a，连接于所述第二接合部210b上的所述夹片220称之为第二夹片220b，并且所述第一夹片220a所对应的第二旋转轴线为所述第三轴线A₃，所述第二夹片220b所对应的的所述第二旋转轴线为所述第四轴线A₄。

<实施例一>

图1是本实施例所提供的滤器回收装置10的结构示意图。如图1所示，本实施例中，所述第一接合部210a和所述第二接合部210b中的一者与所述推送杆100固定连接，另一者与所述推送杆100铰接，以使得一个所述接合部210能够绕所述第一轴线A₁旋转。如此，所述控制组件300包括一个所述第一控制机构。

以所述第一接合部210a与所述推送杆100可活动地连接为例进行介绍。也即，所述第一控制机构通过控制所述第一接合部210a绕所述第一轴线A₁的旋转来控制所述抓捕钳200闭合或打开。

请继续参考图1，所述第一控制机构包括一股第一控制丝310。可选地，所述第一控制丝310的远端连接于所述第一接合部210a上，且所述第一控制丝310与所述第一接合部210a的连接点位于所述第一接合部210a与所述推送杆100的铰接点的近端侧，所述第一控制丝310的近端延伸至所述滤器回收装置10的近端，以便使用者操作。以图1所示为例，图1中，所述第一夹片220a与所述第二夹片220b处于对齐状态。当使用者在所述第一控制丝310的近端施加沿远端向近端的拉力，以向近端拉动所述第一控制丝310时，所述第一接合部210a绕所述第二轴线A₂沿逆时针的方向转动，以使得所述第一接合部210a的远端带动所述第一夹片220a靠近所述第二夹片220b，直至所述第一夹片220a与所述第二夹片220b贴靠，从而所述抓捕钳200闭合。当使用者在所述第一控制丝310的近端施加沿近端指向远端的推送力，以向远端推送所述第一控制丝310时，由于所述第二接合部210b的阻挡(在所述抓捕钳200闭合的基础上)，使得所述第一接合部210a绕所述第二轴线A₂沿顺时针的方向转动，以使得所述第一接合部210a的远端带动所述第一夹片220a沿远离所述第二夹片220b的方向移动，并使所述抓捕钳200打开。可以理解，若使用者向所述第一控制丝310的近端施加所述推送力时，所述抓捕钳200本身已经处于打开的状态，则所述第一接合部210a的远端已经处于图1所示方位的右下侧，因而所述第一控制丝310将继续带动所述第一接合部210a绕所述第二轴线A₂沿顺时针方向转动，并增大所述抓捕钳200的开口角。

本实施例中，所述第一控制丝310采用刚性较好且强度较高的材料制作，以使得其能够传递所述推送力。可选的材料包括但不限于不锈钢或镍钛合金。另外，所述夹片220的材料可以是不锈钢。

请再参考图2及图3，每个所述第二控制机构包括第二控制丝321和弹性元件322，所述第二控制丝321的远端连接于相应的所述夹片220上，所述第二控制丝321的近端延伸至所述滤器回收装置10的近端。所述弹性元件322设置在相应的所述夹片220和所述接合部210之间。所述滤器回收装置10被配置为当所述第二控制丝321在外力的作用下带动所述夹片220绕所述第二旋转轴线(对于所述第一夹来说是绕所述第三轴线，对所述第二夹片来说是绕所述第四轴线，图2及图3中均未示出)沿第三方向旋转时，所述弹性元件322变形并存储弹性势能，当所述外力被取消，且所述弹性元件322至少部分地释放弹性势能时，所述夹片220沿第四方向旋转，所述第四方向与所述第三方向相反，所述第三方向是顺时针方向和逆时针方向中的一者，所述第四方向则是顺时针方向与逆时针方向中的另一者。

以图3所示为例，所述第二控制丝321的远端和所述弹性元件322的远端分别连接于所述夹片220的位于第二方向的相对两侧上，所述第二方向是所述第一旋转轴线也即所述第二轴线A₂的延伸方向。所述弹性元件322的近端连接于所述接合部210上。当使用者在所述第二控制丝321的近端向所述第二控制丝321施加沿远端向近端的拉力，并驱使所述第二控制丝321沿远端向近端移动时，所述第二控制丝321带动相应的所述夹片220沿顺时针方向(即所述第三方向)旋转，与此同时，所述弹性元件322变形并存储弹性势能。当使用者停止向所述第二控制丝321施加所述拉力或者所述拉力减小至小于弹性势能时，所述弹性元件322至少部分地释放弹性势能时，所述夹片220在弹性势能的驱使下沿逆时针方向(即所述第四方向)旋转。所述第二控制丝321可以采用柔性和强度均较好的材料制造，可选的材料包括但不限于不锈钢、镍钛合金、高分子材料等。

本领域技术人员知晓，所述滤器回收装置10通过鞘管30(如图1所示)输送至体内，以及在完成抓捕后，所述滤器回收装置10还回撤至所述鞘管30内，并随所述鞘管30一起撤出体外，此过程中所述夹片220的长度方向与所述接合部210的长度方向重合(即图2及图3所示的状态)，并优选沿所述第一轴线的延伸方向延伸，且所述弹性元件322存储弹性势能，此时所述第二控制丝321的近端被固定，以使得所述弹性元件322保持弹性势能。这样做的好处是减小所述鞘管30的径向尺寸。

请继续参考图2，并结合图4及图5，每个所述夹片220均具有夹持面221，两个所述夹片220的所述夹持面221相对布置。所述夹持面221上形成有夹持槽222，且所述夹持槽222从所述夹持面221的中部一直延伸至所述夹持槽222的远端，以使得所述夹持槽222的远端端部为开口端。当所述抓捕钳200闭合时，两个所述夹片220上的所述夹持槽222围合形成一容纳空间，所述容纳空间用于容纳所述滤器20的目标部位，所述目标部位可以是所述滤器20的回收钩21的至少部分结构，例如所述回收钩21包括一圆柱段，所述目标部位就可以是所述圆柱段，与之相应地，所述容纳空间可以为圆柱形空间。进一步地，请参考图6，所述夹持槽222内还设有花纹结构223，所述花纹结构例如是齿形结构，只要其能够增大所述夹持槽222与所述目标部位的之间的摩擦力即可。

请再参考图7，本实施例中，所述接合头420包括挂钩，所述挂钩用于勾住所述滤器20的滤杆22或其他任意合适的结构。

图8及图9示出了本实施例所提供的滤器回收装置10的使用状态示意图。其使用过程包括如下步骤：

首先，将所述鞘管30送入患者的腔静脉，所述鞘管30具有沿其轴向贯通地延伸的第二内腔。

然后，通过所述第二内腔将所述滤器回收装置10送入腔静脉。

接着，回撤所述鞘管30，以使得所述滤器回收装置10的远端露出。

之后，沿所述推送杆100的所述第一内腔推送所述导向器400，以使所述导向器400的远端伸出所述推送杆100，且所述挂钩勾住所述滤器20的滤杆22(如图8所示)。

随后，沿所述导引杆410推送所述推送杆100，以将所述抓捕钳200推送至所述滤器20附近。

接着，通过所述第一控制机构控制所述抓捕钳200打开，并且通过所述第二控制机构控制两个所述夹片220旋转，以使得抓捕钳200的姿态与所述滤器20的所述回收钩21的姿态相匹配，并使得所述回收钩21的所述圆柱段进入所述夹持槽222。

然后，通过所述第一控制机构控制所述抓捕钳200闭合，以夹紧所述回收钩21的所述圆柱段(如图9所示)。

接着，向前推送所述鞘管30，以将所述滤器回收装置10及所述滤器20回收至所述第二内腔中。

最后，将所述鞘管30及其中的所述滤器回收装置10及所述滤器20整体撤出体外。

<实施例二>

图10示出了本实施例所提供的滤器回收装置10的结构示意图。如图10所示，本实施例与实施例一的区别之处在于，所述第一控制丝310的远端连接于所述第一接合部210a上，且所述第一结合部210a与所述第一控制丝310的连接点位于所述第一接合部210a与所述推送杆100的铰接点的远端侧。以图10所示为例，图10中，所述第一夹片220a与所述第二夹片220b处于对齐状态。当使用者在所述第一控制丝310的近端施加沿远端向近端的拉力时，由于所述第二接合部210b的阻挡(在所述抓捕钳200闭合的基础上)，使得所述第一接合部210a绕所述第二轴线A₂沿顺时针的方向转动，以使得所述第一接合部210a的远端带动所述第一夹片220a远离所述第二夹片220b，从而所述抓捕钳200打开。可以理解，若使用者向所述第一控制丝的近端施加所述拉力时，所述抓捕钳200本身已经处于打开的状态，则所述第一接合部210a的远端已经处于图10中的右下侧，因而所述第一控制丝310将继续带动所述第一接合部210a绕所述第二轴线A₂沿顺时针方向转动，以增大所述抓捕钳200的开口角。当使用者在所述第一控制丝310的近端向所述第一控制丝310施加沿近端向远端的推送力时，所述第一控制丝310推动所述第一接合部210a绕所述第二轴线A₂沿逆时针方向转动，如此，所述第一接合部210a的远端带动所述第一夹片220a靠近所述第二夹片220b，直至两者贴合，使得所述抓捕钳200闭合。

<实施例三>

图11示出了本实施例所提供的滤器回收装置10的局部结构示意图。如图11所示，本实施例与实施例一的区别之处在于所述第二控制机构的结构不同。

本实施例中，每个所述第二控制机构包括一股第二控制丝321，但不包括弹性元件，且所述第二控制丝321的远端连接于相应的所述夹片220上，且所述第二控制丝321与所述夹片220的连接点位于所述夹片220与相应的所述接合部210的铰接点的近端侧。以图11所示的所述夹片220的长度方向与相应的所述接合部210的长度方向重合为初始状态为例，在初始状态下，当使用者在所述第二控制丝321的近端向所述第二控制丝321施加沿近端向远端的推送力时，若所述夹片220的下侧至少部分地抵靠在血管壁上时，所述夹片220在所述推送力的作用下绕其所述第二旋转轴线(对于所述第一夹片来说，是绕所述第三轴线旋转，对于所述第二夹片来说，是绕所述第四轴线旋转)沿顺时针方向旋转。反之，若所述夹片220的上侧至少部分地抵靠在血管壁上时，所述夹片220在所述推送力的作用下绕其轴线沿逆时针方向旋转。当使用者在所述第二控制丝321的近端向所述第二控制丝321施加沿远端向近端的拉力时，可以拉动所述夹片220绕其旋转轴线旋转至所述夹片220的长度方向与相应的所述接合部210的长度方向重合。图11中所述夹片220的下侧和上侧是所述夹片220在第二方向也即所述第二轴线A₂的延伸方向上的相对两侧。

替代性地，如图12所示，本实施例中，所述第二控制丝321与相应的所述夹片220的连接点也可以位于所述夹片220与相应的所述接合部210的铰接点的远端侧。在此，以所述夹片220的长度方向与相应的所述接合部210的长度方向重合为初始状态为例，在初始状态下，以图12所示方位为例，当所述夹片220下侧至少部分地抵靠在血管壁上，且使用者通过向所述第二控制丝321的近端施加沿远端向近端的拉力，可以拉动所述夹片220绕所述第二旋转轴线(对应所述第一夹片来说，第二旋转轴线即为第三轴线，对于所述第二夹片来说，所述第二旋转轴线为第四轴线)沿顺时针方向旋转。当所述夹片220的上侧至少部分地抵靠在血管壁上，且使用者向所述第二控制丝321的近端施加沿远端向近端的拉力，可以拉动所述夹片220绕所述第二旋转轴线沿逆时针方向旋转。并且，使用者可以通过向所述第二控制丝321施加沿近端向远端的推送力，以推动所述夹片220旋转至所述夹片220的长度方向与相应的所述接合部210的长度方向重合的状态。

本实施例中，所述第二控制丝采用刚性和强度均较好的材料制作，以使得所述第二控制丝能够传递所述推送力。并且，本实施例中，所述夹片220具有平滑的外表面表面，以避免所述夹片220抵靠在血管壁上时对血管壁造成损伤。

<实施例四>

图13示出了本实施例所提供的滤器回收装置10的局部结构示意图。如图13所示，本实施例与实施例一的区别之处在于所述第二控制机构的结构不同。

具体地，本实施例中，所述第二控制机构包括两股第二控制丝321，两股所述第二控制丝321的远端均连接于同一个所述夹片220，且任一个所述第二控制丝321与所述夹片220的连接点位于所述夹片220与相应的所述接合部210的铰接点的远端侧，且两股所述第二控制丝321分别位于所述夹片220在所述第二方向也即所述第二轴线A₂的延伸方向上的相对两侧。

图13中，两股所述第二控制丝321分别为第一子控制丝321a和第二子控制丝321b。以图13所示的所述夹片220的长度方向与相应的所述接合部210的长度方向重合为初始状态为例，在初始状态下，当使用者在所述第一子控制丝321a的近端向所述第一子控制丝321a施加沿远端向近端的拉力，且所述第二子控制丝321b不受力时，所述第一子控制丝321a拉动所述夹片220绕所述第二旋转轴线沿顺时针方向旋转，当使用者在所述第二子控制丝321b的近端向所述第二子控制丝321b施加沿远端向近端的拉力，且所述第一子控制丝321a不受力时，所述第二子控制丝321b拉动所述夹片220绕所述第二旋转轴线沿逆时针方向旋转。

<实施例五>

图14是本发明根据实施例五所提供的滤器回收装置10的结构示意图。如图14所示，本实施例与实施例一的区别之处在于，两个所述接合部210均与所述推送杆100铰接，也即，两个所述接合部210均能够绕所述第二轴线A2旋转。同时，所述第一控制机构的数量为两个，分别为第一子控制机构和第二子控制机构，所述第一子控制机构用于控制所述第一接合部210a旋转，所述第二子控制机构用于控制所述第二接合部210b旋转。

实际使用过程中，当两个所述夹片220对齐，且一个所述第一控制机构例如所述第一子控制机构控制所述第一接合部210a旋转，所述第二子控制机构控制所述第二接合部210b与所述推送杆100保持相对静止时，可以控制所述抓捕钳200打开或闭合。或者，当两个所述夹片220对齐，且两个所述第一控制机构控制两个所述第一接合部210反向旋转时，可以控制所述抓捕钳200打开或闭合，例如以图14所示为例，当所述第一子控制机构控制所述第一接合部210a沿逆时针方向旋转，以及所述第二子控制机构控制所述第二接合部210b沿顺时针方向旋转时，可使得所述抓捕钳200打开。当所述第一子控制机构控制所述第一接合部210a沿逆时针方向旋转，以及所述第二子控制机构控制所述第二接合部210b沿顺时针方向旋转时，可使得所述抓捕钳200闭合。

另外，如图15所示，当两个所述第一控制机构控制两个所述接合部210同向旋转，例如控制两个所述接合部210均沿箭头S1所示的顺时针方向旋转，或者控制两个所述接合部210均沿箭头S2所示的逆时针方向旋转时，可以调整所述抓捕钳200的姿态。尤其地，当所述第二轴线A₂与所述第三轴线A₃及所述第四轴线A₄垂直时，可以通过两个所述接合部210的同向旋转，以及两个所述夹片220的旋转来实现所述抓捕钳200在任意方位上的姿态调整。

本实施例中，如图14所示及图15所示，每个所述第一控制机构可以包括一股所述第一控制丝310，且所述第一控制丝310的远端连接于相应的所述接合部210上，且所述第一控制丝310与所述接合部210的连接点位于所述接合部210与所述推送杆100的铰接点的近端侧。在实际操作中，可以通过使所述接合部210抵靠在血管壁上来使得所述接合部210沿预定方向旋转。例如，在初始状态下，两个所述接合部210的长度方向均沿所述第一轴线A₁的延伸方向延伸，那么在图15所示的方位中，当希望两个所述接合部210同时沿逆时针方向旋转时，可以先使所述抓捕钳200闭合，然后使两个所述接合部210的上侧至少部分地抵靠在血管壁上，然后使用者同时向两股所述第一控制丝310的近端施加沿远端向近端的推送力，以推送两个所述接合部210沿逆时针方向旋转即可。

替代性地，每股所述第一控制丝与相应的所述接合部的连接点也可以位于所述接合部与所述推送杆的铰接点的远端侧，实际使用时，同样可以通过使所述接合部抵靠在血管壁上来实现所述接合部沿预定方向旋转的目的。

本实施例中，所述接合部210具有光滑的外表面，以避免所述接合部210抵靠在血管壁上对血管壁造成损伤。

<实施例六>

图16示出了本实施例所提供的滤器回收装置10的局部结构示意图。请参考图16所示，本实施例与实施例五的区别之处在于，每个所述第一控制机构包括两股第一控制丝310，分别为第三子控制丝311和第四子控制丝312。所述第三子控制丝311的远端和所述第四子控制丝312的远端连接于同一个所述接合部210的远端，且所述第三子控制丝311和所述第四子控制丝312分别位于该所述接合部210在第一方向上的相对两侧，所述第一方向是指所述第二旋转轴线的延伸方向。具体而言，对于第一接合部210a来说，所述第一方向是所述第三轴线A₃的延伸方向；对于所述第二接合部210b来说，所述第一方向是所述第四轴线A₄的延伸方向。以图16所示方位为例，可以通过向所述第三控制丝311的近端施加沿远端向近端的拉力，并使所述第四子控制丝312不受力，可以使得所述接合部210沿顺时针方向，以及通过向所述第四子控制丝312施加沿远端向近端的拉力，并使所述第三子控制丝311不受力，可以使得所述接合部210沿逆时针方向转动。

<实施例七>

图17示出了本实施例所提供的滤器回收装置10的结构示意图，如图17所示，本实施例与前述实施例的区别之处在于，所述导向器400的所述接合头420包括磁体，其适用于所述滤器20的局部结构具有磁性，且所述磁体的磁性与所述滤器20的磁性相反的情况。也就是说，所述接合头420与所述滤器20通过磁力相互吸引以实现连接。

进一步地，本发明实施例还提供了一种滤器回收系统，包括前述的滤器回收装置10和鞘管30，所述滤器回收装置10用于穿过所述鞘管30的所述第二内腔。

虽然本发明披露如上，但并不局限于此。本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种滤器回收装置，其特征在于，包括：

推送杆；

抓捕钳，包括两个接合部和两个夹片；两个所述接合部均设置在所述推送杆的远端上，且至少一个所述接合部与所述推送杆铰接，以使至少一个所述接合部能够相对于所述推送杆绕第一旋转轴线旋转；每个所述接合部的远端铰接一个所述夹片，以使所述夹片能够相对于相应的所述接合部绕第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线相交或异面；

控制组件，与所述抓捕钳连接；所述控制组件用于控制至少一个所述接合部旋转，以至少用于控制所述抓捕钳打开或闭合，所述控制组件还用于控制所述夹片旋转，以调节所述抓捕钳的姿态。

2.根据权利要求1所述的滤器回收装置，其特征在于，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线垂直。

3.根据权利要求1所述的滤器回收装置，其特征在于，两个所述接合部分别与所述推送杆铰接；

所述控制组件用于控制一个所述接合部旋转或者控制两个所述接合部反向旋转以控制所述抓捕钳打开或闭合；所述控制组件还用于控制两个所述接合部同向旋转以调节所述抓捕钳的姿态。

4.根据权利要求3中任一项所述的滤器回收装置，其特征在于，所述控制组件包括两个第一控制机构，每个所述第一控制机构用于控制一个所述接合部旋转；

每个所述第一控制机构包括两个第一控制丝，两个所述第一控制丝的远端均连接于相应的所述接合部上，任一个所述第一控制丝与所述接合部的连接点位于所述接合部与所述推送杆的铰接点的远端侧，且两个所述第一控制丝分别位于相应的所述接合部在第一方向上的相对两侧，所述第一方向是所述第二旋转轴线的延伸方向。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的滤器回收装置，其特征在于，所述控制组件包括第一控制机构，每个所述第一控制机构控制一个所述接合部旋转；所述第一控制机构包括第一控制丝，所述第一控制丝的远端连接于相应的所述接合部上，且所述第一控制丝与所述接合部的连接点位于所述接合部与所述推送杆的铰接点的近端侧或远端侧。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的滤器回收装置，其特征在于，所述控制组件包括两个第二控制机构，每个所述第二控制机构用于控制一个所述夹片相对于相应的接合部旋转。

7.根据权利要求6所述的滤器回收装置，其特征在于，所述第二控制机构包括第二控制丝和弹性元件，所述第二控制丝的远端连接于所述夹片上，所述弹性元件连接于所述夹片和所述接合部之间；

所述滤器回收装置被配置为当所述第二控制丝带动所述夹片沿第三方向旋转时，所述弹性元件变形并存储弹性势能，当所述弹性元件至少部分地释放弹性势能时，所述夹片沿第四方向旋转，所述第四方向与所述第三方向相反。

8.根据权利要求6所述的滤器回收装置，其特征在于，所述第二控制机构包括第二控制丝，所述第二控制丝的远端连接于所述夹片上，且所述第二控制丝与所述夹片的连接点位于所述夹片与相应的所述接合部的铰接点的近端侧或远端侧。

9.根据权利要求8所述的滤器回收装置，其特征在于，每个所述第二控制机构包括两个第二控制丝，两个所述第二控制丝的远端均连接于相应的所述夹片上，任一个所述第二控制丝与所述夹片的连接点位于所述夹片与相应的接合部的铰接点的远端侧，且两个所述第二控制丝分别位于所述夹片在第二方向上的相对两侧，所述第二方向是所述第一旋转轴线的延伸方向。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的滤器回收装置，其特征在于，所述推送杆具有沿轴向贯通的第一内腔；

所述滤器回收装置还包括导引器，所述导引器包括导引杆和接合头，所述导引杆穿过所述第一内腔，并能够相对于所述推送杆做轴向移动；所述接合头连接于所导引杆的远端，并用于与所述滤器连接。

11.根据权利要求10所述的滤器回收装置，其特征在于，所述接合头包括挂钩；或者，所述接合头包括磁体。

12.根据权利要求1所述的滤器回收装置，其特征在于，每个所述夹片具有夹持面，两个所述夹片的所述夹持面相对设置，且所述夹持面上形成有夹持槽，所述夹持槽的远端端部为开口端。

13.根据权利要求12所述的滤器回收装置，其特征在于，所述夹持槽内设置有花纹结构。

14.一种滤器回收系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-13中任一项所述的滤器回收装置；以及，

鞘管，所述鞘管具有沿轴向贯通的第二内腔，所述第二内腔用于穿设所述滤器回收装置。