CN116507982A - 整车级测试装置、方法以及云管理平台 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种整车级测试装置、方法以及云管理平台，该装置包括安装连接在一起的镜像机和模拟机；所述镜像机可安装多个待测的车辆控制单元，所述多个车辆控制单元互相连接形成控制网络；所述模拟机包括执行系统和模拟系统，所述模拟系统安装在所述执行系统中，所述模拟系统用于整车仿真和行驶环境仿真；所述执行系统执行所述模拟系统的整车仿真和行驶环境仿真对所述镜像机中的所述控制网络进行仿真测试。本申请实施例提供的技术方案能够缩短整车级测试环境搭建周期，提高验证测试效率。

Description

整车级测试装置、方法以及云管理平台 技术领域

本申请涉及汽车电子电控技术领域，尤其涉及一种整车级测试装置、方法以及云管理平台。

背景技术

当前，正处在软件定义汽车的浪潮下，随着汽车主题的变化，带来E/E(Electrical/Electronic Architecture，电子电气)架构的变化；而E/E架构的变化，则带来了测试的变化。

步入21世纪后，汽车电子电控技术的开发验证主要经历了四个时代：(1)第1个时代：以发动机电控系统开发验证为主；(2)第2个时代：以新能源汽车三电系统开发验证为主；(3)第3个时代：以智能汽车ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)控制器开发验证为主；(4)第4个时代：软件定义汽车的来临，以车载域控制器(VDC，Vehicle Domain Controller)、中央计算机(CCC，Central Computer Computer)开发验证为主，如图1所示。

随着汽车电子电控技术的变化，汽车E/E架构从分散控制架构，走向域控制，再到中央控制架构，给开发验证带来了新的变化，主要有：

(1)验证对象范围发生变化：第1代到第3代，ECU(Electronic Control Unit，电子控制器)的开发验证主要以单部件或单域为主；到第4代，则上升到域、整车级，涉及到内容、范围更加广泛，如图2所示；

(2)验证环境搭建更为复杂：当测试范围由单部件上升到整车级，所有测试信号产生了量级的变化。如单部件时，测试的IO(Input/Output，输入输出)信号，一般在10～50个；到整车级后，要测试的IO信号，低配车可能有100+个信号，高配车可能会上500+个；

(3)基于V模式开发要走向敏捷开发：基于V模式的验证测试，长达数月；在软件定义汽车的背景下，验证测试要缩短以天为单位。

这些变化带来了新的问题，当前市场上的HIL(Hardware In-the-Loop，硬件在环仿真测试)工具基本都是围绕单ECU验证测试而展开的，不能适应域控制器、车载中央计算机架构下整车级开发要求。整车级验证测试，现有测试设备面临着设备成本高、测试系统复杂、搭建周期长等问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种整车级测试装置、方法以及云管理平台，用以解决现有技术存在的设备成本高、测试系统复杂、搭建周期长的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种整车级测试装置，包括安装连接在一起的镜像机和模拟机；

所述镜像机可安装多个待测的车辆控制单元，所述多个车辆控制单元互相连接形 成控制网络；

所述模拟机包括执行系统和模拟系统，所述模拟系统安装在所述执行系统中，所述模拟系统用于整车仿真和行驶环境仿真；

所述执行系统执行所述模拟系统的整车仿真和行驶环境仿真对所述镜像机中的所述控制网络进行仿真测试。

在一种可能的实现方式中，所述控制网络为拓扑结构，通过在不同的车辆控制单元之间建立连接，根据所述镜像机的应用场景形成不同形状的所述拓扑结构。

在一种可能的实现方式中，所述拓扑结构的形状包括但不限于星型、环型、总线型、树型、网状或混合型中的任意一个。

在一种可能的实现方式中，在所述模拟机中，所述执行系统包括主板以及集成在所述主板上的电源、存储模组、图形处理器、中央处理器、电路板模组和接口板；

所述电源用于向所述存储模组、所述图形处理器、所述中央处理器及所述电路板模组供电；

所述存储模组用于存储数据供所述图形处理器和所述中央处理器使用；

所述电路板模组用于将所述图形处理器和所述中央处理器与所述接口板形成电路连接；

所述接口板用于连接所述车辆控制单元；

所述模拟系统包括第一仿真模块和第二仿真模块，所述第一仿真模块设置于所述图形处理器中，用于行驶环境仿真，所述第二仿真模块设置于所述中央处理器中，用于整车仿真。

在一种可能的实现方式中，所述接口板上布置有多个功能接口，所述多个功能接口分别能够连接具有不同功能的所述车辆控制单元。

在一种可能的实现方式中，所述多个功能接口包括但不限于轮速接口、油门接口、微控制单元接口、电池管理系统接口、车载充电器接口、单元分配单元接口、电子助力转向接口和半自动悬架接口。

在一种可能的实现方式中，所述接口板还布置有多个备留接口，所述多个备留接口分别能够连接具有不同功能的所述车辆控制单元。

在一种可能的实现方式中，所述主板上还集成有扩展接口板，所述扩展接口板上布置有多个备留接口，所述多个备留接口分别能够连接具有不同功能的所述车辆控制单元。

在一种可能的实现方式中，所述多个备留接口包括但不限于控制器局域网络接口、局域互联网络接口、脉冲宽度调制接口、信号输入接口和自动驾驶接口。

在一种可能的实现方式中，所述镜像机中具有不同功能的所述车辆控制单元根据所述车辆控制单元的功能通过连接线束与所述模拟机中具有对应功能的所述功能接口或所述备留接口连接在一起。

在一种可能的实现方式中，所述镜像机包括机体和部署在所述机体上的多个容纳仓，所述多个容纳仓之间互相电气连接，每个所述容纳仓可容纳待测的所述车辆控制单元。

在一种可能的实现方式中，所述镜像机与所述模拟机以上下叠放的方式连接在一 起，或者所述镜像机和所述模拟机以左右连接的方式连接在一起。

第二方面，本申请实施例提供了一种整车级测试方法，用于控制如第一方面所述的整车级测试装置进行车辆验证测试，所述整车级测试方法包括：

控制模拟机来构建虚拟被控车辆，并获取所述虚拟被控车辆中各个部件模型对应的信号；

对所述模拟机进行端口配置，将所述信号与所述模拟机的功能接口一一对应匹配；

基于所述虚拟被控车辆的类型，将所述模拟机的功能接口与所述镜像机中对应的车辆控制单元一一匹配连接。

第三方面，本申请实施例提供一种云管理平台，包括云端以及与所述云端连接的多个如第一方庙或第一方面的任一可能的实现方式所述的整车级测试装置；

所述整车级测试装置执行如第二方面所述的整车级测试方法对车辆进行测试，生成测试结果，并将所述测试结果传输至所述云端供所述云端进行数据分析。

第四方面，本申请实施例提供一种芯片，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，执行第二方面或第二方面的任一可能的实现方式中的整车级测试方法。

可选地，作为一种实现方式，所述芯片还可以包括存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器用于执行所述存储器上存储的指令，当所述指令被执行时，所述处理器用于执行第二方面或第二方面的任一可能的实现方式中的整车级测试方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括程序指令，当所述程序指令在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的整车级测试方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机调用如第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的整车级测试装置执行的如第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的整车级测试方法。

与现有技术相比，本技术方案至少具有如下有益效果：

本申请实施例所公开的整车级测试装置、方法以及云管理平台，能够缩短整车级测试环境搭建周期，提高验证测试效率。

附图说明

图1是汽车电子电控开发验证技术的变革的演化示意图；

图2是软件定义汽车下某整车级开发验证的内容示意图；

图3是本申请实施例1的整车级测试装置在使用时的系统架构图；

图4是本申请实施例1的整车级测试装置的结构示意图；

图5a是本申请实施例1的整车级测试装置的上下结构的组装方式的一种实现方式；

图5b是本申请实施例1的整车级测试装置的上下结构的组装方式的另一种实现方式；

图5c是本申请实施例1的整车级测试装置的左右结构的组装方式的一种实现方式；

图6是本申请实施例1的整车级测试装置中镜像机支持的拓扑结构示意图；

图7是本申请实施例1的整车级测试装置中镜像机的结构示意图；

图8是一种低配车的E/E架构示意图；

图9是一种高配车的E/E架构示意图；

图10是本申请实施例1的整车级测试装置中镜像机的抽屉式或插槽式设计示意图；

图11是本申请实施例1的整车级测试装置中模拟机的结构示意图；

图12是本申请实施例1的整车级测试装置中模拟机上接口板接口的一种示意图；

图13是本申请实施例1的整车级测试装置中模拟机上接口板接口的另一种示意图；

图14是现有HIL设备以PIN脚命名定义的接口板的接口示意图；

图15是将低配车与本申请实施例1的整车级测试装置的集成示意图；

图16是将高配车与本申请实施例1的整车级测试装置的集成示意图；

图17是本申请实施例1的整车级测试装置中，连接在镜像机和模拟机之间的连接线束被半定义化的示意图；

图18是本申请实施例2的整车级测试方法的流程示意图；

图19是本申请实施例2的整车级测试方法的操作示意图；

图20是本申请实施例2的整车级测试方法中各个传感器、执行器等的信号与模拟机的功能接口进行配置的过程；

图21是本申请实施例3的云管理平台的测试示意图。

具体实施方式

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

实施例1

本申请实施例1公开了一种整车级测试装置，是针对现有整车级开发验证测试中面临的问题所提供的能够用于开发验证的一体机，如图3所示，其所应用的测试系统架构由三部分组成：(1)整车级测试装置(一体机)；(2)模拟驾驶器；(3)显示器。其中，该测试系统架构的核心部分是整车级测试装置。

如图4所示，本实施例1的整车级测试装置包括安装连接在一起的镜像机1(MS机，Mirror Subframe)和模拟机2(SS机，Simulator Subframe)；镜像机1可安装多个待测的车辆控制单元3，多个车辆控制单元3互相连接形成控制网络4；模拟机2包括执行系统5和模拟系统6，模拟系统6安装在执行系统5中，模拟系统6用于整车仿真和行驶环境仿真；执行系统5执行模拟系统6的整车仿真和行驶环境仿真对镜像机1中的控制网络4进行仿真测试。

具体来说，镜像机1和模拟机2均采用机箱形状的结构，镜像机1和模拟机2在组装成为一体机时可以有多种组装方式。一种组装方式为上下结构，镜像机1与模拟机2以上下叠放的方式连接在一起，即镜像机1在上，模拟机2在下，或者模拟机2在上，镜像机1在下，如图5a和5b所示。另一种组装方式为左右结构，镜像机1和模拟机2以左右连接的方式连接在一起，如图5c所示。

在镜像机1中，当进行测试时，多个车辆控制单元3分别安装在镜像机1上，各车辆控制单元3互相连接形成控制网络4，该控制网络4为拓扑结构，通过在不同的车辆控制单元3之间按照实际测试需求、应用环境建立连接，根据镜像机1的应用场 景形成不同形状的拓扑结构。在镜像机1里面部署诸如车载域控制器或车载中央计算机的车辆控制单元3，镜像机1支持车辆控制单元3灵活组网，如环网架构、星型架构或网状架构等。此处车辆控制单元3是用于车辆的控制器，既可以是快速原型机，也可以是车辆量产使用的控制器。如图6所示，拓扑结构的形状包括但不限于星型、环型、总线型、树型、网状或混合型中的任意一个。

参见图7，本实施例1的整车级测试装置中，镜像机1包括机体7和部署在机体7上的多个容纳仓8，多个容纳仓8之间互相电气连接，每个容纳仓8可容纳待测的车辆控制单元3。具体来说，不同配置的车辆的E/E架构是不同，针对低配车的E/E架构(如图8所示，图8表示某低配车E/E架构示意图)，镜像机1主要由VIU-0、VIU-1、VIU-2(VIU，Vehicle Interface Unit，车辆接口单元)和VDC(Vehicle Domain Controller，整车域控制器)这些车辆控制单元3组成，其形成的控制网络4的网络架构为星型；针对高配车的E/E结构(如图9所示，图9表示某高配车E/E架构示意图)，镜像机1主要由VIU-0、VIU-1、VIU-2、VIU-3、VDC、MDC(Mobile Data Center，移动数据中心)及T-Box(Telematics-BOX，远程信息处理器)这些车辆控制单元3组成，其中VIU-0、VIU-1、VIU-2、VIU-3这些车辆控制单元3组成了一个环网。可见，针对不同配置的车辆，其镜像机1的组成不仅存在车辆控制单元3的数量不同、配置不同，还存在控制网络4的组成不同。故为支持不同配置的车辆设计，对此镜像机1采用抽屉式或插槽式设计，具体示意图如图10所示。基于抽屉式或插槽式的设计，镜像机1的车辆控制单元3能够做到按需部署、灵活组网。如，既支持一个车辆控制单元3的部署，也支持多个车辆控制单元3的部署；既支持星型组网，也支持环型、总线型、树型、混合型拓扑组网。

参见图11，在模拟机2中，执行系统5包括主板9以及集成在主板9上的电源10、存储模组11、图形处理器12、中央处理器13、电路板模组14和接口板15；电源10用于向存储模组11、图形处理器12、中央处理器13及电路板模组14供电；存储模组11用于存储数据供图形处理器12和中央处理器13使用；电路板模组14用于将图形处理器12和中央处理器13与接口板15形成电路连接；接口板15用于连接车辆控制单元3。模拟系统6包括第一仿真模块16和第二仿真模块17，第一仿真模块16设置于图形处理器12中，用于行驶环境仿真，第二仿真模块17设置于中央处理器13中，用于整车仿真。

具体来说，模拟机2主要由硬件和软件两部分组成。其中，硬件为执行系统5，软件为模拟系统6，执行系统5的主板9上集成有主板9、电源10、内存(存储模组11)、GPU(图形处理器12)、CPU(中央处理器13)、板卡(电路板模组14)及接口板15这些模组组成，模拟系统6则由加载有行驶环境仿真软件的第一仿真模块16和加载有整车级仿真软件的第二仿真模块17组成。通过模拟机2的仿真软件和硬件，可产生车载域控制器或中央计算机所需要的各种信号，如油门踏板开度信号、刹车踏板开度信号、MCU(Motor Control Unit，驱动电机控制器)CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)、BMS(Battery Management System，电池管理系统)CAN等信号。这些信号，可统一由接口板15输出给镜像机1。

参见图12，在模拟机2中，接口板15上布置有多个功能接口18，多个功能接口 18分别能够连接具有不同功能的车辆控制单元3。

其中，多个功能接口18包括但不限于轮速接口、油门接口、微控制单元接口、电池管理系统接口、车载充电器接口、单元分配单元接口、电子助力转向接口和半自动悬架接口。

优选地，接口板15还布置有多个备留接口19，多个备留接口19分别能够连接具有不同功能的车辆控制单元3。

优选地，参见图13，主板9上还集成有扩展接口板20，扩展接口板20上布置有多个备留接口19，多个备留接口19分别能够连接具有不同功能的车辆控制单元3。

其中，多个备留接口19包括但不限于控制器局域网络接口、局域互联网络接口、脉冲宽度调制接口、信号输入接口和自动驾驶接口。

此处，用户直接接上功能接口18就能够使用对应的功能，而备留接口19则需要预先对其功能进行配置，将此次配置的功能保存好，在下一次测试时还可以继续使用前次配置好功能的备留接口19，从而节省了配置接口板15的时间成本。

相比当前现有的HIL测试设备，这里的接口进行了整车级抽象处理，以图8和图9为例进行说明。其中可以看出，尽管高配车、低配车的零部件配置不同，但大部分部件的功能特性、物理接口相同，如油门踏板(AD(Analog to Digital，模拟/数字)端口)、车灯开关端口(IO端口)、电机控制器MCU(CAN端口)、电池管理系统BMS(CAN端口)等，具体分析见下表1所示。

表1 整车级部件接口分析

基于表1分析，设计的模拟机2接口示意图见图12所示，模拟机2的接口可分为两部分：功能接口18(整车级抽象接口)与备留接口19。功能接口18是一辆整车通用的电气接口，如表1中所示的一些接口；备留接口19，当车辆功能扩展时，增添新的部件，功能接口18可能不够用，预留备用接口，便于整车功能的扩展。

当前，HIL设备主要面向单个车辆控制单元3进行测试，其接口板15上的接口通常以部件的属性进行命名(如DI(Digital In，数字输入)、DO(Digital Out，数字输出)、CAN、LIN等)，如图14所示。在本实施例1的整车级测试装置中，模拟机2接口通过整车级抽象，所谓抽象是指接口不再以属性命名为主，而是整车部件信号接口进行命名，形成功能接口18，见图12所示。如在图12中，1号PIN脚(引脚)定义为轮速传感器，2号PIN脚定义为油门踏板传感器，3号PIN脚定义为驱动电机控制器MCU的CAN通信。通过将模拟机2接口进行抽象化，在进行模拟机2与镜像机1集成时，能降低线束连接时间成本，提高测试效率。

参见图15至图17，基于镜像机1中多个车辆控制单元3所形成的控制网络4以及模拟机2中实现整车级抽象的功能接口18和备留接口19，针对低配车(图15)和高配车(图16)，镜像机1中具有不同功能的车辆控制单元3根据车辆控制单元3的 功能通过连接线束与模拟机2中具有对应功能的功能接口18或备留接口19连接在一起。镜像机1和模拟机2之间的连接线束支持半定义化，实现了快速搭建整车级闭环测试环境的效果。其中，所谓半定义化是指模拟机2侧线束接口标准化，镜像机1侧接口由用户来定义。

具体来说，镜像机1与模拟机2连接线束，主要分为两部分：镜像机1内部连接线束(如图15中的A线束，图16中的A线束)、镜像机1与模拟机2之间的连接线束(如图15中的B线束，图16中的B线束)。通常，镜像机1的车辆控制单元3比较固定，其内部组网主要是CAN或ETH组网，数量比较少，端口比较固定，镜像机1内部组网的线束制作、连接的工作量小；相反，镜像机1与模拟机2之间的线束(如图15中的B线束，图16中的B线束)制作、连接工作量较大。由图12所知，模拟机2中接口板15上的功能接口18是基于整车级的部件功能进行抽象，即模拟机2这侧接口比较稳定；而镜像机1由于车辆配置不同，其车辆控制单元3数量也会随之不同，因此镜像机1侧线束接口通常不会很稳定，见图15至图17所示。对此，在本实施例1的整车级测试装置出厂前，可随之提供配套半定义好的整车级线束，即模拟机2侧线束接口标准化，镜像机1侧接口由用户来定义，见图17。这里，模拟机2侧线束接口定义与图12中接口板15上的功能接口18一一匹配，这样可降低用户进行整车级线束制作、定义的难度与工作量。

本实施例1的整车级测试装置，对比现有的整车级验证测试的搭建方案(如图16所示)，现有方案由不同域的测试设备组合而成(如动力域测试设备、ADAS域测试设备、TMS(Thermal Management System，热管理系统)域测试设备等，其中，动力域的测试设备又可划分为电池模拟测试柜、电池模拟测试柜等)。基于这种方案，设备成本费用高、系统复杂、搭建周期长。而采用本实施例1的具有开发验证一体机功能的整车级测试装置后，设备得到简化，基于本实施例1的整车级测试装置只需一个一体机、一套模拟驾驶器，就可快速进行整车级HIL、DIL(Driver In-the-Loop，驾驶员在环)验证测试。相比当前方案，能缩短测试环境搭建周期，提高测试效率。

实施例2

如图18所示，本申请实施例2公开了一种整车级测试方法，用于控制如本申请实施例1所公开的整车级测试装置进行车辆验证测试，该整车级测试方法包括：

S100：控制模拟机来构建虚拟被控车辆，并获取虚拟被控车辆中各个部件模型对应的信号；

S200：对模拟机进行端口配置，将信号与模拟机的功能接口一一对应匹配；

S300：基于虚拟被控车辆的类型，将模拟机的功能接口与镜像机中对应的车辆控制单元一一匹配连接。

具体来说，参见图19，在S100中，模拟机在整车级仿真模型配置中心中构建虚拟被控车辆，该被控车辆包含的部件模型至少包括：车身域模型、动力域模型、底盘域模型、充电桩模型、行驶场景、V2X(Vehicle to Everything，车联网)场景等。

在整车级仿真模型配置中心构建完虚拟被控车辆后，执行S200，对模拟机中接口板上的各个功能接口(优选地可包括备留接口)，从而将被控虚拟车辆中各个传感器、执行器等的信号与模拟机的功能接口一一匹配对应。参见图20，图20详细说明了被 控虚拟车辆中各个传感器、执行器等的信号与模拟机的功能接口进行配置的过程，结合下表2，表2显示的是各个传感器、执行器的信号与模拟机和镜像机的接口之间的对应关系。举例说明，传感器A为油门踏板传感器，对应的模拟机的接口是AD接口，在接口板上的位置是B-001，在模拟机内部的端口是J-002，当模拟机和镜像机互相连接时，传感器A连接在镜像机的J-123端口，与车辆控制单元VIU-3连接，其他器件以此类推。

表2

最后执行S300，根据虚拟被控车辆的类型是高配车还是低配车，通过连接线束将模拟机的各个功能接口与镜像机中对应的车辆控制单元进行连接，使本实施例2的整车级测试方法能够适配不同类型的车辆验证测试。

实施例3

如图21所示，本申请实施例3公开了一种云管理平台，包括云端21以及多个整车级测试装置22，该多个整车级测试装置22的结构和功能为本实施例1所公开的整车级测试装置，且均与云端21连接；整车级测试装置22执行本申请实施例2所公开的整车级测试方法对车辆进行测试，生成测试结果，并将测试结果传输至云端21供云端21进行数据分析。

实施例4

本申请实施例公开了一种芯片，芯片包括处理器与数据接口，处理器通过数据接口读取存储器上存储的指令，执行本申请实施例2中的整车级测试方法。

可选地，作为一种实现方式，芯片还可以包括存储器，存储器中存储有指令，处理器用于执行存储器上存储的指令，当指令被执行时，处理器用于执行本申请实施例2中的整车级测试方法。

实施例5

本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，包括程序指令，当程序指令在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行本申请实施例2中的整车级测试方法。

实施例6

本申请实施例6还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机调用本申请实施例1中的整车级测试装置执行的如本申请实施例2中的整车级测试方法。

本申请实施例所公开的整车级测试装置、方法以及云管理平台，能够缩短整车级测试环境搭建周期，提高验证测试效率。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请所述的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk)等。

以上各实施例中，涉及的处理器可以例如包括中央处理器(central processing unit，CPU)、微处理器、微控制器或数字信号处理器，还可包括GPU、NPU和ISP，该处理器还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储器中。

存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)或可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质等。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1. 一种整车级测试装置，其特征在于，包括安装连接在一起的镜像机和模拟机；

   所述镜像机可安装多个待测的车辆控制单元，所述多个车辆控制单元互相连接形成控制网络；

   所述模拟机包括执行系统和模拟系统，所述模拟系统安装在所述执行系统中，所述模拟系统用于整车仿真和行驶环境仿真；

   所述执行系统执行所述模拟系统的整车仿真和行驶环境仿真对所述镜像机中的所述控制网络进行仿真测试。
2. 根据权利要求1所述的整车级测试装置，其特征在于，所述控制网络为拓扑结构，通过在不同的车辆控制单元之间建立连接，根据所述镜像机的应用场景形成不同形状的所述拓扑结构。
3. 根据权利要求2所述的整车级测试装置，其特征在于，所述拓扑结构的形状包括但不限于星型、环型、总线型、树型、网状或混合型中的任意一个。
4. 根据权利要求1所述的整车级测试装置，其特征在于，在所述模拟机中，所述执行系统包括主板以及集成在所述主板上的电源、存储模组、图形处理器、中央处理器、电路板模组和接口板；

   所述电源用于向所述存储模组、所述图形处理器、所述中央处理器及所述电路板模组供电；

   所述存储模组用于存储数据供所述图形处理器和所述中央处理器使用；

   所述电路板模组用于将所述图形处理器和所述中央处理器与所述接口板形成电路连接；

   所述接口板用于连接所述车辆控制单元；

   所述模拟系统包括第一仿真模块和第二仿真模块，所述第一仿真模块设置于所述图形处理器中，用于行驶环境仿真，所述第二仿真模块设置于所述中央处理器中，用于整车仿真。
5. 根据权利要求4所述的整车级测试装置，其特征在于，所述接口板上布置有多个功能接口，所述多个功能接口分别能够连接具有不同功能的所述车辆控制单元。
6. 根据权利要求5所述的整车级测试装置，其特征在于，所述多个功能接口包括但不限于轮速接口、油门接口、微控制单元接口、电池管理系统接口、车载充电器接口、单元分配单元接口、电子助力转向接口和半自动悬架接口。
7. 根据权利要求5所述的整车级测试装置，其特征在于，所述接口板还布置有多个备留接口，所述多个备留接口分别能够连接具有不同功能的所述车辆控制单元。
8. 根据权利要求5所述的整车级测试装置，其特征在于，所述主板上还集成有扩展接口板，所述扩展接口板上布置有多个备留接口，所述多个备留接口分别能够连接具有不同功能的所述车辆控制单元。
9. 根据权利要求7或8所述的整车级测试装置，其特征在于，所述多个备留接口包括但不限于控制器局域网络接口、局域互联网络接口、脉冲宽度调制接口、信号输入接口和自动驾驶接口。
10. 根据权利要求9所述的整车级测试装置，其特征在于，所述镜像机中具有不同 功能的所述车辆控制单元根据所述车辆控制单元的功能通过连接线束与所述模拟机中具有对应功能的所述功能接口或所述备留接口连接在一起。
11. 根据权利要求1所述的整车级测试装置，其特征在于，所述镜像机包括机体和部署在所述机体上的多个容纳仓，所述多个容纳仓之间互相电气连接，每个所述容纳仓可容纳待测的所述车辆控制单元。
12. 根据权利要求1所述的整车级测试装置，其特征在于，所述镜像机与所述模拟机以上下叠放的方式连接在一起，或者所述镜像机和所述模拟机以左右连接的方式连接在一起。
13. 一种整车级测试方法，其特征在于，用于控制如权利要求1至12任一项所述的整车级测试装置进行车辆验证测试，所述整车级测试方法包括：

    控制模拟机来构建虚拟被控车辆，并获取所述虚拟被控车辆中各个部件模型对应的信号；

    对所述模拟机进行端口配置，将所述信号与所述模拟机的功能接口一一对应匹配；

    基于所述虚拟被控车辆的类型，将所述模拟机的功能接口与所述镜像机中对应的车辆控制单元一一匹配连接。
14. 一种云管理平台，其特征在于，包括云端以及与所述云端连接的多个如权利要求1至12任一项所述的整车级测试装置；

    所述整车级测试装置执行如权利要求13所述的整车级测试方法对车辆进行测试，生成测试结果，并将所述测试结果传输至所述云端供所述云端进行数据分析。
15. 一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，执行如权利要求13中所述的整车级测试方法。
16. 一种计算机可读存储介质，包括程序指令，其特征在于，当所述程序指令在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行如权利要求13中所述的整车级测试方法。
17. 一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至12任一项所述的整车级测试装置执行的如权利要求13中所述的整车级测试方法。