CN116507776A - 用于操作自驱动作业机械的方法和控制设备 - Google Patents

用于操作自驱动作业机械的方法和控制设备 Download PDF

Info

Publication number
CN116507776A
CN116507776A CN202180073197.XA CN202180073197A CN116507776A CN 116507776 A CN116507776 A CN 116507776A CN 202180073197 A CN202180073197 A CN 202180073197A CN 116507776 A CN116507776 A CN 116507776A
Authority
CN
China
Prior art keywords
self
work machine
determining
variable
operating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180073197.XA
Other languages
English (en)
Inventor
里科·格卢克纳
米根·贝贝提
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Publication of CN116507776A publication Critical patent/CN116507776A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/226—Safety arrangements, e.g. hydraulic driven fans, preventing cavitation, leakage, overheating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/14—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to accident or emergency, e.g. deceleration, tilt of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B60W2030/041—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention about the pitch axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B60W2040/1315—Location of the centre of gravity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/17—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

描述了一种用于操作自驱动作业机械(100)的方法，包括以下步骤：确定自驱动作业机械(100)的作业设备(10)的操作变量；确定自驱动作业机械(100)的纵向动态驱动变量；基于所确定的操作变量和所确定的纵向动态驱动变量，检查对于自驱动作业机械(100)的稳定性危险的情况是否即将来临；根据基于检查步骤的检查结果，干预自驱动作业机械(100)的纵向动态。还描述了一种用于操作自驱动作业机械(100)的控制设备(20)，以及一种具有作业设备(10)和控制设备(20)的自驱动作业机械(100)。

Description

用于操作自驱动作业机械的方法和控制设备
技术领域
本发明涉及用于操作自驱动作业机械的方法和控制设备。本发明还涉及一种自驱动机械。
背景技术
例如，自驱动作业机械可以在建筑工地上用于各种任务。在自驱动作业机械的操作期间，例如在土木工程中，尽管已经存在安全措施，但是由于自驱动作业机械缺乏稳定性，事故仍然会发生。
发明内容
在一个方面，本发明涉及一种用于操作自驱动作业机械的方法。自驱动作业机械可以是可以被设计成执行至少一项作业任务的车辆或机械。因此，自驱动作业机械可以是主要用于执行至少一项作业任务的车辆或机械。因此，自驱动作业机械不是主要用于运送人的车辆或机械。然而，自驱动作业机械可以被设计成运输东西。因此，该方法也可以被执行用于利用作业机械执行至少一项作业任务。
根据一个实施例，自驱动作业机械可以是建筑机械。该建筑机械可具有用于执行至少一项作业任务的工具。自驱动作业机械可以是例如轮式装载机。该工具可以是例如铲斗。机械的作业设备可以包括工具或铲斗。
该方法具有确定自驱动作业机械的作业设备的操作变量的步骤。作业设备可以位于自驱动作业机械上。作业设备可以位于自驱动作业机械的前面或后面。作业设备可以在可变或固定负荷下操作。作业设备可以固定地或可移动地布置在作业车辆上。作业设备的操作变量可以描述作业设备的当前操作参数或当前操作状态。作业设备的操作变量可以是作业设备的静态或动态操作变量。操作变量可以具有静态操作状态。
根据另一个实施例，确定作业设备的操作变量的步骤可以是基于传感器对操作变量的检测。作业设备的操作变量可以由传感器直接记录或者基于传感器检测的变量来确定。
该方法的另一个步骤是确定自驱动作业机械的纵向动态驱动变量。纵向动态驱动变量可以是与自驱动作业机械的纵向运动相关的驱动动态变量。纵向动态驱动变量或驱动动态变量例如可以是驱动变量、加速度变量或制动变量。
该方法的另一个步骤是基于所确定的操作变量和所确定的纵向动态驱动变量检查是否会出现自驱动作业机械的稳定性的危险状态。因此，可以检测自驱动作业机械的稳定性的临界条件。
检查步骤可以是基于确定关于自驱动作业机械的重心位置的信息。自驱动作业机械的稳定性的危险状态可以是其中自驱动作业机械倾斜或将倾斜的自驱动作业机械的当前或未来操作状态。因此，检查步骤可以包括对自驱动作业机械的稳定性的当前危险状态的确定或对自驱动作业机械的稳定性的未来危险状态的预测。作为检查步骤的检查结果，因此可能存在或将存在危险状态。
根据另一个实施例，检查步骤可以包括将所确定的关于自驱动作业机械的重心位置的信息与关于自驱动作业机械的重心位置的至少一项限制信息进行比较。如果超过了极限值，则可以获得的测试结果是：基于所确定的关于自驱动作业机械的重心位置的信息，自驱动作业机械的稳定性的危险状态已经出现或将出现。
该方法的另一个步骤是根据基于检查步骤的检查结果来干预自驱动作业机械的纵向动态。因此，该方法包括的另一个步骤可以是自驱动作业机械的制动或加速，以便防止或消除自驱动作业机械的稳定性的危险状态。干预自驱动作业机械的纵向动态可以包括控制用于自驱动作业机械的纵向动态驱动的驱动马达或控制自驱动作业机械的传动系。根据一个实施例，干预因此可以包括纵向动态或驱动动态的最小化。纵向动态或驱动动态的攻击性因此可被降低，从而可避免稳定性的风险，例如当自驱动作业机械反向时。根据一个实施例，干预也可以根据作用在作业设备上的负荷来执行。
因此，该方法可以包括监测自驱动作业机械的倾斜的另一个步骤，其中所述监测步骤可包括连续确定危险状态或倾斜状态。
根据另一个实施例，确定作业设备的操作变量的步骤包括确定由驾驶员请求的用于利用作业设备执行任务的任务液压请求。驾驶员可以直接或间接地请求所述任务液压请求。任务液压请求可以是对作业液压装置的体积流量请求。体积流量请求也可以由驾驶员直接或间接请求。确定操作变量的步骤可以包括确定驾驶员所请求的最大任务液压请求或超过预定阈值的任务液压请求。
根据另一个实施例，确定作业设备的操作变量的步骤包括确定由自动作业系统传送的用于利用作业设备自动执行任务的任务液压请求。因此，确定操作变量的步骤还可以包括确定最大任务液压请求或超过由自动作业系统传送的预定阈值的任务液压请求。此外，确定作业设备的操作变量的步骤可能已经包括关于自动作业系统是否被激活的询问。
根据另一个实施例，确定作业设备的操作变量的步骤包括确定作用在作业设备上的负荷。作用在作业设备上的负荷可以由作用在作业设备上的重力产生。例如，作业设备可能携带物体或材料，从而导致作用在作业设备上的负荷。可替代地或附加地，作用在作业设备上的负荷可以由作业设备执行作业任务而产生，例如用作业设备拉或推。例如，如果作业设备具有铲斗，则铲斗的负荷状态或当前负荷可以在另一个步骤中确定。确定作用在作业设备上的负荷可以基于驱动作业设备的电动马达的输出扭矩的确定来执行。可替代地或附加地，确定作用在作业设备上的负荷可以基于液压驱动作业设备的液压泵的调节角度的确定来执行。液压泵可以设计成可变排量泵或齿轮泵。
根据另一个实施例，确定作业设备的操作变量的步骤包括确定作业设备的作业液压系统中的作业压力。确定作业压力也可以基于确定电动马达的输出扭矩或液压泵的调节角度来执行。
根据另一个实施例，确定作业设备的操作变量的步骤包括确定作业设备的空间位置信息。空间位置信息可以包含关于作业设备的对准或方位和位置中的至少一个的信息。如果作业设备具有铲斗，则确定空间位置信息可以包括确定铲斗的位置，例如铲斗的提升高度。如果作业设备具有提升臂，则确定空间位置信息可以包括确定提升臂的位置，例如铲斗的提升高度。
作业设备可以具有提升框架。提升框架可以具有提升结构。提升框架或提升结构可以具有至少一个提升臂。根据另一个实施例，确定作业设备的操作变量的步骤可以包括确定提升框架或提升结构的提升运动学的作业变量。提升运动学的作业变量可以包括提升框架接头中的角度或可延伸提升框架部件的长度。
根据该方法的另一个实施例，这包括确定转向变量的另一个步骤。转向变量可以包括自驱动作业机械的转向角度或铰接角度。可以基于所确定的转向信息来执行检查步骤。因此，在转弯时也可以避免作业机械在加速时的稳定性风险。
根据另一个实施例，确定纵向动态驱动变量的步骤包括确定由驾驶员请求的用于自驱动作业机械的纵向动态驱动的驱动请求。驱动请求可以是速度请求或加速度请求。此外，驱动请求可以是用于操作自驱动作业机械的传动系的任何请求，例如启动或停用自驱动作业机械的驱动单元的请求，或者操作自驱动作业机械的变速箱的请求。
根据另一个实施例，确定纵向动态驱动变量的步骤包括：确定由驾驶员请求的改变自驱动作业机械的行驶方向的行驶方向改变。确定由驾驶员请求的行驶方向改变可以包括确定自驱动作业机械所请求的反向。
根据另一个实施例，检查步骤包括检查自驱动作业机械的倾斜状态是否会出现。例如，可以检查自驱动作业机械的当前重心是否在倾斜边缘多边形(例如在自驱动作业机械中形成的稳定三角形或稳定四边形)的界限内。因此，作为检查步骤的检查结果，也可能是存在倾斜状态或将存在倾斜状态。
根据另一个实施例，该方法包括确定关于自驱动作业机械的空间方位的信息的另一个步骤。确定关于自驱动作业机械的空间方位的信息可以包括确定关于自驱动作业机械的倾斜度的信息，例如自驱动作业机械的纵向倾斜度或横向倾斜度。可以基于所确定的信息来执行检查步骤。检查步骤可以包括将当前空间方位或倾斜度与空间方位或倾斜度的预定极限值进行比较。检查结果可能是已经超过了预定极限值。自驱动作业机械可以具有倾斜传感器，其中确定关于自驱动作业机械的空间方位的信息的步骤可以基于倾斜传感器的测量数据来执行。
根据另一个实施例，干预纵向动态的步骤包括限制驾驶员可以请求的驱动自驱动作业机械的驱动请求。干预纵向动态的步骤可以包括限制速度请求或加速度请求。因此，可以限制操作者可以请求的自驱动作业机械的纵向动态攻击性，以确保自驱动作业机械的稳定性和安全性并避免自驱动作业机械的倾斜。
根据另一个实施例，该方法包括实施由驾驶员请求的用于利用作业设备执行任务的最大任务操作变量的另一个步骤。实施驾驶员请求的最大任务操作变量可以是基于驾驶员可以请求的最大任务操作变量没有被减少或限制的事实。由驾驶员请求的最大任务操作变量的实施可能涉及对作业设备的驱动马达或作业液压装置的控制。通过干预纵向动态或通过限制可以由驾驶员请求的驾驶请求，实施由驾驶员请求的最大任务操作变量的步骤可以成为可能。尽管实施由驾驶员请求的最大任务操作变量，但是可以确保自驱动作业机械的稳定性，从而可以避免自驱动作业机械的倾斜。
根据另一个实施例，该方法包括实施驾驶员触发的对自驱动作业机械的最大制动以触发紧急制动过程的另一个步骤。干预纵向动态的步骤可以独立于保持自驱动作业机械的最大制动而执行，该最大制动可以由驾驶员触发以便触发紧急制动过程。因此，例如，在自驱动作业机械的操作期间的紧急制动可以独立于对驾驶员可以请求的驾驶请求的限制而执行。以这种方式，也可以提高自驱动作业机械的操作安全性。根据另一个实施例，实施由驾驶员触发的对自驱动作业机械的最大制动可以根据作用在作业设备上的负荷来执行。这样，即使在紧急制动期间，也可以避免自驱动作业机械的稳定性的风险。
根据另一个实施例，可以自动执行该方法，其中驾驶员可以触发该方法的执行。所述触发可以是基于来自驾驶员的命令，例如经由接口的输入。该接口可以是显示器或控制元件的形式。
在另一方面，本发明涉及一种用于操作自驱动作业机械的控制设备。所述控制设备可以被设置成执行根据前述方面的方法。控制设备可以包括至少一个单元或接口，用于执行针对该方法描述的步骤中的至少一个步骤。
控制设备包括评估单元，其用于确定自驱动作业机械的作业设备的操作变量并且用于确定自驱动作业机械的纵向动态驱动变量。控制单元包括检查单元，其用于基于所确定的操作变量和所确定的纵向动态驱动变量来检查自驱动作业机械的稳定性的危险状态是否会出现。检查单元被设置成基于所述检查提供检查结果。控制单元具有用于输出控制信号的接口，利用该控制信号，根据可以由检查单元提供的检查结果，可以执行对自驱动作业机械的纵向动态的干预。
在另一方面，本发明涉及一种自驱动作业机械，其具有作业设备和根据前述方面的用于操作自驱动作业机械的控制设备。作业设备可以是前述方面中描述的作业设备。
自驱动作业机械可以是电驱动的自驱动作业机械。自驱动作业机械可包括电池供电的驱动系统、燃料电池供电的驱动系统和常规驱动系统中的至少一种。根据一个实施例，自驱动作业机械包括用于驱动作业设备的第一驱动系统和用于自驱动作业机械的纵向动态驱动的第二驱动系统。第二驱动系统可以独立于第一驱动系统由控制设备进行控制。
附图说明
图1示出了描述根据本发明一个实施例的自驱动作业机械的示意图，其中自驱动作业机械包括根据本发明另一个实施例的用于操作自驱动作业机械的控制设备。
图2示出了根据本发明一个实施例的操作自驱动作业机械的方法的步骤的示意流程图。
具体实施方式
图1示出了根据一个实施例的自驱动作业机械100，其具有根据另一个实施例的用于操作自驱动作业机械100的控制设备20。
自驱动作业机械100包括用于执行任务的作业设备10。作业设备10布置在自驱动作业机械100上。自驱动作业机械100还包括用于驱动自驱动作业机械100的传动系30。自驱动作业机械100包括用于驱动作业设备10的第一驱动系统12和用于驱动传动系30的第二驱动系统32。根据一个实施例，两个驱动系统12、32都是电驱动系统，其由至少一个电池(未示出)提供能量。
控制设备20被设置成控制驱动系统12、32两者。因此，控制设备20还被设置成通过两个驱动系统12、32来控制作业设备10和传动系30。
控制设备20包括评估单元22，该评估单元22被设置成确定作业设备10的操作变量。根据一个实施例，评估单元22被设置成基于已经读出的测量变量来确定作业设备10相对于自驱动作业机械100的框架(未示出)的位置。评估单元22还被设置成确定自驱动作业机械100的纵向动态驱动变量。根据一个实施例，评估单元22被设置成基于已经读出的加速度信号来确定驾驶员的加速度请求。
控制设备20包括检查单元24，该检查单元24被设置成基于由评估单元22确定的操作变量和也由评估单元22确定的纵向动态驱动变量，来检查是否会出现自驱动作业机械100的稳定性的危险状态。根据一个实施例，检查单元24被设置成基于作业设备10的相对位置和驾驶员的加速度请求，来检查当加速自驱动作业机械100时是否会出现自驱动作业机械100的倾斜状态。检查单元24还被设置成基于该检查提供检查结果，其中根据一个实施例的检查结果是在驾驶员请求的自驱动作业机械100的加速期间倾斜状态的存在或不存在。
控制设备20包括用于输出控制信号的接口26。利用该控制信号，根据可由检查单元24提供的检查结果，对自驱动作业机械100的纵向动态进行干预。根据一个实施例，在存在倾斜状态的情况下，对自驱动作业机械100的传动系30进行干预，使得不管驾驶员请求的加速度如何，仅自驱动作业机械100的减小的加速度被允许并实施，以避免自驱动作业机械100倾斜。
图2示出了用于操作图1中示意性示出的自驱动作业机械100的方法的步骤S1a至S4b的流程图。
在步骤S1a中，执行操作变量确定。这里确定自驱动作业机械100的作业设备10的操作变量。如所描述的，步骤S1a由控制设备20执行。在另一个步骤S1b中，与步骤S1a并行地执行驱动变量确定。这里确定自驱动作业机械100的纵向动态驱动变量。如所描述的，步骤S1b由控制设备20执行。
在可选的另一个步骤S1c中，确定自驱动作业机械100的方位也与步骤S1a、S1b并行执行。这里，自驱动作业机械100的当前方位由控制设备20确定。步骤S1c由控制设备20基于已经读出的关于自驱动作业机械100的倾斜度的信息来执行。这是关于自驱动作业机械100的纵向倾斜度的信息。可替代地或附加地，它是关于自驱动作业机械100的横向倾斜度的信息。
在另一个步骤S2中，执行稳定性检查。这里，控制设备20的检查单元24基于在步骤S1a中确定的操作变量和在步骤S1b中确定的纵向动态驱动变量，检查是否会出现自驱动作业机械100的稳定性的危险状态。可选地，还基于在步骤S1c中执行的方位确定来执行步骤S2。如所描述的，步骤S2也由控制设备20执行。
在另一个步骤S3中，执行纵向动态干预。这是根据基于步骤S2的检查结果(其具有所述的形式)在自驱动作业机械100的纵向动态中执行的。
在步骤S3之后，执行任务操作变量的实施。这里，由驾驶员请求的用于利用作业设备10执行任务的最大任务操作变量被实施。基于步骤S3，最大任务操作变量的实施仅在不危及自驱动作业机械100的稳定性的情况下是可能的。根据一个实施例，作业设备10的位置可以以最大速度改变，例如作业设备10可以以最大速度升起。然而，基于步骤S3，自驱动作业机械100在这里只能以减小的攻击性加速，或者根据另一个实施例可以反向。
根据另一个可选步骤S4b，执行制动的实施。这里，由驾驶员触发的对自驱动作业机械100的最大制动被实施，以独立于S3触发紧急制动过程。因此，自驱动作业机械100的操作安全性可以独立于步骤S3而得到保证。
附图标记
10作业设备
12第一驱动系统
20控制设备
22评估单元
24检查单元
26接口
30传动系
32第二驱动系统
100自驱动作业机械
S1a操作变量确定
S1b驱动变量确定
S1c方位确定
S2稳定性检查
S3纵向动态干预
S4a任务操作变量的实施
S4b制动的实施

Claims (15)

1.一种用于操作自驱动作业机械(100)的方法，具有以下步骤：
确定(S1a)所述自驱动作业机械(100)的作业设备(10)的操作变量；
确定(S1b)所述自驱动作业机械(100)的纵向动态驱动变量；
基于所确定的操作变量和所确定的纵向动态驱动变量，检查(S2)是否能够发生对于所述自驱动作业机械(100)的稳定性的危险状态；
根据基于检查步骤(S2)的检查结果，干预(S3)所述自驱动作业机械(100)的纵向动态。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定(S1a)所述作业设备(10)的操作变量的步骤包括：确定由驾驶员请求以用于利用所述作业设备(10)执行任务的任务液压请求。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定(S1a)所述作业设备(10)的操作变量的步骤包括：确定作用在所述作业设备(10)上的负荷。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，确定(S1a)所述作业设备(10)的操作变量的步骤涉及：确定所述作业设备(10)的空间位置信息。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述作业设备(10)包括提升框架，并且
其中确定(S1a)所述作业设备(10)的操作变量的步骤涉及：确定所述提升框架的提升运动学的作业变量。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，确定(S1b)纵向动态驱动变量的步骤包括：确定由驾驶员请求以用于纵向动态驱动所述自驱动作业机械(100)的驱动请求。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，确定(S1b)纵向动态驱动变量的步骤包括：确定由驾驶员请求以改变所述自驱动作业机械(100)的行驶方向的行驶方向改变。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述检查步骤(S2)包括：检查是否能够出现所述自驱动作业机械(100)的倾斜状态。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，具有另一步骤：确定(S1c)关于所述自驱动作业机械(100)的空间方位的信息，
其中基于所确定的信息执行所述检查步骤(S2)。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，干预(S3)所述纵向动态的步骤包括：限制能够由驾驶员请求以驱动所述自驱动作业机械(100)的驱动请求。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，具有另一步骤：实施(S4a)由驾驶员请求以用于利用所述作业设备(10)执行任务的最大任务操作变量。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，具有另一步骤：实施(S4b)由驾驶员触发以触发紧急制动过程的对所述自驱动作业机械(100)的最大制动。
13.一种用于操作自驱动作业机械(100)的控制设备(20)，具有：
评估单元(22)，所述评估单元(22)用于确定所述自驱动作业机械(100)的作业设备(10)的操作变量，并且用于确定所述自驱动作业机械(100)的纵向动态驱动变量；
检查单元(24)，所述检查单元(24)用于基于所确定的操作变量和所确定的纵向动态驱动变量来检查是否能够出现对于所述自驱动作业机械(100)的稳定性的危险状态，其中所述检查单元(24)被设置成基于所述检查来提供检查结果；以及
接口(26)，所述接口(26)用于输出控制信号，利用所述控制信号，根据能够由所述检查单元(24)提供的检查结果，能够执行对所述自驱动作业机械(100)的纵向动态的干预。
14.一种自驱动作业机械(100)，具有作业设备(10)和根据权利要求13所述的用于操作自驱动作业机械(100)的控制设备(20)。
15.根据权利要求14所述的自驱动作业机械(100)，具有用于驱动所述作业设备(10)的第一驱动系统(12)和用于纵向动态驱动所述自驱动作业机械(100)的第二驱动系统(32)，
其中独立于所述第一驱动系统(12)，能够利用所述控制设备(20)来控制所述第二驱动系统(32)。
CN202180073197.XA 2020-10-30 2021-10-21 用于操作自驱动作业机械的方法和控制设备 Pending CN116507776A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020213674.2 2020-10-30
DE102020213674.2A DE102020213674A1 (de) 2020-10-30 2020-10-30 Verfahren und Steuereinrichtung zum Betreiben einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine
PCT/EP2021/079154 WO2022090041A1 (de) 2020-10-30 2021-10-21 Verfahren und steuereinrichtung zum betreiben einer selbstfahrenden arbeitsmaschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116507776A true CN116507776A (zh) 2023-07-28

Family

ID=78372022

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180073197.XA Pending CN116507776A (zh) 2020-10-30 2021-10-21 用于操作自驱动作业机械的方法和控制设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230392350A1 (zh)
CN (1) CN116507776A (zh)
DE (1) DE102020213674A1 (zh)
WO (1) WO2022090041A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022211991B3 (de) 2022-11-11 2023-12-07 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Steuersystem zum Betreiben einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10304658A1 (de) 2003-02-05 2004-08-19 Bosch Rexroth Ag Flurförderfahrzeug
WO2007078222A1 (en) 2006-01-02 2007-07-12 Volvo Construction Equipment Ab A method for controlling a braking force of a vehicle
US20100204891A1 (en) 2009-02-12 2010-08-12 Cnh America Llc Acceleration control for vehicles having a loader arm
US8768581B2 (en) * 2010-05-24 2014-07-01 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work machine safety device
EP2511677B1 (en) 2011-04-12 2020-08-19 Tamtron Oy Monitoring system for a material transfer vehicle
AU2017200699B2 (en) * 2016-02-15 2021-07-01 Joy Global Surface Mining Inc Adaptive leveling control system
JP6630298B2 (ja) * 2017-01-18 2020-01-15 ヤンマー株式会社 無線通信端末装置
DE202019105397U1 (de) 2019-09-30 2021-01-04 Reinhard Schwendemann Sicherheitseinrichtung für Baumaschinen und dergleichen

Also Published As

Publication number Publication date
DE102020213674A1 (de) 2022-05-05
WO2022090041A1 (de) 2022-05-05
US20230392350A1 (en) 2023-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10941544B2 (en) Warning system for a working machine
JP5836272B2 (ja) 電気駆動式機械の駆動方向を制御するための方法とシステム
EP2172359B1 (en) Improved control system for an industrial truck
EP3748090A1 (en) Work vehicle
WO2007078222A1 (en) A method for controlling a braking force of a vehicle
EP2121404B1 (en) A method and a system for controlling an input power
CN116507776A (zh) 用于操作自驱动作业机械的方法和控制设备
CN103221617B (zh) 用于控制工程机械的液压系统的方法
US20170113608A1 (en) System and method for operating a machine
US8924115B2 (en) System and method for controlling a brake system
US8818632B2 (en) Detection of uncommanded motion of a steering motor
JP5092059B1 (ja) 作業車両及び作業車両の制御方法
CN106970575A (zh) 叉车安全限位控制系统
CN111731266B (zh) 基于车轮滑移的轮缘拉力极限
CA2518038C (en) Arrangement in connection with unmanned mine vehicle
WO2020188943A1 (ja) 作業車両
US10026242B2 (en) Status information display device for wheeled work vehicle, maintenance-screen display method for wheeled work vehicle, and maintenance-screen display program for wheeled work vehicle
US9931943B2 (en) System and method for brake system verification
KR20210105138A (ko) 휠 로더의 제어 시스템 및 방법
CN113165631A (zh) 监测机器的制动性能
KR20120070804A (ko) 지게차용 인칭 자동제어 시스템
US11679682B2 (en) Haulage vehicle
JP6471642B2 (ja) 産業車両
JP2014119275A (ja) ダンプトラックの応力測定装置
US20220349155A1 (en) Automatic torque control system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination