CN116495149B - 一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统 - Google Patents

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CN116495149B CN202310352677.0A CN202310352677A CN116495149B CN 116495149 B CN116495149 B CN 116495149B CN 202310352677 A CN202310352677 A CN 202310352677A CN 116495149 B CN116495149 B CN 116495149B
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Abstract

本发明属于海洋工程技术领域，提供一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统,包括船壳，船壳的内侧设置有艏部水舱模块和艉部水舱模块；高压小流量海水泵模块，高压小流量海水泵模块设置在船壳内并与艏部水舱模块和艉部水舱模块连通低压大流量海水泵模块，低压大流量海水泵模块设置在船壳内并与艏部水舱模块和艉部水舱模块连通；高压小流量海水泵互为备份模块，高压小流量海水泵互为备份模块设置在船壳内并与高压小流量海水泵模块连通；低压大流量海水泵互为备份模块，低压大流量海水泵互为备份模块设置在船壳内并与低压大流量海水泵模块连通。本发明可以对潜航器进行上浮、下沉、俯、仰和横滚的姿态调节。

Description

一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统
技术领域
本发明属于海洋工程技术领域，尤其涉及一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统。
背景技术
水下潜航器是海洋开发的关键部分，在海底科学考察、资源勘探和开发、军事信息收集、通信中继、特种作战等得到大量应用，并在海底石油开采、水下居住舱、海底光缆铺设与维护系统、水下监听观测网络、用于水面船的水下观测取样设备等相关水下工程领域也得到了广泛的应用。
浮力调节系统的性能对于水下潜航器水至关重要，水下潜航器的浮力调节系统有多种形式，油液压和海水液压是最主要的两种形式，相比于结构复杂的油压浮力调节系统，海水液压浮力调节系统体积小、质量轻、压载调节范围大，优势明显。特别是在潜水器质量大、潜水深的情况下，其优越性更加突出。
目前的浮力调节系统往往只具备调节潜航器重浮力的功能，而潜航器在进行水下作业时多需要进行姿态调节，功能单一的浮力调节系统不能满足潜航器多姿态作业的要求。
发明内容
本发明的目的是提供一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统，以解决上述问题，达到通过高压小流量海水泵模块、低压大流量海水泵模块和数据采集模块完成调节潜航器艏艉主水舱和辅水舱的水量，进而完成浮力调节和姿态调整的目的。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统，包括：
船壳，所述船壳的内侧设置有艏部水舱模块和艉部水舱模块，所述艏部水舱模块和所述艉部水舱模块用于储存海水；
高压小流量海水泵模块，所述高压小流量海水泵模块设置在所述船壳内并与所述艏部水舱模块和所述艉部水舱模块连通，高压小流量海水泵模块用于在深海环境中实现所述船壳的上浮下沉以及俯仰姿态的调整；
低压大流量海水泵模块，所述低压大流量海水泵模块设置在所述船壳内并与所述艏部水舱模块和所述艉部水舱模块连通，所述低压大流量海水泵模块用于在浅海环境中实现所述船壳的上浮、下沉和左、右横滚的控制；
高压小流量海水泵互为备份模块，所述高压小流量海水泵互为备份模块设置在所述船壳内并与所述高压小流量海水泵模块连通，所述高压小流量海水泵互为备份模块用于提高所述高压小流量海水泵模块的可靠性；
低压大流量海水泵互为备份模块，所述低压大流量海水泵互为备份模块设置在所述船壳内并与所述低压大流量海水泵模块连通，所述低压大流量海水泵互为备份模块用于在浅海环境中实现对所述船壳俯仰姿态的调整以及提高所述低压大流量海水泵模块的可靠性；
电气模块，所述电气模块用于控制所述高压小流量海水泵模块、所述低压大流量海水泵模块、高压小流量海水泵互为备份模块和所述低压大流量海水泵互为备份模块的运行；
数据采集模块，所述数据采集模块用于采集、监控所述艏部水舱模块和所述艉部水舱模块中海水的储量信息。
优选的，所述艏部水舱模块包括设置在所述船壳内侧前端的艏部主舱、艏部左辅舱和艏部右辅舱，所述艉部水舱模块包括艉部主舱、艉部左辅舱和艉部右辅舱。
优选的，所述高压小流量海水泵模块包括艏部高压小流量海水泵单元和艉部高压小流量海水泵单元，所述艏部高压小流量海水泵单元包括第一组合阀体部、第一高压小流量海水泵、第一单向阀和首尾依次连通的第一截止阀、第一过滤器和第一消声器，所述第一组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出所述艏部主舱，所述第一高压小流量海水泵的出水口与所述第一单向阀的进水口连通，所述第一截止阀与海水连通，所述第一单向阀的出水口、所述第一高压小流量海水泵的进水口、所述第一消声器和所述艏部主舱分别与所述第一组合阀体部连通；
所述第一组合阀体部包括第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀和第四电磁换向阀，所述第一高压小流量海水泵的出水口与所述第一电磁换线阀和所述第三电磁换向阀的进水口相连，所述第二电磁换向阀和所述第四电磁换向阀的出水口与所述第一高压小流量海水泵的进水口连通，所述第二电磁换向阀的进水口、第一电磁换向阀的进水口与所述第一消声器连通，所述第三电磁换向阀的进水口和所述第四电磁换向阀的出水口与所述艏部主舱连通。
优选的，所述艉部高压小流量海水泵单元包括第二组合阀体部、第二高压小流量海水泵、第二单向阀和首尾依次连通的第二截止阀、第二过滤器和第二消声器，所述第二组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出所述艉部主舱，所述第二高压小流量海水泵的出水口与所述第二单向阀的进水口连通，所述第二截止阀与海水连通，所述第二单向阀的出水口、所述第二高压小流量海水泵的进水口、所述第二消声器和所述艉部主舱分别与所述第二组合阀体部连通；
所述第二组合阀体部包括第七电磁换向阀、第八电磁换向阀、第九电磁换向阀和第十电磁换向阀，所述第二高压小流量海水泵的出水口与所述第七电磁换线阀和所述第九电磁换向阀的进水口相连，所述第八电磁换向阀和所述第十电磁换向阀的出水口与所述第二高压小流量海水泵的进水口连通，所述第八电磁换向阀的进水口、第七电磁换向阀的进水口与所述第二消声器连通，所述第九电磁换向阀的进水口和所述第十电磁换向阀的出水口与所述艉部主舱连通。
优选的，所述低压大流量海水泵模块包括艏部低压大流量海水泵单元和艉部低压大流量海水泵单元，所述艏部低压大流量海水泵单元包括第三组合阀体部、第一低压大流量海水泵、第三单向阀和首尾依次连通的第三截止阀、第三过滤器和第三消声器，所述第三组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出所述艏部主舱，以及改变水的流向，实现海水在所述艏部主舱、艏部左辅舱和所述艏部右辅舱之间调动，所述第一低压大流量海水泵的出水口与所述第三单向阀的进水口连通，所述第三截止阀与海水连通，所述第三单向阀的出水口、所述第一低压大流量海水泵的进水口、所述第三消声器和所述艏部主舱分别与所述第三组合阀体部连通；
所述第三组合阀体包括第一液控换向阀、第二液控换向阀、第三液控换向阀、第四液控换向阀、第五液控换向阀、第六液控换向阀、第七液控换向阀和第八液控换向阀。所述第三单向阀的出水口与所述第一液控换向阀、第三液控换向阀、第五液控换向阀和所述第七液控换向阀的进水口连通，所述第一低压大流量海水泵的进水口与所述第二液控换向阀、第四液控换向阀、第六液控换向阀和所述第八液控换向阀的出水口连通，所述第七液控换向阀的出水口和所述第八液控换向阀的进水口分别与所述第三消声器连通。
优选的，所述艉部低压大流量海水泵单元包括第四组合阀体部、第二低压大流量海水泵、第四单向阀和首尾依次连通的第四截止阀、第四过滤器和第四消声器，所述第四组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出所述艉部主舱，以及改变水的流向，实现海水在所述艉部主舱、艉部左辅舱和所述艉部右辅舱之间调动，所述第二低压大流量海水泵的出水口与所述第四单向阀的进水口连通，所述第四截止阀与海水连通，所述第四单向阀的出水口、所述第二低压大流量海水泵的进水口、所述第四消声器和所述艉部主舱分别与所述第四组合阀体部连通；
所述第四组合阀体包括第九液控换向阀、第十液控换向阀、第十一液控换向阀、第十二液控换向阀、第十三液控换向阀、第十四液控换向阀、第十五液控换向阀和第十六液控换向阀。所述第四单向阀的出水口与所述第九液控换向阀、第十一液控换向阀、第十三液控换向阀和所述第十五液控换向阀的进水口连通，所述第二低压大流量海水泵的进水口与所述第十液控换向阀、第十二液控换向阀、第十四液控换向阀和所述第十六液控换向阀的出水口连通，所述第十五液控换向阀的出水口和所述第十六液控换向阀的进水口分别与所述第四消声器连通。
优选的，所述低压大流量海水泵互为备份模块包括第十七液控换向阀和第十八液控换向阀，所述第十七液控换向阀的两端分别与所述第一低压大流量海水泵和所述第二低压大流量海水泵的出水端连通，所述第十八液控换向阀的两端分别与所述第一低压大流量海水泵和所述第二低压大流量海水泵的进水端连通。
优选的，所述高压小流量海水泵互为备份模块包括第十一电磁换向阀和第十二电磁换向阀，所述十一电磁换向阀的两端分别与所述第一高压小流量海水泵和所述第二高压小流量海水泵的进水端连通，所述第十二电磁换向阀的两端分别与所述第一高压小流量海水泵和所述第二高压小流量海水泵的出水端连通。
与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：本发明提供的一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统，在对水下潜航器进行浮力调节的同时，兼具调整水下潜航器姿态的功能，艏、艉浮力调节模块的高压小流量海水泵互为备份，艏、艉姿态调整模块的低压大流量海水泵互为备份，提高了整个系统的可靠性，利用系统中的水作为冷却水为电控组件进行降温，在一定程度上降低了能耗，符合水下潜航器的技术发展需求，应用前景广阔。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明浮力调节系统的原理图；
图2为在本发明浮力调节系统调节下各姿态水舱水量分布示意图；
其中，1、船壳；C1、艏部主舱；C2、艏部左辅舱；C3、艏部右辅舱；C4、艉部主舱；C5、艉部左辅舱；C6、艉部右辅舱；2.1、第一高压小流量海水泵；5.1、第一单向阀；10.1、第一截止阀；9.1、第一过滤阀；8.1、第一消声器；1.1、第一高压泵驱动电机；6.1、第一电磁换向阀；6.2、第二电磁换向阀；6.3、第三电磁换向阀；6.4、第四电磁换向阀；6.5、第五电磁换向阀；4.1、第一平衡阀；7.1、第一溢流阀；2.2、第二高压小流量海水泵；5.2、第二单向阀；10.2、第二截止阀；9.2、第二过滤阀；8.2、第二消声器；1.2、第二高压泵驱动电机；6.6、第六电磁换向阀；6.7、第七电磁换向阀；6.8、第八电磁换向阀；6.9、第九电磁换向阀；6.10、第十电磁换向阀；4.2、第二平衡阀；7.2、第二溢流阀；13.1、第一低压大流量海水泵；12.1、第三单向阀；21.1、第三截止阀；20.1、第三过滤器；19.1、第三消声器；14.1、第一低压泵驱动电机；18.1、第一液控换向阀；18.2、第二液控换向阀；18.3、第三液控换向阀；18.4、第四液控换向阀；18.5、第五液控换向阀；18.6、第六液控换向阀；18.7、第七液控换向阀；18.8、第八液控换向阀；15.1、第一溢流阀；11.1、第一二位三通电磁换向阀；11.2、第二二位三通电磁换向阀；11.3、第三二位三通电磁换向阀；11.4、第四二位三通电磁换向阀；11.5、第五二位三通电磁换向阀；11.6、第六二位三通电磁换向阀；11.7、第七二位三通电磁换向阀；11.8、第八二位三通电磁换向阀；13.2、第二低压大流量海水泵；12.2、第四单向阀；21.2、第四截止阀；20.2、第四过滤器；19.2、第四消声器；14.2、第一低压泵驱动电机；18.9、第九液控换向阀；18.10、第十液控换向阀；18.11、第十一液控换向阀；18.12、第十二液控换向阀；18.13、第十三液控换向阀；18.14、第十四液控换向阀；18.15、第十五液控换向阀；18.16、第十六液控换向阀；15.2、第二溢流阀；11.9、第九二位三通电磁换向阀；11.10、第十二位三通电磁换向阀；11.11、第十一二位三通电磁换向阀；11.12、第十二二位三通电磁换向阀；11.13、第十三二位三通电磁换向阀；11.14、第十四二位三通电磁换向阀；11.15、第十五二位三通电磁换向阀；11.16、第十六二位三通电磁换向阀；18.17、第十七液控换向阀；18.18、第十八液控换向阀；6.11、第十一电磁换向阀；6.12、第十二电磁换向阀；16.1、第一流量计；16.2、第二流量计；16.3、第三流量计；16.4、第四流量计；16.5、第五流量计；16.6、第六流量计；3.1、第七流量计；3.2、第八流量计；17.1、第一液位指示器；17.2、第二液位指示器；17.3、第三液位指示器；17.4、第四液位指示器；17.5、第五液位指示器；17.6、第六液位指示器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1-2所示，本发明提供了一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统，包括：
船壳1，船壳1的内侧设置有艏部水舱模块和艉部水舱模块，艏部水舱模块和艉部水舱模块用于储存海水；
高压小流量海水泵模块，高压小流量海水泵模块设置在船壳1内并与艏部水舱模块和艉部水舱模块连通，高压小流量海水泵模块用于在深海环境中实现船壳1的上浮下沉以及俯仰姿态的调整；
低压大流量海水泵模块，低压大流量海水泵模块设置在船壳1内并与艏部水舱模块和艉部水舱模块连通，低压大流量海水泵模块用于在浅海环境中实现船壳1的上浮、下沉和左、右横滚的控制；
高压小流量海水泵互为备份模块，高压小流量海水泵互为备份模块设置在船壳1内并与高压小流量海水泵模块连通，高压小流量海水泵互为备份模块用于提高高压小流量海水泵模块的可靠性；
低压大流量海水泵互为备份模块，低压大流量海水泵互为备份模块设置在船壳1内并与低压大流量海水泵模块连通，低压大流量海水泵互为备份模块用于在浅海环境中实现对船壳1俯仰姿态的调整以及提高低压大流量海水泵模块的可靠性；
电气模块，电气模块用于控制高压小流量海水泵模块、低压大流量海水泵模块、高压小流量海水泵互为备份模块和低压大流量海水泵互为备份模块的运行；
数据采集模块，数据采集模块用于采集、监控艏部水舱模块和艉部水舱模块中海水的储量信息。
高压小流量海水泵模块的主要作用是在深海环境中通过向艏部水舱模块内进行灌水或排水的操作以及向艉部水舱模块内进行灌水或排水的操作，使艏部水舱模块和艉部水舱模块内储存的海水水量能够独立改变，从而实现船壳1的上浮、下沉以及俯仰姿态控制；低压大流量海水泵模块的主要作用是在浅海环境中通过向艏部水舱模块内进行灌水或排水的操作以及向艉部水舱模块内进行灌水或排水的操作，使艏部水舱模块和艉部水舱模块内储存的海水水量能够独立改变，从而实现船壳1的上浮、下沉，同时，低压大流量海水泵模块可以使艏部水舱模块和艉部水舱模块内的海水进行左或右向的流动，实现船壳1的左、右横滚控制；高压小流量海水泵互为备份模块的主要作用是将高压小流量海水泵模块内的水泵进行并联，使其中一组水泵故障时整个系统仍可以正常工作；低压大流量海水泵互为备份模块的主要作用是将低压大流量海水泵模块内的水泵进行并联，使其中一组水泵故障时整个系统仍可以正常工作，同时，在需要时可以使艏部水舱模块和艉部水舱模块之间的水可以前后流动，实现浅水区对船壳1俯仰姿态的控制。整体上，本发明在对水下潜航器进行浮力调节的同时，兼具调整水下潜航器姿态的功能，且整个系统可靠性高，能耗小。
进一步优化方案，艏部水舱模块包括设置在船壳1内侧前端的艏部主舱C1、艏部左辅舱C2和艏部右辅舱C3，艉部水舱模块包括艉部主舱C4、艉部左辅舱C5和艉部右辅舱C6。
进一步优化方案，高压小流量海水泵模块包括艏部高压小流量海水泵单元和艉部高压小流量海水泵单元，艏部高压小流量海水泵单元包括第一组合阀体部、第一高压小流量海水泵2.1、第一单向阀5.1和首尾依次连通的第一截止阀10.1、第一过滤器9.1和第一消声器8.1，第一组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出艏部主舱C1，第一高压小流量海水泵2.1的出水口与第一单向阀5.1的进水口连通，第一截止阀10.1与海水连通，第一单向阀5.1的出水口、第一高压小流量海水泵2.1的进水口、第一消声器8.1和艏部主舱C1分别与第一组合阀体部连通；
进一步优化方案，第一组合阀体部包括第一电磁换向阀6.1、第二电磁换向阀6.2、第三电磁换向阀6.3和第四电磁换向阀6.4。第一高压小流量海水泵2.1的出水口与第一电磁换线阀6.1和第三电磁换向阀6.3的进水口相连，第二电磁换向阀6.2和第四电磁换向阀6.4的出水口与第一高压小流量海水泵2.1的进水口连通，第二电磁换向阀6.2的进水口、第一电磁换向阀6.1的进水口与第一消声器8.1连通，第三电磁换向阀6.3的进水口和第四电磁换向阀6.4的出水口与艏部主舱C1连通。
船壳1内设置有第一高压泵驱动电机1.1，第一高压泵驱动电机1.1的输出轴与第一高压小流量海水泵2.1的输入轴连通，驱动第一高压小流量海水泵2.1转动。
进一步优化方案，第一单向阀5.1的出水口与第一电磁换线阀6.1和第三电磁换向阀6.3的进水口之间连通有第一平衡阀4.1，第一平衡阀4.1的平衡口与第一高压小流量海水泵2.1的进水口连通，第一单向阀5.1的出水口与第二电磁换向阀6.2和第四电磁换向阀6.4的出水口之间连通有第五电磁换向阀6.5，第一单向阀5.1的出水口与第一消声器8.1之间连通有第一溢流阀7.1。
电器模块为第一高压泵驱动电机1.1、第一电磁换向阀6.1、第二电磁换向阀6.2、第三电磁换向阀6.3、第四电磁换向阀6.4和第五电磁换向阀6.5供电并控制其工作状态。
进一步优化方案，艉部高压小流量海水泵单元包括第二组合阀体部、第二高压小流量海水泵2.2、第二单向阀5.2和首尾依次连通的第二截止阀10.2、第二过滤器9.2和第二消声器8.2，第二组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出艉部主舱C4，第二高压小流量海水泵2.2的出水口与第二单向阀5.2的进水口连通，第二截止阀10.2与海水连通，第二单向阀5.2的出水口、第二高压小流量海水泵2.2的进水口、第二消声器8.2和艉部主舱C4分别与第二组合阀体部连通；
第二组合阀体部包括第七电磁换向阀6.7、第八电磁换向阀6.8、第九电磁换向阀6.9和第十电磁换向阀6.10，第二高压小流量海水泵2.2的出水口与第七电磁换线阀6.7和第九电磁换向阀6.9的进水口相连，第八电磁换向阀6.8和第十电磁换向阀6.10的出水口与第二高压小流量海水泵2.2的进水口连通，第八电磁换向阀6.8的进水口、第七电磁换向阀6.7的进水口与第二消声器8.2连通，第九电磁换向阀6.9的进水口和第十电磁换向阀6.10的出水口与艉部主舱C4连通。
船壳1内设置有第二高压泵驱动电机1.2，第二高压泵驱动电机1.2的输出轴与第二高压小流量海水泵2.2的输入轴连通，驱动第二高压小流量海水泵2.2转动。
进一步优化方案，船壳1内设置有第二单向阀5.2，第二单向阀5.2的出水口与第七电磁换线阀6.7和第九电磁换向阀6.9的进水口之间连通有第二平衡阀4.2，第二平衡阀4.2的平衡口与第二高压小流量海水泵2.2的进水口连通，第二单向阀5.2的出水口与第八电磁换向阀6.8和第十电磁换向阀6.10的出水口之间连通有第六电磁换向阀6.6，第二单向阀5.2的出水口与第二消声器8.2之间连通有第二溢流阀7.2。
电器模块为第二高压泵驱动电机1.2、第六电磁换向阀6.6、第七电磁换向阀6.7、第八电磁换向阀6.8、第九电磁换向阀6.9和第十电磁换向阀6.10供电并控制其工作状态。
进一步优化方案，低压大流量海水泵模块包括艏部低压大流量海水泵单元和艉部低压大流量海水泵单元，艏部低压大流量海水泵单元包括第三组合阀体部、第一低压大流量海水泵13.1、第三单向阀12.1和首尾依次连通的第三截止阀21.1、第三过滤器20.1和第三消声器19.1，第三组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出艏部主舱C1，以及改变水的流向，实现海水在艏部主舱C1、艏部左辅舱C2和艏部右辅舱C3之间调动，第一低压大流量海水泵13.1的出水口与第三单向阀12.1的进水口连通，第三截止阀21.1与海水连通，第三单向阀12.1的出水口、第一低压大流量海水泵13.1的进水口、第三消声器19.1和艏部主舱C1分别与第三组合阀体部连通；
第三组合阀体包括第一液控换向阀18.1、第二液控换向阀18.2、第三液控换向阀18.3、第四液控换向阀18.4、第五液控换向阀18.5、第六液控换向阀18.6、第七液控换向阀18.7和第八液控换向阀18.8。第三单向阀12.1的出水口与第一液控换向阀18.1、第三液控换向阀18.3、第五液控换向阀18.5和第七液控换向阀18.7的进水口连通，第一低压大流量海水泵13.1的进水口与第二液控换向阀18.2、第四液控换向阀18.4、第六液控换向阀18.6和第八液控换向阀18.8的出水口连通，第七液控换向阀18.7的出水口和第八液控换向阀18.8的进水口分别与第三消声器19.1连通。
船壳1内设置有第一低压泵驱动电机14.1，第一低压泵驱动电机14.1的输出轴与第一低压大流量海水泵13.1的输入轴连通，驱动第一低压大流量海水泵13.1转动。
进一步优化方案，船壳1内设置有第一溢流阀15.1，第一溢流阀15.1的进水口和第三单向阀12.1的出水口连通，第一溢流阀15.1的出水口和第一低压大流量海水泵13.1的进水口连通。
进一步优化方案，船壳1内设置有第一二位三通电磁换向阀11.1、第二二位三通电磁换向阀11.2、第三二位三通电磁换向阀11.3、第四二位三通电磁换向阀11.4、第五二位三通电磁换向阀11.5、第六二位三通电磁换向阀11.6、第七二位三通电磁换向阀11.7和第八二位三通电磁换向阀11.8，上述二位三通电磁换向阀的进油口和回油口均与液压油源相连，出油口分别与第一液控换向阀18.1、第二液控换向阀18.2、第三液控换向阀18.3、第四液控换向阀18.4、第五液控换向阀18.5、第六液控换向阀18.6、第七液控换向阀18.7和第八液控换向阀18.8一一对应相连。
电气模块为第一低压泵驱动电机14.1、第一二位三通电磁换向阀11.1、第二二位三通电磁换向阀11.2、第三二位三通电磁换向阀11.3、第四二位三通电磁换向阀11.4、第五二位三通电磁换向阀11.5、第六二位三通电磁换向阀11.6、第七二位三通电磁换向阀11.7和第八二位三通电磁换向阀11.8供电并控制其工作状态。
电气模块控制某一二位三通电磁换向阀动作，可使液压油源通过二位三通电磁阀进入到相应的液控换向阀中，从而使液控换向阀进行动作。
进一步优化方案，艉部低压大流量海水泵单元包括第四组合阀体部、第二低压大流量海水泵13.2、第四单向阀12.2和首尾依次连通的第四截止阀21.2、第四过滤器20.2和第四消声器19.2，第四组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出艉部主舱C4，以及改变水的流向，实现海水在艉部主舱C4、艉部左辅舱C5和艉部右辅舱C6之间调动，第二低压大流量海水泵13.2的出水口与第四单向阀12.2的进水口连通，第四截止阀22与海水连通，第四单向阀12.2的出水口、第二低压大流量海水泵13.2的进水口、第四消声器19.2和艉部主舱C4分别与第四组合阀体部连通；
第四组合阀体包括第九液控换向阀18.9、第十液控换向阀18.10、第十一液控换向阀18.11、第十二液控换向阀18.12、第十三液控换向阀18.13、第十四液控换向阀18.14、第十五液控换向阀18.15和第十六液控换向阀18.16。第四单向阀12.2的出水口与第九液控换向阀18.9、第十一液控换向阀18.11、第十三液控换向阀18.13和第十五液控换向阀18.15的进水口连通，第二低压大流量海水泵13.2的进水口与第十液控换向阀18.10、第十二液控换向阀18.12、第十四液控换向阀18.14和第十六液控换向阀18.16的出水口连通，第十五液控换向阀18.15的出水口和第十六液控换向阀18.16的进水口分别与第四消声器19.2连通。
船壳1内设置有第二低压泵驱动电机14.2，第二低压泵驱动电机14.2的输出轴与第二低压大流量海水泵13.2的输入轴连通，驱动第二低压大流量海水泵13.2转动。
进一步优化方案，船壳1内设置有第二溢流阀15.2，第二溢流阀15.2的进水口和第四单向阀12.2的出水口连通，第二溢流阀15.2的出水口和第二低压大流量海水泵13.2的进水口连通。
进一步优化方案，船壳1内设置有第九二位三通电磁换向阀11.9、第十二位三通电磁换向阀11.10、第十一二位三通电磁换向阀11.11、第十二二位三通电磁换向阀11.12、第十三二位三通电磁换向阀11.13、第十四二位三通电磁换向阀11.14、第十五二位三通电磁换向阀11.15和第十六二位三通电磁换向阀11.16，上述二位三通电磁换向阀的进油口和回油口均与液压油源相连，出油口分别与第九液控换向阀18.9、第十液控换向阀18.10、第十一液控换向阀18.11、第十二液控换向阀18.12、第十三液控换向阀18.13、第十四液控换向阀18.14、第十五液控换向阀18.15和第十六液控换向阀18.16一一对应相连。
电器模块为第二低压泵驱动电机14.2、第九二位三通电磁换向阀11.9、第十二位三通电磁换向阀11.10、第十一二位三通电磁换向阀11.11、第十二二位三通电磁换向阀11.12、第十三二位三通电磁换向阀11.13、第十四二位三通电磁换向阀11.14、第十五二位三通电磁换向阀11.15和第十六二位三通电磁换向阀11.16供电并控制其工作状态。
进一步优化方案，低压大流量海水泵互为备份模块包括第十七液控换向阀18.17和第十八液控换向阀18.18，第十七液控换向阀18.17的两端分别与第一低压大流量海水泵13.1和第二低压大流量海水泵13.2的出水端连通，第十八液控换向阀18.18的两端分别与第一低压大流量海水泵13.1和第二低压大流量海水泵13.2的进水端连通。
进一步优化方案，高压小流量海水泵互为备份模块包括第十一电磁换向阀6.11和第十二电磁换向阀6.12，第十一电磁换向阀6.11的两端分别与第一高压小流量海水泵2.1和第二高压小流量海水泵2.2的进水端连通，第十二电磁换向阀6.12的两端分别与第一高压小流量海水泵2.1和第二高压小流量海水泵2.2的出水端连通。
进一步优化方案，艏部主舱C1内设置有第二液位指示器17.2，艏部主舱C1与第三液控换向阀18.3、第四液控换向阀18.4之间连通有第二流量计16.2，艏部主舱C1与第三电磁换向阀6.3、第四电磁换向阀6.4之间连通有第七流量计3.1；艏部左辅舱C2内设置有第一液位指示器17.1，艏部左辅舱C2与第一液控换向阀18.1、第二液控换向阀18.2之间连通有第一流量计16.1；艏部右辅舱C3内设置有第三液位指示器17.3，艏部右辅舱C3与第五液控换向阀18.5、第六液控换向阀18.6之间连通有第三流量计16.3；艉部主舱C4内设置有第五液位指示器17.5，艉部主舱C4与第十一液控换向阀18.11、第十二液控换向阀18.12之间连通有第五流量计16.5，艉部主舱C4与第九电磁换向阀6.9、第十电磁换向阀6.10之间连通有第八流量计3.2；艉部左辅舱C5内设置有第四液位指示器17.4，艉部左辅舱C5与第九液控换向阀18.9、第十液控换向阀18.10之间连通有第四流量计16.4；艉部右辅舱C6内设置有第六液位指示器17.6，艉部右辅舱C6与第十三液控换向阀18.13、第十四液控换向阀18.14之间连通有第六流量计16.6。各流量计和各液位指示器分别与数据采集模块电性连接。
本实施例的工作过程如下：
如图2中浮力减小状态，下潜的附图所示，浅海快速下潜工况：第三二位三通电磁换向阀11.3、第八二位三通电磁换向阀11.8、第十一二位三通电磁换向阀11.11和第十六二位三通电磁换向阀11.16同步得电，第一低压泵驱动电机14.1驱动第一低压大流量海水泵13.1经过第三消声器19.1、第三过滤器20.1、第三截止阀21.1、第三单行阀12.1、第三液控换向阀18.3和第八液控换向阀18.8从海洋环境向艏部主舱C1注水；第二低压泵驱动电机14.2驱动第二低压大流量海水泵13.2经过第四消声器19.2、第四过滤器20.2、第四截止阀21.2、第四单行阀12.2、第十一液控换向阀18.11和第十六液控换向阀18.16从海洋环境向艉部主舱C4注水。
如图2中浮力增大状态，上浮的附图所示，浅海快速上浮工况：第四二位三通电磁换向阀11.4、第七二位三通电磁换向阀11.7、第十二二位三通电磁换向阀11.12和第十五二位三通电磁换向阀11.15同步得电，第一低压泵驱动电机14.1驱动第一低压大流量海水泵13.1经过第三消声器19.1、第三过滤器20.1、第三截止阀21.1、第三单行阀12.1、第四液控换向阀18.4和第七液控换向阀18.7从艏部主舱C1向海洋环境排水；第二低压泵驱动电机14.2驱动第二低压大流量海水泵13.2经过第四消声器19.2、第四过滤器20.2、第四截止阀21.2、第四单行阀12.2、第十二液控换向阀18.12和第十五液控换向阀18.15从向艉部主舱C4向海洋环境排水。
如图2中浮力减小状态，下潜的附图所示，深海下潜工况：第二电磁换向阀6.2、第三电磁换向阀6.3、第八电磁换向阀6.8和第九电磁换向阀6.9同步得电，第一高压泵驱动电机1.1驱动第一高压小流量海水泵2.1经过第一消声器8.1、第一过滤器9.1、第一截止阀10.1、第一单向阀5.1、第二电磁换向阀6.2和第三电磁换向阀6.3从海洋环境向艏部主舱C1注水；第二高压泵驱动电机1.2驱动第二高压小流量海水泵2.2经过第二消声器8.2、第二过滤器9.2、第二截止阀10.2、第二单向阀5.2、第八电磁换向阀6.8和第九电磁换向阀6.9从海洋环境向艉部主舱C4注水。
如图2中浮力增大状态，上浮的附图所示，深海上浮工况：第一电磁换向阀6.1、第四电磁换向阀6.4、第七电磁换向阀6.7和第十电磁换向阀6.10同步得电，第一高压泵驱动电机1.1驱动第一高压小流量海水泵2.1经过第一消声器8.1、第一过滤器9.1、第一截止阀10.1、第一单向阀5.1、第一电磁换向阀6.1和第四电磁换向阀6.4从艏部主舱向C1向海洋环境排水；第二高压泵驱动电机1.2驱动第二高压小流量海水泵2.2经过第二消声器8.2、第二过滤器9.2、第二截止阀10.2、第二单向阀5.2、第七电磁换向阀6.7和第十电磁换向阀6.10从艉部主舱向C4向海洋环境排水。
如图2中横滚姿态的附图所示，向左横滚：第一二位三通电磁换向阀11.1、第四二位三通电磁换向阀11.4、第六二位三通电磁换向阀11.6、第九二位三通电磁换向阀11.9、第十二二位三通电磁换向阀11.12、第十四二位三通电磁换向阀11.14同步得电，液压油源的压力油使第一液控换向阀18.1第四液控换向阀18.4、第六液控换向阀18.6、第九液控换向阀18.9、第十二液控换向阀18.12、第十四液控换向阀18.14换向，第一低压泵驱动电机14.1驱动第一低压大流量海水泵13.1经过第一液控换向阀18.1、第四液控换向阀18.4和第六液控换向阀18.6从艏部主舱C1和右辅舱C3向艏部左辅舱C2调水；第二低压泵驱动电机14.2驱动第二低压大流量海水泵13.2经过第十一液控换向阀18.11、第十二液控换向阀18.12和第十四液控换向阀18.14从艉部主舱C4和右辅舱C6向艉部左辅舱C5调水。
如图2中横滚姿态的附图所示，向右横滚：第二二位三通电磁换向阀11.2、第四二位三通电磁换向阀11.4、第五二位三通电磁换向阀11.5、第十二位三通电磁换向阀11.10、第十二二位三通电磁换向阀11.12、第十三二位三通电磁换向阀11.13同步得电，液压油源的压力油使第二液控换向阀18.2、第四液控换向阀18.4、第五液控换向阀18.5、第十液控换向阀18.10、第十二液控换向阀18.12、第十三液控换向阀18.13换向，第一低压泵驱动电机14.1驱动第一低压大流量海水泵13.1经过第二液控换向阀18.2、第四液控换向阀18.4和第五液控换向阀18.5从艏部主舱C1和左辅舱C2向艏部右辅舱C3调水；第二低压泵驱动电机14.2驱动第二低压大流量海水泵13.2经过第十液控换向阀18.10、第十二液控换向阀18.12和第十三液控换向阀18.13从艉部主舱C4和右辅舱C5向艉部左辅舱C6调水
如图2中俯姿态的附图所示，高压泵实现俯姿态：第二电磁换向阀6.2和第三电磁换向阀6.3同步得电，第一高压泵驱动电机1.1驱动第一高压小流量海水泵2.1经过第一消声器8.1、第一过滤器9.1、第一截止阀10.1、第一单向阀5.1、第二电磁换向阀6.2和第三电磁换向阀6.3从海洋环境向艏部主舱C1注水；另一种方式为，第七电磁换向阀6.7和第十电磁换向阀6.10同步得电，第二高压泵驱动电机1.2驱动第二高压小流量海水泵2.2经过第二消声器8.2、第二过滤器9.2、第二截止阀10.2、第二单向阀5.2、第七电磁换向阀6.7和第十电磁换向阀6.10从艉部主舱向C4向海洋环境排水。
如图2中仰姿态的附图所示，高压泵实现仰姿态：第八电磁换向阀6.8和第九电磁换向阀6.9同步得电，第二高压泵驱动电机1.2驱动第二高压小流量海水泵2.2经过第二消声器8.2、第二过滤器9.2、第二截止阀10.2、第二单向阀5.2、第八电磁换向阀6.8和第九电磁换向阀6.9从海洋环境向艉部主舱C4注水；第一电磁换向阀6.1和第四电磁换向阀6.4同步得电，第一高压泵驱动电机1.1驱动第一高压小流量海水泵2.1经过第一消声器8.1、第一过滤器9.1、第一截止阀10.1、第一单向阀5.1、第一电磁换向阀6.1和第四电磁换向阀6.4从艏部主舱向C1向海洋环境排水。
如图2中仰姿态的附图所示，低压泵实现仰姿态：第四二位三通电磁换向阀11.4、第十一二位三通电磁换向阀11.11、第十七二位三通电磁换向阀11.17同步得电，液压油源的压力油使第四液控换向阀18.4、第十一液控换向阀18.11、第十七液控换向阀18.17换向，第一低压泵驱动电机14.1驱动第一低压大流量海水泵13.1经过第四液控换向阀18.4、第十一液控换向阀18.11从艏部主舱C1向艉部主舱C4调水。
如图2中俯姿态的附图所示，低压泵实现俯姿态：第三二位三通电磁换向阀11.3、第十二二位三通电磁换向阀11.12、第十七二位三通电磁换向阀11.17同步得电，液压油源的压力油使第三液控换向阀18.3、第十二液控换向阀18.12、第十七液控换向阀18.17换向，第二低压泵驱动电机14.2驱动第二低压大流量海水泵13.2经过第三液控换向阀18.3、第十二液控换向阀18.12从艉部主舱C4向艏部主舱C1调水。
艏艉高压大流量海水泵互为备份；在以上任何工况下，如第一高压小流量海水泵2.1或第二高压小流量海水泵2.2出现故障，控制相应海水泵停止工作，使第十一电磁换向阀6.11和第十二电磁换向阀6.12同步得电，使第一高压小流量海水泵2.1和第二高压小流量海水泵2.2进口连通，出口连通，其它控制阀保持出现故障前的状态即可。
艏艉低压大流量海水泵互为备份：如第一低压大流量海水泵13.1或第二低压大流量海水泵13.2出现故障，控制相应驱动电机停止工作，使第十七二位三通电磁换向阀11.17和第十八二位三通电磁换向阀11.18同步得电，使第十七液控换向阀18.17和第十八液控换向阀18.18换向，使第一低压大流量海水泵13.1和第二低压大流量海水泵13.2的进口连通，出口连通，其它控制阀保持出现故障前的状态即可。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (3)

1.一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统，其特征在于，包括：
船壳(1)，所述船壳(1)的内侧设置有艏部水舱模块和艉部水舱模块，所述艏部水舱模块和所述艉部水舱模块用于储存海水；
高压小流量海水泵模块，所述高压小流量海水泵模块设置在所述船壳(1)内并与所述艏部水舱模块和所述艉部水舱模块连通，高压小流量海水泵模块用于在深海环境中实现所述船壳(1)的上浮下沉以及俯仰姿态的调整；
低压大流量海水泵模块，所述低压大流量海水泵模块设置在所述船壳(1)内并与所述艏部水舱模块和所述艉部水舱模块连通，所述低压大流量海水泵模块用于在浅海环境中实现所述船壳(1)的上浮、下沉和左、右横滚的控制；
高压小流量海水泵互为备份模块，所述高压小流量海水泵互为备份模块设置在所述船壳(1)内并与所述高压小流量海水泵模块连通，所述高压小流量海水泵互为备份模块用于提高所述高压小流量海水泵模块的可靠性；
低压大流量海水泵互为备份模块，所述低压大流量海水泵互为备份模块设置在所述船壳(1)内并与所述低压大流量海水泵模块连通，所述低压大流量海水泵互为备份模块用于在浅海环境中实现对所述船壳(1)俯仰姿态的调整以及提高所述低压大流量海水泵模块的可靠性；
电气模块，所述电气模块用于控制所述高压小流量海水泵模块、所述低压大流量海水泵模块、高压小流量海水泵互为备份模块和所述低压大流量海水泵互为备份模块的运行；
数据采集模块，所述数据采集模块用于采集、监控所述艏部水舱模块和所述艉部水舱模块中海水的储量信息；
所述艏部水舱模块包括设置在所述船壳(1)内侧前端的艏部主舱(C1)、艏部左辅舱(C2)和艏部右辅舱(C3)，所述艉部水舱模块包括艉部主舱(C4)、艉部左辅舱(C5)和艉部右辅舱(C6)；
所述高压小流量海水泵模块包括艏部高压小流量海水泵单元和艉部高压小流量海水泵单元，所述艏部高压小流量海水泵单元包括第一组合阀体部、第一高压小流量海水泵(2.1)、第一单向阀(5.1)和首尾依次连通的第一截止阀(10.1)、第一过滤器(9.1)和第一消声器(8.1)，所述第一组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出所述艏部主舱(C1)，所述第一高压小流量海水泵(2.1)的出水口与所述第一单向阀(5.1)的进水口连通，所述第一截止阀(10.1)与海水连通，所述第一单向阀(5.1)的出水口、所述第一高压小流量海水泵(2.1)的进水口、所述第一消声器(8.1)和所述艏部主舱(C1)分别与所述第一组合阀体部连通；
所述第一组合阀体部包括第一电磁换向阀(6.1)、第二电磁换向阀(6.2)、第三电磁换向阀(6.3)和第四电磁换向阀(6.4)，所述第一高压小流量海水泵(2.1)的出水口与所述第一电磁换向阀(6.1)和所述第三电磁换向阀(6.3)的进水口相连，所述第二电磁换向阀(6.2)和所述第四电磁换向阀(6.4)的出水口与所述第一高压小流量海水泵(2.1)的进水口连通，所述第二电磁换向阀(6.2)的进水口、第一电磁换向阀(6.1)的进水口与所述第一消声器(8.1)连通，所述第三电磁换向阀(6.3)的进水口和所述第四电磁换向阀(6.4)的出水口与所述艏部主舱(C1)连通；
所述低压大流量海水泵模块包括艏部低压大流量海水泵单元和艉部低压大流量海水泵单元，所述艏部低压大流量海水泵单元包括第三组合阀体部、第一低压大流量海水泵(13.1)、第三单向阀(12.1)和首尾依次连通的第三截止阀(21.1)、第三过滤器(20.1)和第三消声器(19.1)，所述第三组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出所述艏部主舱(C1)，以及改变水的流向，实现海水在所述艏部主舱(C1)、艏部左辅舱(C2)和所述艏部右辅舱(C3)之间调动，所述第一低压大流量海水泵(13.1)的出水口与所述第三单向阀(12.1)的进水口连通，所述第三截止阀(21.1)与海水连通，所述第三单向阀(12.1)的出水口、所述第一低压大流量海水泵(13.1)的进水口、所述第三消声器(19.1)和所述艏部主舱(C1)分别与所述第三组合阀体部连通；
所述第三组合阀体包括第一液控换向阀(18.1)、第二液控换向阀(18.2)、第三液控换向阀(18.3)、第四液控换向阀(18.4)、第五液控换向阀(18.5)、第六液控换向阀(18.6)、第七液控换向阀(18.7)和第八液控换向阀(18.8)，所述第三单向阀(12.1)的出水口与所述第一液控换向阀(18.1)、第三液控换向阀(18.3)、第五液控换向阀(18.5)和所述第七液控换向阀(18.7)的进水口连通，所述第一低压大流量海水泵(13.1)的进水口与所述第二液控换向阀(18.2)、第四液控换向阀(18.4)、第六液控换向阀(18.6)和所述第八液控换向阀(18.8)的出水口连通，所述第七液控换向阀(18.7)的出水口和所述第八液控换向阀(18.8)的进水口分别与所述第三消声器(19.1)连通；
所述低压大流量海水泵互为备份模块包括第十七液控换向阀(18.17)和第十八液控换向阀(18.18)，所述第十七液控换向阀(18.17)的两端分别与所述第一低压大流量海水泵(13.1)和第二低压大流量海水泵(13.2)的出水端连通，所述第十八液控换向阀(18.18)的两端分别与所述第一低压大流量海水泵(13.1)和第二低压大流量海水泵(13.2)的进水端连通；
所述高压小流量海水泵互为备份模块包括第十一电磁换向阀(6.11)和第十二电磁换向阀(6.12)，所述第十一电磁换向阀(6.11)的两端分别与所述第一高压小流量海水泵(2.1)和第二高压小流量海水泵(2.2)的进水端连通，所述第十二电磁换向阀(6.12)的两端分别与所述第一高压小流量海水泵(2.1)和第二高压小流量海水泵(2.2)的出水端连通。
2.根据权利要求1所述的一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统，其特征在于：所述艉部高压小流量海水泵单元包括第二组合阀体部、第二高压小流量海水泵(2.2)、第二单向阀(5.2)和首尾依次连通的第二截止阀(10.2)、第二过滤器(9.2)和第二消声器(8.2)，所述第二组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出所述艉部主舱(C4)，所述第二高压小流量海水泵(2.2)的出水口与所述第二单向阀(5.2)的进水口连通，所述第二截止阀(10.2)与海水连通，所述第二单向阀(5.2)的出水口、所述第二高压小流量海水泵(2.2)的进水口、所述第二消声器(8.2)和所述艉部主舱(C4)分别与所述第二组合阀体部连通；
所述第二组合阀体部包括第七电磁换向阀(6.7)、第八电磁换向阀(6.8)、第九电磁换向阀(6.9)和第十电磁换向阀(6.10)，所述第二高压小流量海水泵(2.2)的出水口与所述第七电磁换向阀(6.7)和所述第九电磁换向阀(6.9)的进水口相连，所述第八电磁换向阀(6.8)和所述第十电磁换向阀(6.10)的出水口与所述第二高压小流量海水泵(2.2)的进水口连通，所述第八电磁换向阀(6.8)的进水口、第七电磁换向阀(6.7)的进水口与所述第二消声器(8.2)连通，所述第九电磁换向阀(6.9)的进水口和所述第十电磁换向阀(6.10)的出水口与所述艉部主舱(C4)连通。
3.根据权利要求1所述的一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统，其特征在于：所述艉部低压大流量海水泵单元包括第四组合阀体部、第二低压大流量海水泵(13.2)、第四单向阀(12.2)和首尾依次连通的第四截止阀(21.2)、第四过滤器(20.2)和第四消声器(19.2)，所述第四组合阀体部用于改变水的流向，实现海水灌入或排出所述艉部主舱(C4)，以及改变水的流向，实现海水在所述艉部主舱(C4)、艉部左辅舱(C5)和所述艉部右辅舱(C6)之间调动，所述第二低压大流量海水泵(13.2)的出水口与所述第四单向阀(12.2)的进水口连通，所述第四截止阀(21.2)与海水连通，所述第四单向阀(12.2)的出水口、所述第二低压大流量海水泵(13.2)的进水口、所述第四消声器(19.2)和所述艉部主舱(C4)分别与所述第四组合阀体部连通；
所述第四组合阀体包括第九液控换向阀(18.9)、第十液控换向阀(18.10)、第十一液控换向阀(18.11)、第十二液控换向阀(18.12)、第十三液控换向阀(18.13)、第十四液控换向阀(18.14)、第十五液控换向阀(18.15)和第十六液控换向阀(18.16)，所述第四单向阀(12.2)的出水口与所述第九液控换向阀(18.9)、第十一液控换向阀(18.11)、第十三液控换向阀(18.13)和所述第十五液控换向阀(18.15)的进水口连通，所述第二低压大流量海水泵(13.2)的进水口与所述第十液控换向阀(18.10)、第十二液控换向阀(18.12)、第十四液控换向阀(18.14)和所述第十六液控换向阀(18.16)的出水口连通，所述第十五液控换向阀(18.15)的出水口和所述第十六液控换向阀(18.16)的进水口分别与所述第四消声器(19.2)连通。
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