CN116494778A - 车辆和挂车电机的协调控制 - Google Patents

Abstract

本公开提供了“车辆和挂车电机的协调控制”。控制器命令车辆的电机利用来自所述车辆的牵引电池的能量产生推进扭矩，并且同时命令与所述车辆联接的挂车的电机产生再生扭矩，使得所述车辆的速度不变。

Description

车辆和挂车电机的协调控制

技术领域

本公开涉及一种用于操作挂车电动车辆的系统和方法。

背景技术

电动车辆由存储在具有有限存储容量的车辆电池中的电能推进。当拖曳挂车时，电动车辆的行驶里程可能由于额外的重量而减小。另外，挂车的重量可能会给动力传动系统的热管理带来挑战。

发明内容

一种车辆包括电机、牵引电池和控制器，所述控制器命令所述电机利用来自所述牵引电池的能量产生推进扭矩，并且同时命令与所述车辆联接的挂车的电机产生再生扭矩，使得车辆的速度不变。

一种机械地联接到具有挂车计算机和挂车电池的挂车的车辆包括车辆马达、向所述车辆马达供应电荷以及从所述车辆马达接收电荷的车辆电池以及控制器。所述控制器与所述挂车计算机通信，并且基于关于所述车辆要行驶的路线的数据来命令所述挂车电池与所述车辆电池之间的电荷传递。

一种方法包括：响应于车辆的牵引电池的荷电状态小于联接到所述车辆的挂车的电池的荷电状态，命令所述挂车的电机利用来自电池的能量提供推进扭矩并且命令所述车辆的电机提供再生扭矩，使得所述车辆的速度保持不变。

附图说明

图1是示出传动系和能量存储部件(包括电机)的电动化车辆和电动化挂车的图示。

图2是车辆系统的示例性框拓扑。

图3是平衡电池电荷的过程的流程图。

图4是为挂车充电的过程的流程图。

具体实施方式

本文描述了本公开的实施例。然而，应理解，所公开的实施例仅仅是示例并且其他实施例可以呈现各种和替代形式。附图不一定按比例绘制；一些特征可被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构细节和功能细节并不解释为限制性，而仅解释为用于教导本领域技术人员以各种方式采用本发明的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解，参考附图中的任一者示出和描述的各种特征可与一个或多个其他附图中示出的特征组合以产生未明确地示出或描述的实施例。示出的特征的组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，对于特定的应用或实施方式，可能期望与本公开的教导一致的对特征的各种组合和修改。

图1描绘了可以被称为插电式混合动力电动车辆(PHEV)、电池电动车辆(BEV)、轻混合动力电动车辆(MHEV)和/或强混合动力电动车辆(FHEV)的电动化车辆112。插电式混合动力电动车辆112可以包括一个或多个电机114，所述一个或多个电机机械地联接到混合动力变速器116。电机114可以能够作为马达或发电机来操作。此外，混合动力变速器116机械地联接到发动机118。混合动力变速器116还机械地联接到驱动轴120，所述驱动轴机械地联接到车轮122。电机114可以在发动机118开启或关闭时提供推进和制动能力。电机114还可以充当发电机，并且可以通过回收原本通常在摩擦制动系统中作为热量损失的能量来提供燃料经济性益处。电机114还可通过允许发动机118以更有效的速度操作以及允许在某些状况下在发动机118关闭的情况下以电动模式操作混合动力电动车辆112来减少车辆排放。

牵引电池或电池组124可存储可以由电机114使用的能量。车辆电池组124可以提供高压直流(DC)输出。牵引电池124可以电联接到一个或多个电力电子模块126(诸如牵引逆变器)。一个或多个接触器125可在断开时经由高压总线127将牵引电池124与其他部件隔离，并且在闭合时将牵引电池124连接到其他部件。电力电子模块126还电联接到电机114，并且提供在牵引电池124与电机114之间双向传递能量的能力。例如，牵引电池124可以提供DC电压，而电机114可以利用三相交流电(AC)操作以起作用。电力电子模块126可将DC电压转换为三相AC电流来操作电机114。在再生模式中，电力电子模块126可将来自充当发电机的电机114的三相AC电流转换为与牵引电池124兼容的DC电压。

车辆112可以包括电联接在牵引电池124与电力电子模块126之间的可变电压转换器(VVC)(未示出)。所述VVC可以是被配置为增大或升高由牵引电池124提供的电压的DC/DC升压转换器。通过增大电压，可以降低电流要求，从而导致电力电子模块126和电机114的布线大小减小。此外，电机114可以更好的效率和更低的损耗操作。

除了提供用于推进的能量之外，牵引电池124还可以为其他车辆电气系统提供能量。车辆112可以包括DC/DC转换器模块128，所述DC/DC转换器模块将牵引电池124的高压DC输出转换为与低压车辆负载兼容的低压DC供应。DC/DC转换器模块128的输出端可以电联接到辅助电池130(例如，12V电池)以用于对辅助电池130充电。具有一个或多个低压负载131的低压系统可以电联接到辅助电池130。一个或多个电气负载132可以联接到高压总线127。电气负载132可以具有在适当时操作和控制电气负载132的相关联的控制器。电气负载132的示例可以是风扇、电加热元件和/或空调压缩机。

电动化车辆112可被配置为从外部电源134对牵引电池124再充电。外部电源134可以为与电气插座的连接。外部电源134可以电联接到充电器或电动车辆供电装备(EVSE)136。外部电源134可以为由电力公共事业公司提供的配电网络或电网。EVSE 136可以提供电路和控件以调节和管理在电源134与车辆112之间的能量传递。外部电源134可以向EVSE136提供DC或AC电力。EVSE 136可以具有用于插入到车辆112的充电端口140中的充电连接器138。充电端口140可以是被配置为将电力从EVSE 136传递到车辆112的任何类型的端口。充电端口140可以电联接到充电器或车载电力转换模块142。电力转换模块142可以调节从EVSE 136供应的电力，以向牵引电池124提供恰当的电压和电流电平。电力转换模块142可以与EVSE 136介接以协调到车辆112的电力输送。EVSE连接器138可具有与充电端口140的对应凹槽配合的插脚。替代地，被描述为电联接或连接的各种部件可使用无线感应耦合来传递电力。

车辆112还可以设置有计算平台150，所述计算平台被配置为控制和协调车辆112的各种操作(将在下面详细描述)。

车辆112可以经由挂车联接器162(例如，挂车挂接件)物理地联接到挂车160。挂车160可以经由与挂车160相关联的各种部件设置有能量存储和自推进能力。例如，挂车160可以设置有经由一个或多个驱动轴166机械地联接到挂车车轮168的一个或多个电机164。在一些示例中，挂车变速器(未示出)可以设置在电机164和驱动轴166之间并且被配置为促进其间的驱动传动。电机164可能够作为马达或发电机进行操作。电机164可在挂车操作时提供推进和制动能力。电机164还可以在挂车制动时充当发电机。挂车160还可以设置有挂车牵引电池170，所述挂车牵引电池被配置为存储可以由电机164使用的能量。挂车电池170可提供高压直流(DC)输出。挂车电池170可以电联接到一个或多个电力电子模块172(诸如逆变器)。电力电子模块172还电联接到电机164，并且提供在挂车电池170与电机164之间双向传递能量的能力。例如，牵引电池170可提供DC电压，而电机164可利用三相交流电(AC)操作以起作用。电力电子模块172可以将DC电压转换为三相AC电流来操作电机164。在再生模式中，电力电子模块172可将来自充当发电机的电机164的三相AC电流转换为与挂车电池170兼容的DC电压。

挂车160可以被配置为经由EVSE 136通过充电端口174从外部电源134对挂车电池170进行再充电。充电端口174可电联接到充电器或车载电力转换模块176，所述充电器或车载电力转换模块可以调节从EVSE 136供应的电力，以向挂车电池170提供适当的电压和电流电平。可以经由挂车控制系统180来控制和协调挂车160的操作。(将在下面详细讨论)。挂车160的高压总线181还可以经由电缆178电连接到车辆112的高压总线127。电缆178可以与车辆112和/或挂车160中的一者集成在一起，并且与另一者断开连接/连接以促进牵引电池124和挂车电池170之间的电力取引。在挂车电池170和牵引电池124具有不同电压的情况下，可以提供DC/DC转换器182以促进电压转换。应注意，尽管参考图1在挂车侧示出了DC/DC转换器，但是本发明不限于此，并且在其他示例中，DC/DC转换器可以设置在车辆侧。电缆178还可以设置有数据通信能力，所述数据通信能力使得车辆112的计算平台150能够经由有线连接与挂车控制器系统180通信。另外或替代地，计算平台150和挂车控制系统180还可以被配置为经由无线连接184彼此通信以实现各种操作。

参考图2，示出了本公开的一个实施例的车辆系统200的示例性框拓扑。如图2中所示，计算平台150可以包括一个或多个处理器206，所述一个或多个处理器被配置为执行支持本文描述的过程的指令、命令和其他程序。例如，计算平台150可被配置为执行车辆应用程序208的指令，以提供诸如导航、电池控制和无线通信的特征。此类指令和其他数据可以使用多种类型的计算机可读存储介质210以非易失性方式保持。计算机可读介质210(也称为处理器可读介质或存储装置)包括参与提供可由计算平台150的处理器206读取的指令或其他数据的任何非暂时性介质(例如，有形介质)。可以根据使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译计算机可执行指令，所述多种编程语言和/或技术包括但不限于以下项的单独或组合形式：Java、C、C++、C#、Objective C、Fortran、Pascal、JavaScript、Python、Perl和SQL。

计算平台150可设置有允许车辆乘员/用户与计算平台150交互的各种特征。例如，计算平台150可从HMI控件212接收输入，所述HMI控件被配置为提供乘员与车辆112的交互。作为一个示例，计算平台150可与被配置为调用计算平台150上的功能的一个或多个按钮、开关、旋钮或其他HMI控件(例如，方向盘音频按钮、通话按钮、仪表板控件等)介接。

计算平台150还可以驱动一个或多个显示器214或以其他方式与其通信，所述一个或多个显示器被配置为通过视频控制器216向车辆乘员提供视觉输出。在一些情况下，显示器214可以是还被配置为经由视频控制器216接收用户触摸输入的触摸屏，而在其他情况下，显示器214可以仅是显示器，而没有触摸输入能力。计算平台150还可驱动一个或多个扬声器218或以其他方式与其通信，所述一个或多个扬声器被配置为通过音频控制器220向车辆乘员提供音频输出和输入。

计算平台150还可通过导航控制器222而设置有导航和路线规划特征，所述导航控制器被配置为响应于经由例如HMI控件212进行的用户输入而计算导航路线，并且经由扬声器218和显示器214输出所规划路线和指令。导航所需的位置数据可从全球导航卫星系统(GNSS)控制器224收集，所述GNSS控制器被配置为与多个卫星通信并计算车辆112的位置。GNSS控制器224可被配置为支持各种当前和/或未来的全球或区域定位系统，诸如全球定位系统(GPS)、伽利略卫星、北斗卫星、全球导航卫星系统(GLONASS)等。用于路线规划的地图数据可作为车辆数据226的一部分存储在存储装置210中。导航软件可作为车辆应用程序208中的一个存储在存储装置210中。

如上面所讨论的，计算平台150可以被配置为经由无线连接184和/或有线连接162与挂车控制系统180无线地通信。无线收发器232可与Wi-Fi控制器234、蓝牙控制器236、射频识别(RFID)控制器238、近场通信(NFC)控制器240以及其他控制器(诸如Zigbee收发器、IrDA收发器、超宽带(UWB)控制器(未示出))通信，并且被配置为与挂车控制系统180的兼容无线收发器242通信。

挂车控制系统180可设置有处理器244，所述处理器被配置为执行支持诸如无线通信和挂车动力传动系统控制等的过程的指令、命令和其他程序。例如，挂车控制系统180可以设置有GNSS控制器248。挂车控制系统180可设置有与Wi-Fi控制器250、蓝牙控制器252、RFID控制器254、NFC控制器256和其他控制器(未示出)通信的无线收发器242，所述无线收发器被配置为与计算平台150的无线收发器232通信。挂车控制系统180还可以设置有非易失性存储装置258以存储各种挂车应用程序260。

计算平台150还可被配置为经由一个或多个车载网络266与车辆112的各种部件通信。作为一些示例，车载网络266可包括但不限于控制器局域网(CAN)、以太网和面向媒体的系统传输(MOST)中的一者或多者。此外，车载网络266、或车载网络266的各部分可以是经由低功耗蓝牙(BLE)、Wi-Fi、UWB等实现的无线网络。

计算平台150可被配置为与车辆112的各种电子控制单元(ECU)268通信，所述各种ECU被配置为经由车载网络266执行各种操作。计算平台150可被配置为与TCU 270通信，所述TCU被配置为使用调制解调器276通过无线连接274来控制车辆112与无线网络272之间的电信。无线连接274可呈各种通信网络(例如，蜂窝网络)的形式。通过无线网络272，车辆可出于各种目的访问一个或多个服务器278以访问各种内容。应注意，术语无线网络和服务器在本公开中被用作通用术语，并且可包括涉及载体、路由器、计算机、控制器、电路等的任何计算网络，所述计算网络被配置为存储数据并且执行数据处理功能并且便于各种实体之间的通信。ECU 268可包括动力传动系统控制模块(PCM)280，所述PCM被配置为监测和操作车辆112的动力传动系统。在本示例中，PCM 280还可以被配置为单独地或结合计算平台150来控制和协调车辆112和挂车160两者的动力传动系统操作。ECU 268还可包括自主驾驶控制器(ADC)282，所述自ADC被配置为控制车辆112的自主驾驶特征。可以从服务器278远程接收驾驶指令。ADC 282可以被配置为使用驾驶指令结合来自导航控制器222的导航指令来执行自主驾驶特征。ADC 282可以被配置为调整适于各种驾驶条件的驾驶指令。例如，ADC 282可以根据挂车160是否连接到车辆112来调整驾驶指令。如果挂车160被连接，则ADC 282可以避免涉及急加速/制动或急转弯等的指令。ECU 268可设置有一个或多个传感器284或连接到其上，所述一个或多个传感器提供与特定ECU268的操作相关的信号。例如，传感器284可包括被配置为测量车辆112的环境温度的环境温度传感器。传感器284还可包括一个或多个发动机/冷却剂温度传感器，所述一个或多个发动机/冷却剂温度传感器被配置为测量发动机/冷却剂的温度并将此类数据提供给PCM280。传感器284还可以包括一个或多个电池温度传感器，所述一个或多个电池温度传感器被配置为测量牵引电池124的一个或多个电池单元的温度。传感器284还可以包括一个或多个重量传感器以测量车辆112的重量/载荷。另外，挂车160可以设置有各种挂车传感器286，所述挂车传感器被配置为向挂车控制器系统180以及计算平台150提供传感器数据。例如，挂车传感器286可以包括温度传感器(未示出)以测量挂车电池170的一个或多个电池单元的温度。挂车温度可以被发送到计算平台150和/或PCM 280，以促进车辆112与挂车160之间的动力传动系统控制和协调。挂车传感器286还可以包括一个或多个重量传感器，所述一个或多个重量传感器被配置为测量挂车160的重量/载荷。

参考图3，示出了用于平衡牵引电池124与挂车电池170之间的电荷的过程300的示例性流程图。电池平衡的目的之一是防止由过度使用单个电池和马达引起的电池和/或马达过热。继续参考图1和图2，过程300可以经由车辆112和挂车160的一个或多个部件来实施。例如，过程300可以经由计算平台150、PCM 280和/或挂车控制系统180单独地或共同地实施。为了简单起见，将参考计算平台150进行以下描述。在操作302处，响应于检测到车辆112已经连接到挂车160，计算平台150测量牵引电池124和挂车电池170两者的SOC以确定组合的电池中的总电荷量。牵引电池124和挂车电池170的容量可以不同，并且从两个电池测量的SOC可以用作确定每个电池当前具体具有多少电荷的参考。在操作304处，计算平台150经由一个或多个相应的重量传感器284、286测量车辆112和挂车的重量。在操作306处，计算平台150经由导航控制器222规划导航路线。路线目的地可以由车辆用户经由HMI控件212手动输入到计算平台150。替代地，目的地可以由计算平台150使用诸如用户日历等的车辆数据226自动生成。替代地，可以经由TCU 270从服务器278接收目的地。

在操作308处，计算平台150基于总电荷、重量和规划路线来确定牵引电池124与挂车电池170之间的期望电荷分配。通常，可能优选的是在牵引电池124和挂车电池170之间分配电荷以允许相对均匀的马达推进，使得由相应的马达和电池生成的热量是平衡的。期望的电荷分配可以根据上述因素中的一者或多者而变化。例如，响应于重载挂车，可能期望将更多的电荷分配给挂车电池170以更频繁地使用挂车马达164进行推进。在操作310处，计算平台150验证电池中的一个当前是否具有小于相应的期望电荷的电荷。通常，具有超过期望的电荷的电荷是可接受的。不期望的是，电池中的一个没有足够的电荷来按规划推进相应的马达。如果操作310的答案为是，指示两个电池都具有足够的电荷，则过程进行到操作312，并且可能不需要平衡牵引电池124与挂车电池170之间的电荷。否则，如果答案为否，指示需要电荷传递，则过程进行到操作314，并且计算平台150将电池中要充电的一个电池识别为接收者，并且将电池中要馈送电荷的另一个电池识别为施主。计算平台150进一步确定要从施主传递到接收者的电荷量，使得接收者电池实现期望的电荷分配。在操作316处，计算平台150进一步验证牵引电池124和挂车电池170是否经由电力电缆178连接。如果答案为是，则过程进行到操作318，并且计算平台150通过将所计算的电荷量从施主传递到接收者来协调经由电缆178的电荷传递。否则，如果牵引电池124和挂车电池170未电连接，则过程进行到操作320，并且计算平台150通过以下方式来协调电荷传递：指示车辆112和挂车160主要使用来自施主的电力来进行推进，并且主要生成再生制动功率以在车辆驾驶时对接收者进行充电来平衡电荷。

参考图4，示出了用于对挂车160进行充电的过程400的示例性流程图。继续参考图1至图3，响应于在操作402处检测到挂车160的兼容充电站/EVSE 136，计算平台150确定要从挂车电池170传递到牵引电池124的电荷量。通常，由于挂车可以在EVSE 136处充电，因此当车辆112和挂车160到达EVSE 136时，可能期望在挂车160处留下尽可能少的电荷。因此，类似于参考图3讨论的操作306和308，计算平台150可以使用EVSE 136作为目的地来确定期望的电荷分配，并且计算在到达目的地之前可以从挂车电池170传递到牵引电池124的电荷量。在操作406处，计算平台150在车辆正向目的地行驶时将电荷从挂车电池170传递到牵引电池124。在操作408处，一旦到达EVSE 136，车辆112就可以与挂车断开连接，从而使挂车单独连接到EVSE 136。由于额外的电荷已经被传递到牵引电池124，因此在操作410处，车辆112可以具有更大的灵活性以在等待挂车160被充电时行驶到其他地方。在操作412处，一旦车辆112返回到EVSE 136，就可以将车辆112重新连接到挂车412。在一个示例中，挂车160可以经由无线网络272向车辆112发送消息以通知车辆112充电过程完成(或即将完成)。在操作414处，计算平台150在到达下一个目的地之前执行如参考图3所示的电荷平衡过程。

本文所公开的过程、方法或算法可能够递送到处理装置、控制器或计算机/由处理装置、控制器或计算机实施，所述处理装置、控制器或计算机可包括任何现有的可编程电子控制单元或专用电子控制单元。类似地，所述过程、方法或算法可以作为可由控制器或计算机以许多形式执行的数据和指令来存储，所述形式包括但不限于：永久存储在不可写存储介质(诸如只读存储器(ROM)装置)上的信息以及可变更地存储在可写存储介质(诸如软盘、磁带、光盘(CD)、随机存取存储器(RAM)装置以及其他磁性和光学介质)上的信息。所述过程、方法或算法也可以软件可执行对象来实施。替代地，可以使用合适的硬件部件或者硬件、软件和固件部件的组合全部或部分地实施所述过程、方法或算法，所述硬件部件诸如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、控制器或其他硬件部件或装置。

虽然上文描述了示例性实施例，但这些实施例并不意在描述权利要求所涵盖的所有可能形式。在说明书中使用的词语是描述词语而非限制性词语，并且应理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可做出各种改变。

如先前所述，各种实施例的特征可进行组合以形成可能未明确描述或示出的另外的实施例。尽管各种实施例就一个或多个期望的特性而言可能已经被描述为提供优点或优于其他实施例或现有技术实施方式，但本领域普通技术人员应认识到，可折衷一个或多个特征或特性来实现期望的整体系统属性，这取决于具体应用和实施方式。这些属性可以包括但不限于强度、耐久性、生命期、可销售性、外观、包装、大小、可维护性、重量、可制造性、易组装性等。因此，就一个或多个特性而言被描述为不如其他实施例或现有技术实施方式期望的实施例处在本公开的范围内，并且对于特定应用来说可能是期望的。

根据本发明，提供了一种车辆，其具有：电机；牵引电池；以及控制器，所述控制器被编程为命令所述电机利用来自所述牵引电池的能量产生推进扭矩，并且同时命令与所述车辆联接的挂车的电机产生再生扭矩，使得所述车辆的速度不变。

根据一个实施例，所述控制器被编程为响应于所述牵引电池的荷电状态大于所述挂车的电池的荷电状态而生成所述命令。

根据一个实施例，所述控制器被编程为另外命令所述挂车的所述电机利用来自所述挂车的电池的能量产生推进扭矩，并且同时另外命令所述电机产生再生扭矩，使得所述速度不变。

根据一个实施例，所述控制器被编程为响应于所述挂车的所述电池的荷电状态大于所述牵引电池的荷电状态而生成所述另外的命令。

根据一个实施例，所述控制器被编程为保持所述命令直到所述牵引电池的荷电状态与所述挂车的电池的荷电状态之间的差值小于预定义值。

根据一个实施例，所述控制器被编程为基于与所述电机和所述挂车的所述电机中的每一者相关联的温度数据来选择性地命令所述电机和所述挂车的所述电机产生不同量的推进扭矩。

根据一个实施例，所述牵引电池和被配置为向所述挂车的所述电机提供电力的所述挂车的电池在其间没有物理电连接。

根据本发明，提供了一种机械地联接到具有挂车计算机和挂车电池的挂车的车辆，所述车辆具有：车辆马达；车辆电池，所述车辆电池被配置为向所述车辆马达供应电荷以及从所述车辆马达接收电荷；以及控制器，所述控制器与所述挂车计算机通信，并且被编程为基于关于所述车辆要行驶的路线的数据来命令所述挂车电池与所述车辆电池之间的电荷传递。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为经由所述车辆与所述挂车之间连接的电力电缆来命令所述传递。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为响应于基于电荷分配将所述车辆电池识别为电荷接收者并将所述挂车电池识别为电荷施主，命令使用所述挂车电池进行对所述挂车的推进并由所述车辆马达生成电力以对所述车辆电池进行充电。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为响应于在所述路线上的目的地处识别到所述挂车的充电站，调整所述电荷分配以将电荷从所述挂车电池传递到所述车辆电池，使得当所述车辆到达所述充电站时，所述挂车电池的荷电状态低于阈值。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为响应于所述车辆到达所述挂车充电站，与所述挂车计算机断开连接。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为响应于从挂车接收到指示荷电状态高于电荷阈值的消息，重新连接到挂车计算机。

根据本发明，一种方法包括：响应于车辆的牵引电池的荷电状态小于联接到所述车辆的挂车的电池的荷电状态，命令所述挂车的电机利用来自所述电池的能量提供推进扭矩并且命令所述车辆的电机提供再生扭矩，使得所述车辆的速度保持不变。

在本发明的一个方面，所述方法包括：响应于牵引电池的荷电状态大于电池的荷电状态，命令所述挂车的电机提供再生扭矩并且命令所述车辆的电机提供推进扭矩，使得所速度保持不变。

在本发明的一个方面，所述方法包括保持所述命令直到所述牵引电池和所述电池的所述荷电状态相同。

在本发明的一个方面，该方法包括：响应于指示所述挂车的所述电机的温度比所述车辆的所述电机的温度更接近极限值的数据，命令所述车辆的所述电机产生比所述挂车的所述电机更多的推进扭矩。

在本发明的一个方面，该方法包括：响应于指示所述车辆的所述电机的温度比所述挂车的所述电机的温度更接近极限值的数据，命令所述挂车的所述电机产生比所述车辆的所述电机更多的推进扭矩。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：

电机；

牵引电池；以及

控制器，所述控制器被编程为命令所述电机利用来自所述牵引电池的能量产生推进扭矩，并且同时命令与所述车辆联接的挂车的电机产生再生扭矩，使得所述车辆的速度不变。

2.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被编程为响应于所述牵引电池的荷电状态大于所述挂车的电池的荷电状态而生成所述命令。

3.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被编程为另外命令所述挂车的所述电机利用来自所述挂车的电池的能量产生推进扭矩，并且同时另外命令所述电机产生再生扭矩，使得所述速度不变。

4.如权利要求3所述的车辆，其中所述控制器被编程为响应于所述挂车的所述电池的荷电状态大于所述牵引电池的荷电状态而生成所述另外的命令。

5.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被编程为保持所述命令直到所述牵引电池的荷电状态与所述挂车的电池的荷电状态之间的差值小于预定义值。

6.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被编程为基于与所述电机和所述挂车的所述电机中的每一者相关联的温度数据来选择性地命令所述电机和所述挂车的所述电机产生不同量的推进扭矩。

7.如权利要求1所述的车辆，其中所述牵引电池和被配置为向所述挂车的所述电机提供电力的所述挂车的电池在其间没有物理电连接。

8.一种机械地联接到具有挂车计算机和挂车电池的挂车的车辆，所述车辆包括：

车辆马达；

车辆电池，所述车辆电池被配置为向所述车辆马达供应电荷以及从所述车辆马达接收电荷；以及

控制器，所述控制器与所述挂车计算机通信，并且被编程为基于关于所述车辆要行驶的路线的数据来命令所述挂车电池与所述车辆电池之间的电荷传递。

9.如权利要求8所述的车辆，其中所述控制器还被编程为经由所述车辆与所述挂车之间连接的电力电缆来命令所述传递。

10.如权利要求8所述的车辆，其中所述控制器还被编程为响应于基于电荷分配将所述车辆电池识别为电荷接收者并将所述挂车电池识别为电荷施主，命令使用所述挂车电池进行对所述挂车的推进并由所述车辆马达生成电力以对所述车辆电池进行充电。

11.一种方法，其包括：

响应于车辆的牵引电池的荷电状态小于联接到所述车辆的挂车的电池的荷电状态，命令所述挂车的电机利用来自所述电池的能量提供推进扭矩并且命令所述车辆的电机提供再生扭矩，使得所述车辆的速度保持不变。

12.如权利要求11所述的方法，其还包括响应于所述牵引电池的所述荷电状态大于所述电池的所述荷电状态，命令所述挂车的所述电机提供再生扭矩并命令所述车辆的所述电机提供推进扭矩，使得所述速度保持不变。

13.如权利要求11所述的方法，其还包括保持所述命令直到所述牵引电池和所述电池的荷电状态相同。

14.如权利要求11所述的方法，其还包括响应于指示所述挂车的所述电机的温度比所述车辆的所述电机的温度更接近极限值的数据，命令所述车辆的所述电机产生比所述挂车的所述电机更多的推进扭矩。

15.如权利要求11所述的方法，其还包括响应于指示所述车辆的所述电机的温度比所述挂车的所述电机的温度更接近极限值的数据，命令所述挂车的所述电机产生比所述车辆的所述电机更多的推进扭矩。