CN116492074A - 减少灰雾的图像捕获装置 - Google Patents

减少灰雾的图像捕获装置 Download PDF

Info

Publication number
CN116492074A
CN116492074A CN202310250934.XA CN202310250934A CN116492074A CN 116492074 A CN116492074 A CN 116492074A CN 202310250934 A CN202310250934 A CN 202310250934A CN 116492074 A CN116492074 A CN 116492074A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image capture
capture device
window
heat
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310250934.XA
Other languages
English (en)
Inventor
J·霍尔德曼
M·克劳普
J·A·巴顿
R·杰亚诺夫
A·范
Y·拉克鲁瓦
D·C·里欧
T·W·罗杰斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Intuitive Surgical Operations Inc
Original Assignee
Intuitive Surgical Operations Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Intuitive Surgical Operations Inc filed Critical Intuitive Surgical Operations Inc
Publication of CN116492074A publication Critical patent/CN116492074A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/55—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor with provision for heating or cooling, e.g. in aircraft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
    • A61B1/07—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements using light-conductive means, e.g. optical fibres
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/12—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with cooling or rinsing arrangements
    • A61B1/127—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with cooling or rinsing arrangements with means for preventing fogging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/12—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with cooling or rinsing arrangements
    • A61B1/128—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with cooling or rinsing arrangements provided with means for regulating temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2407—Optical details
    • G02B23/2423—Optical details of the distal end
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/14—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor for taking photographs during medical operations
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B30/00—Camera modules comprising integrated lens units and imaging units, specially adapted for being embedded in other devices, e.g. mobile phones or vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/52—Elements optimising image sensor operation, e.g. for electromagnetic interference [EMI] protection or temperature control by heat transfer or cooling elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/742—Joysticks

Abstract

本申请公开减少灰雾的图像捕获装置。一种图像捕获装置，其包括细长主体、耦接到细长主体的远端的成像窗口，以及细长主体内的热源。热源被配置成向成像窗口施加热量以去除成像窗口上形成的冷凝或防止成像窗口上形成冷凝。

Description

减少灰雾的图像捕获装置
本申请是2017年10月13日提交的名称为：“减少灰雾的图像捕获装置”的中国专利申请201780058807.2(PCT/US2017/056595)的分案申请。
相关申请
本专利申请要求2016年10月14日提交的题为“IMAGE CAPTURE DEVICE WITHREDUCED FOGGING”的美国临时专利申请62/408,332的申请日的优先权和权益，该临时专利申请的全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本公开涉及用于进行图像引导程序的图像捕获装置，并且更具体地涉及用于在图像捕获装置插入患者体内时保持可见性的系统和方法。
背景技术
医疗机器人系统，诸如用于执行微创外科手术程序的远程操作系统，提供了许多优于传统开放外科手术技术的益处，包括较少的疼痛、较短的住院时间、更快恢复正常活动、最小的瘢痕形成、缩短的恢复时间以及较少的组织损伤。因此，对这种医疗远程操作系统的需求强劲且不断增长。
医疗远程操作系统的示例包括来自加利福尼亚州桑尼维尔(Sunnyvale)的直观外科手术公司的da 外科手术系统和da /> STM外科手术系统。这些系统中的每一个都包括外科医生的控制台、患者侧推车、高性能三维(“3-D”)视觉系统和直观外科手术公司专有的/>铰接器械，该铰接器械以人类手腕为模型。当这些铰接器械被添加到保持外科手术器械的操纵器的运动时，这些铰接器械允许其末端执行器具有至少六个运动自由度，这与开放外科手术的自然运动相当或甚至更大。在执行医疗程序期间，观察由位于患者解剖结构内的图像捕获装置捕获的外科手术部位的二维或三维实时图像是有用的。通常，由于患者解剖结构内的环境条件，装置的成像窗口变得灰雾。需要一种图像捕获装置以减少窗口上的冷凝以允许记录清晰图像。
发明内容
通过与说明书随附的权利要求充分地总结了本发明的实施例。
在一些示例中，图像捕获装置包括细长主体、耦接到细长主体的远端的成像窗口，以及细长主体内的热源。热源被配置为将热量施加到成像窗口以从成像窗口移除冷凝或防止在成像窗口上形成冷凝。
在一些示例中，图像捕获装置包括细长主体、耦接到细长主体的远端的成像窗口，以及细长主体内的超声换能器。超声换能器被配置为将超声能量施加到成像窗口。
在一些示例中，图像捕获装置包括由第一材料形成的第一细长主体部分和耦接到第一细长主体部分的近端的第二细长主体部分。第二细长主体部分由第二材料形成。第二材料具有比第一材料更大的导热率。图像捕获装置还包括耦接到第一细长主体部分的远端的成像窗口。图像捕获装置还包括在第一细长主体部分内的第一壳体，其中图像传感器安装到第一壳体。图像捕获装置还包括图像处理器，该图像处理器安装到第一壳体并且被耦接以从图像传感器接收电信号。图像捕获装置还包括在第一细长主体部分内的第二壳体。第二壳体耦接到第一壳体和窗口，使得由图像传感器和图像处理器产生的热量通过第二壳体传输到成像窗口。
应当理解，前面的一般性描述和以下的详细描述本质上都是示例性和解释性的，并且旨在提供对本公开的理解而不限制本公开的范围。在这方面，从以下详细描述中，本公开的其他方面、特征和优点对本领域技术人员来说将是显而易见的。
附图说明
图1是根据一些实施例的采用具有医疗装置捆束单元的医疗远程操作系统的手术室的简化图。
图2是根据一些实施例的保持医疗装置捆束单元的远程操作臂组件的简化图。
图3是根据一些实施例的医疗装置捆束单元的远端的简化图。
图4示出了根据一些实施例的具有用于从装置的窗口去除冷凝的热源的图像捕获装置。
图5示出了根据一些实施例的包括热源和传热系统的分解图像。
图6示出了根据一些实施例的具有用于从装置的窗口去除冷凝的热源的图像捕获装置。
图7示出了图6的图像捕获装置的温度梯度。
图8示出了根据一些实施例的使用可见光作为热源的图像捕获装置的简化截面图。
图9示出了根据一些实施例的使用流体作为热源的图像捕获装置的简化截面图。
图10示出了根据一些实施例的将流体施加到远侧窗口表面的图像捕获装置的简化截面图。
图11示出了根据一些实施例的使用红外光作为热源的图像捕获装置的简化截面图。
图12示出了根据一些实施例的使用电阻热源的图像捕获装置的简化截面图。
图13示出了根据一些实施例的使用超声能量以从装置的窗口去除冷凝的图像捕获装置的简化截面图。
图14示出了根据一些实施例的具有涂层窗口的图像捕获装置的简化截面图。
具体实施方式
图1示出了作为示例的手术室的俯视图，其中外科医生20正在利用医疗远程操作系统100来对躺在手术台50上的患者40执行医疗程序。一个或多个助手30可以定位在患者40附近以辅助程序，同时外科医生20通过在外科医生控制台10上操纵控制装置108、109以远程操作地执行程序。
医疗远程操作系统100配备有安装在患者侧推车120上的远程操作臂组件128、129、200。在本示例中，医疗装置捆束单元300通过单个进入端口150插入患者40体内。尽管在本示例中进入端口150是微创切口，但是在其他医疗程序的执行中，它可以替代地是自然的身体孔口。捆束单元300由远程操作臂组件保持和操纵。在本示例中仅使用远程操作臂组件200。在执行本医疗程序期间，由于远程操作臂组件128、129未被使用，因此臂组件被向外摆。
控制台10包括用于向外科医生20显示外科手术部位的图像(例如，2-D或3-D图像)的监视器104、左可操纵控制装置108、右可操纵控制装置109、脚踏板105和处理器102。控制装置108、109可以包括各种输入装置中的任意一个或多个，诸如操纵杆、手套、触发枪、手动控制器等。处理器102可以是集成到控制台10中或位于其旁边或附近的专用计算机，或者处理器102可以包括在整个系统100中以分布式处理方式分布的数个处理或控制器部件。
控制台10通常与患者位于同一房间，以便外科医生可以直接监控程序、必要时可以物理地使用，并且能够直接与(一个或多个)助手通话而不是通过电话或其他通信介质。然而，应该理解，外科医生也可以位于与患者不同的房间、完全不同的建筑物或其他远程位置，从而允许远程外科手术程序。
如图3所示，捆束单元300可以包括两个外科手术器械或工具338、339和图像捕获装置340。每个外科手术工具338、339与控制装置108、109中的一个相关联。外科医生通过操纵控制装置108、109执行医疗程序，使得处理器102引起它们各自相关联的外科手术工具338、339的相应移动，同时外科医生在控制台监视器104上以3-D观察由图像捕获装置140捕获的外科手术部位。
控制装置108、109可以被提供有与其相关联的工具338、339至少相同的自由度，以向外科医生提供远程呈现，或者控制装置108、109与工具338、339成为一体的感知，使得外科医生具有直接控制工具338、339的强烈感觉。
监视器104可以定位在外科医生的手附近，使得其将显示投影图像，该投影图像被定向成使得外科医生感觉他或她实际上直接向下看到手术部位。为此，工具338、339的图像可以看起来基本上定位在外科医生的手所在的位置。
另外，可以将实时图像投影成透视图像，使得外科医生可以通过工具338、339相应的控制设备108、109操纵工具338、339的末端执行器322、332，就像查看基本上真实存在的工作空间一样。通过真实存在，意味着呈现的图像是模拟正物理操纵工具338、339的操作者的视点的真实透视图像。因此，处理器102将工具338、339的坐标变换到感知方位，使得透视图像是如果图像捕获装置140直接位于工具338、339后面则技术人员将看到的图像。
处理器102在系统100中执行各种功能。其执行的一个重要功能是通过总线110上的控制信号将控制装置108、109的机械运动转换并传递到远程操作臂组件200，使得外科医生可以有效地操纵工具338、339。
尽管处理器102被描述为处理器，但是应当理解，处理器102可以在实践中通过硬件、软件和固件的任何组合来实施。而且，如本文所述的其功能可以由一个单元执行或者在不同部件之间划分，每个部件可以依次通过硬件、软件和固件的任何组合来实施。此外，虽然处理器102被示为控制台10的一部分或物理上邻近控制台10，但处理器102还可以包括分布在整个系统中的数个子单元，诸如安装在患者侧推车120和/或远程操作臂组件128、129、200以及，或可替代地安装到控制台10中的印刷电路板。
关于诸如本文所述的医疗远程操作系统的各个方面的构造和操作的其他细节，参见例如共同拥有的美国专利No.6,493,608“Aspects of a Control System of aMinimally Invasive Surgical Apparatus”和共同拥有的美国专利No.6,671,581“CameraReferenced Control in a Minimally Invasive Surgical Apparatus”，上述专利通过引用并入本文。
作为示例，图2示出了远程操作臂组件200的简化侧视图(不一定按比例或完整)，该远程操作臂组件200保持医疗装置捆束单元300。工具引导件270通过微创切口150插入患者体内，并通过引导件支架240耦接到远程操作臂组件200。然后可以通过工具引导件270将捆束单元300插入患者体内。远程操作臂组件200由患者侧推车120的底座201机械地支撑。
连杆202、203通过水平的设置关节204、205耦接在一起并耦接到底座201。在该示例中，设置关节204、205是被动关节，其允许在释放制动器时手动定位臂200。例如，设置关节204允许连杆202绕轴线206手动旋转，并且设置关节205允许连杆203绕轴线207手动旋转。
尽管在该示例中仅示出了两个连杆和两个设置关节，但是在这个和其它远程操作臂组件中，可以结合本发明适当地使用更多或更少的连杆和设置关节。例如，尽管设置关节204、205用于臂200的水平定位，但是额外的设置关节可以被包括并且可用于臂200的有限的竖直和角度定位。然而，对于臂200的主要竖直定位，臂200也可以沿着底座201的竖直轴线可滑动地移动并锁定在合适方位。
远程操作臂组件200还包括两个主动关节和由马达驱动的数个齿轮。横摆关节210允许臂部230围绕轴线261旋转，并且俯仰关节220允许臂部230围绕垂直于轴线261并正交于图面的轴线旋转。接口302包括在滑架245上并在捆束单元300的近端的配合零件，诸如马达驱动齿轮，其通过传统的关节、缆索和滑轮系统致动外科手术工具338、339和图像捕获单元340的移动。
臂部230被配置成使得当俯仰关节220通过其马达旋转时，部231、232总是彼此平行。结果，可以通过驱动横摆马达和俯仰马达可控地移动捆束单元300，以便绕枢转点262枢转，枢轴点262通常通过设置关节204、205的手动定位而定位以便处于进入患者的点。另外，捆束单元300耦接到臂部230上的滑架245，滑架245又耦接到线性驱动机构，以沿其插入轴线263伸展或缩回捆束单元300。
尽管横摆关节210、俯仰关节220和滑架245中的马达驱动齿轮中的每一个都由单独的关节或齿轮控制器控制，但是控制器可以由共同的主/从控制系统控制，使得捆束单元300的医疗装置可以通过用户(例如，外科医生或操作者)操纵其相关联的控制装置来控制。
作为示例，图3示出了捆束单元300的远端的透视图。捆束单元300包括用于执行医疗程序的可移除外科手术工具338、339和用于在患者体内的手术部位处查看程序的可移除图像捕获单元340。工具338、339和图像捕获单元340中的每一个延伸穿过在捆束单元300的内芯中形成的单独管腔。然后可以通过助手从其管腔中移除不再需要的工具并通过将替代工具131插入空的管腔中以用来自托盘60的替代工具131替换该工具以完成在执行医疗程序期间或准备执行医疗程序时替换外科手术工具338、339中的一个或两个。可替代地，如果未用的管腔可用，则可以通过这些可用管腔中的一个插入另外的工具，而无需移除已经在适当位置的任何其他工具。
图像捕获装置340优选地包括用于外科手术部位的三维成像的一对立体相机342、343(和/或单个双目相机)以及诸如发光二极管(LED)或携带来自外部源的光的光纤束以增强捕获图像中物体的可见性的照明装置344。辅助图像捕获单元，诸如超声探头，也可以提供在捆束单元300的可用管腔中以“看见”解剖结构中以用于外科手术或诊断目的。
在一些实施例中，外套管310也被包括在捆束单元300中，用于保护其内芯和插入其中的医疗装置(即，外科手术工具和图像捕获单元)。外套管310可以是刚性的。可替代地，外套管310可以由柔性材料形成或包括主动和/或被动可弯曲部分，使得捆束单元300在其移动通过身体管腔到患者体内的外科手术部位时可以符合身体管腔的形状。
外科手术工具338、339各自具有可控制地伸展、旋转且弯曲的臂，其各自的末端执行器322、332通过腕机构323、337耦接到该臂。例如，外科手术工具339的臂包括通过远侧关节334、336耦接的三个连杆331、333、335。近侧连杆335沿插入轴线352(优选地平行于单端口装置300的插入轴线263)可控制地伸展和缩回，并且围绕插入轴线352可控制地旋转(如旋转角度353所示)。另一方面，中间连杆333通过远侧关节336相对于连杆335可控制地弯曲(如弯曲角度351所示)，并且远侧连杆331耦接至连杆333、335并且可通过远侧关节334弯曲，以便其弯曲角度354与连杆333的弯曲角度方向相反，并且因此使连杆331、335保持平行对齐。
外科手术工具338的臂的构造类似于外科手术工具339的臂。腕部机构323、337的一个示例的附加细节在共同拥有的美国专利No.6,817,974“Surgical Tool HavingPositively Positionable Tendon-Actuated Multi-Disk Wrist Joint”中提供，该专利通过引用并入本文。
图像捕获装置340还具有可控制地伸展、旋转且弯曲的臂345，该臂345至少有助于沿其插入轴线(其可以平行于单端口装置300的插入轴线263)插入/缩回图像捕获单元340、300并且便于俯仰运动，以实现图像捕获装置340在外科手术工具338、339“上方”的足够高度，以便在外科手术程序期间适当地观察外科手术工具338、339。还可以提供额外的自由度，诸如图像捕获装置340围绕其插入轴线的滚动角移动，以便于图像捕获装置340的附加定位和取向能力。为了增强可操纵性，图像捕获臂345也可以是可弯曲的，诸如外科手术工具338、339的可控制地弯曲、旋转和伸展的臂。
当在患者解剖结构内进行医疗程序时，图像捕获装置340的相机342、343可以通过例如累积的冷凝而变得灰雾。灰雾的相机导致图像捕获装置340捕获模糊或模糊不清的图像。如下所述，提供了各种系统和方法，使相机的灰雾最小化。
图4示出了可以使灰雾最小化的图像捕获装置400。根据符合图1至图3的一些实施例，图像捕获装置400可以用于实施捆束单元300的图像捕获装置340。根据一些实施例，图像捕获装置400可以用于除捆束单元300之外的系统中。
图像捕获装置400包括细长主体410，该细长主体410完全或部分地包围图像捕获装置的部件。在一些示例中，主体410可以对应于8.8mm的内窥镜轴。更一般地，主体410足够小以适应图像捕获装置400通过解剖端口和/或解剖通路的插入/缩回。根据一些实施例，可以使用刚性管形成主体410。在一些实施例中，主体410可以是柔性的。主体410的横截面可以是椭圆形、圆形、多边形和/或任何其他合适的形状。在一些示例中，主体410的宽度和/或形状可沿长度变化。虽然图像捕获装置400的部件通常设置在主体410内，但是一些部件可以从侧面和/或远端412突出。
大致透明的窗口414被安装在主体410的远端处。可选地，窗口414可以装配在金属壳体(未示出)内，金属壳体安装在主体410的远端处。窗口可以由玻璃或聚合物材料形成。在该实施例中，图像捕获装置400是双目图像捕获装置，其包括与光学部件418间隔开的光学部件416。光学部件416、418从场景接收照明(即，光和/或其他电磁信号)并将一对图像投影到图像传感器(未示出)上。光学部件416、418可以包括一个或多个透镜、镜子、孔径、滤光器、棱镜、偏振器和/或类似物，以实现期望的图像特性(例如，焦距和/或光谱特性)。
为了防止窗口414灰雾或者去除或减少窗口上的冷凝积聚，可以对窗口施加热量。图5示出了包括热源420、柔性电路422、散热器424和聚合物弹簧426的分解图像。在该实施例中，热源410可以是焊接到柔性电路422的面430上的触点428的电阻器。电阻器可以是固定值电阻器。在近端处，柔性电路可以连接到主体410内或主体外部的电源。散热器424被焊接或以其他方式耦接到柔性电路422的面432(与面430相对)。散热器424在光学部件416、418之间延伸并与窗口414接触，或者放置在足够靠近的位置，使得热量从散热器424传递到窗口。电阻器410装配在弹簧426的凹穴内。弹簧426向柔性电路422的面430施加力以预加载散热器424抵靠到窗口414上。该弹簧力允许散热器424保持与窗口414的良好热接触。散热器424可以被涂覆或被着色以减少从散热器散射的光，因为散射光可能降低图像质量。在各种实施例中，散热器424可以由铜形成。随着来自电阻器的热量通过触点428传递到散热器424并且然后传递到窗口414，产生热路径。
在该实施例中，电阻器是固定值的，并且来自电源的电压可以是固定值的。可以选择电阻器值和电压值来提供足够的热量以最小化窗口414的灰雾，同时保持足够安全的温度以用于与患者组织接触长达30分钟而不会烧伤或损坏组织。在各种实施例中，为了减少灰雾的窗口414的目标温度可以在大约45℃和50℃之间。
使用固定值电阻可以最小化失效模式，因为可能没有软件或主动控制会失效。唯一的失效模式是电源和电阻器之间断开连接，这将导致较冷，并因此更安全的成像装置，但由于温度降低，该成像装置具有更高机会发生灰雾。在其他实施例中，可变电阻器或其他可变热源的主动控制可以在足够的安全措施下适用。
各种热路径可以将热量带离窗口414。例如，热量可以通过光学部件416、418和其他成像部件消散。该散热路径经过许多不同的材料和关节，这些材料和关节提供高的传热阻力。作为另一个示例，热量可以通过外部主体410消散并进入主体周围的或沿着主体的长度的空气或流体。在该示例中，热量可以在窗口414的近侧大约42mm内消散。
图6是可以使灰雾最小化的图像捕获装置500的截面图。根据符合图1至图3的一些实施例，图像捕获装置500可以用于实施捆束单元300的图像捕获装置340。根据一些实施例，图像捕获装置500可以用于除捆束单元300之外的系统中。
该实施例使用来自成像系统的发热部件的热量来加热窗口并减少灰雾。图像捕获装置500包括窗口502，该窗口502装配在装置的远端506处的框架504内。窗口可以由玻璃或聚合物材料形成。在该实施例中，图像捕获装置500包括光学部件508。光学部件508从场景接收照明(即，光和/或其他电磁信号)并将图像投影到图像传感器510上。光学部件508可以包括一个或多个透镜、镜子、孔径、滤光器、棱镜、偏振器和/或类似物，以实现期望的图像特性(例如，焦距和/或光谱特性)。
图像传感器510通常包括适合于将来自光学部件508的投影图像(包括双目图像)转换为模拟和/或数字电信号的任何装置，该模拟和/或数字电信号保留在投影图像中包含的至少一部分信息。根据一些示例，传感器510可以包括电荷耦合器件(CCD)传感器、有源像素传感器、互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器、N型金属氧化物半导体(NMOS)传感器和/或类似物。根据一些实施例，传感器508可以包括具有双有源区域的单个单片传感器，和/或可以包括多个离散传感器。
传感器510电耦接到图像处理器512，图像处理器512接收由传感器产生的电信号并将它们转换以进行传输。在一些示例中，图像处理器512可以包括信号调节电子设备，该信号调节电子设备包括一个或多个图像信号处理器(ISP)、放大器、模数(A/D)转换器、图像编码器和/或类似物。在一些示例中，图像处理器512的输出可以是数字视频信号馈送。经由连接器514将数字视频信号馈送(或捕获的图像数据的另一信号表示)传输出图像捕获装置500。在一些示例中，连接器514被配置为传输图像数据并接收电力和/或控制信号。
传感器510和处理器512被安装在诸如陶瓷电路板的壳体516。光学部件508被安装到壳体518，壳体518可以是金属壳体(例如，不锈钢壳体)。壳体518连接在壳体516和框架504之间。壳体518用作光学部件508和传感器510的气密密封，并为传感器和处理器512产生的热能提供热路径。
图像捕获装置500包括细长主体520，该细长主体520完全或部分地包围图像捕获装置的部件。主体520可以足够小以适应图像捕获装置500通过解剖端口和/或解剖通路的插入/缩回。主体520包括耦接到近侧主体部分524的远侧主体部分522。主体部分522可以由诸如不锈钢的金属形成。主体部分524可以由比远侧主体部分522的材料促进更多散热的材料形成。例如，主体部分524可以由不锈钢和铜复合材料形成。框架504连接到主体部分522的远端。主体部分522和壳体518之间的间隙526可以填充有绝缘材料，诸如空气或其他类型的流体或固体材料。
随着来自传感器510和处理器512的热量被传递通过壳体516、到壳体518、到框架504并且到达窗口502，产生热路径528。传递的热量从窗口502去除灰雾和/或使冷凝的积聚最小化。随着热量沿冷却热路径530流过主体部分522并到达热沉和散热主体部分524，热量被消散。主体部分524允许热量消散并降低烧伤患者的风险。
在各种实施例中，为了减少灰雾，窗口414的目标温度可以在大约45℃和50℃之间。图7示出了图像捕获装置500的温度梯度。在对应于发热部件510、512的位置的区域540中，温度最热。随着热量传递到远侧主体部分522并且向近侧朝向主体区域524传递，热量被消散。在通常与主体部分524的远端对应的热安全区542处，温度可以降低到42℃或低于42℃。安全区542近侧的区域544进一步消散热量并且可以将温度保持在42℃或低于42℃。
可以认为图像捕获装置500具有被动防灰雾设计，因为其仅依赖于可从发热部件510、512获得的热量。患者解剖结构内的外科手术环境具有接近37℃的温度。这是具有可预测的散热特性的非常受控的环境。装置500的设计基于来自发热部件和周围环境的输入热量的能量平衡，以消散热量并将窗口温度保持在平衡点。该装置可以在工厂或在使用之前进行校准。可以通过改变输入电压/功率来调节由发热部件供应的热量，以实现必要的能量平衡。
在可替代的主动控制实施例中，可以使用温度测量装置517。温度测量装置可以安装到例如窗口、壳体或另一个合适的位置。利用这种传感器监测温度将提供反馈，以允许发热部件的主动功率控制，以在条件改变时调节温度。主动控制装置可以允许更快地升温到平衡状态。热路径可以保持不变。
在各种实施例中，温度测量装置517可以是例如电阻热装置(RTD)、热敏电阻或基于热电偶的装置。RTD可以提供准确的温度数据传感器，并且可以具有相对小的表面安装封装尺寸。热敏电阻还可以具有相对小的封装表面安装设计。热电偶也是合适的，但可能更笨重并仅报告相对温度。可以通过监测其电阻值并使用查找表将测量的电阻值转换为相应的温度来使用这些示例温度测量装置中的任何一个。
可以减轻与使用温度测量装置(例如RTD和热敏电阻)相关的某些挑战。与温度测量装置相关的一个挑战可能是自加热。驱动电流通过温度测量装置以测量电阻可导致温度测量装置本身升温，从而引起测量电阻的变化。温度测量装置的另一个挑战可能是从装置到模拟监测电路的布线中的电阻能够产生电阻读数的误差。对于每个器械，该误差可以是唯一的，因此对于每个器械，可以在制造过程期间校准温度测量装置，其中为每个器械存储器械特定的电阻/温度查找表。
基于封装约束和测量精度需求，温度测量装置可以定位在图像捕获装置中的各种位置中的任何位置。在一个实施例中，温度测量装置可以抵靠着图像捕获装置的窗口放置，以直接监测窗口温度。在可替代的实施例中，温度测量装置可以放置成与图像捕获装置的尖端周围的金属接触(例如，在远端的近似5mm内)。尖端周围的金属温度可以一定程度上小于窗口本身的温度。通常，温度测量装置离窗口越远，窗口温度和传感器读数之间的偏移越大。可以在制造期间或在模拟期间确定校准，以确定每个图像捕获装置的偏移。距离和偏移越大，传感器读数在闭环控制系统中使用的可靠性就越低。例如，在一些图像捕获装置中，传感器与窗口之间的距离大于10mm可以在闭环控制系统中证明是不可靠的。
温度测量装置可以在闭环温度控制系统内使用，其中基于来自温度测量装置的反馈控制热源的操作。可以通过温度测量装置预先建立和监测预定的操作温度或有效操作温度范围，以控制热源以维持有效操作温度。闭环控制系统可以减少尖端温度的变化，从而提高安全性和有效性。
温度监测可以在图像捕获装置的温度控制系统内使用，以增加装置的安全性和有效性。例如，温度监测可以用于作为开/关控制器(例如，如果仅单个电压或电流驱动加热元件)或者作为模拟控制器(例如，如果驱动加热元件的电压或电流是可调的)控制尖端加热功率。例如，如果图像捕获装置中发生故障或者如果图像捕获装置检测到不安全的情况(例如，如果直接接触组织，或者如果照明被关闭，因此产生直接组织接触的风险)，温度监测可以用于禁用尖端加热。例如，在闭环或开环控制系统中的温度监测允许调节远侧尖端加热以维持期望的温度并避免过热，即使外科手术环境温度显著不同于校准环境温度。例如，普通类型的温度监测传感器可以与具有不同类型的冷却系统的图像捕获装置一起使用。例如，当尖端热量基于灰雾检测是可调节的时和/或当尖端温度受到诸如烧灼器械之类的其他热源的影响时，温度传感器可以用于限制尖端加热的幅度。例如，当照明强度是动态的或可调节的时，来自照明的尖端加热量(以及因此窗口除雾)也将改变。温度监测可以用于调节尖端加热以保持足够的热量以进行除雾，即使来自照明的热量是可变的。例如，温度监测可以内置在电路中，不与图像捕获系统的固件或操作软件连接，以维持预定温度。可选地，即使加热元件本身不可调节，也可以通过固件/软件监测温度以用于记录目的或紧急关闭图像捕获装置。
图8示出了使用可见光作为热源以使灰雾最小化的图像捕获装置600的简化截面图。根据符合图1至图3的一些实施例，图像捕获装置600可以用于实现捆束单元300的图像捕获装置340。根据一些实施例，图像捕获装置600可以用于除捆束单元300之外的系统中。图像捕获装置600包括窗口602，窗口602可选地通过框架604耦接到细长主体606。如上所述，光学部件608将照明传输到图像传感器610，图像传感器610将光转换为电信号以供处理器612处理。处理器612耦接到电源614。
照明部件616向窗口602远侧的解剖区域提供可见波长的光。在一些实施例中，照明部件616可以包括一个或多个照明源，诸如用于传输可见光的光纤。可替代地，照明部件可以包括发光二极管(LED)。
在该实施例中，热源是多个切头(dead-headed)光学照明纤维618，其将可见光传送到一个或多个部件620。部件620可以是金属或陶瓷平台，其吸收由纤维618传输的可见光并将光转换成热量。来自部件620的热量使窗口602变暖并去除灰雾和/或使冷凝的积聚最小化。
在该实施例中，纤维618终止于照明部件616的远端的近侧。在一个示例中，如果在窗口602处需要100mW的加热，并且使用1000根光纤来输送1000mW的光，那么100根光纤(例如光纤618)将是切头的，使得100mW的光被转换为热量并且900根光纤(例如，照明部件616)将携带900mW的光用于成像照明。来自纤维618的所有光被吸收，以防止杂散光降低图像质量。
图9示出了使用流体作为热源的图像捕获装置650的简化截面图。窗口602、框架604、细长主体606、光学部件608、传感器610、处理器612、电源614和照明部件616与先前描述的基本相同。在该实施例中，热源是循环通过装置650的主体606以向窗口602和/或框架604提供热量的热流体652。流体652可以是例如水、空气或盐水。流体652可以循环通过在窗口602和框架604附近经过的通道654。在该实施例中，流体652加热窗口602或框架604的内部近侧表面以去除灰雾和/或使冷凝的积聚最小化。
图10示出了使用流体作为热源和/或干燥源的图像捕获装置700的简化截面图。窗口602、框架604、细长主体606、光学部件608、传感器610、处理器612、电源614和照明部件616与先前描述的基本相同。在该实施例中，热源是热流体702，其在通道704中流动并通过孔径706流到窗口602的外表面。流体702可以是例如水、空气或盐水。在该实施例中，流体702加热和/或干燥窗口602或框架604的外部远侧表面以去除灰雾和/或使冷凝的积聚最小化。
图11示出了使用红外光源752作为热源的图像捕获装置750的简化截面图。窗口602、框架604、细长主体606、光学部件608、传感器610、处理器612、电源614和照明部件616与先前描述的基本相同。在该实施例中，红外光源752是传输红外波长的光的光纤。红外光瞄准窗口602或框架604以产生热量以去除灰雾和/或使冷凝的积聚最小化。例如，长于8μm的红外波长可以被蓝宝石窗口完全吸收。
图12示出了使用窗口602或框架604上的电导体802作为热源的图像捕获装置800的简化截面图。窗口602、框架604、细长主体606、光学部件608、传感器610、处理器612、电源614和照明部件616与先前描述的基本相同。在该实施例中，附接到窗口602或框架604的电导体802由电源部件804(例如，电线)供电，以电阻加热窗口以去除灰雾和/或使冷凝的积聚最小化。与散热器624相比，电导体802可需要更少的功率来对窗口602进行除雾。较低的功率要求提高了患者的安全系数。电导体可以通过使用氧化铟锡(ITO)或纳米材料(诸如纳米银或碳纳米管)成透明的。可替代地，电导体可以是光学部件视场外的微量金属。
图13示出了使用超声换能器852将超声能量施加到窗口602的图像捕获装置850的简化截面图。窗口602、框架604、细长主体606、光学部件608、传感器610、处理器612、电源614和照明部件616与先前描述的基本相同。在该实施例中，超声换能器852由电源部件854(例如，电线)供电。施加到窗口602的超声能量可以蒸发冷凝的流体并且清洁成像视野。
图14示出了图像捕获装置900的简化截面图，其中在窗口602的外表面上具有涂层902。窗口602、框架604、细长主体606、光学部件608、传感器610、处理器612、电源614和照明部件616与先前描述的基本相同。在该实施例中，涂层902可以是疏水的，导致冷凝从窗口掉落，或者可以是亲水的，导致冷凝在窗口上产生薄膜。涂层902可以是沉积的纳米颗粒(例如SiO2)，其小于可见光波长并且将用于产生超亲水表面。可替代地，涂层可以是蓝宝石窗口上的蚀刻工艺，以产生小于可见光波长的并且起到产生超亲水表面的作用的尖峰结构。蚀刻表面可以包括与窗口表面本身成一体的附加益处，因此减少了涂层粘附和生物相容性问题。
尽管已经示出和描述了说明性实施例，但是在前述公开中可以考虑广泛地修改、改变和替换，并且在一些情况下，可以采用实施例的一些特征而无需相应地使用其他特征。本领域普通技术人员将认识到许多变化、替代和修改。因此，本发明的范围应仅由所附权利要求限制，并且适当地，权利要求应当以与本文公开的实施例的范围一致的方式广泛地解释。

Claims (10)

1.一种图像捕获装置，其包括：
细长主体；
成像窗口，其耦接到所述细长主体的远端；以及
热源，其在所述细长主体内，所述热源被配置成向所述窗口施加热量以去除所述成像窗口上的冷凝或防止在所述成像窗口上形成冷凝。
2.根据权利要求1所述的图像捕获装置，其中所述图像捕获装置进一步包括在细长主体内延伸的柔性电路，并且所述热源包括耦接到所述柔性电路的远端的电阻器。
3.根据权利要求2所述的图像捕获装置，其中所述图像捕获装置进一步包括在所述细长主体内的电源，所述电源耦接到所述柔性电路的近端。
4.根据权利要求3所述的图像捕获装置，其中所述电阻器是固定值电阻器，并且所述电源提供固定电压。
5.根据权利要求2所述的图像捕获装置，其中所述图像捕获装置进一步包括电导体，所述电导体耦接到所述窗口并且耦接到所述柔性电路的所述远端。
6.根据权利要求5所述的图像捕获装置，其中所述电导体是透明的。
7.根据权利要求2所述的图像捕获装置，其中所述图像捕获装置进一步包括散热器，所述散热器与所述窗口接触并且耦接到所述柔性电路的所述远端。
8.根据权利要求7所述的图像捕获装置，其中所述散热器由铜形成。
9.根据权利要求7所述的图像捕获装置，进一步包括弹簧，所述弹簧被配置成向所述散热器施加力以保持所述散热器与所述成像窗口之间的接触。
10.根据权利要求7所述的图像捕获装置，其中所述散热器包括涂层，所述涂层被配置成减少光散射。
CN202310250934.XA 2016-10-14 2017-10-13 减少灰雾的图像捕获装置 Pending CN116492074A (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662408332P 2016-10-14 2016-10-14
US62/408,332 2016-10-14
CN201780058807.2A CN109843209B (zh) 2016-10-14 2017-10-13 减少灰雾的图像捕获装置
PCT/US2017/056595 WO2018071821A1 (en) 2016-10-14 2017-10-13 Image capture device with reduced fogging

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780058807.2A Division CN109843209B (zh) 2016-10-14 2017-10-13 减少灰雾的图像捕获装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116492074A true CN116492074A (zh) 2023-07-28

Family

ID=61906096

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780058807.2A Active CN109843209B (zh) 2016-10-14 2017-10-13 减少灰雾的图像捕获装置
CN202310250934.XA Pending CN116492074A (zh) 2016-10-14 2017-10-13 减少灰雾的图像捕获装置

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780058807.2A Active CN109843209B (zh) 2016-10-14 2017-10-13 减少灰雾的图像捕获装置

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11686995B2 (zh)
EP (1) EP3525715A4 (zh)
CN (2) CN109843209B (zh)
WO (1) WO2018071821A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114727743A (zh) 2019-05-29 2022-07-08 史赛克公司 用于术中手术镜清洁的系统和方法
EP4225123A1 (en) * 2020-10-09 2023-08-16 Stryker Corporation Systems and methods for mitigating fogging in endoscopic imaging

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5826641Y2 (ja) 1978-06-19 1983-06-09 株式会社町田製作所 内視鏡における観察窓の露結防止装置
US20020135694A1 (en) * 1992-09-11 2002-09-26 Williams Ronald R. Dental video camera
US5746737A (en) * 1995-06-07 1998-05-05 Trimedyne, Inc. Enclosure for a lasing device
AU1974897A (en) * 1996-02-22 1997-09-10 New Image Industries, Inc. Apparatus and method for eliminating the fogging of intraoral camera images
US6493608B1 (en) 1999-04-07 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus
US6424885B1 (en) 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
US6817974B2 (en) 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
US8858425B2 (en) 2004-09-24 2014-10-14 Vivid Medical, Inc. Disposable endoscope and portable display
JP5000129B2 (ja) 2005-12-01 2012-08-15 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡
US8888689B2 (en) * 2007-06-19 2014-11-18 Minimally Invasive Devices, Inc. Systems and methods for optimizing and maintaining visualization of a surgical field during the use of surgical scopes
JP5129004B2 (ja) * 2008-04-16 2013-01-23 オリンパス株式会社 内視鏡装置
JP5800665B2 (ja) 2011-10-11 2015-10-28 オリンパス株式会社 鏡枠ユニット、及び鏡枠ユニットを備えた内視鏡
US10537236B2 (en) * 2013-01-17 2020-01-21 Stryker Corporation Anti-fogging device for endoscope
US9931153B2 (en) * 2013-03-15 2018-04-03 Spiration, Inc. Thermochemical reaction ablation catheter
CN203468568U (zh) 2013-08-13 2014-03-12 贾建平 一种防起雾的医用硬质内窥镜镜头
CN105377105B (zh) * 2013-10-11 2017-09-22 奥林巴斯株式会社 内窥镜系统
US9649125B2 (en) * 2013-10-15 2017-05-16 Hermes Innovations Llc Laparoscopic device
US10111581B2 (en) * 2014-02-27 2018-10-30 Align Technology, Inc. Thermal defogging system and method
CN204468021U (zh) 2015-03-15 2015-07-15 温晗光 一种新型防起雾的自动清洁镜头鼻内窥镜
CN204906513U (zh) 2015-07-09 2015-12-23 浙江宇视科技有限公司 一种具有防雾和除雾功能的摄像机
CN205386130U (zh) 2016-03-10 2016-07-20 王登 一种防起雾内窥镜头
US10702137B2 (en) * 2016-03-14 2020-07-07 Intuitive Surgical Operations, Inc.. Endoscopic instrument with compliant thermal interface

Also Published As

Publication number Publication date
CN109843209B (zh) 2023-04-18
CN109843209A (zh) 2019-06-04
EP3525715A4 (en) 2020-05-27
US20240004273A1 (en) 2024-01-04
US11686995B2 (en) 2023-06-27
US20200077878A1 (en) 2020-03-12
EP3525715A1 (en) 2019-08-21
WO2018071821A1 (en) 2018-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240004273A1 (en) Image capture device with reduced fogging
JP7467528B2 (ja) 器具ベースの挿入アーキテクチャのためのシステム及び方法
JP6938507B2 (ja) 手術支援ロボットシステム用の器械装置マニピュレータ
EP3125740B1 (en) Medical system and related methods for diagnosis and treatment
EP3989794A2 (en) Patient introducer for a robotic system
WO2010055753A1 (ja) 撮像装置および内視鏡
US20120034573A1 (en) Medical, in Particular Dental, Diagnostic Device Having Image Capture Means
JP2023025107A (ja) コンパクトな双眼画像取込みデバイス
US20230000326A1 (en) Imaging systems and methods of use
CN113905652A (zh) 医学观察系统、控制装置和控制方法
JP2019154883A (ja) 医療用画像処理装置、医療用観察装置、および画像処理方法
CN117883189A (zh) 图像采集装置、内窥镜及腔镜手术机器人
WO2012056963A1 (ja) 撮像ユニット、及び内視鏡
US11648081B2 (en) System and method for image detection during instrument grasping and stapling

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination