CN116488762A - 一种路侧感知设备时钟同步精度检测方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种路侧感知设备时钟同步精度检测方法、系统及装置，测试机同步接收被测路侧感知设备对试验车的感测数据、测试摄像机拍摄的试验车的视频数据以及实时动态定位子系统记录的试验车的基准定位数据和对应的基准时间，测试机获取被测路侧感知设备首次感测到试验车时的临界点时间戳和在视频数据中对应的临界点视频帧，基于临界点视频帧确定临界点定位，通过查找基准定位数据中与之相对应的点位对应的基准时间，作为标准时间戳，标准时间戳和临界点时间戳作差，作为被测路侧感知设备的时钟同步精度偏差。本发明可以在不更改被测设备程序的情况下进行时钟同步精度测试。

Description

一种路侧感知设备时钟同步精度检测方法、系统及装置

技术领域

本发明涉及路侧感知技术领域，尤其涉及一种路侧感知设备时钟同步精度检测方法、系统及装置。

背景技术

目前路侧感知设备的时钟同步精度指标主要是使用时钟同步测试仪进行测试。测试时，由测试仪发送一条报文当作测试请求报文，该报文以组播方式发送，测试仪的主时钟和被测设备接收到测试请求报文后，打上各自的本地时间戳放入测试响应报文中，然后分别向测试仪返回测试响应报文，测试仪收到测试响应报文后取出时间戳，被测设备与主时钟之间的时间戳的差便是要测试的时钟同步偏差。该测试方法需要被测设备进行相应功能的开发以配合测试，不太适用于被测设备已布设的验收测试。

因此，亟需一种在不更改被测设备程序的情况下，能够实现时钟同步精度测试的方法。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种路侧感知设备时钟同步精度检测方法、系统及装置，以消除或改善现有技术中存在的一个或更多个缺陷，以解决现有技术无法实现对已布设状态下路侧感知设备进行时钟同步精度检测的问题。

一方面，本发明提供了一种路侧感知设备时钟同步精度检测方法，所述方法用于在测试机上执行，所述测试机连接被测路侧感知设备、测试摄像机和装载在试验车上的实时动态定位子系统，所述被测路侧感知设备的感测范围内设有标准位置刻度，所述方法包括以下步骤：

向所述被测路侧感知设备、所述测试摄像机和所述实时动态定位子系统发送测试初始化指令，以指示上电并进行自检；

向所述被测路侧感知设备、所述测试摄像机和所述实时动态定位子系统发送测试指令以同步发起测试；

在所述试验车沿预设路线行经所述被测路侧感知设备感测区的过程中，按照第一设定频率接收所述被测路侧感知设备对所述试验车的感测数据，所述感测数据包括与所述试验车的交互数据和各交互数据对应的时间戳；按照第二设定频率接收所述测试摄像机对所述感测区拍摄的视频数据，按照第三设定频率接收所述实时动态定位子系统采集的所述试验车的基准定位数据并标记对应的基准时间；

以所述测试机的本地时间为标准对齐所述感测数据和所述视频数据，查找所述被测路侧感知设备第一次感测到所述试验车时对应的临界点视频帧，并获取第一次感测到所述试验车时相应感测数据记录的临界点时间戳；

根据所述临界点视频帧内记录的标准位置刻度确定所述试验车的临界点定位；

在所述基准定位数据中查找所述临界点定位对应的基准时间，获取标准时间戳；

将所述标准时间戳和所述临界点时间戳作差，作为所述被测路侧感知设备的时钟同步精度偏差。

在一些实施例中，所述被测路侧感知设备为ETC交易天线，所述试验车上装载测试用车载标签；

所述方法还包括：预载入所述测试用车载标签与所述实时动态定位子系统的相对位置信息，并确定定位偏移量，以供所述实时动态定位子系统对采集的定位数据添加所述定位偏移量获得所述车载标签的基准定位数据。

在一些实施例中，所述第一设定频率小于等于所述第二设定频率，所述第二设定频率小于等于所述第三设定频率。

在一些实施例中，所述方法还包括：由所述试验车按照不同速度多次沿预设路线行经所述被测路侧感知设备感测区，并分别检测对应的时钟同步精度偏差后求均值，得到标准时钟同步精度偏差。

在一些实施例中，所述方法还包括：由所述试验车按照不同速度多次沿预设路线行经所述被测路侧感知设备感测区，并分别检测对应的时钟同步精度偏差后，计算各时钟同步精度偏差的标准偏差值，当所述标准偏差值大于第一设定值时，则终止检测流程并生成告警提示信息。

在一些实施例中，根据所述临界点视频帧内记录的标准位置刻度确定所述试验车的临界点定位之后，还包括：

获取所述被测路侧感知设备的额定感测范围，并根据所述额定感测范围预估所述试验车能够被感测的预估感知定位；

计算所述预估感知定位和所述临界点定位之间的位置偏差，若所述位置偏差大于第二设定值，则终止检测流程并生成告警提示信息。

在一些实施例中，所述方法还包括，根据所述时钟同步精度偏差对所述被测路侧感知设备进行正时处理。

另一方面，本发明还提供一种路侧感知设备时钟同步精度检测系统，所述系统包括：

被测路侧感知设备，用于感测试验车；

测试摄像机，用于对所述被测路侧感知设备的感测区域进行摄像，并记录所述试验车经行所述感测区域的过程；

实时动态定位子系统，装载在试验车上，并基于实时动态定位技术记录所述试验车的基准定位数据并标记对应的基准时间；

测试机，连接所述被测路侧感知设备、所述测试摄像机和所述实时动态定位子系统；所述测试机用于在所述试验车沿预设路线行经所述被测路侧感知设备感测区的过程中，按照第一设定频率接收所述被测路侧感知设备对所述试验车的感测数据，所述感测数据包括与所述试验车的交互数据和各交互数据对应的时间戳；按照第二设定频率接收所述测试摄像机对所述感测区拍摄的视频数据，按照第三设定频率接收所述实时动态定位子系统采集的所述试验车的基准定位数据并标记对应的基准时间；以所述测试机的本地时间为标准对齐所述感测数据和所述视频数据，查找所述被测路侧感知设备第一次感测到所述试验车时对应的临界点视频帧，并获取第一次感测到所述试验车时相应感测数据记录的临界点时间戳；根据所述临界点视频帧内记录的标准位置刻度确定所述试验车的临界点定位；在所述基准定位数据中查找所述临界点定位对应的基准时间，获取标准时间戳；将所述标准时间戳和所述临界点时间戳作差，作为所述被测路侧感知设备的时钟同步精度偏差。

另一方面，本发明还提供一种路侧感知设备时钟同步精度检测装置，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时该装置实现上述方法的步骤。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本发明的有益效果至少包括：

本发明所述路侧感知设备时钟同步精度检测方法、系统及装置中，测试机同步接收被测路侧感知设备对试验车的感测数据、测试摄像机拍摄的试验车的视频数据以及实时动态定位子系统记录的试验车的基准定位数据和对应的基准时间，测试机获取被测路侧感知设备首次感测到试验车时的临界点时间戳和在视频数据中对应的临界点视频帧，基于临界点视频帧确定临界点定位，通过查找基准定位数据中与之相对应的点位对应的基准时间，作为标准时间戳，标准时间戳和临界点时间戳作差，作为被测路侧感知设备的时钟同步精度偏差。本发明可以在不更改被测设备程序的情况下进行时钟同步精度测试。

本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在说明书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1为本发明一实施例所述路侧感知设备时钟同步精度检测方法的流程示意图。

图2为本发明一实施例所述基于路侧感知设备检测区域近端临界点的时钟同步精度测试方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。

在此，还需要说明的是，如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。

在如ETC(不停车收费)等车道控制系统中，需要协同多种设备进行联合工作，这就需要对各设备进行时间同步。对路侧感知设备的时钟同步精度的检测通常借助时钟同步测试仪进行处理，这种方式需要被测设备进行相应的功能开发和预装载以配合测试，因此不能直接适用于已经部署完毕的设备。本申请通过构建一组完整的路侧感知设备时钟同步精度测试方案，以使得能够对已经完成部署的路测感知设备进行时钟同步精度检测，不需要进行额外的功能配置。

本申请所述的路侧感知设备可以是路侧感知设备包括激光雷达、毫米波雷达、摄像机、边缘计算节点、ETC交易天线、车牌识别器、地感线圈或其他车道交易相关的设备。

具体的，本发明提供了一种路侧感知设备时钟同步精度检测方法，所述方法用于在测试机上执行，测试机连接被测路侧感知设备、测试摄像机和装载在试验车上的实时动态定位子系统，被测路侧感知设备的感测范围内设有标准位置刻度，如图1所示，所述方法包括以下步骤S101～S107：

步骤S101：向被测路侧感知设备、测试摄像机和实时动态定位子系统发送测试初始化指令，以指示上电并进行自检。

步骤S102：向被测路侧感知设备、测试摄像机和实时动态定位子系统发送测试指令以同步发起测试。

步骤S103：在试验车沿预设路线行经被测路侧感知设备感测区的过程中，按照第一设定频率接收被测路侧感知设备对试验车的感测数据，感测数据包括与试验车的交互数据和各交互数据对应的时间戳；按照第二设定频率接收测试摄像机对感测区拍摄的视频数据，按照第三设定频率接收实时动态定位子系统采集的试验车的基准定位数据并标记对应的基准时间。

步骤S104：以测试机的本地时间为标准对齐感测数据和视频数据，查找被测路侧感知设备第一次感测到试验车时对应的临界点视频帧，并获取第一次感测到试验车时相应感测数据记录的临界点时间戳。

步骤S105：根据临界点视频帧内记录的标准位置刻度确定试验车的临界点定位。

步骤S106：在基准定位数据中查找临界点定位对应的基准时间，获取标准时间戳。

步骤S107：将标准时间戳和临界点时间戳作差，作为被测路侧感知设备的时钟同步精度偏差。

在本实施例步骤S101～S107中，车辆经行车道的过程中，与车道中被测路侧感知设备产生感测交互的位置是相对确定的，比如，ETC交易天线的感测范围相对固定，车辆每次通过时，初次触发和产生交互的位置也相对确定。同理，路侧感知设备包括激光雷达、毫米波雷达、摄像机、边缘计算节点和地感线圈等设备也具有相似的性质。为了对已部署完成的路侧感知设备进行高效的时钟同步精度检测，本申请利用实时动态定位子系统(RTK)装载在试验车上，记录试验车的基准位置信息和对应的基准时间，通过查询试验车在指定位置时被测路侧感知设备的时间戳和基准时间的差值，完成时钟同步精度的检测。

在准备工作中，被测路侧感知设备按照一般布设要求安装在车道内，测试摄像头对被测路侧感知设备的感测区域进行全面摄像监控，为了标定试验车在感测区域范围内的具体位置，还需要对感测区域进行位置标记，本实施例中通过布设标准位置刻度的方式，将车辆位置信息同步记录在测试摄像头采集的视频数据中。标准位置刻度可以设置为包括水平方向和垂直方向上的刻度标线。在另一些实施例中，也可以在摄像头上设置红外测距仪，同步记录红外测距仪到试验车上指定位置的相对距离，在红外测距仪位置相对固定的基础上，结合该相对距离能够推算出试验车的准确位置。

本实施例中，测试机可以采用车道中已经部署的车道控制机，也可以单独假设专用的测试机。测试机可以采用单片机、计算机或其他可以装载和运行计算机程序的电子设备。

在步骤S101～102中，测试机通过测试初始化指令指示被测路侧感知设备、测试摄像机和实时动态定位子系统上电自检，以等待测试。初始化过程可以包括测试参数的预载入。在完成自检之后，基于测试指令发起测试。

在步骤S103中，试验车沿固定线路行进，以保证测试的准确定。具体的，试验车要求定速前进，该速度可以参照系统中被测路侧感知设备、测试摄像机和实时动态定位子系统的采样频率设置，采样频率高可以适当提高试验车车速，采样频率低可以适当降低试验车车速。具体的，可以按照一般车辆通行速度设置试验车车速为30～40KM/h。被测路侧感知设备、测试摄像机和实时动态定位子系统的采样频率可以采用设备预设值，一般要求被测路侧感知设备的采样频率小于等于测试摄像机的采样频率，测试摄像机的采样频率小于等于实时动态定位子系统采样频率，以保证能够实现检测。即，第一设定频率小于等于第二设定频率，第二设定频率小于等于第三设定频率。

在一些实施例中，可以设置被测路侧感知设备、测试摄像机和实时动态定位子系统的采样频率相同。由于被测路侧感知设备的感测范围固定，所以其首次感测到试验车时的位置相对是固定的，为了简化流程，本实施例直接采用首次感测到试验车的位置作为临界点进行标度和对比。感测数据记录交互数据及其时间戳，视频数据记录感测区内的画面以及每一帧画面的时间戳，基准定位数据并标记对应的基准时间标定试验车的精确位置和处于该位置的时间。

在步骤S104中，将感测数据和视频数据进行对齐，由于这是直接由测试机采集的，可以在基于测试机的本地时间进行标度。当被测路侧感知设备第一次感测到试验车时，记录被测路侧感知设备中的时间作为临界点时间戳，在感测数据和视频数据对齐的情况下，查找首次感测到试验车时的临界点视频帧。

在步骤S105～S107中，临界点视频帧中能够通过与设置的标准位置刻度确定试验车的临界点定位，查找该临界点定位坐标在基准定位数据中的对应值，并标记相应的标准时间戳。此时，得到了同一临界点定位处被测路侧感知设备和被测路侧感知设备记录的时间，作差即可得到被测路侧感知设备的时钟同步精度偏差。

在一些实施例中，被测路侧感知设备为ETC交易天线，试验车上装载测试用车载标签。这种情况下，试验车的感测位置需要精确到车载标签上，所以还需要进一步补充车载标签与实时动态定位子系统的相对位置偏差。所以，所述方法还包括：预载入测试用车载标签与实时动态定位子系统的相对位置信息，并确定定位偏移量，以供实时动态定位子系统对采集的定位数据添加所述定位偏移量获得车载标签的基准定位数据。

同理，在另一些实施例中，如果被测路侧感知设备为车牌识别器，则需要修正车牌与实时动态定位子系统的相对位置信息。如果被测路侧感知设备为地感线圈，则需要修正试验车能够被感测的响应区域与实时动态定位子系统的相对位置信息，并进行位置信息的修正。

在一些实施例中，所述方法还包括：由试验车按照不同速度多次沿预设路线行经被测路侧感知设备感测区，并分别检测对应的时钟同步精度偏差后求均值，得到标准时钟同步精度偏差。本实施例主要是为了通过多次测量求均值的方式提高检测准确度。

在一些实施例中，所述方法还包括：由试验车按照不同速度多次沿预设路线行经被测路侧感知设备感测区，并分别检测对应的时钟同步精度偏差后，计算各时钟同步精度偏差的标准偏差值，当标准偏差值大于第一设定值时，则终止检测流程并生成告警提示信息。本实施例中，考虑到被测路侧感知设备对试验车的感知位置是相对固定的，如果多次检测偏差过大，则表明检测系统有故障，或者被测路侧感知设备有故障，则进行报警提示。

在一些实施例中，根据临界点视频帧内记录的标准位置刻度确定所述试验车的临界点定位之后，还包括步骤S201～S202：

步骤S201：获取被测路侧感知设备的额定感测范围，并根据额定感测范围预估试验车能够被感测的预估感知定位。

步骤S202：计算预估感知定位和临界点定位之间的位置偏差，若位置偏差大于第二设定值，则终止检测流程并生成告警提示信息。

本实施例中，考虑到被测路侧感知设备对试验车的感知位置是相对固定的，如果预估感知定位与真实检测过程中临界点定位之间的位置偏差过大，则证明被测路侧感知设备有故障，需要进行报警提示。

在一些实施例中，所述方法还包括，根据时钟同步精度偏差对被测路侧感知设备进行正时处理。

另一方面，本发明还提供一种路侧感知设备时钟同步精度检测系统，所述系统包括：被测路侧感知设备、测试摄像机、实时动态定位子系统和测试机。

被测路侧感知设备用于感测试验车。测试摄像机用于对被测路侧感知设备的感测区域进行摄像，并记录试验车经行感测区域的过程。实时动态定位子系统装载在试验车上，并基于实时动态定位技术记录试验车的基准定位数据并标记对应的基准时间。

测试机连接被测路侧感知设备、测试摄像机和实时动态定位子系统；测试机用于在试验车沿预设路线行经被测路侧感知设备感测区的过程中，按照第一设定频率接收被测路侧感知设备对试验车的感测数据，感测数据包括与试验车的交互数据和各交互数据对应的时间戳；按照第二设定频率接收测试摄像机对感测区拍摄的视频数据，按照第三设定频率接收实时动态定位子系统采集的试验车的基准定位数据并标记对应的基准时间；以测试机的本地时间为标准对齐感测数据和视频数据，查找被测路侧感知设备第一次感测到试验车时对应的临界点视频帧，并获取第一次感测到试验车时相应感测数据记录的临界点时间戳；根据临界点视频帧内记录的标准位置刻度确定试验车的临界点定位；在基准定位数据中查找临界点定位对应的基准时间，获取标准时间戳；将标准时间戳和临界点时间戳作差，作为被测路侧感知设备的时钟同步精度偏差。

具体的，对所述路侧感知设备时钟同步精度检测系统的说明可以参照上文。

另一方面，本发明还提供一种路侧感知设备时钟同步精度检测装置，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时该装置实现上述方法的步骤。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。该计算机可读存储介质可以是有形存储介质，诸如随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、软盘、硬盘、可移动存储盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。

下面结合一具体实施例对本发明进行说明：

为了解决在不更改被测设备程序的情况下进行时钟同步精度测试的问题，本实施例提供一种基于路侧感知设备检测区域近端临界点的时钟同步精度测试方法，该方法在测试电脑上运行，测试电脑连接测试摄像机、被测设备和车载真值系统(RTK实时动态定位子系统)，测试摄像机拍摄被测设备近端检测区域，如图2所示，该方法包括步骤S301～S307：

步骤S301：在被测设备近端检测区域水平、垂直方向上铺上米尺，测试摄像机拍摄被测设备近端检测区域。

步骤S302：车载真值系统安装在试验车辆上，车道双侧锥桶提示、控制试验车辆行驶路线。

步骤S303：被测设备、测试摄像机、车载真值系统上电且工作正常，测试电脑同时监测被测设备检测数据输出界面和测试摄像机界面并录屏。

步骤S304：装有车载真值系统的试验车辆逆向、慢速行驶至被测设备近端检测区域，试验车辆驶过被测设备近端检测区域后结束电脑录屏。

步骤S305：按帧播放电脑录屏，直至被测设备首次输出试验车辆检测信息，根据该帧对应的测试摄像机画面中试验车辆相对水平、垂直方向米尺的刻度信息，得到实际测试环境中被测感知设备检测该试验车辆的近端临界点信息。

步骤S306：在实际测试环境中用车载真值系统采集该近端临界点的位置信息，该试验车辆沿之前测试路线再次驶过被测设备近端识别区域。

步骤S307：导出车载真值系统、被测设备记录的本轮试验车辆位置信息，根据采集的位置信息匹配这次试验车辆经过近端临界点的时间，用该时间与本次测试被测设备首次输出试验车辆的时间做差，该时间差即时钟同步精度。

本实施例中，路侧感知设备检测区域近端临界点是稳定的，即同一交通参与者每次沿同一路线逆向经过路侧感知设备检测区域近端时，被测路侧感知设备首次检测到该交通参与者的位置是相同的，车载真值系统采集被测设备检测区域近端临界点位置信息，车载真值系统经过该临界点位置的时间与被测设备首次输出测试车辆的时间做差，该时间差即时钟同步精度。本发明解决了不更改被测设备程序的情况下进行时钟同步精度测试的问题。

综上所述，本发明所述路侧感知设备时钟同步精度检测方法、系统及装置中，测试机同步接收被测路侧感知设备对试验车的感测数据、测试摄像机拍摄的试验车的视频数据以及实时动态定位子系统记录的试验车的基准定位数据和对应的基准时间，测试机获取被测路侧感知设备首次感测到试验车时的临界点时间戳和在视频数据中对应的临界点视频帧，基于临界点视频帧确定临界点定位，通过查找基准定位数据中与之相对应的点位对应的基准时间，作为标准时间戳，标准时间戳和临界点时间戳作差，作为被测路侧感知设备的时钟同步精度偏差。本发明可以在不更改被测设备程序的情况下进行时钟同步精度测试。

本领域普通技术人员应该可以明白，结合本文中所公开的实施方式描述的各示例性的组成部分、系统和方法，能够以硬件、软件或者二者的结合来实现。具体究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

本发明中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种路侧感知设备时钟同步精度检测方法，其特征在于，所述方法用于在测试机上执行，所述测试机连接被测路侧感知设备、测试摄像机和装载在试验车上的实时动态定位子系统，所述被测路侧感知设备的感测范围内设有标准位置刻度，所述方法包括以下步骤：

向所述被测路侧感知设备、所述测试摄像机和所述实时动态定位子系统发送测试初始化指令，以指示上电并进行自检；

向所述被测路侧感知设备、所述测试摄像机和所述实时动态定位子系统发送测试指令以同步发起测试；

在所述试验车沿预设路线行经所述被测路侧感知设备感测区的过程中，按照第一设定频率接收所述被测路侧感知设备对所述试验车的感测数据，所述感测数据包括与所述试验车的交互数据和各交互数据对应的时间戳；按照第二设定频率接收所述测试摄像机对所述感测区拍摄的视频数据，按照第三设定频率接收所述实时动态定位子系统采集的所述试验车的基准定位数据并标记对应的基准时间；

以所述测试机的本地时间为标准对齐所述感测数据和所述视频数据，查找所述被测路侧感知设备第一次感测到所述试验车时对应的临界点视频帧，并获取第一次感测到所述试验车时相应感测数据记录的临界点时间戳；

根据所述临界点视频帧内记录的标准位置刻度确定所述试验车的临界点定位；

在所述基准定位数据中查找所述临界点定位对应的基准时间，获取标准时间戳；

将所述标准时间戳和所述临界点时间戳作差，作为所述被测路侧感知设备的时钟同步精度偏差。

2.根据权利要求1所述的路侧感知设备时钟同步精度检测方法，其特征在于，所述被测路侧感知设备为ETC交易天线，所述试验车上装载测试用车载标签；

所述方法还包括：预载入所述测试用车载标签与所述实时动态定位子系统的相对位置信息，并确定定位偏移量，以供所述实时动态定位子系统对采集的定位数据添加所述定位偏移量获得所述车载标签的基准定位数据。

3.根据权利要求1所述的路侧感知设备时钟同步精度检测方法，其特征在于，所述第一设定频率小于等于所述第二设定频率，所述第二设定频率小于等于所述第三设定频率。

4.根据权利要求1所述的路侧感知设备时钟同步精度检测方法，其特征在于，所述方法还包括：由所述试验车按照不同速度多次沿预设路线行经所述被测路侧感知设备感测区，并分别检测对应的时钟同步精度偏差后求均值，得到标准时钟同步精度偏差。

5.根据权利要求4所述的路侧感知设备时钟同步精度检测方法，其特征在于，所述方法还包括：由所述试验车按照不同速度多次沿预设路线行经所述被测路侧感知设备感测区，并分别检测对应的时钟同步精度偏差后，计算各时钟同步精度偏差的标准偏差值，当所述标准偏差值大于第一设定值时，则终止检测流程并生成告警提示信息。

6.根据权利要求1所述的路侧感知设备时钟同步精度检测方法，其特征在于，根据所述临界点视频帧内记录的标准位置刻度确定所述试验车的临界点定位之后，还包括：

获取所述被测路侧感知设备的额定感测范围，并根据所述额定感测范围预估所述试验车能够被感测的预估感知定位；

计算所述预估感知定位和所述临界点定位之间的位置偏差，若所述位置偏差大于第二设定值，则终止检测流程并生成告警提示信息。

7.根据权利要求1所述的路侧感知设备时钟同步精度检测方法，其特征在于，所述方法还包括，根据所述时钟同步精度偏差对所述被测路侧感知设备进行正时处理。

8.一种路侧感知设备时钟同步精度检测系统，其特征在于，所述系统包括：

被测路侧感知设备，用于感测试验车；

测试摄像机，用于对所述被测路侧感知设备的感测区域进行摄像，并记录所述试验车经行所述感测区域的过程；

实时动态定位子系统，装载在试验车上，并基于实时动态定位技术记录所述试验车的基准定位数据并标记对应的基准时间；

测试机，连接所述被测路侧感知设备、所述测试摄像机和所述实时动态定位子系统；所述测试机用于在所述试验车沿预设路线行经所述被测路侧感知设备感测区的过程中，按照第一设定频率接收所述被测路侧感知设备对所述试验车的感测数据，所述感测数据包括与所述试验车的交互数据和各交互数据对应的时间戳；按照第二设定频率接收所述测试摄像机对所述感测区拍摄的视频数据，按照第三设定频率接收所述实时动态定位子系统采集的所述试验车的基准定位数据并标记对应的基准时间；以所述测试机的本地时间为标准对齐所述感测数据和所述视频数据，查找所述被测路侧感知设备第一次感测到所述试验车时对应的临界点视频帧，并获取第一次感测到所述试验车时相应感测数据记录的临界点时间戳；根据所述临界点视频帧内记录的标准位置刻度确定所述试验车的临界点定位；在所述基准定位数据中查找所述临界点定位对应的基准时间，获取标准时间戳；将所述标准时间戳和所述临界点时间戳作差，作为所述被测路侧感知设备的时钟同步精度偏差。

9.一种路侧感知设备时钟同步精度检测装置，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时该装置实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。