CN116485916A - 全景相机标定方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种全景相机标定方法、装置、电子设备以及存储介质，方法包括：获取全景相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第一图像；获取线性相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第二图像；确定与全景相机的固定视野对应的第一视野图形、与线性相机的固定视野对应的第二视野图形；基于多个第一图像中的激光线对第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个第一子区域的重心点；基于多个第二图像中的激光线对第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个第二子区域的重心点，其中，第一子区域与第二子区域一一对应；基于对应的第一子区域和第二子区域的重心点，对全景相机进行标定。

Description

全景相机标定方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及机器视觉的技术领域，具体涉及一种全景相机标定方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。

现有的标定方法一般通过较复杂的实施步骤或运算处理，将视频图像中的每一个像素点与空间点一一对应起来，即实现像素级的标定，进而应用于图像匹配、模式识别、三维重建等技术领域。然而，在一些特定场景下，现有的标定方法无法高效地对全景相机进行标定。

发明内容

本公开提供了一种全景相机标定方法、装置、电子设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种全景相机标定方法，全景相机标定方法包括：

获取全景相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第一图像，其中，各个第一图像中的激光线的位置不同；

获取线性相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第二图像，其中，各个第二图像中的激光线的位置不同，第一图像与第二图像一一对应、并且每个第一图像与对应的第二图像包含有同一个位置状态激光线；

确定与全景相机的固定视野对应的第一视野图形、与线性相机的固定视野对应的第二视野图形；

基于多个第一图像中的激光线对第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个第一子区域的重心点；

基于多个第二图像中的激光线对第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个第二子区域的重心点，其中，第一子区域与第二子区域一一对应；

基于对应的第一子区域和第二子区域的重心点，对全景相机进行标定。

在本公开的一些实施例中，第一图像中的激光线包括多个按照第一方向延伸的第一激光线和多个按照第二方向延伸的第二激光线，第一图像中的多个第一激光线间隔分布、多个第二激光线间隔分布；

第二图像中的激光线包括多个按照第一方向延伸的第一激光线和多个按照第二方向延伸的第二激光线，第二图像中的多个第一激光线间隔分布、多个第二激光线间隔分布。

在本公开的一些实施例中，基于多个第一图像中的激光线对第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个第一子区域的重心点，包括：

将第一图像中的第一激光线和第二激光线映射到第一视野图形中，得到对应的第一基准线和第二基准线；

基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域，其中，第一子区域的边界包括第一视野图形中相邻的第一基准线和相邻的第二基准线，或者，第一子区域的边界包括第一视野图形的轮廓边界、以及第一视野图形中的第一基准线和相邻的第二基准线；

基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线的坐标信息，确定每个第一子区域的重心点。

在本公开的一些实施例中，基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域，包括：

针对第一视野图形执行N次基准线生成流程，基准线生成流程包括以下步骤：

基于第一视野图形中相邻的两个第一基准线生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在相邻的两个第一基准线之间；

基于第一视野图形的轮廓边界、与第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线，生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间；

基于第一视野图形中相邻的两个第二基准线生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在相邻的两个第二基准线之间；

基于第一视野图形的轮廓边界、与第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线，生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间；其中，N为正整数；

在完成N次基准线生成流程之后，基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域。

在本公开的一些实施例中，基于多个第二图像中的激光线对第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个第二子区域的重心点，包括：

将第二图像中的第一激光线和第二激光线映射到第二视野图形中，得到对应的第一基准线和第二基准线；

基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域，其中，第二子区域的边界包括第二视野图形中相邻的第一基准线和相邻的第二基准线，或者，第二子区域的边界包括第二视野图形的轮廓边界、以及第二视野图形中的第一基准线和相邻的第二基准线；

基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线的坐标信息，确定每个第二子区域的重心点。

在本公开的一些实施例中，基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域，包括：

针对第二视野图形执行N次基准线生成流程，基准线生成流程包括以下步骤：

基于第二视野图形中相邻的两个第一基准线生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在相邻的两个第一基准线之间；

基于第二视野图形的轮廓边界、与第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线，生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间；

基于第二视野图形中相邻的两个第二基准线生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在相邻的两个第二基准线之间；

基于第二视野图形的轮廓边界、与第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线，生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间；其中，N为正整数；

在完成N次基准线生成流程之后，基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域。

在本公开的一些实施例中，基于对应的第一子区域和第二子区域的重心点，对全景相机进行标定，包括：

对第一视野图形中进行修正，使得每个第一子区域的重心点与对应的第二子区域的重心点的位置相匹配；

基于第一视野图形的修正参数对全景相机进行标定。

根据本公开的第二方面，提供了一种全景相机标定装置，全景相机标定装置包括第一图像获取模块、第二图像获取模块、视野图形确定模块、第一视野分割模块、第二视野分割模块和相机标定模块；

第一图像获取模块用于获取全景相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第一图像，其中，各个第一图像中的激光线的位置不同；

第二图像获取模块用于获取线性相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第二图像，其中，各个第二图像中的激光线的位置不同，第一图像与第二图像一一对应、并且每个第一图像与对应的第二图像包含有同一个位置状态激光线；

视野图形确定模块用于确定与全景相机的固定视野对应的第一视野图形、与线性相机的固定视野对应的第二视野图形；

第一视野分割模块用于基于多个第一图像中的激光线对第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个第一子区域的重心点；

第二视野分割模块用于基于多个第二图像中的激光线对第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个第二子区域的重心点，其中，第一子区域与第二子区域一一对应；

相机标定模块用于基于对应的第一子区域和第二子区域的重心点，对全景相机进行标定。

在本公开的一些实施例中，第一图像中的激光线包括多个按照第一方向延伸的第一激光线和多个按照第二方向延伸的第二激光线，第一图像中的多个第一激光线间隔分布、多个第二激光线间隔分布；

第二图像中的激光线包括多个按照第一方向延伸的第一激光线和多个按照第二方向延伸的第二激光线，第二图像中的多个第一激光线间隔分布、多个第二激光线间隔分布。

在本公开的一些实施例中，第一视野分割模块在用于基于多个第一图像中的激光线对第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个第一子区域的重心点时，具体用于：

将第一图像中的第一激光线和第二激光线映射到第一视野图形中，得到对应的第一基准线和第二基准线；

基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域，其中，第一子区域的边界包括第一视野图形中相邻的第一基准线和相邻的第二基准线，或者，第一子区域的边界包括第一视野图形的轮廓边界、以及第一视野图形中的第一基准线和相邻的第二基准线；

基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线的坐标信息，确定每个第一子区域的重心点。

在本公开的一些实施例中，第一视野分割模块在用于基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域时，具体用于：

针对第一视野图形执行N次基准线生成流程，基准线生成流程包括以下步骤：

基于第一视野图形中相邻的两个第一基准线生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在相邻的两个第一基准线之间；

基于第一视野图形的轮廓边界、与第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线，生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间；

基于第一视野图形中相邻的两个第二基准线生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在相邻的两个第二基准线之间；

基于第一视野图形的轮廓边界、与第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线，生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间；其中，N为正整数；

在完成N次基准线生成流程之后，基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域。

在本公开的一些实施例中，第二视野分割模块在用于基于多个第二图像中的激光线对第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个第二子区域的重心点时，具体用于：

将第二图像中的第一激光线和第二激光线映射到第二视野图形中，得到对应的第一基准线和第二基准线；

基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域，其中，第二子区域的边界包括第二视野图形中相邻的第一基准线和相邻的第二基准线，或者，第二子区域的边界包括第二视野图形的轮廓边界、以及第二视野图形中的第一基准线和相邻的第二基准线；

基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线的坐标信息，确定每个第二子区域的重心点。

在本公开的一些实施例中，第二视野分割模块在用于基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域时，具体用于：

针对第二视野图形执行N次基准线生成流程，基准线生成流程包括以下步骤：

基于第二视野图形中相邻的两个第一基准线生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在相邻的两个第一基准线之间；

基于第二视野图形的轮廓边界、与第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线，生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间；

基于第二视野图形中相邻的两个第二基准线生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在相邻的两个第二基准线之间；

基于第二视野图形的轮廓边界、与第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线，生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间；其中，N为正整数；

在完成N次基准线生成流程之后，基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域。

在本公开的一些实施例中，相机标定模块在用于基于对应的第一子区域和第二子区域的重心点，对全景相机进行标定时，具体用于：

对第一视野图形中进行修正，使得每个第一子区域的重心点与对应的第二子区域的重心点的位置相匹配；

基于第一视野图形的修正参数对全景相机进行标定。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面提供的全景相机标定方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面提供的全景相机标定方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

本公开提供的技术方案带来的有益效果是：

本公开的技术方案提供的全景相机标定方法，配置了具有线性相机的外置载荷，通过全景相机和线性相机拍摄的相同的多个激光线，将全景相机和线性相机的视野进行划分，使得全景相机和线性相机的视野中的各个区域能够一一对应，通过对全景相机和线性相机的视野中相对应的区域进行比较，实现对全景相机的标定过程，而且标定过程可以避免区域内部的非线性畸变，该标定过程效率高且结果可靠，有助于提升全景相机的使用效率。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示出了本公开提供的外置载荷的结构示意图；

图2示出了本公开实施例提供的一种全景相机标定方法的流程示意图；

图3示出了本公开提供的一种第一图像的第一视野图形的示意图；

图4示出了针对第一视野图形执行一次基准线生成流程的步骤示意图；

图5是对图3执行一次基准线生成流程后的结果的示意图；

图6示出了针对第二视野图形执行一次基准线生成流程的步骤示意图；

图7示出了本公开实施例提供的一种全景相机标定装置的示意图；

图8示出了可以用来实施本公开实施例提供的全景相机标定方法的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。

现有的标定方法一般通过较复杂的实施步骤或运算处理，将视频图像中的每一个像素点与空间点一一对应起来，即实现像素级的标定，进而应用于图像匹配、模式识别、三维重建等技术领域。

随着智慧城市和未来社区领域政策标准的不断推出，新的需求场景正迅速涌现，其中，园区远程巡检已成为智慧城市和未来社区领域的一个重要应用场景。此类场景下，巡检平台一般配置全景相机以便获取更大范围的信息。

然而，现有的标定方法无法较好地对全景相机进行标定。主要表现在：第一，场景下使用的多样搭载平台和经常调整的载荷，使得依照传统方法进行标定的过程繁琐冗长，降低了整体工效；第二，场景下像素级的精确标定并非必须，适当降低的标定要求不影响对疑似问题的发现。

本公开实施例提供的全景相机标定方法、装置、电子设备以及存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。

为了对全景相机进行标定，本公开提供了一个外置载荷，外置载荷是一个带有激光投线功能的线性相机，激光投线的范围可调，一般采用工业常用的520nm绿光即可。图1示出了本公开提供的外置载荷的结构示意图，在图1中，A代表一个可以旋转的激光投线器，B代表的外壳，激光投线器可以安装在外壳上，激光投线器可以向预设范围中的任意方向内投射激光线，其中，D所指示的区域表示上述预设范围，C表示一个与激光投线器共轴的线性相机，该线性相机可以为针孔摄像机。

在基于外置载荷对对全景相机进行标定时，一般应保证外置载荷与待标定的全景相机尽量接近，例如将二者的摄像头毗邻摆放，以保持二者的视界重合，从而降低后续的计算量和避免标定产生错误。

图2示出了本公开实施例提供的一种全景相机标定方法的流程示意图，如图3所示，该方法主要可以包括以下步骤：

S210：获取全景相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第一图像。

这里，全景相机拍摄的激光线是外置载荷中的激光投线器所投射激光线，其中，各个第一图像中的激光线的位置不同。具体地，可以将外置载荷和全景相机相邻放置，全景相机固定不动以保持固定视野，之后通过调整外置载荷中激光投射器的朝向来改变激光线在全景相机的视野中的位置，全景相机通过对处于不同位置的激光线进行拍摄，得到多个包含激光线的第一图像。

可选地，第一图像中的激光线包括多个按照第一方向延伸的第一激光线和多个按照第二方向延伸的第二激光线，第一图像中的多个第一激光线间隔分布、多个第二激光线间隔分布。在此需要说明的是，第一激光线和第二激光线均为外置载荷中的激光投线器所投射激光线，为了便于理解和描述，将按照第一方向延伸的激光线定义为第一激光线，将按照第二方向延伸的激光线定义为第二激光线。这里，第一方向与第二方向存在一定的夹角，例如，第一方向与第二方向形成90°的夹角。

可选地，可以先将外置载荷和全景相机并列放置，通过调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于全景相机的视野中央，全景相机拍摄得到一个第一图像；之后再次调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于全景相机的视野左侧，全景相机拍摄得到一个第一图像；之后再次调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于全景相机的视野右侧，全景相机拍摄得到一个第一图像。上述步骤拍摄得到的第一图像中的激光线均为第一激光线。

然后保持全景相机固定不动，将外置载荷旋转90°，通过调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于全景相机的视野中央，全景相机拍摄得到一个第一图像；之后再次调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于全景相机的视野上侧，全景相机拍摄得到一个第一图像；之后再次调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于全景相机的视野下侧，全景相机拍摄得到一个第一图像。上述步骤拍摄得到的第一图像中的激光线均为第二激光线。

S220：获取线性相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第二图像。

这里，各个第二图像中的激光线的位置不同，第一图像与第二图像一一对应、并且每个第一图像与对应的第二图像包含有同一个位置状态激光线，其中，“同一个位置”指的是物理世界中的同一个位置，也就是物理世界中的同一条激光线在第一图像和第二图像中分别成像。

线性相机拍摄的激光线是外置载荷中的激光投线器所投射激光线，其中，各个第二图像中的激光线的位置不同。具体地，可以将外置载荷和线性相机相邻放置，线性相机固定不动以保持固定视野，之后通过调整外置载荷中激光投射器的朝向来改变激光线在线性相机的视野中的位置，线性相机通过对处于不同位置的激光线进行拍摄，得到多个包含激光线的第二图像。

可选地，第二图像中的激光线包括多个按照第一方向延伸的第一激光线和多个按照第二方向延伸的第二激光线，第二图像中的多个第一激光线间隔分布、多个第二激光线间隔分布。在此需要说明的是，第一激光线和第二激光线均为外置载荷中的激光投线器所投射激光线，为了便于理解和描述，将按照第一方向延伸的激光线定义为第一激光线，将按照第二方向延伸的激光线定义为第二激光线。这里，第一方向与第二方向存在一定的夹角，例如，第一方向与第二方向形成90°的夹角。

可选地，通过调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于线性相机的视野中央，线性相机拍摄得到一个第二图像；之后再次调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于线性相机的视野左侧，线性相机拍摄得到一个第二图像；之后再次调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于线性相机的视野右侧，线性相机拍摄得到一个第二图像。上述步骤拍摄得到的第二图像中的激光线均为第一激光线。

然后保持线性相机固定不动，将激光投射器旋转90°，通过调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于线性相机的视野中央，线性相机拍摄得到一个第二图像；之后再次调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于线性相机的视野上侧，线性相机拍摄得到一个第二图像；之后再次调整外置载荷中激光投射器的朝向，使得激光线处于线性相机的视野下侧，线性相机拍摄得到一个第二图像。上述步骤拍摄得到的第二图像中的激光线均为第二激光线。

S230：确定与全景相机的固定视野对应的第一视野图形、与线性相机的固定视野对应的第二视野图形。

这里，全景相机的视野为360°的，全景相机的固定视野对应的第一视野图形为圆形；线性相机的视野为矩形，线性相机的固定视野对应的第二视野图形为矩形。

S240：基于多个第一图像中的激光线对第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个第一子区域的重心点。

图3示出了本公开提供的一种第一图像的第一视野图形的示意图，在图3中，圆形即为第一视野图形，圆形中的多个曲线为多个第一图像中的激光线，具体地，曲线a1、曲线a2和曲线a3为第一激光线，曲线b1、曲线b2和曲线b3为第二激光线，激光线和第一视野图形的边界构成了多个第一子区域。

在本公开的一些实施例中，基于多个第一图像中的激光线对第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个第一子区域的重心点，包括：将第一图像中的第一激光线和第二激光线映射到第一视野图形中，得到对应的第一基准线和第二基准线；基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域，其中，第一子区域的边界包括第一视野图形中相邻的第一基准线和相邻的第二基准线，或者，第一子区域的边界包括第一视野图形的轮廓边界、以及第一视野图形中的第一基准线和相邻的第二基准线；基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线的坐标信息，确定每个第一子区域的重心点。这里，还可以在图1所示的第一视野图形的状态的基础上，还可以生成更多的第一基准线和第二基准线，从而在第一视野图形中划分出更多的第一子区域，其中，生成更多的第一基准线和第二基准线的具体过程将在后续内容中做进一步介绍。

S250：基于多个第二图像中的激光线对第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个第二子区域的重心点。

这里，第一子区域与第二子区域一一对应。具体来说，第一子区域和第二子区域的数量相同，每个第一子区域对应于一个第二子区域。

可选地，本公开实施例在基于多个第二图像中的激光线对第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个第二子区域的重心点时，可以将第二图像中的第一激光线和第二激光线映射到第二视野图形中，得到对应的第一基准线和第二基准线；之后基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域，其中，第二子区域的边界包括第二视野图形中相邻的第一基准线和相邻的第二基准线，或者，第二子区域的边界包括第二视野图形的轮廓边界、以及第二视野图形中的第一基准线和相邻的第二基准线；最后基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线的坐标信息，确定每个第二子区域的重心点。这里，还可以在第二视野图形中生成更多的第一基准线和第二基准线，从而在第二视野图形中划分出更多的第二子区域，其中，生成更多的第一基准线和第二基准线的具体过程将在后续内容中做进一步介绍。

S260：基于对应的第一子区域和第二子区域的重心点，对全景相机进行标定。

可选地，本公开实施例在基于对应的第一子区域和第二子区域的重心点，对全景相机进行标定时，可以对第二视野图形中进行修正，使得每个第一子区域的重心点与对应的第二子区域的重心点的位置相匹配，之后基于第一视野图形的修正参数对全景相机进行标定。

本公开的技术方案提供的全景相机标定方法，配置了具有线性相机的外置载荷，通过全景相机和线性相机拍摄的相同的多个激光线，将全景相机和线性相机的视野进行划分，使得全景相机和线性相机的视野中的各个区域能够一一对应，通过对全景相机和线性相机的视野中相对应的区域进行比较，实现对全景相机的标定过程，而且标定过程可以避免区域内部的非线性畸变，该标定过程效率高且结果可靠，有助于提升全景相机的使用效率。

可选地，本公开实施例可以针对第一视野图形执行N次基准线生成流程，从而生成多个第一基准线和第二基准，从而在第一视野图形中划分出更多的第一子区域，其中，N为正整数，这里，N的具体数值可以根据标定结果的精度要求而定，精度要求越高，则N的数值越大。图4示出了针对第一视野图形执行一次基准线生成流程的步骤示意图，如图4示，该流程主要可以包括以下步骤：

S410：基于第一视野图形中相邻的两个第一基准线生成新的第一基准线。

这里，新的第一基准线在相邻的两个第一基准线之间。具体地，可以在相邻的两个第一基准线做多个内接圆，多个内接圆的圆心的连线即为相邻的两个第一基准线之间的新的第一基准线。

S420：基于第一视野图形的轮廓边界、与第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线，生成新的第一基准线。

这里，新的第一基准线在第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间。具体地，可以在第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线做多个内接圆，多个内接圆的圆心的连线即为第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间的新的第一基准线。

S430：基于第一视野图形中相邻的两个第二基准线生成新的第二基准线。

这里，新的第二基准线在相邻的两个第二基准线之间。具体地，可以在相邻的两个第二基准线做多个内接圆，多个内接圆的圆心的连线即为相邻的两个第二基准线之间的新的第二基准线。

S440：基于第一视野图形的轮廓边界、与第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线，生成新的第二基准线。

这里，新的第二基准线在第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间。具体地，可以在第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间做多个内接圆，多个内接圆的圆心的连线即为第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间的新的第二基准线。

在完成N次基准线生成流程之后，基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域。图5是对图3执行一次基准线生成流程后的结果的示意图，在图5中，圆形即为第一视野图形，圆形中的多个曲线为多个第一图像中的激光线，具体地，曲线a1、曲线a2和曲线a3为原始的第一激光线，曲线a4、曲线a5、曲线a6和曲线a7为新的第一激光线，曲线b1、曲线b2和曲线b3为原始的第二激光线，曲线b4、曲线b5、曲线b6和曲线b7为新的第二激光线。

可选地，本公开实施例可以针对第二视野图形执行N次基准线生成流程，从而生成多个第一基准线和第二基准，从而在第二视野图形中划分出更多的第二子区域，其中，N为正整数。图6示出了针对第二视野图形执行一次基准线生成流程的步骤示意图，如图6示，该流程主要可以包括以下步骤：

S610：基于第二视野图形中相邻的两个第一基准线生成新的第一基准线。

这里，新的第一基准线在相邻的两个第一基准线之间。具体地，可以在相邻的两个第一基准线做多个内接圆，多个内接圆的圆心的连线即为相邻的两个第一基准线之间的新的第一基准线。

S620：基于第二视野图形的轮廓边界、与第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线，生成新的第一基准线。

这里，新的第一基准线在第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间。具体地，可以在第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线做多个内接圆，多个内接圆的圆心的连线即为第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间的新的第一基准线。

S630：基于第二视野图形中相邻的两个第二基准线生成新的第二基准线。

这里，新的第二基准线在相邻的两个第二基准线之间。具体地，可以在相邻的两个第二基准线做多个内接圆，多个内接圆的圆心的连线即为相邻的两个第二基准线之间的新的第二基准线。

S640：基于第二视野图形的轮廓边界、与第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线，生成新的第二基准线。

这里，新的第二基准线在第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间。具体地，可以在第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线做多个内接圆，多个内接圆的圆心的连线即为第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间的新的第二基准线。

在完成N次基准线生成流程之后，基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域。

可以理解的是，由于每一个第一子区域和第二子区域的尺度已经足够小，认为每一子区域内的图像畸变都是线性的，在S260中，基于对应的第一子区域和第二子区域的重心点的畸变程度对整个区域的点进行修正，从而实现对全景相机进行标定。

基于与上述的全景相机标定方法相同的原理，本公开实施例提供了一种全景相机标定装置，图7示出了本公开实施例提供的一种全景相机标定装置的示意图。如图7所示，全景相机标定装置700包括第一图像获取模块710、第二图像获取模块720、视野图形确定模块730、第一视野分割模块740、第二视野分割模块750和相机标定模块760。

第一图像获取模块710用于获取全景相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第一图像，其中，各个第一图像中的激光线的位置不同；

第二图像获取模块720用于获取线性相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第二图像，其中，各个第二图像中的激光线的位置不同，第一图像与第二图像一一对应、并且每个第一图像与对应的第二图像包含有同一个位置状态激光线；

视野图形确定模块730用于确定与全景相机的固定视野对应的第一视野图形、与线性相机的固定视野对应的第二视野图形；

第一视野分割模块740用于基于多个第一图像中的激光线对第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个第一子区域的重心点；

第二视野分割模块750用于基于多个第二图像中的激光线对第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个第二子区域的重心点，其中，第一子区域与第二子区域一一对应；

相机标定模块760用于基于对应的第一子区域和第二子区域的重心点，对全景相机进行标定。

本公开的技术方案提供的全景相机标定方法，配置了具有线性相机的外置载荷，通过全景相机和线性相机拍摄的相同的多个激光线，将全景相机和线性相机的视野进行划分，使得全景相机和线性相机的视野中的各个区域能够一一对应，通过对全景相机和线性相机的视野中相对应的区域进行比较，实现对全景相机的标定过程，而且标定过程可以避免区域内部的非线性畸变，该标定过程效率高且结果可靠，有助于提升全景相机的使用效率。

在本公开的一些实施例中，第一图像中的激光线包括多个按照第一方向延伸的第一激光线和多个按照第二方向延伸的第二激光线，第一图像中的多个第一激光线间隔分布、多个第二激光线间隔分布；

第二图像中的激光线包括多个按照第一方向延伸的第一激光线和多个按照第二方向延伸的第二激光线，第二图像中的多个第一激光线间隔分布、多个第二激光线间隔分布。

在本公开的一些实施例中，第一视野分割模块740在用于基于多个第一图像中的激光线对第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个第一子区域的重心点时，具体用于：

将第一图像中的第一激光线和第二激光线映射到第一视野图形中，得到对应的第一基准线和第二基准线；

基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域，其中，第一子区域的边界包括第一视野图形中相邻的第一基准线和相邻的第二基准线，或者，第一子区域的边界包括第一视野图形的轮廓边界、以及第一视野图形中的第一基准线和相邻的第二基准线；

基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线的坐标信息，确定每个第一子区域的重心点。

在本公开的一些实施例中，第一视野分割模块740在用于基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域时，具体用于：

针对第一视野图形执行N次基准线生成流程，基准线生成流程包括以下步骤：

基于第一视野图形中相邻的两个第一基准线生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在相邻的两个第一基准线之间；

基于第一视野图形的轮廓边界、与第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线，生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间；

基于第一视野图形中相邻的两个第二基准线生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在相邻的两个第二基准线之间；

基于第一视野图形的轮廓边界、与第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线，生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在第一视野图形的轮廓边界和与第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间；其中，N为正整数；

在完成N次基准线生成流程之后，基于第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第一视野图形分割成多个第一子区域。

在本公开的一些实施例中，第二视野分割模块750在用于基于多个第二图像中的激光线对第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个第二子区域的重心点时，具体用于：

将第二图像中的第一激光线和第二激光线映射到第二视野图形中，得到对应的第一基准线和第二基准线；

基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域，其中，第二子区域的边界包括第二视野图形中相邻的第一基准线和相邻的第二基准线，或者，第二子区域的边界包括第二视野图形的轮廓边界、以及第二视野图形中的第一基准线和相邻的第二基准线；

基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线的坐标信息，确定每个第二子区域的重心点。

在本公开的一些实施例中，第二视野分割模块750在用于基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域时，具体用于：

针对第二视野图形执行N次基准线生成流程，基准线生成流程包括以下步骤：

基于第二视野图形中相邻的两个第一基准线生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在相邻的两个第一基准线之间；

基于第二视野图形的轮廓边界、与第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线，生成新的第一基准线，其中，新的第一基准线在第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间；

基于第二视野图形中相邻的两个第二基准线生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在相邻的两个第二基准线之间；

基于第二视野图形的轮廓边界、与第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线，生成新的第二基准线，其中，新的第二基准线在第二视野图形的轮廓边界和与第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间；其中，N为正整数；

在完成N次基准线生成流程之后，基于第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将第二视野图形分割成多个第二子区域。

在本公开的一些实施例中，相机标定模块760在用于基于对应的第一子区域和第二子区域的重心点，对全景相机进行标定时，具体用于：

对第一视野图形中进行修正，使得每个第一子区域的重心点与对应的第二子区域的重心点的位置相匹配；

基于第一视野图形的修正参数对全景相机进行标定。

可以理解的是，本公开实施例中的全景相机标定装置的上述各模块具有实现上述的全景相机标定方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述全景相机标定装置的各模块的功能描述具体可以参见上述的全景相机标定方法的对应描述，在此不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8示出了可以用来实施本公开实施例提供的全景相机标定方法的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如全景相机标定方法。例如，在一些实施例中，全景相机标定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的全景相机标定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行全景相机标定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全景相机标定方法，包括：

获取全景相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第一图像，其中，各个所述第一图像中的激光线的位置不同；

获取线性相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第二图像，其中，各个所述第二图像中的激光线的位置不同，所述第一图像与所述第二图像一一对应、并且每个所述第一图像与对应的所述第二图像包含有同一个位置状态激光线；

确定与所述全景相机的固定视野对应的第一视野图形、与所述线性相机的固定视野对应的第二视野图形；

基于多个所述第一图像中的激光线对所述第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个所述第一子区域的重心点；

基于多个所述第二图像中的激光线对所述第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个所述第二子区域的重心点，其中，所述第一子区域与所述第二子区域一一对应；

基于对应的所述第一子区域和所述第二子区域的重心点，对所述全景相机进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像中的激光线包括多个按照第一方向延伸的第一激光线和多个按照第二方向延伸的第二激光线，所述第一图像中的多个第一激光线间隔分布、多个第二激光线间隔分布；

所述第二图像中的激光线包括多个按照第一方向延伸的第一激光线和多个按照第二方向延伸的第二激光线，所述第二图像中的多个第一激光线间隔分布、多个第二激光线间隔分布。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述第一图像中的激光线对所述第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个所述第一子区域的重心点，包括：

将所述第一图像中的第一激光线和第二激光线映射到所述第一视野图形中，得到对应的第一基准线和第二基准线；

基于所述第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将所述第一视野图形分割成多个第一子区域，其中，所述第一子区域的边界包括所述第一视野图形中相邻的第一基准线和相邻的第二基准线，或者，所述第一子区域的边界包括所述第一视野图形的轮廓边界、以及所述第一视野图形中的第一基准线和相邻的第二基准线；

基于所述第一视野图形中的第一基准线和第二基准线的坐标信息，确定每个所述第一子区域的重心点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将所述第一视野图形分割成多个第一子区域，包括：

针对所述第一视野图形执行N次基准线生成流程，所述基准线生成流程包括以下步骤：

基于所述第一视野图形中相邻的两个第一基准线生成新的第一基准线，其中，所述新的第一基准线在所述相邻的两个第一基准线之间；

基于所述第一视野图形的轮廓边界、与所述第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线，生成新的第一基准线，其中，所述新的第一基准线在所述第一视野图形的轮廓边界和与所述第一视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间；

基于所述第一视野图形中相邻的两个第二基准线生成新的第二基准线，其中，所述新的第二基准线在所述相邻的两个第二基准线之间；

基于所述第一视野图形的轮廓边界、与所述第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线，生成新的第二基准线，其中，所述新的第二基准线在所述第一视野图形的轮廓边界和与所述第一视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间；其中，N为正整数；

在完成N次基准线生成流程之后，基于所述第一视野图形中的第一基准线和第二基准线，将所述第一视野图形分割成多个第一子区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述第二图像中的激光线对所述第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个所述第二子区域的重心点，包括：

将所述第二图像中的第一激光线和第二激光线映射到所述第二视野图形中，得到对应的第一基准线和第二基准线；

基于所述第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将所述第二视野图形分割成多个第二子区域，其中，所述第二子区域的边界包括所述第二视野图形中相邻的第一基准线和相邻的第二基准线，或者，所述第二子区域的边界包括所述第二视野图形的轮廓边界、以及所述第二视野图形中的第一基准线和相邻的第二基准线；

基于所述第二视野图形中的第一基准线和第二基准线的坐标信息，确定每个所述第二子区域的重心点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将所述第二视野图形分割成多个第二子区域，包括：

针对所述第二视野图形执行N次基准线生成流程，所述基准线生成流程包括以下步骤：

基于所述第二视野图形中相邻的两个第一基准线生成新的第一基准线，其中，所述新的第一基准线在所述相邻的两个第一基准线之间；

基于所述第二视野图形的轮廓边界、与所述第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线，生成新的第一基准线，其中，所述新的第一基准线在所述第二视野图形的轮廓边界和与所述第二视野图形的轮廓边界相邻的第一基准线之间；

基于所述第二视野图形中相邻的两个第二基准线生成新的第二基准线，其中，所述新的第二基准线在所述相邻的两个第二基准线之间；

基于所述第二视野图形的轮廓边界、与所述第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线，生成新的第二基准线，其中，所述新的第二基准线在所述第二视野图形的轮廓边界和与所述第二视野图形的轮廓边界相邻的第二基准线之间；其中，N为正整数；

在完成N次基准线生成流程之后，基于所述第二视野图形中的第一基准线和第二基准线，将所述第二视野图形分割成多个第二子区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于对应的所述第一子区域和所述第二子区域的重心点，对所述全景相机进行标定，包括：

对所述第一视野图形中进行修正，使得每个所述第一子区域的重心点与对应的所述第二子区域的重心点的位置相匹配；

基于第一视野图形的修正参数对所述全景相机进行标定。

8.一种全景相机标定装置，包括：

第一图像获取模块，用于获取全景相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第一图像，其中，各个所述第一图像中的激光线的位置不同；

第二图像获取模块，用于获取线性相机在固定视野下拍摄的多个包含激光线的第二图像，其中，各个所述第二图像中的激光线的位置不同，所述第一图像与所述第二图像一一对应、并且每个所述第一图像与对应的所述第二图像包含有同一个位置状态激光线；

视野图形确定模块，用于确定与所述全景相机的固定视野对应的第一视野图形、与所述线性相机的固定视野对应的第二视野图形；

第一视野分割模块，用于基于多个所述第一图像中的激光线对所述第一视野图形进行分割以得到多个第一子区域，并确定每个所述第一子区域的重心点；

第二视野分割模块，用于基于多个所述第二图像中的激光线对所述第二视野图形进行分割以得到多个第二子区域，并确定每个所述第二子区域的重心点，其中，所述第一子区域与所述第二子区域一一对应；

相机标定模块，用于基于对应的所述第一子区域和所述第二子区域的重心点，对所述全景相机进行标定。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。