CN116484037A - 高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN116484037A CN202310348004.8A CN202310348004A CN116484037A CN 116484037 A CN116484037 A CN 116484037A CN 202310348004 A CN202310348004 A CN 202310348004A CN 116484037 A CN116484037 A CN 116484037A
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夏立超
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Shenlan Artificial Intelligence Shenzhen Co Ltd
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Abstract

本申请提供了高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取包含多个地图元素的二维边界数据；对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息；利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息；响应于针对其中一个或多个所述地图元素的结构信息和/或属性信息的编辑操作，对被编辑的所述地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，以得到高精地图数据。基于本申请的高精地图数据获取方法可实现高效率的地图编辑，并且用户在地图可视化界面上直接针对地图元素的结构信息和属性信息进行编辑，步骤简单、操作方便。

Description

高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及高精地图和自动驾驶的技术领域，尤其涉及高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆以雷达、光学雷达、导航系统及计算机视觉等技术感测其环境，将感测信息转换成适当的导航道路、以及障碍与相关标志，是一种需要驾驶员辅助或者完全不需操控的车辆，作为自动化载具，自动驾驶车辆可以不需要人类操作即能感测其环境及导航。随着自动驾驶技术的发展，对高精地图的制作与更新也有了更高要求。
专利CN107544972B公开了一种地图编辑方法，包括：加载第一地图文件，得到地图数据，其中，所述第一地图文件用于指示待编辑地图，所述地图数据包括所述待编辑地图中的多个可编辑对象及所述可编辑对象的属性信息；接收搜索操作，其中，所述搜索操作包括搜索关键词，所述搜索操作用于指示从所述多个可编辑对象中搜索待编辑对象，所述待编辑对象的名称与所述搜索关键词匹配；根据检测到的编辑操作将所述待编辑对象的属性信息从第一属性信息调整为第二属性信息；以及根据所述第二属性信息生成第二地图文件，其中，所述第二地图文件用于指示编辑后的所述待编辑地图。该方法需要手动搜索每个待编辑对象以调整其属性信息，制作步骤复杂，制作流程繁琐。
基于此，本申请提供了高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质，以改进现有技术。
发明内容
本申请的目的在于提供高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质，解决高精地图制作步骤复杂、制作流程繁琐等问题。
本申请的目的采用以下技术方案实现：
第一方面，本申请提供了一种高精地图数据获取方法，所述方法包括：
获取包含多个地图元素的二维边界数据；
对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息；
利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息；其中，至少一个所述地图元素是指所显示的地图元素中的部分或者全部；
响应于针对其中一个或多个所述地图元素的结构信息和/或属性信息的编辑操作，对被编辑的所述地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，以得到高精地图数据。
该技术方案的有益效果在于：首先，获取包含多个地图元素的二维边界数据，也就是说，二维边界数据中包含多种未分类的地图元素；其次，对包含多种地图元素的二维边界数据进行分类和组装，可以得到各地图元素对应的结构信息(即结构层次信息或者说层次结构信息)和属性信息(例如是名称、类型、解释说明等)，在完成分类和组装后，每种地图元素的数量例如可以是一个或多个；然后，利用地图可视化界面，以可视化的方式向用户显示一个或多个地图元素以及至少一个地图元素对应的结构信息和属性信息，并且，可以同时显示多个地图元素及其结构信息和属性信息，也可以同时显示多个地图元素和其中部分地图元素对应的结构信息和属性信息，显示方式例如可以是将“地图元素A、B、C、D、E”以及“地图元素A的结构信息和属性信息”左右分屏显示、上下分屏显示、悬浮窗显示等；之后，由用户针对地图可视化界面中的一个或多个地图元素的结构信息和/或属性信息进行编辑操作，对被编辑的一个或多个地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，从而得到高精地图数据。
由于针对二维边界数据进行操作，相比于三维点云数据来说，二维边界数据的数据量小，计算速度快，计算效率高，地图编辑效率高，并且用户在地图可视化界面上直接针对地图元素的结构信息和属性信息进行编辑，步骤简单、操作方便，因此可以解决高精地图制作步骤复杂、制作流程繁琐等问题。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括以下至少一种：车道线、道路交通标线、开放空间、交叉路口和信号灯。
该技术方案的有益效果在于：利用多种地图元素生成高精地图，有助于实现道路要素的精准发现和实时感知，在地图构建中发现丰富的路面信息，在自动驾驶中指导车辆安全行驶。在交通场景中，车道线(即车道边线、车道两侧的轮廓线)作为道路的重要标识，是道路理解的主要要素之一。道路交通标线(车道上的黄线、白线、实线、虚线等)是由施划或安装于道路上的各种线条、箭头、文字、图案及立面标记、实体标记、突起路标和轮廓标等所构成的交通设施，它的作用是向道路使用者传递有关道路交通的规则、警告、指引等信息，可以与标志配合使用，也可以单独使用。开放空间是指没有可用车道的空间。交叉路口是指平面交叉路口，即两条或者两条以上道路在同一平面相交的部位。信号灯即交通信号灯，俗称红绿灯，通常设置于交叉路口或其他需要交通管制的地点，用以将道路通行权指定给车辆驾驶员与行人，管制其通行、停止及转向的交通管制设施。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素还可以包括道路交通标志。
该技术方案的有益效果在于：道路交通标志以颜色、形状、字符、图形等向道路使用者传递交通控制、引导信息。
在一些可选的实施方式中，所述获取包含多个地图元素的二维边界数据，包括：
获取待处理的三维点云数据；
对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据；
对所述三维边界数据进行2D转换，以得到包含多个所述地图元素的二维边界数据。
该技术方案的有益效果在于：在仅提供三维点云数据的情况下，通过简单的操作步骤即可获取高精地图数据，所获取的高精地图数据可以用于生成高精地图。也就是说，通过三维点云数据的简单编辑即可能得到高精地图数据进而得到完整的高精地图，操作简单，无需复杂的多次导入导出操作，节省了大量的人力成本。
具体而言，首先获取待处理的三维点云数据，再对三维点云数据中的各个地图元素进行边界获取，例如可以逐个或批量获取多个地图元素的三维边界，从而得到包含多个地图元素的三维边界数据，之后对三维边界数据进行2D转换，以得到包含多个地图元素的二维边界数据。所采用的2D转换方式例如可以是直接投影到路面所处的平面或者按照预设映射矩阵进行映射得到。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括目标车道线；
所述对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据，包括：
对包含树冠部分和所述目标车道线的三维点云数据进行稀疏采样，以去除所述树冠部分对应的三维点云数据，得到稀疏采样结果；
对所述稀疏采样结果中的多个采样点进行B样条曲线拟合，以得到拟合车道线；
利用点云可视化界面显示所述稀疏采样结果以及所述拟合车道线；
响应于针对所述点云可视化界面中的所述拟合车道线的调整操作，对所述拟合车道线中的一个或多个控制点进行调整，以得到与实际车道线形状相匹配的包含所述目标车道线的三维边界数据。
该技术方案的有益效果在于：在获取包含目标车道线的三维边界数据的过程中，首先对包含树冠部分和目标车道线的三维点云数据进行稀疏采样，得到不含树冠部分的稀疏采样结果，该稀疏采样结果包括多个采样点的三维点云数据，然后对稀疏采样结果中的多个采样点进行B样条曲线拟合，得到拟合车道线，利用点云可视化界面显示稀疏采样结果以及拟合车道线，之后用户通过点云可视化界面对拟合车道线中的一个或多个控制点进行调整，从而得到与实际车道线形状相匹配的包含目标车道线的三维边界数据。获取包含其他地图元素的三维边界数据的过程也与上述过程相类似，此处不再赘述。在上述过程中，为了去除树冠部分对应的三维点云数据，可以设置高度阈值，对三维点云数据进行筛选，由于树冠部分高于目标车道线，因此可以区分树冠部分和目标车道线。此处树冠部分包括一棵或多棵树木的树冠，在实际应用中，如果目标车道线上只有一棵树木的树冠，则该树冠部分只有一棵树木的树冠，如果目标车道线上有多棵树木的树冠，则该树冠部分包括多棵树木的树冠。
在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
利用所述高精地图数据，生成高精地图。
该技术方案的有益效果在于：通过三维点云数据的简单编辑即可能得到高精地图数据进而得到完整的高精地图，操作简单，无需复杂的多次导入导出操作，节省了大量的人力成本。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括第一车道线和第二车道线；
所述对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：
利用所述地图可视化界面显示包含所述第一车道线和所述第二车道线的二维边界数据；
响应于针对所述地图可视化界面中的所述第一车道线和所述第二车道线的选择操作，将所述第一车道线和所述第二车道线组装成一条车道，以得到所述车道对应的结构信息和属性信息；
所述利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：
基于所述车道对应的结构信息和属性信息，利用所述地图可视化界面显示所述车道对应的真实车道的可视化效果以及所述车道对应的结构信息和属性信息。
该技术方案的有益效果在于：用户通过地图可视化界面，可以直观看到第一车道线和第二车道线，在用户选择第一车道线和第二车道线后，自动将第一车道线和第二车道线组装成一条车道，从而得到该车道对应的结构信息和属性信息。在对车道进行展示时，可以基于其所对应的结构信息和属性信息，展示该车道对应的真实车道的可视化效果，以及该车道对应的结构信息和属性信息。
在一些可选的实施方式中，所述高精地图数据采用OpenDrive格式；
所述对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：
对包含多个所述地图元素的二维边界数据进行基于OpenDrive的分类和组装，以得到XML格式的各所述地图元素对应的结构信息和属性信息；
所述利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：
利用所述地图可视化界面的第一可视化区域显示一个或多个所述地图元素；
利用所述地图可视化界面的第二可视化区域显示XML格式的至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息。
该技术方案的有益效果在于：OpenDrive描述了自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络，并提供了标准交换格式说明文档，该标准的主要任务是对道路及道路上的物体进行描述，OpenDrive说明文档涵盖对如道路、车道、交叉路口等内容进行建模的描述，但其中并不包含动态内容。OpenDrive格式使用文件拓展名为xodr的可扩展标记语言(XML)作为描述路网的基础。存储在OpenDri ve文件中的数据描述了道路的几何形状以及可影响路网逻辑的相关特征(feature s)，例如车道和标志。OpenDrive中描述的路网可以是人工生成或来自于真实世界的。OpenDrive的主要目的是提供可用于仿真的路网描述，并使这些路网描述之间可以进行交换。OpenDrive格式通过节点(nodes)而被构建，用户可通过自定义的数据扩展节点，这使得各类应用(通常为仿真)具有高度的针对性，同时还保证不同应用之间在交换数据时所需的互通性。
针对各地图元素，利用地图可视化界面的第一可视化区域显示地图元素，利用地图可视化界面的第二可视化区域显示XML格式的地图元素的结构信息和属性信息，用户通过地图可视化界面看到地图元素及其结构信息和属性信息，以自动或人工手动的方式对二维边界数据中的各地图元素进行基于OpenDrive的分类和组装，所得到的结构信息和/或属性信息实时显示在第二可视化区域中，用户还可以直接对结构信息和/或属性信息进行编辑，实现对地图元素的结构信息和/或属性信息的更新。这种地图编辑方式不仅具有直观的可视化效果，并且操作简单，编辑效率高。
第二方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器被配置成执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取包含多个地图元素的二维边界数据；
对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息；
利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息；其中，至少一个所述地图元素是指所显示的地图元素中的部分或者全部；
响应于针对其中一个或多个所述地图元素的结构信息和/或属性信息的编辑操作，对被编辑的所述地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，以得到高精地图数据。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括以下至少一种：车道线、道路交通标线、开放空间、交叉路口和信号灯。
在一些可选的实施方式中，所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式获取包含多个地图元素的二维边界数据：
获取待处理的三维点云数据；
对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据；
对所述三维边界数据进行2D转换，以得到包含多个所述地图元素的二维边界数据。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括目标车道线；
所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据：
对包含树冠部分和所述目标车道线的三维点云数据进行稀疏采样，以去除所述树冠部分对应的三维点云数据，得到稀疏采样结果；
对所述稀疏采样结果中的多个采样点进行B样条曲线拟合，以得到拟合车道线；
利用点云可视化界面显示所述稀疏采样结果以及所述拟合车道线；
响应于针对所述点云可视化界面中的所述拟合车道线的调整操作，对所述拟合车道线中的一个或多个控制点进行调整，以得到与实际车道线形状相匹配的包含所述目标车道线的三维边界数据。
在一些可选的实施方式中，所述处理器还被配置成执行所述计算机程序时实现以下步骤：
利用所述高精地图数据，生成高精地图。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括第一车道线和第二车道线；
所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息：
利用所述地图可视化界面显示包含所述第一车道线和所述第二车道线的二维边界数据；
响应于针对所述地图可视化界面中的所述第一车道线和所述第二车道线的选择操作，将所述第一车道线和所述第二车道线组装成一条车道，以得到所述车道对应的结构信息和属性信息；
所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息：
基于所述车道对应的结构信息和属性信息，利用所述地图可视化界面显示所述车道对应的真实车道的可视化效果以及所述车道对应的结构信息和属性信息。
在一些可选的实施方式中，所述高精地图数据采用OpenDrive格式；
所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息：
对包含多个所述地图元素的二维边界数据进行基于OpenDrive的分类和组装，以得到XML格式的各所述地图元素对应的结构信息和属性信息；
所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息：
利用所述地图可视化界面的第一可视化区域显示一个或多个所述地图元素；
利用所述地图可视化界面的第二可视化区域显示XML格式的至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息。
第三方面，本申请提供了一种高精地图数据获取系统，所述系统包括：
上述电子设备；
交互设备，所述交互设备用于显示地图可视化界面以及接收用户操作。
在一些可选的实施方式中，所述交互设备还用于显示点云可视化界面。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项高精地图数据获取方法的步骤或者实现上述任一项电子设备的功能。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本申请进一步说明。
图1示出了本申请实施例提供的一种高精地图数据获取系统的结构框图。
图2示出了本申请实施例提供的一种高精地图数据获取方法的流程示意图。
图3示出了本申请实施例提供的一种获取二维边界数据的流程示意图。
图4示出了本申请实施例提供的一种获取三维边界数据的流程示意图。
图5示出了本申请实施例提供的另一种高精地图数据获取方法的流程示意图。
图6示出了本申请实施例提供的又一种高精地图数据获取方法的流程示意图。
图7示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。
图8示出了本申请实施例提供的一种程序产品的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请的说明书附图以及具体实施方式，对本申请中的技术方案进行描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施方式之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施方式。
在本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c，a和b和c，其中a、b和c可以是单个，也可以是多个。值得注意的是，“至少一项(个)”还可以解释成“一项(个)或多项(个)”。
还需说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施方式或设计方案不应被解释为比其他实施方式或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
高精地图，简单来说就是比传统导航电子地图精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高主要体现在高精地图的绝对坐标精度更高(绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界事物之间的精度)，可以精确到厘米级别；数据维度更多主要体现在高精地图包含了除道路信息之外的，几乎所有与交通相关的周围静态信息。之所以要求精度更高，是因为在自动驾驶汽车行驶的过程中，需要对自身位置进行实时精确定位。此外，由于路况信息的复杂性，比如某些时刻自身车辆与旁边车道只有几十厘米距离的情况下，也需要有高精度的地图做参考。
高精地图会将大量行车辅助信息存储为结构化数据，以供自动驾驶车辆在行驶的过程中做参考。这些信息可以分为两类：
第一类是道路数据，比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息。第二类是车道周边的固定对象信息，比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节，还包括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。
(系统实施例)
参见图1，图1示出了本申请实施例提供的一种高精地图数据获取系统的结构框图。
本申请实施例提供了一种高精地图数据获取系统，所述系统包括：
电子设备10；
交互设备20，所述交互设备20用于显示地图可视化界面以及接收用户操作。
在一些可选的实施方式中，所述交互设备20还用于显示点云可视化界面。
用户可以利用点云可视化界面对三维点云数据进行编辑，可以利用地图可视化界面对二维边界数据中的地图元素及其结构信息和属性信息进行编辑。点云可视化界面例如可以支持多视角切换或者任意三维旋转，以便于用户操作。地图可视化界面可以包括一个或多个可视化区域，多个可视化区域可以并排显示、叠放显示等。其中，并排方式例如可以是上下并排、左右并排等。
本申请实施例对交互设备20不作限定，其例如可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能穿戴设备等智能终端设备，或者，交互设备40可以是工业计算机、工作站或者控制台。交互设备20例如可以包括以下一种或多种电子器件：显示屏、键盘、鼠标、麦克风、摄像头、触控笔、触控板、触摸屏、控制面板、按钮和旋钮。
本申请实施例对利用交互设备20接收各种人工操作(或者说用户操作)的方式不作限定。按照输入方式划分操作，例如可以包括文本输入操作、音频输入操作、视频输入操作、按键操作、鼠标操作、键盘操作、智能触控笔操作等。这些操作包括但不限于编辑操作、调整操作、选择操作等。其中，编辑操作例如可以是结构调整操作、属性调整操作等，结构调整操作例如可以采用拖动或者调整下拉选项的方式，属性调整操作例如可以采用调整下拉选项或者调整属性参数值的方式；对控制点的调整操作例如可以采用拖动、调整数值或者调整曲线的方式；选择操作例如可以是点选操作、框选操作等。
在一些可选的实施方式中，所述电子设备10和所述交互设备20结合为一体。
(方法实施例)
参见图2，图2示出了本申请实施例提供的一种高精地图数据获取方法的流程示意图。
本申请实施例提供了一种高精地图数据获取方法，所述方法包括：
步骤S101：获取包含多个地图元素的二维边界数据；
步骤S102：对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息；
步骤S103：利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息；其中，至少一个所述地图元素是指所显示的地图元素中的部分或者全部；
步骤S104：响应于针对其中一个或多个所述地图元素的结构信息和/或属性信息的编辑操作，对被编辑的所述地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，以得到高精地图数据。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括以下至少一种：车道线、道路交通标线、开放空间、交叉路口和信号灯。
由此，利用多种地图元素生成高精地图，有助于实现道路要素的精准发现和实时感知，在地图构建中发现丰富的路面信息，在自动驾驶中指导车辆安全行驶。
在交通场景中，车道线(即车道边线、车道两侧的轮廓线)作为道路的重要标识，是道路理解的主要要素之一。
道路交通标线(车道上的黄线、白线、实线、虚线等)是由施划或安装于道路上的各种线条、箭头、文字、图案及立面标记、实体标记、突起路标和轮廓标等所构成的交通设施，它的作用是向道路使用者传递有关道路交通的规则、警告、指引等信息，可以与标志配合使用，也可以单独使用。
开放空间是指没有可用车道的空间。
交叉路口是指平面交叉路口，即两条或者两条以上道路在同一平面相交的部位。
信号灯即交通信号灯，俗称红绿灯，通常设置于交叉路口或其他需要交通管制的地点，用以将道路通行权指定给车辆驾驶员与行人，管制其通行、停止及转向的交通管制设施。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素还可以包括道路交通标志。
由此，道路交通标志以颜色、形状、字符、图形等向道路使用者传递交通控制、引导信息。
本申请实施例中的二维边界数据例如可以是边界线数据、边界点数据等。
作为一个示例，二维边界数据中所包含的地图元素包括车道线、道路交通标线、开放空间、交叉路口、信号灯和道路交通标志。
由此，首先，获取包含多个地图元素的二维边界数据，也就是说，二维边界数据中包含多种未分类的地图元素；其次，对包含多种地图元素的二维边界数据进行分类和组装，可以得到各地图元素对应的结构信息(即结构层次信息或者说层次结构信息)和属性信息(例如是名称、类型、解释说明等)，在完成分类和组装后，每种地图元素的数量例如可以是一个或多个；然后，利用地图可视化界面，以可视化的方式向用户显示一个或多个地图元素以及至少一个地图元素对应的结构信息和属性信息，并且，可以同时显示多个地图元素及其结构信息和属性信息，也可以同时显示多个地图元素和其中部分地图元素对应的结构信息和属性信息，显示方式例如可以是将“地图元素A、B、C、D、E”以及“地图元素A的结构信息和属性信息”左右分屏显示、上下分屏显示、悬浮窗显示等；之后，由用户针对地图可视化界面中所显示的一个或多个地图元素的结构信息和/或属性信息进行编辑操作，对被编辑的一个或多个地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，从而得到高精地图数据。也就是说，用户可以一次性编辑一个地图元素的结构信息和/或属性信息，也可以一次性编辑多个地图元素的结构信息和/或属性信息。
由于针对二维边界数据进行操作，相比于三维点云数据来说，二维边界数据的数据量小，计算速度快，计算效率高，地图编辑效率高，并且用户在地图可视化界面上直接针对地图元素的结构信息和属性信息进行编辑，步骤简单、操作方便，因此可以解决高精地图制作步骤复杂、制作流程繁琐等问题。
参见图3，图3示出了本申请实施例提供的一种获取二维边界数据的流程示意图。
在一些可选的实施方式中，所述获取包含多个地图元素的二维边界数据(即步骤S101)，包括：
步骤S201：获取待处理的三维点云数据；
步骤S202：对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据；
步骤S203：对所述三维边界数据进行2D转换，以得到包含多个所述地图元素的二维边界数据。
由此，在仅提供三维点云数据的情况下，通过简单的操作步骤即可获取高精地图数据，所获取的高精地图数据可以用于生成高精地图。也就是说，通过三维点云数据的简单编辑即可能得到高精地图数据进而得到完整的高精地图，操作简单，无需复杂的多次导入导出操作，节省了大量的人力成本。
具体而言，首先获取待处理的三维点云数据，再对三维点云数据中的各个地图元素进行边界获取，例如可以逐个或批量获取多个地图元素的三维边界，从而得到包含多个地图元素的三维边界数据，之后对三维边界数据进行2D转换，以得到包含多个地图元素的二维边界数据。所采用的2D转换方式例如可以是直接投影到路面所处的平面或者按照预设映射矩阵进行映射得到。
参见图4，图4示出了本申请实施例提供的一种获取三维边界数据的流程示意图。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括目标车道线；
所述对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据(即步骤S202)，包括：
步骤S301：对包含树冠部分和所述目标车道线的三维点云数据进行稀疏采样，以去除所述树冠部分对应的三维点云数据，得到稀疏采样结果；
步骤S302：对所述稀疏采样结果中的多个采样点进行B样条曲线拟合，以得到拟合车道线；
步骤S303：利用点云可视化界面显示所述稀疏采样结果以及所述拟合车道线；
步骤S304：响应于针对所述点云可视化界面中的所述拟合车道线的调整操作，对所述拟合车道线中的一个或多个控制点进行调整，以得到与实际车道线形状相匹配的包含所述目标车道线的三维边界数据。
由此，在获取包含目标车道线的三维边界数据的过程中，首先对包含树冠部分和目标车道线的三维点云数据进行稀疏采样，得到不含树冠部分的稀疏采样结果，该稀疏采样结果包括多个采样点的三维点云数据，然后对稀疏采样结果中的多个采样点进行B样条曲线拟合，得到拟合车道线，利用点云可视化界面显示稀疏采样结果以及拟合车道线，之后用户通过点云可视化界面对拟合车道线中的一个或多个控制点进行调整，从而得到与实际车道线形状相匹配的包含目标车道线的三维边界数据。
获取包含其他地图元素的三维边界数据的过程也与上述过程相类似，此处不再赘述。
在上述过程中，为了去除树冠部分对应的三维点云数据，可以设置高度阈值，对三维点云数据进行筛选，由于树冠部分高于目标车道线，因此可以区分树冠部分和目标车道线。此处树冠部分包括一棵或多棵树木的树冠，在实际应用中，如果目标车道线上只有一棵树木的树冠，则该树冠部分只有一棵树木的树冠，如果目标车道线上有多棵树木的树冠，则该树冠部分包括多棵树木的树冠。
参见图5，图5示出了本申请实施例提供的另一种高精地图数据获取方法的流程示意图。
在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
步骤S105：利用所述高精地图数据，生成高精地图。
由此，通过三维点云数据的简单编辑即可能得到高精地图数据进而得到完整的高精地图，操作简单，无需复杂的多次导入导出操作，节省了大量的人力成本。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括第一车道线和第二车道线；
所述对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息(即步骤S102)，包括：
利用所述地图可视化界面显示包含所述第一车道线和所述第二车道线的二维边界数据；
响应于针对所述地图可视化界面中的所述第一车道线和所述第二车道线的选择操作，将所述第一车道线和所述第二车道线组装成一条车道，以得到所述车道对应的结构信息和属性信息；
所述利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息(即步骤S103)，包括：
基于所述车道对应的结构信息和属性信息，利用所述地图可视化界面显示所述车道对应的真实车道的可视化效果以及所述车道对应的结构信息和属性信息。
由此，用户通过地图可视化界面，可以直观看到第一车道线和第二车道线，在用户选择第一车道线和第二车道线后，自动将第一车道线和第二车道线组装成一条车道，从而得到该车道对应的结构信息和属性信息。在对车道进行展示时，可以基于其所对应的结构信息和属性信息，展示该车道对应的真实车道的可视化效果，以及该车道对应的结构信息和属性信息。
获取所述车道对应的结构信息和属性信息的方式例如可以是：基于所述第一车道线的结构信息和属性信息以及所述第二车道线的结构信息和属性信息，获取所述车道对应的结构信息和属性信息。
在一些可选的实施方式中，所述高精地图数据采用OpenDrive格式；
所述对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息(即步骤S102)，包括：
对包含多个所述地图元素的二维边界数据进行基于OpenDrive的分类和组装，以得到XML格式的各所述地图元素对应的结构信息和属性信息；
所述利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息(即步骤S103)，包括：
利用所述地图可视化界面的第一可视化区域显示一个或多个所述地图元素；
利用所述地图可视化界面的第二可视化区域显示XML格式的至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息。
由此，OpenDrive描述了自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络，并提供了标准交换格式说明文档，该标准的主要任务是对道路及道路上的物体进行描述，OpenDrive说明文档涵盖对如道路、车道、交叉路口等内容进行建模的描述，但其中并不包含动态内容。OpenDrive格式使用文件拓展名为xodr的可扩展标记语言(XML)作为描述路网的基础。存储在OpenDrive文件中的数据描述了道路的几何形状以及可影响路网逻辑的相关特征(features)，例如车道和标志。Ope nDrive中描述的路网可以是人工生成或来自于真实世界的。OpenDrive的主要目的是提供可用于仿真的路网描述，并使这些路网描述之间可以进行交换。Open Drive格式通过节点(nodes)而被构建，用户可通过自定义的数据扩展节点，这使得各类应用(通常为仿真)具有高度的针对性，同时还保证不同应用之间在交换数据时所需的互通性。
针对各地图元素，利用地图可视化界面的第一可视化区域显示地图元素，利用地图可视化界面的第二可视化区域显示XML格式的地图元素的结构信息和属性信息，用户通过地图可视化界面看到地图元素及其结构信息和属性信息，以自动或人工手动的方式对二维边界数据中的各地图元素进行基于OpenDrive的分类和组装，所得到的结构信息和/或属性信息实时显示在第二可视化区域中，用户还可以直接对结构信息和/或属性信息进行编辑，实现对地图元素的结构信息和/或属性信息的更新。这种地图编辑方式不仅具有直观的可视化效果，并且操作简单，编辑效率高。
本申请实施例还提供了一种高精地图数据获取方法，所述高精地图数据采用OpenDrive格式；
所述方法包括：
获取待处理的三维点云数据；
对所述三维点云数据中的各地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据；多个所述地图元素包括以下至少一种：车道线、道路交通标线、开放空间、交叉路口和信号灯；
对所述三维边界数据进行2D转换，以得到包含多个所述地图元素的二维边界数据；
对包含多个所述地图元素的二维边界数据进行基于OpenDrive的分类和组装，以得到XML格式的各所述地图元素对应的结构信息和属性信息；
利用所述地图可视化界面的第一可视化区域显示一个或多个所述地图元素；
利用所述地图可视化界面的第二可视化区域显示XML格式的至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息；
响应于针对其中一个或多个所述地图元素的结构信息和/或属性信息的编辑操作，对被编辑的所述地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，以得到高精地图数据。
本申请实施例还提供了一种高精地图生成方法，除了上述高精地图数据获取方法的步骤之外，还包括：利用所述高精地图数据，生成高精地图。
其中，多个所述地图元素包括目标车道线，获取包含所述目标车道线的三维边界数据的过程包括：
对包含树冠部分和所述目标车道线的三维点云数据进行稀疏采样，以去除所述树冠部分对应的三维点云数据，得到稀疏采样结果；
对所述稀疏采样结果中的多个采样点进行B样条曲线拟合，以得到拟合车道线；
利用点云可视化界面显示所述稀疏采样结果以及所述拟合车道线；
响应于针对所述点云可视化界面中的所述拟合车道线的调整操作，对所述拟合车道线中的一个或多个控制点进行调整，以得到与实际车道线形状相匹配的包含所述目标车道线的三维边界数据。
其中，多个所述地图元素包括第一车道线和第二车道线；
利用所述地图可视化界面显示包含所述第一车道线和所述第二车道线的二维边界数据；
响应于针对所述地图可视化界面中的所述第一车道线和所述第二车道线的选择操作，基于OpenDrive的方式，将所述第一车道线和所述第二车道线组装成一条车道，以得到XML格式的所述车道对应的结构信息和属性信息；
基于所述车道对应的结构信息和属性信息，利用所述第一可视化区域显示所述车道对应的真实车道的可视化效果，利用所述第二可视化区域显示XML格式的所述车道对应的结构信息和属性信息。
参见图6，图6示出了本申请实施例提供的又一种高精地图数据获取方法的流程示意图。
在一个具体应用场景中，所述高精地图数据获取方法的步骤利用三个工具来实现，这三个工具是点云编辑器、地图编辑器和节点编辑器，流程如下：
将三维点云数据导入至点云编辑器；
利用点云编辑器对三维点云数据进行边界拟合和人工调整，以得到三维边界数据；
对三维边界数据进行2D转换，以得到二维边界数据；
将二维边界数据导入至地图编辑器，利用地图编辑器对二维边界数据进行基于OpenDrive的结构分类和组装；
利用节点编辑器实时显示地图编辑器的编辑结果，即各地图元素的结构信息和属性信息；
利用节点编辑器调整OpenDrive数据节点(即地图元素)的结构信息和属性信息；
利用节点编辑器导出OpenDrive格式的高精地图数据。
其中，点云编辑器(即3D点云编辑器)用于对三维点云数据(例如是点云地图)进行编辑，得到三维边界数据。点云编辑器支持通过鼠标与三维点云数据交互，从而在三维点云数据上采集border(道路交通标线),boundary(车道线),openspace(开放空间),junction(交叉路口),signal outline(信号灯轮廓，或者说信号灯边线)等边界信息，同时支持三维点云数据在透视图，左/右/上/下/前/后等不同摄像机视角对三维点云数据进行操作。例如对于车道线，可以在车道上稀疏采样(筛选条件例如是：俯视角，把车道上的树冠去掉)，通过vtkSpl ineWidget2(一种样条曲线拟合工具)对采样点进行B样条曲线拟合，并能通过对控制点的拖动调整车道线几何形状与三维点云数据中实际车道线达到一致。
在得到三维边界数据后，进行2D转换，即可得到二维边界数据。
地图编辑器(即2D地图编辑器)用于对二维边界数据进行基于OpenDrive的分类和组装，以得到各地图元素的结构信息和属性信息。该地图编辑器负责对二维边界数据中的数据进行精细划分(即分类，分类结果例如可以包括障碍物、车道线、信号灯等)以及基于OpenDrive的层次结构组装。例如对于采集的车道线，通过简单的点选或者框选的方式选中(对应实际车道的)两条车道线组合成一条车道，同时以模拟真实车道的视觉效果呈现在可视化界面上。road(道路)的组装、junction(交叉路口)的自动填充等以此类推，此处不再赘述。其中，分类是按照OpenDrive的方式，例如障碍物可以分类至车道下，或者分类至开放空间下。车道线可以分类在road下。
节点编辑器(即OpenDrive节点编辑器)用于对地图编辑器的编辑结果进行实时显示，即实时显示各地图元素的结构信息和属性信息。通过节点编辑器还可以直观地编辑高精地图中各地图元素的结构信息和属性信息。节点编辑器可以导出OpenDrive格式的高精地图数据，用于生成高精地图。也就是说，节点编辑器是对OpenDrive的xml结构的可视化呈现，用户对地图编辑器中地图结构的修改会同步到节点编辑器中，并且，通过节点编辑器可以直观地修改和管理高精地图结构层次关系以及内部属性。此外，节点编辑器还可以读取原始数据(即点云编辑器导出的三维边界数据)。
(设备实施例)
本申请实施例提供了一种电子设备，其具体实施例与上述方法实施例中记载的实施例、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。
本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器被配置成执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取包含多个地图元素的二维边界数据；
对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息；
利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息；其中，至少一个所述地图元素是指所显示的地图元素中的部分或者全部；
响应于针对其中一个或多个所述地图元素的结构信息和/或属性信息的编辑操作，对被编辑的所述地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，以得到高精地图数据。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括以下至少一种：车道线、道路交通标线、开放空间、交叉路口和信号灯。
在一些可选的实施方式中，所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式获取包含多个地图元素的二维边界数据：
获取待处理的三维点云数据；
对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据；
对所述三维边界数据进行2D转换，以得到包含多个所述地图元素的二维边界数据。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括目标车道线；
所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据：
对包含树冠部分和所述目标车道线的三维点云数据进行稀疏采样，以去除所述树冠部分对应的三维点云数据，得到稀疏采样结果；
对所述稀疏采样结果中的多个采样点进行B样条曲线拟合，以得到拟合车道线；
利用点云可视化界面显示所述稀疏采样结果以及所述拟合车道线；
响应于针对所述点云可视化界面中的所述拟合车道线的调整操作，对所述拟合车道线中的一个或多个控制点进行调整，以得到与实际车道线形状相匹配的包含所述目标车道线的三维边界数据。
在一些可选的实施方式中，所述处理器还被配置成执行所述计算机程序时实现以下步骤：
利用所述高精地图数据，生成高精地图。
在一些可选的实施方式中，多个所述地图元素包括第一车道线和第二车道线；
所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息：
利用所述地图可视化界面显示包含所述第一车道线和所述第二车道线的二维边界数据；
响应于针对所述地图可视化界面中的所述第一车道线和所述第二车道线的选择操作，将所述第一车道线和所述第二车道线组装成一条车道，以得到所述车道对应的结构信息和属性信息；
所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息：
基于所述车道对应的结构信息和属性信息，利用所述地图可视化界面显示所述车道对应的真实车道的可视化效果以及所述车道对应的结构信息和属性信息。
在一些可选的实施方式中，所述高精地图数据采用OpenDrive格式；
所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息：
对包含多个所述地图元素的二维边界数据进行基于OpenDrive的分类和组装，以得到XML格式的各所述地图元素对应的结构信息和属性信息；
所述处理器被配置成执行所述计算机程序时采用以下方式利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息：
利用所述地图可视化界面的第一可视化区域显示一个或多个所述地图元素；
利用所述地图可视化界面的第二可视化区域显示XML格式的至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息。
参见图7，图7示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。
电子设备例如可以包括至少一个存储器11、至少一个处理器12以及连接不同平台系统的总线13。
存储器11可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)111和/或高速缓存存储器112，还可以进一步包括只读存储器(ROM)113。
其中，存储器11还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器12执行，使得处理器12实现上述任一项方法的步骤。
存储器11还可以包括具有至少一个程序模块115的实用工具114，这样的程序模块115包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
相应的，处理器12可以执行上述计算机程序，以及可以执行实用工具114。
处理器12可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Spe cificIntegrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。
总线13可以为表示几类总线结构的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构的任意总线结构的局域总线。
电子设备也可以与一个或多个外部设备14例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入输出接口15进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器16与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器16可以通过总线13与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，但在实际应用中可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
(介质实施例)
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤或者实现上述任一项设备的功能，其具体实施例与上述方法实施例中记载的实施例、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。
参见图8，图8示出了本申请实施例提供的一种程序产品的结构示意图。
所述程序产品用于实现上述任一项方法。程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本申请实施例中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如C语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明书及说明书附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种高精地图数据获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取包含多个地图元素的二维边界数据；
对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息；
利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息；其中，至少一个所述地图元素是指所显示的地图元素中的部分或者全部；
响应于针对其中一个或多个所述地图元素的结构信息和/或属性信息的编辑操作，对被编辑的所述地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，以得到高精地图数据。
2.根据权利要求1所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，多个所述地图元素包括以下至少一种：车道线、道路交通标线、开放空间、交叉路口和信号灯。
3.根据权利要求2所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，所述获取包含多个地图元素的二维边界数据，包括：
获取待处理的三维点云数据；
对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据；
对所述三维边界数据进行2D转换，以得到包含多个所述地图元素的二维边界数据。
4.根据权利要求3所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，多个所述地图元素包括目标车道线；
所述对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据，包括：
对包含树冠部分和所述目标车道线的三维点云数据进行稀疏采样，以去除所述树冠部分对应的三维点云数据，得到稀疏采样结果；
对所述稀疏采样结果中的多个采样点进行B样条曲线拟合，以得到拟合车道线；
利用点云可视化界面显示所述稀疏采样结果以及所述拟合车道线；
响应于针对所述点云可视化界面中的所述拟合车道线的调整操作，对所述拟合车道线中的一个或多个控制点进行调整，以得到与实际车道线形状相匹配的包含所述目标车道线的三维边界数据。
5.根据权利要求3所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用所述高精地图数据，生成高精地图。
6.根据权利要求1所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，多个所述地图元素包括第一车道线和第二车道线；
所述对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：
利用所述地图可视化界面显示包含所述第一车道线和所述第二车道线的二维边界数据；
响应于针对所述地图可视化界面中的所述第一车道线和所述第二车道线的选择操作，将所述第一车道线和所述第二车道线组装成一条车道，以得到所述车道对应的结构信息和属性信息；
所述利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：
基于所述车道对应的结构信息和属性信息，利用所述地图可视化界面显示所述车道对应的真实车道的可视化效果以及所述车道对应的结构信息和属性信息。
7.根据权利要求1所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，所述高精地图数据采用OpenDrive格式；
所述对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：
对包含多个所述地图元素的二维边界数据进行基于OpenDrive的分类和组装，以得到XML格式的各所述地图元素对应的结构信息和属性信息；
所述利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：
利用所述地图可视化界面的第一可视化区域显示一个或多个所述地图元素；
利用所述地图可视化界面的第二可视化区域显示XML格式的至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器被配置成执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取包含多个地图元素的二维边界数据；
对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息；
利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息；其中，至少一个所述地图元素是指所显示的地图元素中的部分或者全部；
响应于针对其中一个或多个所述地图元素的结构信息和/或属性信息的编辑操作，对被编辑的所述地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，以得到高精地图数据。
9.一种高精地图数据获取系统，其特征在于，所述系统包括：
权利要求8所述的电子设备；
交互设备，所述交互设备用于显示地图可视化界面以及接收用户操作。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
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