CN116480759A - 含有三列滚子轴承的减速器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种含有三列滚子轴承的减速器，所述减速器是指长径比小于0.8的盘形减速器，包括固定端和输出端，所述固定端外壁有螺孔用于与精密机器人固定连接，所述固定端的内壁与输出端通过回转支承连接；所述输出端的部分外壁上设有一个输出端圆柱形滚道面和两个朝向相反的圆环形滚道面，分别是第一输出端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面，在所述固定端的部分内壁上设有一个固定端圆柱滚道面和两个朝向相反的圆环形滚道面，分别是第一固定端圆环滚道面和第二固定端圆环滚道面；且所述固定端与所述输出端在其圆柱形滚道面之间设有径向滚子轴承，所述固定端与所述输出端在其圆环形滚道面之间设有两个推力滚子轴承。

Description

含有三列滚子轴承的减速器

技术领域

本发明涉及一种精密减速器，具体涉及一种含有三列滚子轴承的减速器。

背景技术

CN115539619A公开了一种含有变位行星架系统的行星传动装置，所述装置由变位行星架系统、双内齿圈回转支承、至少三个行星齿轮和太阳轮组成，所述双内齿圈回转支承的内壁为至少两层圆环台阶状。

WO2015/185036A1公开了一种行星齿轮箱，包括多个第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮呈行星齿轮形式，每个第一齿轮安装成围绕第一旋转轴线旋转。每个齿轮具有两个级，其中第一级由锥齿形成，锥齿与齿圈啮合，齿形成第二级。行星齿轮箱还具有环形齿轮形式的第二齿轮和具有与第二级的齿22啮合的齿的太阳齿轮形式的齿轮。第一级和第二级的齿通过力锁定或摩擦连接，该力锁定或摩擦连接允许相对于公共旋转轴的各种角位置。力锁定连接件还用作限制最大可传递扭矩的扭矩限制滑动离合器。

发明内容

在此基础上，本发明提供了一种含有三列滚子轴承的减速器，所述含有三列滚子轴承的减速器内在输出端和固定端的部分区域具有一个或多个用于容纳三列滚子轴承的空腔。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种含有三列滚子轴承的减速器，所述减速器是指长径比小于0.8的盘形减速器，包括固定端和高速输入端和低速输出端，所述固定端外壁有螺孔用于与精密机器人固定连接，所述固定端的内壁与输出端通过回转支承连接；所述输出端用于输出减速器高扭矩低速的转动；所述输出端的部分外壁上设有一个输出端圆柱形滚道面和两个朝向相反的圆环形滚道面，分别是第一输出端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面，在所述固定端的部分内壁上设有一个固定端圆柱滚道面和两个朝向相反的圆环形滚道面，分别是第一固定端圆环滚道面和第二固定端圆环滚道面；且所述固定端与所述输出端在其圆柱形滚道面之间设有径向滚子轴承，所述固定端与所述输出端在其圆环形滚道面之间设有两个推力滚子轴承；所述第一推力滚子轴承位于第一输出端圆环滚道面和第一固定端圆环滚道面之间，所述径向滚子轴承位于固定端圆柱滚道面和和输出端圆柱滚道面之间，所述第二推力滚子轴承位于第二输出端圆环滚道面和第二固定端圆环滚道面之间。

进一步的，所述滚子轴承内为滚针或滚柱的滚子轴承，且所述轴承为无内外圈、仅有保持架和滚子的滚子轴承。

进一步的，所述滚针为圆柱形滚针或滚柱，尤其的，所述圆柱形滚针或滚柱上设有微量鼓形。

进一步的，在输入端与固定端之间还设置有油封，用于增强密封性。

一种含有三列滚子轴承的谐波减速器，包括柔轮、刚轮、波发生器和主轴承，所述柔轮、刚轮通过主轴承实现同轴轴向固定并径向固定，波发生器使柔轮与刚轮啮合；所述主轴承包括主轴承内圈和主轴承端盖，主轴承端盖作为固定端与机器人固定连接；所述主轴承内圈和所述主轴承端盖相对的壁靠近但不接触，所述主轴承端盖包括一个固定端圆柱滚道面和与其朝向相反的第一固定端圆环滚道面；所述主轴承内圈输出端圆柱滚道面、第一输出端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面；所述刚轮的顶面为第二固定端圆环滚道面；所述主轴承外圈的端面、所述刚轮的刚轮顶面和所述主轴承内圈的外壁之间设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承和第二推力轴承以及垂直于第一、第二推力轴承的径向轴承，所述第一推力轴承位于第一固定端圆环滚道面和第一输出端圆环滚道面之间，所述第二推力轴承位于第二固定端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面之间；所述径向轴承位于固定端圆柱滚道面和输出端圆柱滚道面之间。

一种含有三列滚子轴承的消隙谐波减速器，包括内柔轮、外柔轮、主轴承、波发生器和外壳，所述主轴承固定内柔轮和外柔轮，所述主轴承包括主轴承内圈和主轴承端盖，所述主轴承内圈和所述主轴承端盖相对的壁靠近但不接触；所述主轴承外圈包括一个固定端圆柱滚道面和与其朝向相反的第一固定端圆环滚道面；所述主轴承内圈包括输出端圆柱滚道面、第一输出端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面；所述外柔轮的顶面为二固定端圆环滚道面；所述主轴承外圈的内壁、所述外柔轮的顶面和所述主轴承内圈的外壁之间设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承和第二推力轴承以及垂直于第一、第二推力轴承的径向轴承，所述第一推力轴承位于第一固定端圆环滚道面和第一输出端圆环滚道面之间，所述第二推力轴承位于第二固定端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面之间；所述径向轴承位于固定端圆柱滚道面和输出端圆柱滚道面之间。

一种含有三列滚子轴承的行星传动装置，由行星架、主轴承、多个行星齿轮和太阳轮组成；主轴承包括输出齿圈和主轴承外圈组件，所述轴承外圈组件作为固定端与机器人固定连接，所述输出齿圈和所述主轴承外圈组件相对的壁靠近但不接触，输出齿圈的至少部分内壁及主轴承外圈部分内壁分别设有内齿圈能够同时与行星齿轮啮合；所述主轴承外圈组件包括固定端圆柱滚道面和与其朝向相反的第一固定端圆环滚道面和第二固定端圆环滚道面；输出齿圈包括输出端圆柱滚道面、第一输出端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面；所述主轴承外圈的部分和输出齿圈的法兰之间设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承和第二推力轴承以及垂直于第一、第二推力轴承的径向轴承；所述第一推力轴承位于第一固定端圆环滚道面和第一输出端圆环滚道面之间，所述第二推力轴承位于第二固定端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面之间；所述径向轴承位于固定端圆柱滚道面和输出端圆柱滚道面之间。

一种含有三列滚子轴承的行星转动装置，由输出法兰、高速侧法兰、固定齿圈、双联行星齿轮、太阳轮组成；所述固定齿圈外侧壁具有向外凸出的外缘，用于与精密机器人固定连接；所述输出法兰、高速侧法兰的外壁均具有圆环，所述固定齿圈的部分内侧壁有齿作为内齿圈，用于与行星齿轮啮合；所述输出法兰具有输出端圆柱滚道面、第一输出端圆环滚道面；所述固定齿圈具有固定端圆柱滚道面、第一固定端圆环滚道面和第二固定端圆环滚道面；高速侧法兰朝向固定齿圈的顶面为第二输出端圆环滚道面；所述固定齿圈内壁、输出法兰的部分外壁之间设有第一推力轴承和径向轴承；所述高速侧法兰部分端面和固定齿圈部分端面之间设有第二推力轴承，所述第二推力轴承平行于第一推力轴承；所述第一推力轴承位于第一固定端圆环滚道面和第一输出端圆环滚道面之间，所述第二推力轴承位于第二固定端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面之间；所述径向轴承位于固定端圆柱滚道面和输出端圆柱滚道面之间。

一种含有三列滚子轴承的十字滑块摆线减速器，包括输出侧法兰、高速侧法兰、固定齿圈和偏心高速轴，在偏心高速轴外依次设置十字滑块-摆动行星齿轮-摆动行星齿轮-十字滑块；所述固定齿圈设置在所述输出侧法兰和高速侧法兰外壁，具有凸出的外缘，所述外缘用于与机器人固定连接；所述输出侧法兰具有输出端圆柱滚道面、第一输出端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面；所述固定齿圈具有固定端圆柱滚道面和第二固定端圆环滚道面，主轴承端盖的底面为第一固定端圆环滚道面；所述主轴承端盖、固定齿圈部分内侧壁和输出侧法兰外壁之间设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承和第二推力轴承以及垂直于第一、第二推力轴承的径向轴承；所述第一推力轴承位于第一固定端圆环滚道面和第一输出端圆环滚道面之间，所述第二推力轴承位于第二固定端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面之间；所述径向轴承位于固定端圆柱滚道面和输出端圆柱滚道面之间。

一种含有三列滚子轴承的具有多个曲线板的摆线减速器，包括输出侧法兰、高速侧法兰、固定齿圈和输入轴，所述输入轴外表面套设凸轮，在凸轮外表面依次套设多个摆动行星齿轮，且所述摆动行星齿轮位于所述输出侧法兰和高速侧法兰之间，所述固定齿圈套设在输出侧法兰、高速侧法兰外壁，所述输出侧法兰具有输出端圆柱滚道面、第一输出端圆环滚道面；所述固定齿圈具有固定端圆柱滚道面、第一固定端圆环滚道面和第二固定端圆环滚道面；高速侧法兰朝向固定齿圈的顶面为第二输出端圆环滚道面；所述固定齿圈的端面、油封底部和输出侧法兰外壁之间设置第一推力轴承和径向轴承；所述固定齿圈的部分端面和高速侧法兰部分外侧壁之间设置第二推力轴承；所述第一推力轴承位于第一固定端圆环滚道面和第一输出端圆环滚道面之间，所述第二推力轴承位于第二固定端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面之间；所述径向轴承位于固定端圆柱滚道面和输出端圆柱滚道面之间。

一种含有三列滚子轴承的RV型摆线减速器，包括输出侧法兰、高速侧法兰、固定齿圈、输入轴齿轮和偏心行星轴，所述偏心行星轴外壁套设多个摆动行星齿轮；所述输出侧法兰和高速侧法兰之间设置有摆动行星齿轮，所述输出侧法兰和高速侧法兰通过螺栓和偏心行星轴固定连接；所述固定齿圈设置在所述输出侧法兰和高速侧法兰外壁，所述输出侧法兰具有输出端圆柱滚道面、第一输出端圆环滚道面；所述固定齿圈具有固定端圆柱滚道面、第一固定端圆环滚道面和第二固定端圆环滚道面；高速侧法兰朝向固定齿圈的顶面为第二输出端圆环滚道面；所述固定齿圈的内壁、油封底部和输出侧法兰外壁之间设置第一推力轴承和径向轴承；所述固定齿圈的部分内壁和高速侧法兰部分外壁之间设置第二推力轴承；所述第一推力轴承位于第一固定端圆环滚道面和第一输出端圆环滚道面之间，所述第二推力轴承位于第二固定端圆环滚道面和第二输出端圆环滚道面之间；所述径向轴承位于固定端圆柱滚道面和输出端圆柱滚道面之间。

与现有技术相比，本发明的技术方案所带来的有益效果是：

所述减速器在输出端和固定端的部分区域具有一个或多个空腔，用于容纳三列滚子轴承，所述减速器在作为精密减速器使用时可以实现较小的输出背隙，增加了减速机主轴承的力矩刚性和许用弯矩；同时减少了减速器的体积和重量，有利于在机器人等背隙、重量、尺寸要求较高的应用领域应用。

附图说明

图1是实施例1所述的含有三列滚子轴承的谐波减速器的剖面图；

图2a是实施例1中主轴承内圈和外圈形成的腔体的局部示意图，图2b是在图2a上示出滚道面的局部示意图；

图3实施例2所述的含有三列滚子轴承的消隙谐波减速器的剖面图；

图4是实施例3所述的含有三列滚子轴承的H3K行星传动装置的剖面图；

图5是实施例4所述的另一种含有三列滚子轴承的行星传动装置的剖面图；

图6是实施例5所述的含有三列滚子轴承的十字滑块摆线减速器的剖面图；

图7是实施例6所述的含有三列滚子轴承的具有三个摆动行星齿轮摆线减速器的剖面图；

图8示实施例7所述的含有三列滚子轴承的RV型减速器的剖面图；

其中，

101，201：内柔轮

102，202：主轴承内圈

103，203：主轴承端盖

104：刚轮

105，205：椭圆凸轮

106，206，306.406：油封

207：第一螺栓

108，208，508：第二螺栓

109，209，309，409，509，609：第一推力轴承

110，210，310，410，510，610：第二推力轴承

111，211，311，411，511，611：径向轴承

112：第一螺孔

113，213：柔性轴承

114：外圈小径圆台

115：外圈大径圆台

116：内圈大径圆台

117：刚轮顶面

204：外柔轮

212：外壳

214：限位环

3011：输出端盖

3012：固定端盖

302：输出齿圈

303：轴承端盖

304：固定齿圈

305：行星架

306：油封

307：太阳轮

308：磁性放油口

312：锥套

313：行星轴

314：防尘滑环

315，415：行星轮

4011：输出法兰

4012：高速侧法兰

402：固定齿圈

403：外缘

405：太阳轮

409,410：双联行星齿轮

503：主轴承端盖

504：偏心高速轴

604：输入轴

505：十字滑块

512：输入轴轴承

506，606，706：摆动行星齿轮

607：高速轴支持轴承

608：轴部

612，712：油封

704：输入轴齿轮

5011，6011，7011：输出侧法兰

5012，6012，7012：高速侧法兰

502，602，702：固定齿圈

705：偏心行星轴

7051：偏心行星轮

7052：偏心行星轴轴承

5053，7053：偏心体用轴承

901：固定端圆柱滚道面

902：第一固定端圆环滚道面

903：第二固定端圆环滚道面

904：输出端圆柱滚道面

905：第一输出端圆环滚道面

906：第二输出端圆环滚道面

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案、有益效果及显著进步更加清楚，下面，将结合本发明实例中所提供的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所有描述的这些实施例仅是本发明的部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例做出的示范，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下根据本发明内容和实施方式及附图所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”，“第三”等，仅是用于区别不同的对象，而非用于描述特定的顺序。

还需要说明的是，以下的具体实施例可以相互结合，对于其中相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

实施例1

如图1所示，一种含有三列滚子轴承的盘形谐波减速器，所述谐波减速器的长径比在0.3-0.7范围内，包括内柔轮101、刚轮104、主轴承和波发生器，所述波发生器外壁套设有内柔轮101，所述刚轮104与内柔轮101同轴轴向固定并径向固定，且刚轮104与内柔轮101均设有能够相互啮合的齿。所述主轴承固定内柔轮101和刚轮104，所述主轴承包括主轴承内圈102和主轴承端盖103，所述主轴承内圈102和所述主轴承端盖103相对的壁靠近但不接触，二者之间具有一定的缝隙。所述主轴承端盖103的底面与所述刚轮104的顶部接触，且二者通过第二螺栓108固定连接。如图2a-2b所示，所述主轴承端盖103为两层阶梯倒圆台，靠近所述刚轮104的圆台具有小径，为外圈小径圆台114，另一圆台为外圈大径圆台115，所述主轴承端盖103包括一个固定端圆柱滚道面901和与其朝向相反的第一固定端圆环滚道面902；所述主轴承内圈102为两层阶梯圆台，靠近所述内柔轮101的圆台具有小径为内圈小径圆台，另一圆台为内圈大径圆台116，在大径圆台116具有输出端圆柱滚道面904、第一输出端圆环滚道面905和第二输出端圆环滚道面906；所述主轴承端盖103的内壁、所述刚轮104的刚轮顶面117(即第二固定端圆环滚道面903)和所述主轴承内圈102的外壁合围形成一腔体，形成的所述腔体的轴剖面为C形，在C型腔体内设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承109和第二推力轴承110以及径向轴承111，所述第一推力轴承109紧临所述主轴承内圈102的内圈小径圆台和所述主轴承端盖103的外圈大径圆台115，即位于第一固定端圆环滚道面902和第一输出端圆环滚道面905之间，所述第二推力轴承110紧临刚轮顶面117和主轴承内圈102的内圈大径圆台116，即位于第二固定端圆环滚道面902和第二输出端圆环滚道面905之间；所述径向轴承111垂直于第一推力轴承109和第二推力轴承110，并紧临外圈小径圆台114和内圈大径圆台116，即位于固定端圆柱滚道面901和输出端圆柱滚道面904之间。

所述第一推力轴承109、第二推力轴承110和径向轴承111均为滚针轴承，且径向轴承111距离第一推力轴承109、第二推力轴承110有0.1-0.3mm的缝隙。

所述外圈大径圆台115的内壁与所述主轴承内圈102的内圈小径圆台的外壁之间设置一油封106，用于增强密封性。

所述波发生器包括椭圆凸轮105和柔性轴承113，且所述波发生器与内柔轮和刚轮同轴设置。所述刚轮104的内壁加工有内齿圈，所述刚轮104的外缘上具有第一螺孔112，所述刚轮104(作为固定端)通过第一螺孔112固定在精密机器人上，本发明对第一螺孔112的形式不做限制，螺纹孔和通孔均可。所述内柔轮101通过波发生器产生弹性形变形成椭圆形从而和刚轮104啮合。

其通过柔性轴承113与椭圆凸轮105啮合从而径向固定，内柔轮101和波发生器轴连接。

实施例2

如图3所示，一种使用三列滚子轴承的盘形消隙谐波减速器，所述谐波减速器的长径比0.3-0.7范围内，且为双柔轮减速器，包括内柔轮201、外柔轮204、主轴承、波发生器和外壳212，所述波发生器包括椭圆凸轮205和柔性轴承213，所述波发生器与内柔轮201和外柔轮204同轴设置，且所述内柔轮201通过波发生器产生弹性形变从而和外柔轮204啮合。

所述主轴承固定内柔轮101和外柔轮204，所述主轴承包括主轴承内圈202和主轴承端盖203，所述主轴承内圈202和所述主轴承端盖203相对的壁靠近但不接触，二者之间具有一定的缝隙。所述主轴承端盖203的底面与所述外柔轮204的顶部接触，所述外柔轮204的底部与所述外壳212的顶部接触，三者通过第二螺栓208固定连接，所述内柔轮201和主轴承端盖203通过第一螺栓207固定连接。且所述外壳212的外缘(图中未示出)具有第一螺孔用于固定在精密机器人上。

与实施例1类似的，所述主轴承端盖203为两层阶梯倒圆台，靠近所述外柔轮204顶面的圆台具有小径，为外圈小径圆台，另一圆台为外圈大径圆台；所述主轴承端盖203包括一个固定端圆柱滚道面901和与其朝向相反的第一固定端圆环滚道面902；所述主轴承内圈202为两层阶梯圆台，靠近所述内柔轮201的圆台具有小径为内圈小径圆台，另一圆台为内圈大径圆台，在内圈大径圆台具有输出端圆柱滚道面904、第一输出端圆环滚道面905和第二输出端圆环滚道面906；所述主轴承端盖203的内壁、所述外柔轮204的顶面(即第二固定端圆环滚道面903)和所述主轴承内圈202的外壁合围形成一腔体，形成的所述腔体的轴剖面为C形，在C型腔体内设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承209和第二推力轴承210以及径向轴承211，所述第一推力轴承209紧临所述主轴承内圈202的内圈小径圆台和所述主轴承端盖203的外圈大径圆台，即位于第一固定端圆环滚道面902和第一输出端圆环滚道面905之间；所述第二推力轴承210紧临外柔轮204的顶面和主轴承内圈202的内圈大径圆台，即位于第二固定端圆环滚道面902和第二输出端圆环滚道面905之间；所述径向轴承211垂直于第一推力轴承209和第二推力轴承210，并紧临外圈小径圆台和内圈大径圆台，即位于固定端圆柱滚道面901和输出端圆柱滚道面904之间。

所述第一推力轴承209、第二推力轴承210和径向轴承211均为滚柱轴承，且径向轴承211距离第一推力轴承209、第二推力轴承210有0.1-0.3mm的缝隙。

所述主轴承端盖203的外圈大径圆台的内壁与所述主轴承内圈202的内圈小径圆台的外壁之间设置一油封206，用于增强密封性。

实施例3

如图4所示，一种使用三列滚子轴承的行星传动装置，由变位行星架系统、主轴承、三个行星齿轮315和太阳轮307组成，其结构类似公开号CN115539619A公开的行星传动装置。如CN113757349A公开的，所述变位行星架系统由弹性行星架305、刚性锥套和刚性锥套轴向调节弹簧组成，是一种可以在刚性锥套向小径方向的轴向移动下膨胀加大设置在所述弹性行星架中的行星齿轮的公转半径或者可以在刚性锥套312轴向受向小径方向的力下保持对行星齿轮施加向外胀的径向力的系统。

所述行星齿轮315通过滚针轴承和行星轴313装配在所述变位行星架系统的弹性行星架上。输出端盖3011和固定端盖3012分别位于弹性行星架的两端，且输出端盖、固定端盖3012和弹性行星架之间均设置垫圈，所述输出端盖3011和固定端盖3012用于限制弹性行星架的轴向移动。

主轴承包括输出齿圈302和主轴承外圈组件，所述轴承外圈组件由轴承端盖303和固定齿圈304组成，所述轴承端盖303和固定齿圈304作为固定端，其有外缘与精密机器人固定连接(图上未示出)。轴承端盖303和固定齿圈304通过螺栓固定连接，所述输出齿圈302和所述主轴承外圈组件相对的壁靠近但不接触，二者之间具有一定的缝隙。

所述轴承端盖303为环状，且所述轴承端盖303的底壁与所述固定齿圈304的顶壁接触，所述轴承端盖303的底面作为第一固定端圆环滚道面902；所述固定齿圈304为两层圆环台阶状，具有一大径圆环和一小径圆环，所述大径圆环与轴承端盖303的底壁连接，所述固定齿圈304具有固定端圆柱滚道面901和第二固定端圆环滚道面903。所述输出齿圈302为两层阶梯圆台，靠近所述固定齿圈304的端部延伸一圆环形法兰，包括输出端圆柱滚道面904、第一输出端圆环滚道面905和第二输出端圆环滚道面906；而且输出齿圈302的至少部分内壁及固定齿圈304的小径圆环内壁分别设有内齿圈，所述两个内齿圈和行星齿轮模数相同，两个内齿圈齿数差等于行星齿轮数，且两个内齿圈通过分别调整变位参数实现与行星齿轮啮合的中心距相等，所述输出齿圈302及外圈组件的内齿圈能够同时与行星齿轮啮合。

所述轴承端盖303的内侧壁和部分底壁、所述固定齿圈304大径圆环处的内侧壁和输出齿圈302的法兰合围形成一腔体，形成的所述腔体的轴剖面为C形，在C型腔体内设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承309和第二推力轴承310以及径向轴承311，所述第一推力轴承309紧贴所述轴承端盖303的底壁和输出齿圈302的法兰上壁，即位于第一固定端圆环滚道面902和第一输出端圆环滚道面905之间；所述第二推力轴承310紧贴固定齿圈304的大径圆环和输出齿圈302的法兰底壁，即位于第二固定端圆环滚道面902和第二输出端圆环滚道面905之间；所述径向轴承311垂直于第一推力轴承309和第二推力轴承310，并紧临固定齿圈304的大径圆环侧壁，即位于固定端圆柱滚道面901和输出端圆柱滚道面904之间。

所述第一推力轴承309、第二推力轴承310和径向轴承311均为滚针轴承，且径向轴承311距离第一推力轴承309、第二推力轴承310有0.1-0.3mm的缝隙。

所述轴承端盖303的内壁与所述输出齿圈302的外壁之间设置一油封306，用于增强密封性。而且在所述输出齿圈302与固定齿圈304之间还设置有防尘滑环314。

太阳轮307的端部设有和电机轴适配的轴孔和键槽，在将本发明所述的行星传动装置作为机器人或精密自动化设备中使用的行星减速器的应用中，电机轴插入太阳轮307并通过键连接，太阳轮307自转带动行星齿轮315沿着所述固定齿圈304(相当于固定端)的内齿圈周向滚动啮合，行星齿轮315周向滚动的同时带动输出齿圈302低速转动。

实施例4

如图5所示，一种使用三列滚子轴承的3K型行星传动装置，由输出法兰4011、高速侧法兰4012、固定齿圈402、双联行星齿轮409，410、太阳轮405组成。在本实施例中使用行星架作为输出法兰4011。所述太阳轮405外壁设有输出法兰4011和高速侧法兰4012，所述输出法兰4011和高速侧法兰4012同轴设置，所述双联行星齿轮409，410位于所述输出法兰4011和高速侧法兰4012内，并与太阳轮啮合；所述固定齿圈402位于所述输出法兰4011和高速侧法兰4012的外壁且与其保持一定缝隙。所述固定齿圈402为圆环结构，其外侧壁有向外凸出的外缘403，用于与精密机器人固定连接；所述固定端402的内侧壁具有向行星架401方向延伸的凸台，所述凸台位于固定齿圈402内侧壁的中部，所述凸台具有固定端圆柱滚道面901、第一固定端圆环滚道面902和第二固定端圆环滚道面903，固定端圆柱滚道面901有齿作为内齿圈，用于与双联行星齿轮410啮合。所述输出法兰4011具有输出端圆柱滚道面904、第一输出端圆环滚道面905，其与固定端圆柱滚道面901、第一固定端圆环滚道面902相对设置；高速侧法兰4012朝向固定齿圈402的顶面为第二输出端圆环滚道面906。

所述固定齿圈402的固定端圆柱滚道面901、第一固定端圆环滚道面902和输出法兰4011的固定端圆柱滚道面901、第一固定端圆环滚道面902合围形成一剖面为L型的L型空腔，所述L型空腔内放置第一推力轴承409和径向轴承411；所述第一推力轴承409位于凸台的上剖面406和输出法兰的部分外壁之间，即位于第一固定端圆环滚道面902和第一输出端圆环滚道面905之间，所述径向轴承41 1垂直于第一推力轴承409，即位于固定端圆柱滚道面901和输出端圆柱滚道面904之间。

所述第一推力轴承409、第二推力轴承410和径向轴承411均为滚针轴承，且径向轴承411距离第一推力轴承409有0.1-0.3mm的缝隙。

所述凸台的第二固定端圆环滚道面903和高速侧法兰4012部分外壁(第二输出端圆环滚道面906)合围形成一空腔，所述空腔内放置第二推力轴承410，所述第二推力轴承410平行于第一推力轴承409。

在将本实施例所述的行星传动装置作为机器人或精密自动化设备中使用的行星减速器的应用中，偏置齿轮输入，输入齿轮与偏置齿轮啮合；以太阳轮405为传动的高速端，驱动空心轴转动，进而驱动双联行星齿轮转动，双联行星齿轮与固定齿圈402的内齿圈啮合，带动行星架转动。

所述固定齿圈402的内壁与输出法兰4011的外壁之间设置一油封406，用于增强密封性。

实施例5

如图6所示，一种使用三列滚子轴承的十字滑块摆线减速器，包括输出侧法兰5011、高速侧法兰5012、固定齿圈502和偏心高速轴(曲轴)504，所述偏心高速轴504的外表面套设凸轮，在凸轮外依次设十字滑块505-摆动行星齿轮506-摆动行星齿轮506-十字滑块505，相邻的十字滑块505和摆动行星齿轮506之间可以有一定缝隙，也可以是贴合的。所述十字滑块的十字槽一个方向和摆动行星齿轮滑配，另一方向和输出侧法兰或者高速侧法兰滑配。在十字滑块505和摆动行星齿轮506的两端，在输入轴上还设置有输入轴轴承512。

在所述十字滑块505和摆动行星齿轮506的外壁设置有同轴设置的输出侧法兰5011和高速侧法兰5012，所述高速侧法兰5012和固定齿圈502通过第二螺栓508固定连接。所述固定齿圈502设置在所述输出侧法兰5011和高速侧法兰5012外壁，具有凸出的外缘，所述外缘用于与机器人固定连接。为了便于装填推力轴承和径向轴承，所述固定齿圈502上端面的外缘具有一环形缺口，在填好轴承后，使用主轴承端盖503填补所述固定齿圈502与输出侧法兰5011的缺口(如图6所示)，之后主轴承端盖503通过螺栓与固定齿圈502固定。

所述输出侧法兰5011和高速侧法兰5012外壁均具有凸出的圆环，所述圆环具有上剖面、下剖面和侧剖面，即输出端圆柱滚道面904、第一输出端圆环滚道面905和第二输出端圆环滚道面906；所述主轴承端盖503的底面为第一固定端圆环滚道面902，固定齿圈502的内壁具有固定端圆柱滚道面901和第二固定端圆环滚道面903；所述主轴承端盖503、固定齿圈502部分内侧壁和输出侧法兰5011的圆环外壁合围形成一腔体，形成的所述腔体的轴剖面为C形，在C型腔体内设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承509和第二推力轴承510以及径向轴承511，所述第一推力轴承509紧贴所述主轴承端盖503的底壁和输出侧法兰5011凸出的圆环的上剖面，即位于第一固定端圆环滚道面902和第一输出端圆环滚道面905之间，所述第二推力轴承510紧贴固定齿圈502内壁和输出侧法兰5011凸出的圆环的下剖面，即位于第二固定端圆环滚道面902和第二输出端圆环滚道面905之间，所述径向轴承511垂直于第一推力轴承509和第二推力轴承510，并紧贴输出端501凸出的圆环的侧剖面，即位于固定端圆柱滚道面901和输出端圆柱滚道面904之间。

所述第一推力轴承509、第二推力轴承510和径向轴承511均为滚针轴承，且径向轴承511距离第一推力轴承509、第二推力轴承510有0.1-0.3mm的缝隙。

所述十字滑块摆线减速器工作时，以偏心高速轴504作为输入轴，当输入轴转动时，带动两个摆动行星齿轮506偏心转动(自转加公转)，摆动行星齿轮506通过十字滑块驱动输出侧法兰5011转动，十字滑块505的作用是将偏心转动转化为定轴转动。

实施例6

如图7所示，一种含有三列滚子轴承的具有三个摆动行星齿轮的摆线减速器，包括输出侧法兰6011、高速侧法兰6012、固定齿圈602和输入轴604，所述输入轴604为偏心高速轴，其外表面套设凸轮，在凸轮外表面依次套设三个摆动行星齿轮606，所述摆动行星齿轮606与所述输入轴604的接触面具有偏心体用轴承；且所述摆动行星齿轮606位于所述输出侧法兰6011和高速侧法兰6012之间，相邻的摆动行星齿轮606之间可以有一定缝隙，也可以是贴合的。所述固定齿圈602套设在输出侧法兰6011、高速侧法兰6012外壁，且输出侧法兰6011、高速侧法兰6012外壁均具有凸出的圆环。

所述固定齿圈602的内壁与输出侧法兰6011外壁之间设置一油封612，用于增强密封性。所述固定齿圈602外侧壁有向外凸出的外缘，用于与精密机器人固定连接；所述固定齿圈602的内侧壁具有凸台，所述固定齿圈602位于凸台上部的内壁、油封612底部和输出侧法兰6011外壁合围形成一剖面为L型的L型空腔，所述L型空腔内放置第一推力轴承609和径向轴承611；所述第一推力轴承609位于凸台的上剖面和输出侧法兰6011的部分外壁之间，所述径向轴承61 1垂直于第一推力轴承609。

所述凸台的下剖面和高速侧法兰6012部分外壁合围形成一空腔，所述空腔内放置第二推力轴承610，所述第二推力轴承610平行于第一推力轴承609。

所述第一推力轴承609、第二推力轴承610和径向轴承611均为滚针轴承，且径向轴承611距离第一推力轴承609有0.1-0.3mm的缝隙。

可选的，在输出端设置有两个轴部，每个轴部分别安装两个摆动行星齿轮666，通过一轴部的偏心轮的传动带动位于轴线方向的双摆动行星齿轮666的传动，使双摆动行星齿轮666带动另一轴部同步转动。

所述摆线减速器工作时，以曲轴作为输入轴，当输入轴转动时，带动三个摆动行星齿轮606偏心转动(自转加公转)，摆动行星齿轮606驱动输出侧法兰6011定轴转动(输出侧法兰6011和高速侧法兰6012刚性连接)。

实施例7

如图8所示，一种含有三列滚子轴承的RV型摆线减速器，所述RV型是指包括一级行星轮加二级摆线的减速器，包括输出侧法兰7011、高速侧法兰7012、固定齿圈702、输入轴齿轮704和偏心行星轴(曲轴)705，所述偏心行星轴705外壁套设两个摆动行星齿轮，所述摆动行星齿轮与偏心行星轴705的接触面具有偏心体用轴承7053。所述偏心行星轴705通过固设其上的偏心行星轮7051在偏心行星轴和太阳轮的带动下转动，所述偏心行星轴705转动的同时，带动偏心体用轴承7053，从而带动摆动行星齿轮。

所述输出侧法兰7011和高速侧法兰7012之间设置有摆动行星齿轮，所述输出侧法兰7011和高速侧法兰7012通过螺栓和偏心行星轴705固定连接。所述固定齿圈702设置在所述输出侧法兰7011和高速侧法兰7012外壁，且所述输出侧法兰7011和高速侧法兰7012外壁均具有凸出的圆环。

所述固定齿圈702的内壁与输出侧法兰7011外壁之间设置一油封712，用于增强密封性。

所述固定齿圈702外侧壁有向外凸出的外缘，用于与精密机器人固定连接；所述固定齿圈702的内侧壁具有凸台，所述固定齿圈702位于凸台上部的内壁、油封712底部和输出侧法兰7011外壁合围形成一剖面为L型的L型空腔，所述L型空腔内放置第一推力轴承709和径向轴承711；所述第一推力轴承709位于凸台的上剖面和输出侧法兰7011的部分外壁之间，所述径向轴承71 1垂直于第一推力轴承709。

所述凸台的下剖面和高速侧法兰7012部分外壁合围形成一空腔，所述空腔内放置第二推力轴承710，所述第二推力轴承710平行于第一推力轴承709。

所述第一推力轴承709、第二推力轴承710和径向轴承711均为滚针轴承。

所述摆线减速器工作时，输入轴齿轮驱动偏心轴齿轮转动(自转加公转)，偏心行星轴705驱动两块摆动行星齿轮偏心转动，摆动行星齿轮通过偏心行星轴驱动输出侧法兰7011定轴转动(输出侧法兰7011和高速侧法兰7012刚性连接)。

本发明所述的行星传动装置还可作为加速器应用，其结构与减速器相同，在此不再赘述。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非是对其的限制，尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，本领域技术人员根据本说明书内容所做出的非本质改进和调整或者替换，均属本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种含有三列滚子轴承的减速器，所述减速器是指长径比小于0.8的盘形减速器，包括固定端和输出端，所述固定端外壁有螺孔用于与精密机器人固定连接，所述固定端的内壁与输出端通过回转支承连接；所述输出端用于输出减速器高扭矩低速的转动；所述输出端的部分外壁上设有一个输出端圆柱形滚道面(904)和两个朝向相反的圆环形滚道面，分别是第一输出端圆环滚道面(905)和第二输出端圆环滚道面(906)，在所述固定端的部分内壁上设有一个固定端圆柱滚道面(901)和两个与其朝向相反的圆环形滚道面，分别是第一固定端圆环滚道面(902)和第二固定端圆环滚道面(903)；且所述固定端与所述输出端在其圆柱形滚道面之间设有径向滚子轴承，所述固定端与所述输出端在其圆环形滚道面之间设有两个推力滚子轴承；所述第一推力滚子轴承位于第一输出端圆环滚道面(905)和第一固定端圆环滚道面(902)之间，所述径向滚子轴承位于固定端圆柱滚道面(901)和输出端圆柱滚道面(904)之间，所述第二推力滚子轴承位于第二输出端圆环滚道面(906)和第二固定端圆环滚道面(903)之间。

2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述滚子轴承内为滚针或滚柱的滚子轴承，且所述轴承为仅有保持架和滚子的滚子轴承。

3.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于，所述滚针为圆柱形滚或滚柱；尤其的，所述圆柱形滚针或滚柱上设有微量鼓形。

4.一种含有三列滚子轴承的谐波减速器，包括柔轮(101)、刚轮(104)、波发生器和主轴承，所述柔轮、刚轮通过主轴承实现同轴轴向固定并径向固定，波发生器使柔轮与刚轮啮合；所述主轴承包括主轴承内圈(102)和主轴承端盖(103)，主轴承端盖(103)作为固定端与机器人固定连接；所述主轴承内圈(102)和所述主轴承端盖(103)相对的壁靠近但不接触，所述主轴承端盖(103)包括一个固定端圆柱滚道面(901)和与其朝向相反的第一固定端圆环滚道面(902)；所述主轴承内圈(102)输出端圆柱滚道面(904)、第一输出端圆环滚道面(905)和第二输出端圆环滚道面(906)；所述刚轮(104)的顶面为第二固定端圆环滚道面(903)；所述主轴承外圈(103)的端面、所述刚轮(104)的刚轮顶面和所述主轴承内圈(102)的外壁之间设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承(109)和第二推力轴承(110)以及垂直于第一、第二推力轴承的径向轴承(111)，所述第一推力轴承(109)位于第一固定端圆环滚道面(902)和第一输出端圆环滚道面(905)之间，所述第二推力轴承(110)位于第二固定端圆环滚道面(902)和第二输出端圆环滚道面(905)之间；所述径向轴承(111)位于固定端圆柱滚道面(901)和输出端圆柱滚道面(904)之间。

5.一种含有三列滚子轴承的消隙谐波减速器，包括内柔轮(201)、外柔轮(204)、主轴承、波发生器和外壳(212)，所述主轴承固定内柔轮(201)和外柔轮(204)，所述主轴承包括主轴承内圈(202)和主轴承端盖(203)，所述主轴承内圈(202)和所述主轴承端盖(203)相对的壁靠近但不接触；所述主轴承外圈(203)包括一个固定端圆柱滚道面(901)和与其朝向相反的第一固定端圆环滚道面(902)；所述主轴承内圈(202)包括输出端圆柱滚道面(904)、第一输出端圆环滚道面(905)和第二输出端圆环滚道面(906)；所述外柔轮(204)的顶面为二固定端圆环滚道面(903)；所述主轴承外圈(203)的内壁、所述外柔轮(204)的顶面和所述主轴承内圈(202)的外壁之间设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承(209)和第二推力轴承(210)以及垂直于第一、第二推力轴承的径向轴承(211)，所述第一推力轴承(209)位于第一固定端圆环滚道面(902)和第一输出端圆环滚道面(905)之间，所述第二推力轴承(210)位于第二固定端圆环滚道面(902)和第二输出端圆环滚道面(905)之间；所述径向轴承(211)位于固定端圆柱滚道面(901)和输出端圆柱滚道面(904)之间。

6.一种含有三列滚子轴承的行星传动装置，由行星架、主轴承、多个行星齿轮(315)和太阳轮(307)组成；主轴承包括输出齿圈(302)和主轴承外圈组件，所述轴承外圈组件作为固定端与机器人固定连接，所述输出齿圈(302)和所述主轴承外圈组件相对的壁靠近但不接触，输出齿圈(302)的至少部分内壁及主轴承外圈部分内壁分别设有内齿圈能够同时与行星齿轮啮合；所述主轴承外圈组件包括固定端圆柱滚道面(901)和与其朝向相反的第一固定端圆环滚道面(902)和第二固定端圆环滚道面(903)；输出齿圈302包括输出端圆柱滚道面(904)、第一输出端圆环滚道面(905)和第二输出端圆环滚道面(906)；所述主轴承外圈的部分和输出齿圈(302)的法兰之间设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承(309)和第二推力轴承(310)以及垂直于第一、第二推力轴承的径向轴承(311)；所述第一推力轴承(309)位于第一固定端圆环滚道面(902)和第一输出端圆环滚道面(905)之间，所述第二推力轴承(310)位于第二固定端圆环滚道面(902)和第二输出端圆环滚道面(905)之间；所述径向轴承(311)位于固定端圆柱滚道面(901)和输出端圆柱滚道面(904)之间。

7.一种含有三列滚子轴承的行星转动装置，由输出法兰(4011)、高速侧法兰(4012)、固定齿圈(402)、双联行星齿轮、太阳轮(405)组成；所述固定齿圈(402)外侧壁具有向外凸出的外缘(403)，用于与精密机器人固定连接；所述输出法兰(4011)、高速侧法兰(4012)的外壁均具有圆环，所述固定齿圈(402)的部分内侧壁有齿作为内齿圈，用于与行星齿轮(410)啮合；所述输出法兰(4011)具有输出端圆柱滚道面(904)、第一输出端圆环滚道面(905)；所述固定齿圈402具有固定端圆柱滚道面(901)、第一固定端圆环滚道面(902)和第二固定端圆环滚道面(903)；高速侧法兰(4012)朝向固定齿圈(402)的顶面为第二输出端圆环滚道面(906)；所述固定齿圈(402)内壁、输出法兰(4011)的部分外壁之间设有第一推力轴承(409)和径向轴承(411)；所述高速侧法兰部分端面和固定齿圈(402)部分端面之间设有第二推力轴承(410)，所述第二推力轴承(410)平行于第一推力轴承(409)；所述第一推力轴承(409)位于第一固定端圆环滚道面(902)和第一输出端圆环滚道面(905)之间，所述第二推力轴承(410)位于第二固定端圆环滚道面(902)和第二输出端圆环滚道面(905)之间；所述径向轴承(411)位于固定端圆柱滚道面(901)和输出端圆柱滚道面(904)之间。

8.一种含有三列滚子轴承的十字滑块摆线减速器，包括输出侧法兰(5011)、高速侧法兰(5012)、固定齿圈(502)和偏心高速轴，在偏心高速轴外依次设置十字滑块(505)-摆动行星齿轮(506)-摆动行星齿轮(506)-十字滑块(505)；所述固定齿圈(502)设置在所述输出侧法兰(5011)和高速侧法兰(5012)外壁，具有凸出的外缘，所述外缘用于与机器人固定连接；所述输出侧法兰(5011)具有输出端圆柱滚道面(904)、第一输出端圆环滚道面(905)和第二输出端圆环滚道面(906)；所述固定齿圈(502)具有固定端圆柱滚道面(901)和第二固定端圆环滚道面(903)，主轴承端盖(503)的底面为第一固定端圆环滚道面(902)；所述主轴承端盖(503)、固定齿圈(502)部分内侧壁和输出侧法兰(5011)外壁之间设置三列滚子轴承，包括两个平行设置的第一推力轴承(509)和第二推力轴承(510)以及垂直于第一、第二推力轴承的径向轴承(511)；所述第一推力轴承(509)位于第一固定端圆环滚道面(902)和第一输出端圆环滚道面(905)之间，所述第二推力轴承(510)位于第二固定端圆环滚道面(902)和第二输出端圆环滚道面(905)之间；所述径向轴承(511)位于固定端圆柱滚道面(901)和输出端圆柱滚道面(904)之间。

9.一种含有三列滚子轴承的具有多个曲线板的摆线减速器，包括输出侧法兰(6011)、高速侧法兰(6012)、固定齿圈(602)和输入轴(604)，所述输入轴外表面套设凸轮，在凸轮外表面依次套设多个摆动行星齿轮(606)，且所述摆动行星齿轮(606)位于所述输出侧法兰(6011)和高速侧法兰(6012)之间，所述固定齿圈(602)套设在输出侧法兰(6011)、高速侧法兰(6012)外壁，所述输出侧法兰(6011)具有输出端圆柱滚道面(904)、第一输出端圆环滚道面(905)；所述固定齿圈(602)具有固定端圆柱滚道面(901)、第一固定端圆环滚道面(902)和第二固定端圆环滚道面(903)；高速侧法兰(6012)朝向固定齿圈(602)的顶面为第二输出端圆环滚道面(906)；所述固定齿圈(602)的端面、油封(612)底部和输出侧法兰(6011)外壁之间设置第一推力轴承(609)和径向轴承(611)；所述固定齿圈(602)的部分端面和高速侧法兰(6012)部分外侧壁之间设置第二推力轴承(610)；所述第一推力轴承(609)位于第一固定端圆环滚道面(902)和第一输出端圆环滚道面(905)之间，所述第二推力轴承(610)位于第二固定端圆环滚道面(902)和第二输出端圆环滚道面(905)之间；所述径向轴承(611)位于固定端圆柱滚道面(901)和输出端圆柱滚道面(904)之间。

10.一种含有三列滚子轴承的RV型摆线减速器，包括输出侧法兰(7011)、高速侧法兰(7012)、固定齿圈(702)、输入轴齿轮(704)和偏心行星轴(705)，所述偏心行星轴(705)外壁套设多个摆动行星齿轮；所述输出侧法(7011)和高速侧法兰(7012)之间设置有摆动行星齿轮，所述输出侧法兰(7011)和高速侧法兰(7012)通过螺栓和偏心行星轴705固定连接；所述固定齿圈(702)设置在所述输出侧法兰(7011)和高速侧法兰(7012)外壁，所述输出侧法兰(7011)具有输出端圆柱滚道面(904)、第一输出端圆环滚道面(905)；所述固定齿圈(702)具有固定端圆柱滚道面(901)、第一固定端圆环滚道面(902)和第二固定端圆环滚道面(903)；高速侧法兰(7012)朝向固定齿圈(702)的顶面为第二输出端圆环滚道面(906)；所述固定齿圈(702)的内壁、油封(712)底部和输出侧法兰(7011)外壁之间设置第一推力轴承(709)和径向轴承(711)；所述固定齿圈(702)的部分内壁和高速侧法兰(7012)部分外壁之间设置第二推力轴承(710)；所述第一推力轴承(709)位于第一固定端圆环滚道面(902)和第一输出端圆环滚道面(905)之间，所述第二推力轴承(710)位于第二固定端圆环滚道面(902)和第二输出端圆环滚道面(905)之间；所述径向轴承(711)位于固定端圆柱滚道面(901)和输出端圆柱滚道面(904)之间。