CN116477540A - 一种牵引支腿式高空作业机械及其控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及牵引式高空作业机械的技术领域，公开了一种牵引支腿式高空作业机械及其控制系统，其包括：支腿开关模块：用于检测支腿状态并输出支腿状态信号；折臂开关模块：用于检测折臂状态并输出折臂状态信号；小臂开关模块：用于检测小臂状态并输出小臂状态信号；处理模块：根据支腿状态信号以及折臂状态信号判断是否为允许行驶状态；若为允许行驶状态，则发出小臂抬升行驶信号，若为不允许行驶状态，则发出禁止行驶信号；操作模块：用于输入操作指令；控制模块：用于根据小臂状态信号、操作指令以及小臂抬升行驶信号控制小臂抬升并且机械行驶。本发明具有有效的为操作人员提供良好的视野的效果。
Description
技术领域
本发明涉及牵引式高空作业机械的技术领域，尤其是涉及一种牵引支腿式高空作业机械及其控制系统。
背景技术
牵引支腿式高空作业机械是操作人员站在平台上对高空作业机械的前进方向进行控制，平台设置在机械的尾端，由于牵引支腿式高空作业机械在行驶时，需要将所有举起的支臂都下落到规定位置才能前进，平台与最末端的小臂连接，在所有臂都下落到规定位置后，平台位置比较低，操作人员站在平台内会操作机械前进时，会由于高度不够导致前方的视野不好，影响观察前进的道路。
发明内容
为了有效的为操作人员提供良好的视野，本发明提供一种牵引支腿式高空作业机械及其控制系统。
本发明提供的一种牵引支腿式高空作业机械及其控制系统采用如下的技术方案：
一种牵引支腿式高空作业机械的控制系统，包括：
支腿开关模块：用于检测支腿状态并输出支腿状态信号；
折臂开关模块：用于检测折臂状态并输出折臂状态信号；
小臂开关模块：用于检测小臂状态并输出小臂状态信号；
处理模块：用于接收以及存储支腿状态信号、折臂状态信号以及小臂状态信号，根据支腿状态信号以及折臂状态信号判断是否为允许行驶状态；若为允许行驶状态，则发出小臂抬升行驶信号，若为不允许行驶状态，则发出禁止行驶信号；
操作模块：用于输入操作指令；
控制模块：用于根据小臂状态信号、操作指令以及小臂抬升行驶信号控制小臂抬升并且机械行驶。
通过采用上述技术方案，通过检测支腿状态、折臂状态以及小臂状态，在支腿以及折臂是收起的状态下，机械允许行驶，不限制小臂是否为收起状态，在机械允许行驶的状态下，小臂抬高一定的高度，抬高多高由操作人员来确定，将小臂抬高一定高度后，操作人员的视野就会变得开阔，操作机械前行时就更好的能提前看到周围的障碍物，通过前进时不限制小臂抬升放下的状态，有效的使小臂举起将操作人员举高一定的高度来扩展视野，更方便操作人员操作机械。
优选的，所述支腿状态为支腿收起状态以及支腿放下状态，所述折臂状态为折臂抬升状态以及折臂收起状态，所述小臂状态为小臂升起状态以及小臂收起状态，所述处理模块中允许行驶状态为支腿收起状态并且折臂收起状态，所述不允许行驶状态为除去允许状态之外的其他所有状态。
优选的，还包括警报模块，所述操作指令包括行驶指令、停止指令、支腿收起指令、支腿放下指令、折臂收起指令、折臂抬升指令、小臂收起指令以及小臂抬升指令，所述处理模块发出禁止行驶信号且操作指令为行驶指令时，所述警报模块发出警报。
通过采用上述技术方案，由于支腿没收起时，是支撑在地面上的，机械被支腿撑住，是不能行驶的，折臂没收起时，平台被举得比较高，操作人员在行驶过程中会有一定掉落风险，所以需要保证支腿与折臂都是收起的，如果不是收起状态下要行驶，警报模块会发出警告，有效的保护操作人员的安全。
优选的，还包括支腿触地模块，所述支腿触地模块用于检测支腿是否接触并支撑在地面，并向处理模块发出触地状态信号。
通过采用上述技术方案，在支腿放下时，需要保证支腿是放置在地面上的，否则可能会出现机械倾斜的现象，由于是高空作业机械，如果车体不稳定，在将折臂抬升后，操作人员在高处也会不稳定，会有掉落的危险，所以需要让支腿触地。
优选的，所述处理模块根据触地状态信号判断支腿是否放置平稳，若支腿放置平稳，则折臂抬升指令可操作，若支腿放置不平稳，则折臂抬升指令不可操作且警报模块发出警报。
通过采用上述技术方案，在支腿放置不平稳时，发出警报，提醒操作人员不能抬升折臂，有效的保证操作人员的安全。
优选的，还包括有通信模块，所述通信模块用于传递信号以及指令。
一种牵引支腿式高空作业机械，包括车体，所述车体四周安装有多个支腿，所述车体上端安装有折臂、小臂以及平台，所述折臂与车体连接，所述小臂与折臂连接，所述平台与小臂连接，所述平台上安装有包含操作模块的操作控制台。
通过采用上述技术方案，支腿对整个车体进行支撑，折臂将小臂举起，小臂将平台举起，操作人员站在平台内进行高空作业，有效的实现了高空作业机械的功能。
优选的，所述车体上且位于折臂正下方安装有折臂接近开关，所述车体上且位于车体末端的位置安装有小臂接近开关，所述折臂接近开关以及小臂接近开关均与处理模块相连。
通过采用上述技术方案，折臂接近开关以及小臂接近开关分别用于检测折臂状态以及小臂状态，反馈给处理模块，有效的获得折臂状态以及小臂状态。
优选的，所述车体上且位于支腿与车体连接处安装有支腿接近开关，支腿底端安装有与支腿接近开关相互感应的支腿互感器，所述支腿接近开关与处理模块相连。
通过采用上述技术方案，支腿接近开关与互感器相互感应，支腿收起时，支腿接近开关能够感应到互感器，从而确认支腿状态，有效的得到支腿状态。
优选的，所述支腿底部且在边缘处周向安装有多个受力传感器，多个所述受力传感器与处理模块相连。
通过采用上述技术方案，支腿底部边缘设置多个受力传感器，多个受力传感器会检测多方位的受力状态，在支腿中多个受力状态误差超过人为设定的安全范围值时，则说明受力不稳定，从而说明支腿没有放置平稳，此时需要进行调整，有效的保证支腿平稳，从而保证操作人员的安全。
综上所述，本发明具有如下的有益技术效果：
1.通过前进时不限制小臂抬升放下的状态，有效的使小臂举起将操作人员举高一定的高度来扩展视野，更方便操作人员操作机械；
2.支腿底部边缘设置多个受力传感器，多个受力传感器会检测多方位的受力状态，在支腿中多个受力状态误差超过人为设定的安全范围值时，则说明受力不稳定，从而说明支腿没有放置平稳，此时需要进行调整，有效的保证支腿平稳，从而保证操作人员的安全
附图说明
图1是本发明的牵引支腿式高空作业机械整体图。
图2是本发明中牵引支腿式高空作业机械控制系统的可举小臂行驶的判断流程框图。
图3是本发明中牵引支腿式高空作业机械控制系统的支腿平稳放下后可举折臂的判断流程框图。
附图标记说明：1、车体；2、支腿；3、小臂；4、平台；5、操作控制台；6、折臂接近开关；7、小臂接近开关；8、支腿接近开关；9、支腿互感器；10、受力传感器；11、折臂。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明实施例公开一种牵引支腿式高空作业机械及其控制系统。参照图1，该牵引支腿式高空作业机械包括：车体1，其中车体1四周安装有多个支腿2，车体1上端安装有折臂11、小臂3以及平台4，折臂11与车体1连接，小臂3与折臂11连接，平台4与小臂3连接，平台4上安装有操作控制台5。
支腿2对整个车体1进行支撑，折臂11将小臂3举起，小臂3将平台4举起，操作人员站在平台4内进行高空作业，有效的实现了高空作业机械的功能。
相应的，牵引支腿式高空作业机械对应有牵引支腿式高空作业机械控制系统，其系统包括：
支腿开关模块：用于检测支腿状态并输出支腿状态信号，支腿状态为支腿收起状态以及支腿放下状态；
折臂开关模块：用于检测折臂状态并输出折臂状态信号，折臂状态为折臂抬升状态以及折臂收起状态；
小臂开关模块：用于检测小臂状态并输出小臂状态信号，小臂状态为小臂升起状态以及小臂收起状态；
处理模块：用于接收以及存储支腿状态信号、折臂状态信号以及小臂状态信号，根据支腿状态信号以及折臂状态信号判断是否为允许行驶状态；若为允许行驶状态，则发出小臂抬升行驶信号，若为不允许行驶状态，则发出禁止行驶信号；
处理模块中允许行驶状态为支腿收起状态并且折臂收起状态，不允许行驶状态为除去允许状态之外的其他所有状态。
操作模块：用于输入操作指令，操作指令包括行驶指令、停止指令、支腿收起指令、支腿放下指令、折臂收起指令、折臂抬升指令、小臂收起指令以及小臂抬升指令；
控制模块：用于根据小臂状态信号、操作指令以及小臂抬升行驶信号控制小臂抬升并且机械行驶。
其中操作模块安装在操作控制台5中，可以有多个按键组成，也可以有触控屏组成。
参照图2，通过检测支腿状态、折臂状态以及小臂状态，在支腿2以及折臂11是收起的状态下，机械允许行驶，不限制小臂3是否为收起状态，在机械允许行驶的状态下，小臂3抬高一定的高度，抬高多高由操作人员来确定，将小臂3抬高一定高度后，操作人员的视野就会变得开阔，操作机械前行时就更好的能提前看到周围的障碍物。
车体1上且位于折臂11正下方安装有折臂接近开关6，车体1上且位于车体1末端的位置安装有小臂接近开关7，折臂接近开关6以及小臂接近开关7均与处理模块相连。
折臂接近开关6以及小臂接近开关7分别为控制系统中的折臂开关模块以及小臂开关模块，其分别用于检测折臂状态以及小臂状态，反馈给处理模块，有效的获得折臂状态以及小臂状态。
车体1上且位于支腿2与车体1连接处安装有支腿接近开关8，支腿2底端安装有与支腿接近开关8相互感应的支腿互感器9，支腿接近开关8与处理模块相连。
支腿接近开关8与支腿互感器9相互感应对应控制系统中的支腿开关模块，支腿收起时，支腿接近开关8能够感应到支腿互感器9的远近，从而确认支腿状态，有效的得到支腿状态。
控制系统还包括警报模块，处理模块发出禁止行驶信号且操作指令为行驶指令时，警报模块发出警报。
由于支腿2没收起时，是支撑在地面上的，机械被支腿2撑住，是不能行驶的，折臂11没收起时，平台4被举得比较高，操作人员在行驶过程中会有一定掉落风险，所以需要保证支腿2与折臂11都是收起的，如果不是收起状态下要行驶，警报模块会发出警告，有效的保护操作人员的安全。
参照图3，控制系统还包括支腿触地模块，支腿触地模块用于检测支腿是否接触并支撑在地面，并向处理模块发出触地状态信号。处理模块根据触地状态信号判断支腿是否放置平稳，若支腿放置平稳，则折臂抬升指令可操作，若支腿放置不平稳，则折臂抬升指令不可操作且警报模块发出警报。
通过采用上述技术方案，在支腿2放下时，需要保证支腿2是放置在地面上的，否则可能会出现机械倾斜的现象，由于是高空作业机械，如果车体1不稳定，在将折臂11抬升后，操作人员在高处也会不稳定，会有掉落的危险，所以需要让支腿2触地。在支腿2放置不平稳时，发出警报，提醒操作人员不能抬升折臂，有效的保证操作人员的安全。
高空作业机械的支腿2底部且在边缘处周向安装有多个受力传感器10，多个受力传感器10对应控制系统中的支腿触地模块，多个受力传感器10与处理模块相连。
多个受力传感器10会检测多方位的受力状态，在支腿2中多个受力状态误差超过人为设定的安全范围值时，则说明受力不稳定，从而说明支腿2没有放置平稳，此时需要进行调整，有效的保证支腿2平稳，从而保证操作人员的安全。
控制系统还包括有通信模块，该通信模块用于传递信号以及指令。
本发明实施例一种牵引支腿式高空作业机械及其控制系统的实施原理为：行驶时保证支腿2以及折臂11是收起状态下，不限制小臂3的收起，将小臂3适当抬高，使平台4被举起，则操作人员站在平台4内时，视野会更好，在高空作业时，支腿2放下且检测是否放置平稳，在保证放置平稳后才能抬起折臂11，有效的保证操作人员的安全。
以上均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种牵引支腿式高空作业机械的控制系统，其特征在于：包括：
支腿开关模块：用于检测支腿状态并输出支腿状态信号；
折臂开关模块：用于检测折臂状态并输出折臂状态信号；
小臂开关模块：用于检测小臂状态并输出小臂状态信号；
处理模块：用于接收以及存储支腿状态信号、折臂状态信号以及小臂状态信号，根据支腿状态信号以及折臂状态信号判断是否为允许行驶状态；若为允许行驶状态，则发出小臂抬升行驶信号，若为不允许行驶状态，则发出禁止行驶信号；
操作模块：用于输入操作指令；
控制模块：用于根据小臂状态信号、操作指令以及小臂抬升行驶信号控制小臂抬升并且机械行驶。
2.根据权利要求1所述的一种牵引支腿式高空作业机械的控制系统，其特征在于：所述支腿状态为支腿收起状态以及支腿放下状态，所述折臂状态为折臂抬升状态以及折臂收起状态，所述小臂状态为小臂升起状态以及小臂收起状态，所述处理模块中允许行驶状态为支腿收起状态并且折臂收起状态，所述不允许行驶状态为除去允许状态之外的其他所有状态。
3.根据权利要求1所述的一种牵引支腿式高空作业机械的控制系统，其特征在于：还包括警报模块，所述操作指令包括行驶指令、停止指令、支腿收起指令、支腿放下指令、折臂收起指令、折臂抬升指令、小臂收起指令以及小臂抬升指令，所述处理模块发出禁止行驶信号且操作指令为行驶指令时，所述警报模块发出警报。
4.根据权利要求1所述的一种牵引支腿式高空作业机械的控制系统，其特征在于：还包括支腿触地模块，所述支腿触地模块用于检测支腿（2）是否接触并支撑在地面，并向处理模块发出触地状态信号。
5.根据权利要求4所述的一种牵引支腿式高空作业机械的控制系统，其特征在于：所述处理模块根据触地状态信号判断支腿（2）是否放置平稳，若支腿（2）放置平稳，则折臂抬升指令可操作，若支腿（2）放置不平稳，则折臂抬升指令不可操作且警报模块发出警报。
6.一种牵引支腿式高空作业机械，其特征在于，应用如权利要求1至5所述的任一项一种牵引支腿式高空作业机械控制系统，包括车体（1），所述车体（1）四周安装有多个支腿（2），所述车体（1）上端安装有折臂（11）、小臂（3）以及平台（4），所述折臂（11）与车体（1）连接，所述小臂（3）与折臂（11）连接，所述平台（4）与小臂（3）连接，所述平台（4）上安装有包含操作模块的操作控制台（5）。
7.根据权利要求6所述的一种牵引支腿式高空作业机械，其特征在于，所述车体（1）上且位于靠近平台（4）的一端安装有折臂接近开关（6），所述折臂（11）上且靠近小臂（3）的位置安装有小臂接近开关（7），所述折臂接近开关（6）以及小臂接近开关（7）均与处理模块相连。
8.根据权利要求6所述的一种牵引支腿式高空作业机械，其特征在于，所述车体（1）上且位于支腿（2）与车体（1）连接处安装有支腿接近开关（8），支腿（2）底端安装有与支腿接近开关（8）相互感应的支腿互感器（9），所述支腿接近开关（8）与处理模块相连。
9.根据权利要求6所述的一种牵引支腿式高空作业机械，其特征在于，所述支腿（2）底部且在边缘处周向安装有多个受力传感器（10），多个所述受力传感器（10）与处理模块相连。
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