CN116466640B - 一种可连续作业的双轨道智能控制系统 - Google Patents

一种可连续作业的双轨道智能控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明属于洗车机双规道智能控制技术领域，涉及到一种可连续作业的双轨道智能控制系统，通过设置汽车一次纠偏模块、汽车二次纠偏模块、工作区域出口感知模块、工作区域轨道监测模块、工作区域轨道分析模块、工作区域轨道处理模块、等待区域语音提示模块、云数据库，本发明一方面对汽车进行二次纠偏操作，避免汽车在轨道上再次发生偏移导致汽车碰撞损伤问题，另一方面在上一辆汽车清洗完成后，获取各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板的堵塞系数，从多方面指标对洗车机工作区域的轨道安全性进行检测评估，及时对洗车机工作区域的轨道进行维修和养护，防止在下一辆汽车清洗时发生安全事故。

Description

一种可连续作业的双轨道智能控制系统
技术领域
本发明属于洗车机双规道智能控制技术领域，涉及到一种可连续作业的双轨道智能控制系统。
背景技术
随着社会的进步和人们生活水平的提高，拥有汽车的人越来越多。随之而来的是汽车保养的问题，其中之一就是洗车，为了更方便、快速地满足人们需求，自动洗车机逐渐走进人们的生活并受到欢迎。在自动洗车机内洗车时，利用洗车机内的轨道将汽车持续输送以完成洗车的过程。现阶段的洗车机轨道控制系统逐渐采用双轨道汽车输送方式，尽管解决了单轨道汽车输送带来的汽车轮胎摩擦损伤问题，也存在着明显的不足：1、现阶段的洗车机轨道控制系统通常是由车主将汽车行驶至轨道入口，未进行车身导正操作或仅进行车身一次导正操作，再由轨道对汽车进行输送，汽车在轨道上的停放位置受人为因素影响较大，在轨道输送过程中汽车易发生再次偏移，与清洗机械发生碰撞，存在安全隐患。
2、现阶段的洗车机轨道控制系统主要侧重于汽车输送，对轨道安全监测关注度不够，在上一辆汽车清洗完毕后，清洗区域的轨道链板由于汽车的摩擦和重量可能会产生链板凹凸不平和防滑结构的损坏等问题，此外汽车在清洗过程中可能会留下大量淤泥，进而导致排水板堵塞，轨道输送制动性能衰退。这些问题会影响下一辆汽车清洗的进行，汽车在轨道上产生打滑、熄火或轮胎受损等一系列问题。
发明内容
鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，现提出一种可连续作业的双轨道智能控制系统。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：本发明提供一种可连续作业的双轨道智能控制系统，包括：汽车一次纠偏模块，用于通过获取目标汽车的车轮宽度，对洗车机等待区域的纠偏装置的导向轴间距进行调节，从而对即将进入洗车机输送区域的目标汽车进行一次纠偏操作。
汽车二次纠偏模块，用于通过洗车机输送区域的纠偏装置对即将进入洗车机工作区域的目标汽车进行二次纠偏操作，二次纠偏操作包括输送区域轨道速度调节操作和车轮纠偏操作。
工作区域出口感知模块，用于通过洗车机工作区域出口处安装的物体感应器感知目标汽车离开洗车机工作区域，向后台发送排查指令。
工作区域轨道监测模块，用于在后台接收排查指令后，对洗车机工作区域轨道上的各链板、各排水板进行监测，获取洗车机工作区域轨道的链板防滑结构信息、链板检测点信息和排水板外观信息。
工作区域轨道分析模块，用于计算各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板的堵塞系数，综合分析工作区域轨道异常系数。
工作区域轨道处理模块，用于根据工作区域轨道异常系数，对工作区域轨道进行处理，处理完成后向后台发送排查结束指令。
等待区域语音提示模块，用于在后台接收排查结束指令后，通过洗车机等待区域的语音播报系统对待洗汽车进行汽车清洗语音提示。
云数据库，用于存储各汽车品牌各型号的车轮宽度、合理工作区域轨道异常系数范围，存储链板的合理防滑系数范围、合理水平异常系数范围，存储排水板合理堵塞系数范围。
具体地，所述获取目标汽车的车轮宽度，其具体分析过程为：通过洗车机等待区域正面和侧面安装的摄像头对目标汽车进行图像采集，得到目标汽车正、侧面图像，根据车标识别技术和车型识别技术对目标汽车正、侧面图像进行处理，得到目标汽车的汽车品牌和型号，根据目标汽车的汽车品牌和型号，从云数据库中提取目标汽车的车轮宽度d′。
具体地，所述对洗车机等待区域的纠偏装置的导向轴间距进行调节，其具体分析过程为：由公式d＝d′+Δd得到洗车机等待区域的纠偏装置的导向轴间距，其中Δd表示设定的纠偏装置导向轴间隔调节阈值，通过洗车机等待区域的纠偏装置安装的智能槽口调节阀将导向轴的间距调节为d。
具体地，所述对即将进入洗车机输送区域的目标汽车进行一次纠偏操作，其具体分析过程为：将目标汽车车轮与纠偏装置导向滚轮接触的区域记为目标区域，将目标区域划分成各单位面积区域，通过洗车机等待区域的纠偏装置中安装的压力传感器对目标区域各单位面积区域施加的压力进行采集，得到目标区域的轮廓，对目标区域的轮廓的中心点进行提取，将目标区域的轮廓的中心点记为目标汽车车轮施压中心点，以导向轴间距中点为坐标原点建立直角坐标系，将目标汽车车轮施压中心点与直角坐标系的纵轴之间的距离记为纠偏距离，再由目标汽车车轮施压中心点所在坐标象限，分析纠偏方向，根据获取到的纠偏方向，控制洗车机等待区域的纠偏装置导向滚轮的滚动方向，通过洗车机等待区域的纠偏装置安装的压力传感器实时获取目标汽车车轮施压中心点，得到实时纠偏距离，当实时纠偏距离为设定值时，洗车机等待区域的纠偏装置导向滚轮停止滚动，完成对目标汽车的一次纠偏操作。
具体地，所述对即将进入洗车机工作区域的目标汽车进行二次纠偏操作，其具体分析过程为：通过洗车机输送区域纠偏装置安装的压力传感器感知目标汽车进入洗车机输送区域纠偏装置，后台通过无线移动通信系统向轨道控制系统发送二次纠偏信号，轨道控制系统接受信号后，对洗车机输送区域轨道上安装的减速机发送工作指令，调节输送区域轨道速度为最小轨道速度，完成轨道速度调节操作。
与上述对即将进入洗车机输送区域的目标汽车进行一次纠偏操作一致，对目标汽车进行车轮纠偏操作。
具体地所述链板防滑结构信息包括各链板的各防滑结构的高度和破损区域参数，破损区域参数包括各破损区域的面积和各裂缝宽度。
所述链板检测点信息包括各链板上各检测点与激光测距仪之间的距离。
所述排水板外观信息包括各排水板的各排水口堵塞面积。
具体地，所述计算各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板的堵塞系数，其具体分析过程为：根据洗车机工作区域轨道的链板防滑结构信息，将各链板的各防滑结构的各破损区域的面积记为其中j表示第j个链板的编号，j＝1,2,...,n，i表示第i个防滑结构的编号，i＝1,2,...,m，c表示第c个破损区域的编号，c＝1,2,...,k，根据各链板的各防滑结构的各破损区域的各裂缝宽度，筛选出各链板的各防滑结构的裂缝宽度最大值/>由公式/>得到各链板的各防滑结构的破损系数,其中s0表示设定的标准防滑结构表面积，l0表示设定的防滑结构合理裂缝宽度阈值，δ1、δ2分别表示设定的破损区域的面积、裂缝宽度最大值对应的破损系数的权重占比因子，再由公式得到各链板的各防滑结构的形变系数/>其中/>表示第j个链板的第i个防滑结构的高度，h0表示设定的标准防滑结构高度，根据各链板的各防滑结构的破损系数和形变系数，得到各链板的防滑系数βj，其计算公式为：其中ε1、ε2分别表示设定的破损系数和形变系数对应的防滑系数的权重占比因子，g0、α0分别表示设定的防滑结构合理破损系数阈值、合理形变系数阈值，e表示自然常数。
根据各链板上各检测点与激光测距仪之间的距离其中r表示第r个检测点的编号，r＝1,2,...,w，筛选出各链板上检测点与激光测距仪之间的距离的最大值和最小值，分别记为/>分析各链板的水平异常系数，其计算公式为其中q表示设定的标准链板长度，π表示180°。
根据各排水板的各排水口堵塞面积，分析各排水板堵塞系数ωx，其中x表示洗车机工作区域第x个排水板的编号，x＝1,2,...，z，其计算公式为：其中/>表示洗车机工作区域第x个排水板的第y个排水口的堵塞面积，y＝1,2,...,b，θ0表示设定的洗车机工作区域排水板的排水口合理堵塞面积阈值，b表示工作区域排水板的排水口总数，/>表示设定的工作区域标准排水板面积。
具体地，所述综合分析工作区域轨道异常系数，其计算公式为：其中τ1、τ2、τ3、分别表示设定的链板防滑系数、水平异常系数和排水板堵塞系数对应的工作区域轨道异常系数的权重占比因子，β0、λ0分别表示设定的链板合理防滑系数阈值、链板合理水平异常系数阈值，ω0表示设定的排水板合理堵塞系数阈值。
具体地，所述对工作区域轨道进行处理，其具体分析过程为：提取云数据库存储的合理工作区域轨道异常系数范围，将工作区域轨道异常系数与合理工作区域轨道异常系数范围进行对比，若工作区域轨道异常系数处于合理工作区域轨道异常系数范围内，对工作区域轨道不进行处理，反之提取云数据库中存储的链板合理防滑系数范围、合理水平异常系数范围和排水板合理堵塞系数范围，与各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板堵塞系数一一进行对比，筛选出各待维修的链板和排水板，通过无线通信系统将各待维修的链板和排水板编号发送至后台，并进行预警提示。
相较于现有技术，本发明的有益效果如下：(1)本发明一方面通过获取汽车车轮宽度调节纠偏装置导向轴间距，获取汽车施压中心点来分析纠偏距离和纠偏方向，进而控制纠偏装置中的导向滚轮完成汽车一次纠偏操作，另一方面感知汽车进入洗车机输送区域的纠偏装置对汽车进行二次纠偏操作，有效解决了汽车在轨道输送过程中再次发生偏移的问题，同时通过调节洗车机输送区域的轨道速度，使汽车从洗车机输送区域安全过渡至洗车机工作区域。
(2)本发明通过在上一辆汽车清洗完成后，对洗车机工作区域的轨道上的各链板、各排水板进行监测，获取各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板的堵塞系数，综合分析得到洗车机工作区域的轨道异常系数，从多方面指标对洗车机工作区域的轨道安全性进行评估，进而及时对洗车机工作区域的轨道进行维修和养护，防止在下一辆汽车清洗时由于轨道链板故障或排水板排水不通畅而引发安全事故。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明系统结构示意图。
图2为本发明纠偏装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明提供了一种可连续作业的双轨道智能控制系统，具体模块分布如下：汽车一次纠偏模块、汽车二次纠偏模块、工作区域出口感知模块、工作区域轨道监测模块、工作区域轨道分析模块、工作区域轨道处理模块、等待区域语音提示模块、云数据库，其中模块之间的联系关系为：汽车二次纠偏模块与汽车一次纠偏模块连接，工作区域出口感知模块与汽车二次纠偏模块连接，工作区域轨道监测模块与工作区域出口感知模块连接，工作区域轨道分析模块与工作区域轨道监测模块连接，工作区域轨道分析模块与工作区域轨道处理模块连接，作区域轨道处理模块与等待区域语音提示模块连接，汽车一次纠偏模块、工作区域轨道处理模块均与云数据库连接。
所述汽车一次纠偏模块，用于通过获取目标汽车的车轮宽度，对洗车机等待区域的纠偏装置的导向轴间距进行调节，从而对即将进入洗车机输送区域的目标汽车进行一次纠偏操作。
优选地，所述获取目标汽车的车轮宽度，其具体分析过程为：通过洗车机等待区域正面和侧面安装的摄像头对目标汽车进行图像采集，得到目标汽车正、侧面图像，根据车标识别技术和车型识别技术对目标汽车正、侧面图像进行处理，得到目标汽车的汽车品牌和型号，根据目标汽车的汽车品牌和型号，从云数据库中提取目标汽车的车轮宽度d′。
需要说明的是，根据车标识别技术和车型识别技术对目标汽车正、侧面图像进行处理，得到目标汽车的汽车品牌和型号，其具体分析过程为：采用加权平均法和中值滤波法平滑图像对目标汽车正面图像进行预处理，对车标区域内的边缘灰度直方图特征进行提取，得到目标汽车的车标区域图像，采用2DPCA对目标汽车的车标区域图像的原始数据降维，接着基于I CA对车标特征向量进行提取，根据自建汽车品牌库中的各汽车品牌样本数据构建各向量机分类器，将车标特征向量代入各向量机分类器中，向量机分类器检测样本投票数最多的汽车品牌记为目标汽车的汽车品牌。
通过背景差分算法将目标汽车侧面图像中目标汽车与背景区分，采用图像横纵向填充与修正技术提取目标汽车侧面图像中目标汽车的外轮廓曲线，根据目标汽车的汽车品牌，提取已建立的目标汽车外轮廓曲线数据库，将目标汽车外轮廓曲线数据库中各型号的外轮廓曲线与目标汽车的外轮廓曲线进行匹配度运算，将匹配度最大的外轮廓曲线对应型号作为目标汽车的型号。
优选地，所述对洗车机等待区域的纠偏装置的导向轴间距进行调节，其具体分析过程为：由公式d＝d′+Δd得到洗车机等待区域的纠偏装置的导向轴间距，其中Δd表示设定的纠偏装置导向轴间隔调节阈值，请参见图2所示，通过洗车机等待区域的纠偏装置安装的智能槽口调节阀将导向轴的间距调节为d。
优选地，所述对即将进入洗车机输送区域的目标汽车进行一次纠偏操作，其具体分析过程为：将目标汽车车轮与纠偏装置导向滚轮接触的区域记为目标区域，将目标区域划分成各单位面积区域，通过洗车机等待区域的纠偏装置中安装的压力传感器对目标区域各单位面积区域施加的压力进行采集，得到目标区域的轮廓，对目标区域的轮廓的中心点进行提取，将目标区域的轮廓的中心点记为目标汽车车轮施压中心点，以导向轴间距中点为坐标原点建立直角坐标系，将目标汽车车轮施压中心点与直角坐标系的纵轴之间的距离记为纠偏距离，再由目标汽车车轮施压中心点所在坐标象限分析纠偏方向，根据获取到的纠偏方向，控制洗车机等待区域的纠偏装置导向滚轮的滚动方向，通过洗车机等待区域的纠偏装置安装的压力传感器实时获取目标汽车车轮施压中心点，得到实时纠偏距离，当实时纠偏距离为设定值时，洗车机等待区域的纠偏装置导向滚轮停止滚动，完成对目标汽车的一次纠偏操作。
需要说明的是，上述通过洗车机等待区域的纠偏装置中安装的压力传感器对目标区域各单位面积区域施加的压力进行采集，得到目标区域的轮廓，其具体分析过程为：根据目标汽车的汽车品牌和型号，提取已建立的目标汽车车轮图像数据库，利用Canny边缘算子提取目标汽车的车轮边缘轮廓，结合目标区域面积得到目标区域基本轮廓，再对采集到的目标区域各单位面积区域施加的压力进行线性第一、二、三预设实数范围分级，分别记为压力第一、二、三级，根据压力第一、二、三级设置双边滤波器迭代分级次数，利用双边滤波器迭代实验得到目标区域各单位面积区域对应各边缘次段，将目标区域基本轮廓与各边缘次段结合得到目标区域的轮廓。
还需要说明的是，上述对目标区域的轮廓的中心点进行提取是利用opencv软件进行提取的。
进一步需要说明的是，上述由目标汽车车轮施压中心点所在坐标象限分析纠偏方向，其具体分析过程为：当目标汽车车轮施压中心点在直角坐标系的第三象限时，纠偏方向为向右纠偏，当目标汽车车轮施压中心点在直角坐标系的第四象限时，纠偏方向为向左纠偏。
所述汽车二次纠偏模块，用于通过洗车机输送区域的纠偏装置对即将进入洗车机工作区域的目标汽车进行二次纠偏操作，二次纠偏操作包括输送区域轨道速度调节操作和车轮纠偏操作。
优选地，所述对即将进入洗车机工作区域的目标汽车进行二次纠偏操作，其具体分析过程为：通过洗车机输送区域纠偏装置安装的压力传感器感知目标汽车进入洗车机输送区域纠偏装置，后台通过无线移动通信系统向轨道控制系统发送二次纠偏信号，轨道控制系统接受信号后，对洗车机输送区域轨道上安装的减速机发送工作指令，调节输送区域轨道速度为最小轨道速度，完成轨道速度调节操作。
与上述对即将进入洗车机输送区域的目标汽车进行一次纠偏操作一致，对目标汽车进行车轮纠偏操作。
本发明实例一方面通过获取汽车车轮宽度调节纠偏装置导向轴间距，获取汽车施压中心点来分析纠偏距离和纠偏方向，进而控制纠偏装置中的导向滚轮完成汽车一次纠偏操作，另一方面感知汽车进入洗车机输送区域的纠偏装置对汽车进行二次纠偏操作，有效解决了汽车在轨道输送过程中再次发生偏移的问题，同时通过调节洗车机输送区域的轨道速度，使汽车从洗车机输送区域安全过渡至洗车机工作区域。
所述工作区域出口感知模块，用于通过洗车机工作区域出口处安装的物体感应器感知目标汽车离开洗车机工作区域，向后台发送排查指令。
所述工作区域轨道监测模块，用于在后台接收排查指令后，对洗车机工作区域轨道上的各链板、各排水板进行监测，获取洗车机工作区域轨道的链板防滑结构信息、链板检测点信息和排水板外观信息。
优选地，所述链板防滑结构信息包括各链板的各防滑结构的高度和破损区域参数，破损区域参数包括各破损区域的面积和各裂缝宽度。
所述链板检测点信息包括各链板上各检测点与激光测距仪之间的距离。
所述排水板外观信息包括各排水板的各排水口堵塞面积。
需要说明的是，上述获取洗车机工作区域轨道的链板防滑结构信息、链板检测点信息和排水板外观信息，其具体分析过程为：通过洗车机工作区域安装的ccd视觉检测设备对洗车机工作区域轨道上各链板的各防滑结构进行图像采集，得到各链板的各防滑结构外观图像，利用ccd视觉检测设备中的外观缺陷检测功能对各链板的各防滑结构破损区域进行提取，得到各链板的各防滑结构的破损区域参数。再通过洗车机工作区域轨道上安装的高度检测仪对各链板的各防滑结构的高度进行检测，得到各链板的各防滑结构的高度，将各链板的各防滑结构的破损区域参数和高度作为链板防滑结构信息。
通过洗车机工作区域上方安装的激光测距仪，当洗车机工作区域轨道上各链板到达指定区域时，激光测距仪向各链板上各检测点发射脉冲激光束，计时器测定激光测距仪从发射到接收激光束的时间，由公式得到各链板上各检测点与激光测距仪之间的距离，其中/>表示激光测距仪向第j个链板上第r个检测点发射激光束到接收激光束的时间，/>表示设定的光速，将各链板上各检测点与激光测距仪之间的距离作为链板检测点信息。
通过洗车机工作区域安装的摄像头对各排水板的外观进行图像采集，得到各排水板外观图像，采用图像灰度化和中值滤波法对各排水板外观图像进行图像预处理，根据排水口的几何特征，对各排水板外观图像中各排水口区域图像进行提取，将各排水板的各排水口区域图像中的各像素与设定的像素灰度阈值进行对比，若各排水板的各排水口区域图像中的某像素小于设定的像素灰度阈值，将该像素记为白色像素，反之记为黑色像素，得到各排水板的各排水口区域图像中的各白色像素和各黑色像素，统计白色像素和黑色像素的数量，由各排水板的各排水口区域图像中的黑色像素数量占像素总数量的比值得到各排水板的各排水口堵塞面积，将各排水板的各排水口堵塞面积作为排水板外观信息。
所述工作区域轨道分析模块，用于计算各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板的堵塞系数，综合分析工作区域轨道异常系数。
优选地，所述所述计算各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板的堵塞系数，其具体分析过程为：根据洗车机工作区域轨道的链板防滑结构信息，将各链板的各防滑结构的各破损区域的面积记为其中j表示第j个链板的编号，j＝1,2,...,n，i表示第i个防滑结构的编号，i＝1,2,...,m，c表示第c个破损区域的编号，c＝1,2,...,k，根据各链板的各防滑结构的各破损区域的各裂缝宽度，筛选出各链板的各防滑结构的裂缝宽度最大值由公式/>得到各链板的各防滑结构的破损系数,其中s0表示设定的标准防滑结构表面积，l0表示设定的防滑结构合理裂缝宽度阈值，δ1、δ2分别表示设定的破损区域的面积、裂缝宽度最大值对应的破损系数的权重占比因子，再由公式得到各链板的各防滑结构的形变系数/>其中/>表示第j个链板的第i个防滑结构的高度，h0表示设定的标准防滑结构高度，根据各链板的各防滑结构的破损系数和形变系数，得到各链板的防滑系数βj，其计算公式为：其中ε1、ε2分别表示设定的破损系数和形变系数对应的防滑系数的权重占比因子，g0、α0分别表示设定的防滑结构合理破损系数阈值、合理形变系数阈值，e表示自然常数。
根据各链板上各检测点与激光测距仪之间的距离其中r表示第r个检测点的编号，r＝1,2,...,w，筛选出各链板上检测点与激光测距仪之间的距离的最大值和最小值，分别记为/>分析各链板的水平异常系数，其计算公式为其中q表示设定的标准链板长度，π表示180°。
根据各排水板的各排水口堵塞面积，分析各排水板堵塞系数ωx，其中x表示洗车机工作区域第x个排水板的编号，x＝1,2,...，z，其计算公式为：其中/>表示洗车机工作区域第x个排水板的第y个排水口的堵塞面积，y＝1,2,...,b，θ0表示设定的洗车机工作区域排水板的排水口合理堵塞面积阈值，b表示工作区域排水板的排水口总数，/>表示设定的工作区域标准排水板面积。
优选地，所述综合分析工作区域轨道异常系数，其计算公式为：其中τ1、τ2、τ3、分别表示设定的链板防滑系数、水平异常系数和排水板堵塞系数对应的工作区域轨道异常系数的权重占比因子，β0、λ0分别表示设定的链板合理防滑系数阈值、链板合理水平异常系数阈值，ω0表示设定的排水板合理堵塞系数阈值。
所述工作区域轨道处理模块，用于根据工作区域轨道异常系数，对工作区域轨道进行处理，处理完成后向后台发送排查结束指令。
优选地，所述对工作区域轨道进行处理，其具体分析过程为：提取云数据库存储的合理工作区域轨道异常系数范围，将工作区域轨道异常系数与合理工作区域轨道异常系数范围进行对比，若工作区域轨道异常系数处于合理工作区域轨道异常系数范围内，对工作区域轨道不进行处理，反之提取云数据库中存储的链板合理防滑系数范围、合理水平异常系数范围和排水板合理堵塞系数范围，与各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板堵塞系数一一进行对比，筛选出各待维修的链板和排水板，通过无线通信系统将各待维修的链板和排水板编号发送至后台，并进行预警提示。
需要说明的是，上述筛选出各待维修的链板和排水板，其具体分析过程为：在工作区域轨道异常系数处于合理工作区域轨道异常系数范围外的情况下，将各链板的防滑系数、水平异常系数分别与链板合理防滑系数范围、合理水平异常系数范围进行对比，若某链板的防滑系数、水平异常系数均处于链板合理防滑系数范围内，将该链板记为正常链板，反之记为待维修链板，筛选出各待维修链板，将各排水板堵塞系数与排水板合理堵塞系数范围进行比对，若某排水板堵塞系数处于排水板合理堵塞系数范围内，将该排水板记为正常排水板，反之记为待维修排水板，筛选出各待维修排水板。
本发明实例通过在上一辆汽车清洗完成后，对洗车机工作区域的轨道上的各链板、各排水板进行监测，获取各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板的堵塞系数，综合分析得到洗车机工作区域的轨道异常系数，从多方面指标对洗车机工作区域的轨道安全性性进行检测评估，进而及时对洗车机工作区域的轨道进行维修和养护，防止在下一辆汽车清洗时由于轨道链板故障或排水板排水不通畅而引发安全事故。
所述等待区域语音提示模块，用于在后台接收排查结束指令后，通过洗车机等待区域的语音播报系统对待洗汽车进行汽车清洗语音提示。
所述云数据库，用于存储各汽车品牌各型号的车轮宽度、合理工作区域轨道异常系数范围，存储链板的合理防滑系数范围、合理水平异常系数范围，存储排水板合理堵塞系数范围。
以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本发明所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种可连续作业的双轨道智能控制系统，其特征在于：该系统包括：
汽车一次纠偏模块，用于通过获取目标汽车的车轮宽度，对洗车机等待区域的纠偏装置的导向轴间距进行调节，从而对即将进入洗车机输送区域的目标汽车进行一次纠偏操作；
汽车二次纠偏模块，用于通过洗车机输送区域的纠偏装置对即将进入洗车机工作区域的目标汽车进行二次纠偏操作，二次纠偏操作包括输送区域轨道速度调节操作和车轮纠偏操作；
工作区域出口感知模块，用于通过洗车机工作区域出口处安装的物体感应器感知目标汽车离开洗车机工作区域，向后台发送排查指令；
工作区域轨道监测模块，用于在后台接收排查指令后，对洗车机工作区域轨道上的各链板、各排水板进行监测，获取洗车机工作区域轨道的链板防滑结构信息、链板检测点信息和排水板外观信息；
工作区域轨道分析模块，用于计算各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板的堵塞系数，综合分析工作区域轨道异常系数；
所述计算各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板的堵塞系数，其具体分析过程为：根据洗车机工作区域轨道的链板防滑结构信息，将各链板的各防滑结构的各破损区域的面积记为，其中j表示第j个链板的编号，/>，i表示第i个防滑结构的编号，，c表示第c个破损区域的编号，/>，根据各链板的各防滑结构的各破损区域的各裂缝宽度，筛选出各链板的各防滑结构的裂缝宽度最大值/>，由公式得到各链板的各防滑结构的破损系数,其中/>表示设定的标准防滑结构表面积，/>表示设定的防滑结构合理裂缝宽度阈值，/>分别表示设定的破损区域的面积、裂缝宽度最大值对应的破损系数的权重占比因子，再由公式得到各链板的各防滑结构的形变系数/>，其中/>表示第j个链板的第i个防滑结构的高度，/>表示设定的标准防滑结构高度，根据各链板的各防滑结构的破损系数和形变系数，得到各链板的防滑系数/>，其计算公式为：，其中/>分别表示设定的破损系数和形变系数对应的防滑系数的权重占比因子，/>、/>分别表示设定的防滑结构合理破损系数阈值、合理形变系数阈值，e表示自然常数；
根据各链板上各检测点与激光测距仪之间的距离，其中r表示第r个检测点的编号，，筛选出各链板上检测点与激光测距仪之间的距离的最大值和最小值，分别记为/>，分析各链板的水平异常系数，其计算公式为，其中q表示设定的标准链板长度，/>表示/>；
根据各排水板的各排水口堵塞面积，分析各排水板堵塞系数，其中x表示洗车机工作区域第x个排水板的编号，/>，其计算公式为：,其中/>表示洗车机工作区域第x个排水板的第y个排水口的堵塞面积，/>，/>表示设定的洗车机工作区域排水板的排水口合理堵塞面积阈值，b表示工作区域排水板的排水口总数，/>表示设定的工作区域标准排水板面积;
所述综合分析工作区域轨道异常系数，其计算公式为：，其中/>分别表示设定的链板防滑系数、水平异常系数和排水板堵塞系数对应的工作区域轨道异常系数的权重占比因子，/>、/>分别表示设定的链板合理防滑系数阈值、链板合理水平异常系数阈值，/>表示设定的排水板合理堵塞系数阈值;
工作区域轨道处理模块，用于根据工作区域轨道异常系数，对工作区域轨道进行处理，处理完成后向后台发送排查结束指令；
等待区域语音提示模块，用于在后台接收排查结束指令后，通过洗车机等待区域的语音播报系统对待洗汽车进行汽车清洗语音提示；
云数据库，用于存储各汽车品牌各型号的车轮宽度、合理工作区域轨道异常系数范围，存储链板的合理防滑系数范围、合理水平异常系数范围，存储排水板合理堵塞系数范围。
2.根据权利要求1所述的一种可连续作业的双轨道智能控制系统，其特征在于：所述获取目标汽车的车轮宽度，其具体分析过程为：通过洗车机等待区域正面和侧面安装的摄像头对目标汽车进行图像采集，得到目标汽车正、侧面图像，根据车标识别技术和车型识别技术对目标汽车正、侧面图像进行处理，得到目标汽车的汽车品牌和型号，根据目标汽车的汽车品牌和型号，从云数据库中提取目标汽车的车轮宽度。
3.根据权利要求2所述的一种可连续作业的双轨道智能控制系统，其特征在于：所述对洗车机等待区域的纠偏装置的导向轴间距进行调节，其具体分析过程为：由公式得到洗车机等待区域的纠偏装置的导向轴间距，其中/>表示设定的纠偏装置导向轴间隔调节阈值，通过洗车机等待区域的纠偏装置安装的智能槽口调节阀将导向轴的间距调节为d。
4.根据权利要求3所述的一种可连续作业的双轨道智能控制系统，其特征在于：所述对即将进入洗车机输送区域的目标汽车进行一次纠偏操作，其具体分析过程为：将目标汽车车轮与纠偏装置导向滚轮接触的区域记为目标区域，将目标区域划分成各单位面积区域，通过洗车机等待区域的纠偏装置中安装的压力传感器对目标区域各单位面积区域施加的压力进行采集，得到目标区域的轮廓，对目标区域的轮廓的中心点进行提取，将目标区域的轮廓的中心点记为目标汽车车轮施压中心点，以导向轴间距中点为坐标原点建立直角坐标系，将目标汽车车轮施压中心点与直角坐标系的纵轴之间的距离记为纠偏距离，再由目标汽车车轮施压中心点所在坐标象限，分析纠偏方向，根据获取到的纠偏方向，控制洗车机等待区域的纠偏装置导向滚轮的滚动方向，通过洗车机等待区域的纠偏装置安装的压力传感器实时获取目标汽车车轮施压中心点，得到实时纠偏距离，当实时纠偏距离为设定值时，洗车机等待区域的纠偏装置导向滚轮停止滚动，完成对目标汽车的一次纠偏操作。
5.根据权利要求4所述的一种可连续作业的双轨道智能控制系统，其特征在于：所述对即将进入洗车机工作区域的目标汽车进行二次纠偏操作，其具体分析过程为：通过洗车机输送区域纠偏装置安装的压力传感器感知目标汽车进入洗车机输送区域纠偏装置，后台通过无线移动通信系统向轨道控制系统发送二次纠偏信号，轨道控制系统接受信号后，对洗车机输送区域轨道上安装的减速机发送工作指令，调节输送区域轨道速度为最小轨道速度，完成轨道速度调节操作；
与上述对即将进入洗车机输送区域的目标汽车进行一次纠偏操作一致，对目标汽车进行车轮纠偏操作。
6.根据权利要求1所述的一种可连续作业的双轨道智能控制系统，其特征在于：所述链板防滑结构信息包括各链板的各防滑结构的高度和破损区域参数，破损区域参数包括各破损区域的面积和各裂缝宽度；
所述链板检测点信息包括各链板上各检测点与激光测距仪之间的距离；
所述排水板外观信息包括各排水板的各排水口堵塞面积。
7.根据权利要求1所述的一种可连续作业的双轨道智能控制系统，其特征在于：所述对工作区域轨道进行处理，其具体分析过程为：提取云数据库存储的合理工作区域轨道异常系数范围，将工作区域轨道异常系数与合理工作区域轨道异常系数范围进行对比，若工作区域轨道异常系数处于合理工作区域轨道异常系数范围内，对工作区域轨道不进行处理，反之提取云数据库中存储的链板合理防滑系数范围、合理水平异常系数范围和排水板合理堵塞系数范围，与各链板的防滑系数、水平异常系数和各排水板堵塞系数一一进行对比，筛选出各待维修的链板和排水板，通过无线通信系统将各待维修的链板和排水板编号发送至后台，并进行预警提示。
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