CN116456889A - 自致动抓握装置 - Google Patents

Abstract

一种自致动抓握装置和使用该抓握装置从患者体内的一位置取回异物的相应方法。该抓握装置具有带有自致动机构的手柄、在手柄上联接到致动器线的致动器、从手柄向远侧延伸的细长轴构件以及在细长轴构件的远端处的相对的钳爪，其中致动器线同轴地设置在细长轴构件中，相对的钳爪联接到致动器线并在打开配置和闭合配置之间枢转。自致动机构具有通过致动器线向相对的钳爪施加闭合力的偏置件，并且致动器的致动被配置为通过致动器线向相对的钳爪施加打开力。

Description

自致动抓握装置

相关申请

本申请要求了2020年7月6日提交的美国临时申请NO.63/048,289的优先权。明确要求了该申请的优先权，并且通过引用将其公开的全部内容并入本文。

技术领域

本发明涉及用于控制或治疗阻塞中空体腔的身体组织的装置，例如阻塞尿道的前列腺叶组织。

背景技术

前列腺是核桃形的腺体，其包裹在尿道周围，尿液通过尿道从膀胱排出，并且在男性的生殖系统中起关键作用。尽管腺体开始很小，但随着男性的年龄增长，它倾向于增大。过度增大的前列腺导致称为良性前列腺增生(BPH)的疾病。良性前列腺增生(BPH)是指在老年男性中非常常见地观察到的前列腺的异常但非恶性(非癌性)生长。BPH是一种慢性病症，并且与尿流出梗阻或前列腺尿道腔狭窄的发展有关。膀胱出口梗阻(BOO)是指膀胱底部的阻塞，其减少或阻止尿液流入尿道，并且可能继发于BPH。可导致一系列统称为下尿路症状(LUTS)的相关病症，包括排尿或梗阻症状，如排尿困难、排尿不畅和/或间歇性尿流、排尿费力、排尿时间延长、膀胱排空不完全、终末尿滴沥等，储存或刺激症状如尿频、尿急、急迫性尿失禁和夜尿。这些症状还可引起性功能障碍、尿潴留、尿漏以及泌尿道和膀胱感染，这些症状会随着前列腺异常生长的进展而恶化。

尽管可以进行传统的外科手术干预，但是侵入性较小的技术包括在前列腺尿道内植入一装置，该装置被设计成增加尿道的直径。放置前列腺植入物涉及其中泌尿科医生将小装置插入前列腺尿道内的过程，该前列腺尿道由于前列腺组织扩大而变窄。一旦就位，植入物被设计成扩张并通过推出组织叶来帮助保持尿道打开，同时防止扩大的前列腺组织完全撞击和打开尿道。理想情况下，前列腺植入物消除了手术移除前列腺组织的需要，并且预期降低血尿、导管插入术、性功能障碍和失禁的风险，这对于甚至更小侵入性的手术方法是固有的和传统的。由于植入物可以被移除并且在将来可以进行额外的手术治疗，因此该过程还可以被设计为可逆的。前列腺植入物例如支架或前列腺组织扩张器的移除通常使用抓握器来完成，该抓握器可以与护套一起插入通过膀胱镜的工作腔，如2020年12月04日提交的共同未决的美国专利申请号17/109,814中所述，通过引用将其公开的全部内容并入本文。在使用膀胱镜直接成像的情况下，膀胱镜插入穿过护套，并且两者作为一个系统插入尿道中。用户使用抓握器固定植入物并将其拉入护套中。在其他情况下，抓握器可用于从泌尿道取回其他类型的异物，包括造成尿道、膀胱、输尿管和肾脏中的阻塞或阻塞的异物，例如石头或结石。还应当理解，抓握器可用于微创手术以从身体的其他部分移除此类异物，包括但不限于胰腺、食道、胆囊、肾脏等。

对于构造成在泌尿外科手术期间使用以移除支架或组织扩张器的抓握器的实施例，抓握器是柔性的，根据与特定柔性或刚性膀胱镜的所需相容性，其外径在大约2-3mm之间或更小。这些特征可以如对于其他过程或接近身体的其他部分所保证的那样进行调整。常规可用的抓握器依赖于推拉手柄驱动机构，诸如图1中所示的现有技术示例。为了致动远侧钳口并抓住异物，使用者必须拉动拇指手柄以打开远端钳口并推动以闭合钳口。通常，抓握器钳口是自由的并且可以处于打开或闭合位置。如果使用者想要将钳口连续地保持在闭合位置，即在固定组织扩张器或任何异物之后，使用者必须向手柄施加恒定的向前压力，这对于使用者是不期望的。例如，这种要求可能增加手部疲劳和/或限制临床手术期间的操作者能力，导致不期望的后果。有时候需要助手或第二用户操作抓握器并将其保持在闭合位置以最小化疲劳。在临床手术期间对两个操作者的需要又需要协调的动作来抓握和取回异物并延长手术过程，并且需要增加资源的使用。相应地，提供一种自致动抓握器将是有益的，该自致动抓握器在抓握异物之后保持锁定，其减少手部疲劳，并且使得单个操作者能够从泌尿道、泌尿系统或身体的其他部分取回异物。本公开的技术满足了这些和其他需要。

发明内容

本公开涉及一种抓握装置，该抓握装置具有带有自致动机构的手柄、在手柄上联接到致动器线的致动器、从手柄向远端延伸的细长轴构件以及在细长轴构件的远端处的相对的钳爪，其中致动器线同轴地设置在细长轴构件中，相对的钳爪联接到致动器线并在打开配置和闭合配置之间枢转。自致动机构具有通过致动器线向相对的钳爪施加闭合力的偏置件，并且致动器的致动被配置为通过致动器线向相对的钳爪施加打开力。

在一个方面中，自致动机构可以是柱塞，柱塞联接到致动器线并且设置在手柄的筒体内，其中，柱塞被弹簧偏置以施加闭合力。弹簧可以是压簧，使得柱塞在近侧方向上被偏置，并且闭合力是施加到致动器线上的撤回力。致动器可构造成当使用者向致动器施加远端力时在远端方向上施加打开力。或者，致动器可构造成当使用者向致动器施加撤回力时在远端方向上施加打开力。

在一个方面，致动器的延伸部可以通过旋转连杆联接到柱塞，该旋转连杆反转通过致动器施加的力的方向。

在一个方面，致动器可被构造成当力沿与打开力相关的方向相反的方向施加到致动器时增大闭合力。

在一个方面，弹簧是拉簧，使得柱塞在远端方向上被偏置，并且闭合力是施加到致动器线的远端力。致动器可以被配置为在撤回方向上施加打开力。

在一个方面，抓握装置还具有适配器，该适配器构造成提供与膀胱镜或医疗过程中使用的其它成像设备或装置的直接连接。适配器可以具有筒体延伸部，该筒体延伸部可伸缩地设置在主体内，从而允许调整抓握装置相对于膀胱镜的位置，以适应不同的膀胱镜长度或固定抓握器相对于异物和膀胱镜的位置。筒体延伸部可以配置成锁定在调整位置。适配器还可以具有冲洗口。

本公开还包括一种用于从患者体内的位置取回异物的方法。该方法可以包括提供抓握装置，该抓握装置具有带有自致动机构的手柄、在手柄上联接到致动器线的致动器、从手柄向远端延伸的细长轴构件以及在细长轴构件的远端处的相对的钳爪，其中致动器线同轴地设置在细长轴构件中，相对的钳爪联接到致动器线并在打开配置和闭合配置之间枢转。该抓握装置可以被推进通过医疗装置的内腔，直到相对的钳爪与异物相邻。可以利用致动器通过致动器线施加打开力到相对的钳爪。当钳爪处于打开配置时，异物可以定位在钳爪的范围内。可以用自致动机构向相对的钳爪施加闭合力以固定异物。然后可以撤回抓握装置以取回异物。

在一个方面，自致动机构被偏置，使得闭合力被施加到相对的钳爪，并且当没有力施加到致动器时，相对的钳爪在独立状态下保持闭合。

在一个方面，用致动器施加打开力可以包括向致动器施加远端力。

在一个方面，可以通过在与致动器相反的方向上施加力来将打开力施加到致动器线。

在一个方面，由自致动机构施加的闭合力可以通过向致动器施加力来增大。

在一个方面，抓握装置可以使用适配器直接连接到膀胱镜或其它成像设备或医疗装置。适配器可以伸缩地调节以设置抓握装置相对于膀胱镜或其它成像设备或医疗装置的期望位置，并且适配器可以锁定在该位置。

在一个方面，异物可以位于患者的前列腺尿道、膀胱、泌尿道或泌尿系统中。异物可以是植入物。

附图说明

如附图中所示，从本公开的优选实施例的以下和更具体的描述中，更多的特征和优点将变得显而易见，并且其中相同的附图标记在整个附图中通常指代相同的部分或元件，并且其中：

图1是现有技术抓握器的实例。

图2示意性地描绘了根据一个实施例的自致动抓握器的等距视图。

图3示意性地描绘了根据一个实施例的自致动抓握器的横截面视图。

图4示意性地示出了根据一个实施例的自致动抓握器的远端的详细视图。

图5示意性地描绘了根据一个实施例的示出了示例性尺寸的自致动抓握器的概览。

图6示意性地描绘了根据一个实施例的另一个自致动抓握器的手柄端的详细视图。

图7示意性地描绘了根据一个实施例的直接连接到膀胱镜的另一个自致动抓握器的近侧部分。

图8示意性地描绘了根据一个实施例的自致动抓握器的分解细节图。

图9A-9C示意性地描绘了根据一个实施例的处于打开和闭合配置的自致动抓握器的远端的详细视图。

具体实施方式

首先，应当理解，本公开不限于具体示例的材料、构造、例程、方法或结构，因为它们可以变化，因此，尽管与本文所述的那些类似或等同的许多这样的选项可以用于本公开的实践或实施例中，但是本文描述了优选的材料和方法。

还应理解，本文使用的术语仅用于描述本公开的特定实施方案的目的，而不是限制性的。

下面结合附图阐述的详细描述旨在作为本公开的示例性实施例的描述，而不旨在表示可以实践本公开的仅有的示例性实施例。贯穿本详细描述中使用的术语“示例性”意为“用作示例、实例或说明”，并且不必被解释为是优选的或优于其他示例性实施例。详细描述包括用于提供对本说明书的示例性实施例的透彻理解的目的的具体细节。对于本领域技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践本说明书的示例性实施例。

仅为了方便和清楚的目的，可以相对于附图使用方向术语，例如顶部、底部、左、右、上、下、上方、之上、下方、之下、后方、后和前，这些和类似的方向术语不应被解释为以任何方式限制本公开的范围。

除非另有定义，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。此外，如在本说明书和所附权利要求书中使用的，单数形式“一个”、“一种”和“该”包括复数指示物，除非内容另有明确规定。

关于本文所述的各种结构和解剖学参考的取向，术语“近侧”和“远侧”是相对于医疗专业人员(例如泌尿科医生)的视角，其正在操纵本发明的递送系统以部署本文所述的植入物，因此，由泌尿科医生的手握持的递送系统的那些特征位于“近”端，并且最初处于其压缩配置的组装的系统和植入物位于递送系统的“远”端。

如上所述，本发明的技术的特征在于具有自动锁定功能的抓握器。手柄包括自致动机构，以自动地将抓握力施加到装置的远端处的钳爪，从而减少或消除了使用者施加上述恒定向前压力的需要，该恒定向前压力是现有技术抓握器的特征。特别地，体现本发明的特征的抓握器采用自致动机构来闭合并保持远端钳爪闭合。

为了帮助说明本发明的各方面，在图2的等距视图中示意性地描绘了示例性抓握器的近端处的手柄和自致动机构。如图所示，抓握器10的近端具有手柄12，手柄12包括同轴地延伸到筒体18中的拇指环14和柱塞16。拇指环14是由使用者触发的可致动元件，并且其他实施例可以采用不同的配置，诸如滑块、杠杆、按钮或本领域已知的其他配置。细长轴构件20从手柄12向远侧延伸。凸缘22提供了可以由使用者抓握并且有助于操纵和使用抓握器10的元件，特别是当接合拇指环14或其他致动器时。此外，图3以横截面视图示意性地描绘了手柄12以示出自致动机构的细节。特别地，柱塞16在连接件26处联接到致动器线24。在所描绘的实施例中，该连接件26是摩擦配合，但是可以使用任何合适的附接件。致动器线24通过轴构件20同轴地延伸到抓握器10的远端，如下所述。手柄12被配置成允许使用者的拇指放置在拇指环14中并且使用者的手指围绕凸缘22。自致动机构由压簧28驱动，压簧28的一端固定到柱塞16的远端，而另一端固定到筒体18。因此，该自致动机构促使柱塞16向致动器线24传递撤回力。相反，在保持凸缘22的同时按压拇指环14可以克服由弹簧28施加的撤回力。根据需要，拇指环14可以通过卡扣配合连接件30固定到柱塞16，允许手柄12的部分拆卸和/或重新组装，以便于包装、消毒或其他目的。替代地，可以使用任何其他合适的附接装置，包括永久附接，或者拇指环14和柱塞16可以是整体结构。轴构件20的近端32可以包括诸如凸缘的特征，以帮助相对于筒体18固定和定位轴构件20。现在转到图4，示出了抓握器10的远端的详细视图，其中，相对的钳爪34在中间位置处通过剪刀式枢轴36连接，并且可以在打开配置和闭合配置之间转换。致动器线24联接到钳爪34的近端38，从而，撤回力是闭合力，并且当施加到致动器线24时使钳爪34枢转到闭合位置，而远端力的施加是打开力，并且当施加到致动器线24时使钳爪34枢转到所示的打开位置。如将理解的，弹簧28的力与钳爪34的夹紧力直接相关。根据需要，使用者可以通过手动压下拇指环14同时保持凸缘22来选择性地增大闭合压力。还应当理解，这种设计可以适于采用通过用拉簧28代替压簧28而由与撤回力相反的远端力驱动闭合钳爪34。通过这种修改，弹簧28仍然自动提供闭合力，并且使用者可以通过撤回拇指环14来施加打开力。

轴构件20理想地是薄的、柔性的、柔软的，并且仍然足够坚固以促进前进而不会扭结，同时还提供足够的柱状强度以通过致动器线24传递力。在一个实施例中，轴构件20由增强的聚合物挤出物形成。例如，聚合物挤出物可以由诸如PEBA(聚醚嵌段酰胺)、聚四氟乙烯(PTFE)等的材料制成。挤出物也可以是使用不同聚合物或相同聚合物但具有不同硬度的多层结构。增强物可以是金属的，例如不锈钢、镍钛诺等，或聚合物，例如PEEK(聚醚醚酮)、尼龙等。增强物可以以线圈或编织图案布置，并且可以不一定延伸穿过轴构件20的整个长度。可选地，轴构件20可以仅由挤出聚合物构成。轴构件20还可以具有沿其内径的衬里，以减少与致动器线24的摩擦，致动器线24可以由PTFE、尼龙或具有低摩擦系数的其他材料制成。轴构件20还可以在其外径上涂覆有另外的润滑或亲水材料，以有助于推进通过泌尿道或身体中的其他位置。轴构件20的合适壁厚为0.001-0.025英寸，或更优选地为0.003-0.015英寸。在一个实施例中，抓握器10的合适尺寸可以如图5所示，但是应当认识到，这些尺寸可以根据需要进行修改以适应预期的应用。

根据上述公开内容，应当理解，在操作抓握器10的一个说明性示例期间，使用者操纵手柄12以将轴构件20推进到患者体内的期望位置，例如通过将钳爪34近侧地定位在待移除的异物(例如，位于尿道中的植入物)附近。然后，使用者可以在握住凸缘22的同时按压拇指环14以克服弹簧28的偏压并打开钳爪34。然后，轴构件20的进一步前进可以将异物定位在钳爪34的范围内。接下来，释放拇指环14上的压力允许弹簧28尝试返回到其原始长度，施加撤回力到致动器线24和相应地使钳爪34朝向闭合位置枢转以抓住异物。上述自致动机构保持这个力或压力并将抓握器10保持在闭合位置，直到使用者通过再次撤回拇指环14来释放这个压力。这种设计最小化了对当前可用的抓握器上使用的致动方法施加恒定压力的需要，并减少了使用者手部疲劳。应当理解，自致动机构不仅限于弹簧驱动设计。本领域技术人员也可以采用凸轮机构或类似机构来实现类似的结果。所描述的自致动抓握器10能够实现大致垂直于钳爪34的在1-20牛顿之间或更优选地在1-5牛顿之间的抓握力，这取决于机构、钳爪几何形状和压簧28的弹簧常数。一旦前列腺植入物、前列腺组织扩张器或异物被夹持，自致动抓握器10能够承受沿着轴构件20的轴线纵向施加的在5-50牛顿之间或更优选地在5-20牛顿之间的撤回力。

在另一个实施例中，抓握器40在图6中示意性地示出，类似的元件采用相同的附图标记。在该实施例中，自致动机构被构造成使得使用者施加撤回力以打开钳爪34。这里，柱塞42联接到致动器线24并且完全包含在手柄12的主体44内。类似于在前实施例，柱塞42通过弹簧28在近侧方向上偏置，从而向钳爪34(在该视图中未示出)提供闭合力。为了反转使用者施加的力的方向，柱塞42通过旋转连杆48连接到拇指环14的延伸部46。这样，使用者向拇指环14施加撤回力作为打开力。通过改变旋转连杆48中的齿轮尺寸，可以获得施加到拇指环14的力的不同杠杆比。与在前实施例一样，当使用者施加的力的方向在该配置中是反向时，使用者可以通过手动地撤回拇指环14来增加闭合力。此外，通过用拉簧代替压簧，可以实现类似于前述实施例的该实施例的修改。再次，弹簧自动提供闭合力，同时使用者可以通过按压拇指环14来施加打开力。

在又一个实施例中，抓握器50在图7中示意性地示出，并且包括用于直接连接到膀胱镜的适配器。手柄12可以结合上面讨论的任何自致动机构，尽管示出了第一实施例。筒体18的延伸部52以伸缩布置同轴地设置在膀胱镜适配器55的主体54内。如前所述，轴构件20从筒体18延伸并且同轴地穿过延伸部52。适配器55的主体54在其远端具有鲁尔锁定环56的特征，用于连接到膀胱镜，并且冲洗管线可以通过冲洗连接件58联接到抓握器50。筒体18的延伸部52和适配器55的主体54的伸缩布置允许抓握器50相对于膀胱镜的相对定位被调节以适应不同的设计。一旦达到在膀胱镜内的适当位置，抓握器50可以相对于膀胱镜固定。值得注意的是，这里示出的实施例的特征在于沿着延伸部52的外径的齿条状齿62。锁定杆60枢转地连接到主体54上，相应的齿条状齿62通过压簧64被偏压成与延伸部52上的齿接合。当使用者压下锁定杆60时，设置在适配器55的主体54内的筒体18的延伸部52的长度可以伸缩地调节，并且当锁定杆60被释放时，弹簧64使杆60枢转并使齿62与延伸部52上的齿接合，以固定抓握器50和膀胱镜的相对位置。可以采用其他合适的技术将延伸部52在主体54内锁定在期望的延伸部52的程度，例如摩擦夹头或夹具、与沿着主体54的多个纵向分布的孔中的一个接合的可压下的突出部、或本领域技术人员已知的其他方法。

在又一个实施例中，手柄12和在示例性抓握器10的近端处的自致动机构结合了安全特征，以防止在运输和存储期间损坏远侧钳爪34组件。如图2-4所示，其包括连接到柱塞16、轴构件20并由压簧28触发的拇指环14。参考图8，这些部件通过螺纹插入件71、固定螺钉72、释放销73、弹簧销74和整流罩(或盖)75组装并保持就位。释放销73将压簧28锁定在压缩配置，并在使用之前的运输和存储期间保护抓握器10处于包装状态。锁定弹簧28防止损坏轴构件20的远端处的钳爪34之间的小销接头，如图9所示。在使用之前，使用者按压释放销73，并且压簧28自由地在轴构件20上施加力，然后这触发拇指环14朝向使用者的近侧移动并闭合抓握器钳爪34。为了使用抓握器，使用者向远端挤压拇指环14，这压缩压簧28，缩短手柄12和拇指环14之间的距离，并打开钳爪34。

图9示出了处于完全打开状态(如图9A所示)和完全闭合状态(如图9B和9C所示)的自致动抓握器10的另一个实施例的远端的详细视图。在该实施例中，相对的钳爪34可以是光滑的而没有锯齿状的齿。钳爪34的内表面上不存在锯齿，这在相对的钳爪34之间提供了更大的间隙，并且可以帮助固定和收回扩张器植入物、支架或异物。钳爪34还被设计成在端部上具有用于互锁和固定扩张器、植入物或其他异物的特征。一个钳爪34的端部在中间具有突出部，并且相对的钳爪34具有与突出部互锁的凹槽。注意，在闭合状态下，完全闭合状态下的互锁的钳爪34之间存在一定程度的间隙或开口。钳爪34之间的间隙增强了抓握器10从身体牢固地抓住和圈套或取回扩张器、植入物或任何其他异物的能力。

从上面的讨论和附图中可以理解，除了其它合适的应用之外，本发明的自致动抓握器设计可以用于帮助从前列腺尿道、膀胱、输尿管、肾、泌尿道或泌尿系统取回异物，包括支架、扩张器或其它植入物，或天然存在的沉积物，例如石头或结石。通过采用本发明的技术，这种抓握器可以表现出许多有益的特性，包括但不限于：1)牢固地抓住异物以便于取回的能力；2)在取出异物期间对尿道和其他解剖结构无创伤；3)与常用的柔性和刚性膀胱镜、其他医学成像设备和医疗过程中使用的辅助医疗装置相容；4)允许自致动以自动锁定，以及根据需要解锁的能力；5)轴向旋转的能力，例如通过具有足够的扭矩传递，旋转到与异物接合的位置以进行取回；6)允许连续成像，在取回过程期间根据需要通过膀胱镜的工作通道冲洗；以及7)在取回过程期间具有足够的锁定力以牢固地保持异物而不会损失。

上面公开的示例性实施例仅旨在说明本公开的各种用途，应当理解，根据上述教导，本公开的功能元件和特征的许多修改、变化和组合是可能的，因此，在所附权利要求的范围内，本公开可以以不同于具体公开的方式实施，并且本公开的原理可以通过对其他应用的适当修改而容易地扩展。

所有专利和出版物在此引入作为参考，其程度如同每个单独的出版物被具体和单独地指出引入作为参考。应当理解，尽管本公开内容已经通过优选的实施方案和任选的特征具体地公开，但是本领域技术人员可以采用本文公开的概念的修改和变化，并且这些修改和变化被认为在本公开内容的范围内。

Claims (22)

1.一种抓握装置，包括：

具有自致动机构的手柄；

所述手柄上的致动器，所述致动器联接到致动器线；

细长轴构件，所述细长轴构件从所述手柄向远侧延伸，其中所述致动器线同轴地设置在所述细长轴构件中；以及

在所述细长轴构件的远端处的相对的钳爪，所述相对的钳爪联接到所述致动器线并且在打开配置和闭合配置之间枢转，

其中，所述自致动机构具有偏置件，所述偏置件通过所述致动器线向所述相对的钳爪施加闭合力，并且其中，所述致动器的致动被配置为通过所述致动器线向所述相对的钳爪施加打开力。

2.如权利要求1所述的抓握装置，其中，所述自致动机构包括柱塞，所述柱塞联接到所述致动器线并且设置在所述手柄的筒体内，其中，所述柱塞被弹簧偏置以施加所述闭合力。

3.如权利要求2所述的抓握装置，其中，所述弹簧是压簧，使得所述柱塞沿近侧方向被偏置，并且所述闭合力是施加到所述致动器线的撤回力。

4.如权利要求3所述的抓握装置，其中，所述致动器被配置成当使用者向所述致动器施加远侧力时在远侧方向上施加所述打开力。

5.如权利要求3所述的抓握装置，其中，所述致动器被配置成当所述使用者向所述致动器施加撤回力时在远侧方向上施加所述打开力。

6.如权利要求2所述的抓握装置，其中，所述致动器的延伸部通过旋转连杆联接到所述柱塞，所述旋转连杆反转通过所述致动器施加的力的方向。

7.如权利要求1所述的抓握装置，其中，所述致动器被配置成当力沿与所述打开力相关联的方向相反的方向施加到所述致动器时增大所述闭合力。

8.如权利要求2所述的抓握装置，其中，所述弹簧是拉簧，使得所述柱塞沿远侧方向被偏置，并且所述闭合力是施加到所述致动器线上的远侧力。

9.如权利要求8所述的抓握装置，其中，所述致动器被配置成在撤回方向上施加所述打开力。

10.如权利要求1所述的抓握装置，还包括适配器，所述适配器被配置成提供与膀胱镜的直接连接。

11.如权利要求10所述的抓握装置，其中，所述适配器包括筒体延伸部，所述筒体延伸部可伸缩地设置在主体内，从而允许调节所述抓握装置相对于所述膀胱镜的位置。

12.如权利要求11所述的抓握装置，其中，所述筒体延伸部被配置成锁定在调节后的位置。

13.如权利要求10所述的抓握装置，其中，所述适配器还包括冲洗口。

14.一种用于从患者体内的一位置取回异物的方法，包括：

提供抓握装置，所述抓握装置具有带有自致动机构的手柄、在所述手柄上联接到致动器线的致动器、从所述手柄向远侧延伸的细长轴构件以及在所述细长轴构件的远端处的相对的钳爪，其中所述致动器线同轴地设置在所述细长轴构件中，所述相对的钳爪联接到所述致动器线并在打开配置和闭合配置之间枢转；

推进所述抓握装置穿过医疗装置的内腔，直到所述相对的钳爪邻近所述异物；

利用所述致动器通过所述致动器线向所述相对的钳爪施加打开力；

当所述相对的钳爪处于所述打开配置时，将所述异物定位在所述相对的钳爪的范围内；

利用所述自致动机构向所述相对的钳爪施加闭合力以固定所述异物；以及

撤回所述抓握装置并取回所述异物。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述自致动机构被偏置，使得所述闭合力被施加到所述相对的钳爪，并且当没有力被施加到所述致动器时，所述相对的钳爪在独立状态下保持闭合。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，利用所述致动器施加所述打开力包括向所述致动器施加远侧力。

17.根据权利要求14所述的方法，其中，通过在与所述致动器相反的方向上施加力来将所述打开力施加到所述致动器线。

18.根据权利要求14所述的方法，还包括通过向所述致动器施加力来增大由所述自致动机构施加的闭合力。

19.根据权利要求14所述的方法，还包括使用适配器将所述抓握装置直接连接到膀胱镜或其他成像设备或医疗装置。

20.根据权利要求19所述的方法，还包括可伸缩地调节所述适配器以设置所述抓握装置相对于所述膀胱镜或其他成像设备或医疗装置的期望位置并锁定所述适配器。

21.根据权利要求14所述的方法，其中，所述异物位于所述患者的前列腺尿道、膀胱、泌尿道或泌尿系统中。

22.根据权利要求21所述的方法，其中所述异物是植入物。