CN116448138B - 行驶坐标预测方法、服务端及行驶坐标预测系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种行驶坐标预测方法、服务端及行驶坐标预测系统，其中方法包括服务端与置于目标行驶车辆上的定位装置通讯连接；服务端获取来自定位装置的历史定位数据；历史定位数据为目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息；对历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据；根据有效定位数据计算目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离；基于移动距离推测目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标。由此，结合运动趋势与路网信息进行车辆坐标预测，输出实时车辆位置，解决了当车辆进入隧道或高山等场景的时候因为无GPS信号且网络不通畅造成的无定位信息的技术问题。

Description

行驶坐标预测方法、服务端及行驶坐标预测系统

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种行驶坐标预测方法、服务端及行驶坐标预测系统。

背景技术

随着移动互联技术的发展，打车软件这种应用不断的被用户接受并使用，无论在城市的哪个角落，用户只要拿出手机打开打车软件用户端，输入目的地就能轻松叫到车，司机只要打开打车软件司机端，就可以轻松收到服务订单。从而用户可以到达目的地，司机可以赚取服务佣金。在车辆行驶过程中，需要确定车辆行驶轨迹以供司乘匹配、订单计价以及司机或乘客观测行径。现有技术中获取车辆行驶轨迹通常有两种策略：一种是单纯依赖于终端传感器采集到的对应位置信息进行处理，但此方法在遇到突发的网络不稳定或者传感器采集发生异常的情况下就会导致无对应的坐标数据或对应的坐标数据失真；进而导致网约车场景下需求坐标来进行的包括司乘匹配以及订单计价等产生偏差。另外一种则是在司机突发网络问题或者定位装置发生短暂异常的情况下，根据司机的历史行驶轨迹的趋势与司机行驶的路网信息，拟合生成一定的司机坐标给其余系统使用，但此方法拟合出的司机坐标往往不够准确，或者导致司机的位置与实际的位置产生较大的偏差。因此，上述方法都可能导致系统司乘匹配失败或网约车订单实时计费与实际的司机行驶产生较大偏差造成计费失误，影响乘客体验，同时也增加了乘客的客诉率。

发明内容

为此，本发明提供一种行驶坐标预测方法、服务端及行驶坐标预测系统，旨在通过对车辆坐标进行差值计算结合运动趋势与路网信息合理预测预测车辆行驶趋势，从而填补因网络信号丢失或定位仪器采集到异常坐标导致的坐标缺失或坐标异常。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

依据本发明第一方面，本发明提供一种行驶坐标预测方法，应用于服务端和定位装置，所述定位装置置于目标行驶车辆上，所述服务端与所述定位装置通讯连接，所述方法包括：

所述服务端获取来自所述定位装置的历史定位数据；所述历史定位数据为所述目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息；

对所述历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据；

根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离；

基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标。

可选地，所述服务端与置于目标行驶车辆上的定位装置通讯连接，包括：

所述服务端与所述定位装置通过TCP协议通讯连接，以使所述服务端实时获取所述目标行驶车辆的定位信息、行驶路线以及路网信息；

其中，所述定位信息包括坐标点标识、坐标点经度、坐标点纬度、行驶速度、方向角、海拔高度、定位时间、定位精度以及定位类型中至少之一。

可选地，所述对所述历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据，具体包括：

基于第一坐标选取规则确定所述历史定位数据中第一个有效坐标点；

其中，所述第一坐标选取规则为根据定位时间先后顺序遍历所述历史定位数据中各坐标点的定位精度、定位类型和/或定位可信度，直到得到所述定位精度、定位类型和/或定位可信度满足第一坐标选取要求的第一个坐标点，作为第一个有效坐标点；

基于第二坐标选取规则确定所述历史定位数据中其他的有效坐标点；

其中，所述第二坐标选取规则为分别分析所述历史定位数据中定位时间在所述第一个有效坐标点后的其他坐标点的速度可达性、方向可达性和/或位置可达性，将所述速度可达性、方向可达性和/或位置可达性满足第二坐标选取要求的坐标点，作为其他的有效坐标点；

按照定位时间先后顺序排列汇总所述第一个有效坐标点和所述其他的有效坐标点，得到有效定位数据。

可选地，所述根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离，具体包括：

根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在所述第一预设时间段内的平均加速度；

根据所述平均加速度计算所述目标行驶车辆在所述第二预设时间段内的移动距离。

可选地，在所述基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标之前，所述方法还包括：

获取来自所述定位装置的所述目标行驶车辆的行驶路线和路网信息。

可选地，所述基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标，具体包括：

根据所述行驶路线和所述路网信息对所述目标行驶车辆在所述第二预设时间段内的行驶过程进行铺路模拟，以基于所述移动距离确定所述目标行驶车辆在所述第二预设时间段结束时的模拟位置信息；

根据所述模拟位置信息计算所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标。

可选地，所述模拟位置信息包括与所述目标行驶车辆的距离最近的网点坐标对和所述目标行驶车辆针对所述网点坐标对的相对移动距离；所述网点坐标对为所述目标行驶车辆在第二预设时间段结束时刚好到达的最近的第一网点坐标和尚未到达的最近的第二网点坐标；

所述根据所述模拟位置信息计算所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标，具体包括：

根据以下公式计算目标坐标：

其中，、/>分别为所述目标坐标对应的经纬度；/>、/>分别为所述第一网点坐标对应的经纬度；/>、/>分别为所述第二网点坐标对应的经纬度；d为所述目标行驶车辆针对所述第一网点坐标的相对移动距离；/>为所述第一网点坐标与所述第二网点坐标之间的相对距离。

可选地，所述方法还包括：

基于所述目标坐标和所述历史定位数据生成所述目标行驶车辆的预测运动轨迹。

依据本发明第二方面，本发明提供一种服务端，所述服务端包括：

数据获取模块，用于获取来自所述定位装置的历史定位数据；所述历史定位数据为所述目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息；

数据处理模块，用于对所述历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据；

距离计算模块，用于根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离；

坐标定位模块，用于基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标。

依据本发明第三方面，本发明提供一种行驶坐标预测系统，所述系统包括服务端和置于目标行驶车辆上的定位装置；所述服务端与所述定位装置通过TCP协议通讯连接；其中，

所述定位装置用于向所述服务端发送所述目标行驶车辆的定位信息、行驶路线以及路网信息；

所述服务端用于获取来自所述定位装置的历史定位数据；所述历史定位数据为所述目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息；对所述历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据；根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离；基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标；

所述定位装置还用于接收来自所述服务端返回的所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标和/或所述目标行驶车辆的预测运动轨迹。

本发明采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：

通过本发明方案，服务端与置于目标行驶车辆上的定位装置通讯连接；获取来自所述定位装置的历史定位数据；所述历史定位数据为所述目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息；对所述历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据；根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离；基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标。由此，在采集到的坐标信息异常或无法采集到坐标信息后的一定的时限内，通过本发明结合运动趋势与路网信息进行车辆坐标预测，输出实时车辆位置，能有效避免当终端进入隧道或高山等场景的时候因为无GPS信号且网络不通畅造成的无定位坐标点，同时在车辆出隧道场景下，可以优化因刚出隧道时传感器还未能完成重新基于卫星定位系统进行定位而是依据历史链接的基站信息进行定位导致坐标与实际坐标产生大幅度偏移的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明一实施例提供的行驶坐标预测方法的流程示意图；

图2示出了本发明另一实施例提供的路网信息的简要示意图；

图3示出了本发明一实施例提供的服务端的结构示意图；

图4示出了本发明另一实施例提供的服务端的结构示意图；

图5示出了本发明一实施例提供的行驶坐标预测系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明实施例提供了一种行驶坐标预测方法，应用于服务端和定位装置。如图1所示，至少可以包括以下步骤S101~S104：

步骤S101，服务端获取来自定位装置的历史定位数据。

本发明实施例中的服务端与置于目标行驶车辆上的定位装置通讯连接。其中，定位装置可以为具备定位功能的终端设备，该终端设备可以为下载有网约车APP的智能手机或车载终端。司机可以基于网约车APP登录司机端，以使终端设备可以实时检测目标行驶车辆的定位信息、行驶路线以及路网信息。

为了保障定位装置与服务端的稳定连接，服务端可以与定位装置通过TCP协议通讯连接，以使服务端实时获取目标行驶车辆的定位信息、行驶路线以及路网信息。具体地包括步骤S1~S4：

步骤S1：定位装置与服务端握手，建立基于TCP的socket长链接进行数据传递；

步骤S2：定位装置与服务端对socket长链接进行鉴权，防止恶意攻击行为的发生；

步骤S3：定位装置与服务端建立稳定网络传输通道并维持该通道，通过每数分钟一次的心跳进行通道的保活；

步骤S4：定位装置与服务端通过特定的TCP协议进行通讯，按照预设时间间隔上传目标行驶车辆的最新的定位信息至服务端；

步骤S5：目标行驶车辆在行驶过程中，如果产生有特定目的地的路线(例如服务中路线或接驾路线等)，定位装置将行驶路线以及行驶路线对应的路网信息通过socket长链接上传到服务端；同时，若目标行驶车辆在向目的地行驶的过程中发生偏航行为，定位装置将重新规划的行驶路线、路网信息上传至服务端。

基于定位装置与服务端的稳定连接，服务端可以实时获取来自定位装置的历史定位数据。例如，每间隔2秒或3秒，将最新的定位信息上传至服务器。本发明实施例中的历史定位数据为目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息。例如，获取当前时间前的30个坐标点的定位信息。其中，定位信息可以包括坐标点标识、坐标点经度、坐标点纬度、行驶速度、方向角、海拔高度、定位时间、定位精度以及定位类型。需要说明的是，第一预设时间段可以根据实际需求进行设置，本发明对此不作限定。

可以理解的是，本发明实施例为了在定位装置遭遇网络问题而导致在一定时间内未将定位信息上传服务端时及时地将预测的目标坐标上传至服务端进行目标行驶车辆的轨迹预测，可以实时地进行坐标预测，无需等到服务端接收定位信息出现问题时才预测目标坐标。即“当前时间”可以为目标行驶车辆在行驶过程中的任意时间，在服务端接收定位信息出现问题时可以快速利用预测的目标坐标。

步骤S102，对历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据。

可以理解的是，为了对目标行驶车辆进行准确的坐标预测，需要确保历史定位数据中的可用坐标点，因此本发明实施例对历史定位数据进行一个综合的降噪处理。具体包括：基于第一坐标选取规则确定历史定位数据中第一个有效坐标点；基于第二坐标选取规则确定历史定位数据中其他的有效坐标点；按照定位时间先后顺序排列汇总第一个有效坐标点和其他的有效坐标点，得到有效定位数据。

其中，第一坐标选取规则为根据定位时间先后顺序遍历历史定位数据中各坐标点的定位精度、定位类型和/或定位可信度，直到得到定位精度、定位类型和/或定位可信度满足第一坐标选取要求的第一个坐标点，作为第一个有效坐标点；第二坐标选取规则为分别分析历史定位数据中定位时间在第一个有效坐标点后的其他坐标点的速度可达性、方向可达性和/或位置可达性，将速度可达性、方向可达性和/或位置可达性满足第二坐标选取要求的坐标点，作为其他的有效坐标点。

例如，历史坐标数据包括当前时间前的30个坐标点的定位信息。针对30个坐标点，需要先确定第一个有效坐标点。根据定位时间先后顺序，这30个坐标点可以分别给予坐标点标识1~30，从坐标点1开始，判断定位精度、定位类型及定位可信度是否满足第一坐标选取要求。其中，定位精度为是坐标经纬度与真实位置之间的接近程度；定位类型为GPS定位、Wi-Fi定位或基站定位等；定位可信度是指定位时间与当前时间的时间差值大小。第一坐标选取要求可以规定定位精度范围、定位类型范围和定位可信度范围，当坐标点1的定位精度、定位类型及定位可信度在第一坐标选取要求规定的范围内，将该坐标点1作为第一个有效坐标点，若坐标点1未达到第一坐标选取要求，则继续对坐标点2、3......进行判断，直到得到满足第一坐标选取要求的坐标点，作为第一个有效坐标点。

进一步地，在确定第一个有效坐标点后，基于第一个有效坐标点确定其他的有效坐标点。具体地，可以根据第一个有效坐标点的定位信息和后续其他坐标点的定位信息，计算在每个坐标点行驶过程中目标行驶车辆的行驶加速度、行驶方向，进而根据目标行驶车辆的行驶加速度、行驶方向判断后续坐标点的速度、方向和位置是否满足速度可达性、方向可达性和位置可达性。也即判断根据目标行驶车辆的行驶加速度判断达到坐标点的行驶速度的可行性、根据目标行驶车辆的方向角信息判断到达坐标点的行驶方向的可行性以及根据历史行驶速度和历史行驶方向判断到达坐标点位置的可行性。筛选满足速度可达性、方向可达性和位置可达性的其他坐标点，作为其他的有效坐标点。由此，按照定位时间先后顺序排列汇总第一个有效坐标点和其他的有效坐标点，即得到有效定位数据。

步骤S103，根据有效定位数据计算目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离。

具体地，可以根据有效定位数据计算目标行驶车辆在第一预设时间段内的平均加速度；根据平均加速度计算目标行驶车辆在第二预设时间段内的移动距离。

本发明实施例中的第二预设时间段可以为服务端未正常接收到定位信息的持续时间，也可以为定位信息产生大幅度偏差的间隔时间。可以理解的是，本发明基于目标行驶车辆在第一预设时间段的运动趋势预测其在第二预设时间段的移动距离，首先要计算在第一预设时间段的平均加速度。具体地，可以根据有效定位数据包含的多个坐标点的定位信息计算目标行驶车辆在第一预设时间段内的平均加速度。具体计算方法为先计算每两个相邻坐标点之间的加速度，再计算全部坐标点的平均加速度。进而根据平均加速度计算目标行驶车辆在第二预设时间段内的移动距离。

步骤S104，基于移动距离推测目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标。

具体地，可以根据行驶路线和路网信息对目标行驶车辆在第二预设时间段内的行驶过程进行铺路模拟，以基于移动距离确定目标行驶车辆在第二预设时间段结束时的模拟位置信息；根据模拟位置信息计算目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标。

其中，铺路模拟是指以目标行驶车辆在当前时间的坐标点为初始位置，根据行驶路线定位目标行驶车辆经过移动距离后的目标位置，将该目标位置在路网信息上进行呈现。模拟位置信息包括与目标行驶车辆的距离最近的网点坐标对和目标行驶车辆针对网点坐标对的相对移动距离。本发明实施例中的网点坐标可以为根据路网信息预设的多个位置点的坐标。可以理解的是，网点通常设置在各路口位置。如图2所示，本发明实施例中的网点坐标对为目标行驶车辆在第二预设时间段结束时刚好到达的最近的第一网点坐标A和尚未到达的最近的第二网点坐标B。

进一步地，可以根据以下公式计算目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标：

其中，、/>分别为目标坐标对应的经纬度；/>、/>分别为第一网点坐标对应的经纬度；/>、/>分别为第二网点坐标对应的经纬度；d为目标行驶车辆针对第一网点坐标的相对移动距离；/>为第一网点坐标与第二网点坐标之间的相对距离。

进一步地，基于目标坐标和历史定位数据生成目标行驶车辆的预测运动轨迹。也即，连接历史定位数据中的多个坐标点和目标坐标，生成目标行驶车辆的预测运动轨迹。

可以理解的是，本发明实施例提出的方案可以应用于以下多种场景：

场景一：当定位装置因为遭遇网络问题而导致在一定时间内没有上传新定位信息时，服务端使用本发明预测的目标坐标返回给网约车APP进行使用。为了确保行驶轨迹的准确性，可以对使用时长进行规定。例如，使用时长不超过5分钟，如定位装置在5分钟后依旧没有恢复正常上传定位信息，则网约车APP将不再继续使用预测的目标坐标生成运动轨迹。通过使用预测的目标坐标，减少了因网络问题导致短暂时间内无定位信息导致的乘客/司机无法观测行驶情况、对应时间内无法正确进行订单计费的问题。

场景二：当目标行驶车辆所处环境导致定位装置返回的定位信息产生异常时，例如目标行驶车辆离开隧道时会产生坐标飘移，此时定位装置上传的定位信息将会不符合运动趋势，服务端通过比对预测的目标坐标与定位装置实际上传的定位信息之间的位置差异，结合坐标降噪规则，将预测的目标坐标供网约车APP进行使用。通过使用预测的目标坐标，可以降低订单匹配的失败率与因为坐标漂移影响网约车订单的实时计费准确性。

场景三：本发明还可以用来预测未来时间内网约车APP的运力密度；根据本方案，可以预测未来某一时间点的多个目标行驶车辆的位置情况，以此对某一区域内的运力密度进行计算。进而网约车APP可以结合订单密度等因素调配各区域的动态调价策略或引导目标行驶车辆到运力紧缺的地方补充运力。以此提升网约车的运力效率。

由此，本发明实施例提供了一种行驶坐标预测方法，服务端与置于目标行驶车辆上的定位装置通讯连接；获取来自定位装置的历史定位数据；历史定位数据为目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息；对历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据；根据有效定位数据计算目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离；基于移动距离推测目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标。通过本发明，在采集到的坐标信息异常或无法采集到坐标信息后的一定的时限内，通过本发明结合运动趋势与路网信息进行车辆坐标预测，输出实时车辆位置，能有效避免当终端进入隧道或高山等场景的时候因为无GPS信号且网络不通畅造成的无定位坐标点，同时在车辆出隧道场景下，可以优化因刚出隧道时传感器还未能完成重新基于卫星定位系统进行定位而是依据历史链接的基站信息进行定位导致坐标与实际坐标产生大幅度偏移的问题。同时，本发明也为预测未来的运力密度提供了可能性，提高了司乘体验，同时也减少了因异常导致的司乘纠纷，降低了系统的客诉率并提高了运力的使用效率。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种服务端300，如图3所示，服务端300包括：数据获取模块310、数据处理模块320、距离计算模块330以及坐标定位模块340。

数据获取模块310，可以用于获取来自定位装置的历史定位数据；历史定位数据为目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息；

数据处理模块320，可以用于对历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据；

距离计算模块330，可以用于根据有效定位数据计算目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离；

坐标定位模块340，可以用于基于移动距离推测目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标。

可选地，如图4所示，本发明实施例提供的服务端300还可以包括：连接建立模块350、信息获取模块360以及轨迹生成模块370。

连接建立模块350，可以用于与定位装置通过TCP协议通讯连接，以使服务端300实时获取目标行驶车辆的定位信息、行驶路线以及路网信息；

其中，定位信息包括坐标点标识、坐标点经度、坐标点纬度、行驶速度、方向角、海拔高度、定位时间、定位精度以及定位类型中至少之一。

信息获取模块360，可以用于在基于移动距离推测目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标之前，获取来自定位装置的目标行驶车辆的行驶路线和路网信息。

轨迹生成模块370，可以用于基于目标坐标和历史定位数据生成目标行驶车辆的预测运动轨迹。

可选地，数据获取模块310，还可以用于基于第一坐标选取规则确定历史定位数据中第一个有效坐标点；

其中，第一坐标选取规则为根据定位时间先后顺序遍历历史定位数据中各坐标点的定位精度、定位类型和/或定位可信度，直到得到定位精度、定位类型和/或定位可信度满足第一坐标选取要求的第一个坐标点，作为第一个有效坐标点；

基于第二坐标选取规则确定历史定位数据中其他的有效坐标点；

其中，第二坐标选取规则为分别分析历史定位数据中定位时间在第一个有效坐标点后的其他坐标点的速度可达性、方向可达性和/或位置可达性，将速度可达性、方向可达性和/或位置可达性满足第二坐标选取要求的坐标点，作为其他的有效坐标点；

按照定位时间先后顺序排列汇总第一个有效坐标点和其他的有效坐标点，得到有效定位数据。

可选地，距离计算模块330，还可以用于根据有效定位数据计算目标行驶车辆在第一预设时间段内的平均加速度；

根据平均加速度计算目标行驶车辆在第二预设时间段内的移动距离。

可选地，坐标定位模块340，还可以用于根据行驶路线和路网信息对目标行驶车辆在第二预设时间段内的行驶过程进行铺路模拟，以基于移动距离确定目标行驶车辆在第二预设时间段结束时的模拟位置信息；

根据模拟位置信息计算目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标；其中，模拟位置信息包括与目标行驶车辆的距离最近的网点坐标对和目标行驶车辆针对网点坐标对的相对移动距离；网点坐标对为目标行驶车辆在第二预设时间段结束时刚好到达的最近的第一网点坐标和尚未到达的最近的第二网点坐标。

可选地，坐标定位模块340，还可以用于根据以下公式计算目标坐标：

其中，、/>分别为目标坐标对应的经纬度；/>、/>分别为第一网点坐标对应的经纬度；/>、/>分别为第二网点坐标对应的经纬度；d为目标行驶车辆针对第一网点坐标的相对移动距离；/>为第一网点坐标与第二网点坐标之间的相对距离。

进一步地，如图5所示，本发明实施例提供了一种行驶坐标预测系统，包括如图4所示的服务端300和置于目标行驶车辆上的定位装置500；服务端300与定位装置500通过TCP协议通讯连接。

其中，定位装置500用于向服务端300发送目标行驶车辆的定位信息、行驶路线以及路网信息；接收来自服务端300返回的目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标和/或目标行驶车辆的预测运动轨迹。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种服务端和一种行驶坐标预测系统所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、装置、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以物理上相互独立，也可以两个或两个以上功能单元集成在一起，还可以全部功能单元都集成在一个处理单元中。上述集成的功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件或者固件的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：所述集成的功能单元如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备（例如个人计算机，服务器，或者网络设备等）在运行所述指令时执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM），磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件（诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备）来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介 质中，当所述程序指令被计算设备的处理器执行时，所述计算设备执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种行驶坐标预测方法，其特征在于，应用于服务端和定位装置，所述定位装置置于目标行驶车辆上，所述服务端与所述定位装置通讯连接，所述方法包括：

所述服务端获取来自所述定位装置的历史定位数据；所述历史定位数据为所述目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息；

对所述历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据；

根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离；

基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标；

其中，所述对所述历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据，具体包括：

基于第一坐标选取规则确定所述历史定位数据中第一个有效坐标点；

其中，所述第一坐标选取规则为根据定位时间先后顺序遍历所述历史定位数据中各坐标点的定位精度、定位类型和/或定位可信度，直到得到所述定位精度、定位类型和/或定位可信度满足第一坐标选取要求的第一个坐标点，作为第一个有效坐标点；

基于第二坐标选取规则确定所述历史定位数据中其他的有效坐标点；

其中，所述第二坐标选取规则为分别分析所述历史定位数据中定位时间在所述第一个有效坐标点后的其他坐标点的速度可达性、方向可达性和/或位置可达性，将所述速度可达性、方向可达性和/或位置可达性满足第二坐标选取要求的坐标点，作为其他的有效坐标点；

按照定位时间先后顺序排列汇总所述第一个有效坐标点和所述其他的有效坐标点，得到有效定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务端与置于目标行驶车辆上的定位装置通讯连接，包括：

所述服务端与所述定位装置通过TCP协议通讯连接，以使所述服务端实时获取所述目标行驶车辆的定位信息、行驶路线以及路网信息；

其中，所述定位信息包括坐标点标识、坐标点经度、坐标点纬度、行驶速度、方向角、海拔高度、定位时间、定位精度以及定位类型中至少之一。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离，具体包括：

根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在所述第一预设时间段内的平均加速度；

根据所述平均加速度计算所述目标行驶车辆在所述第二预设时间段内的移动距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标之前，所述方法还包括：

获取来自所述定位装置的所述目标行驶车辆的行驶路线和路网信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标，具体包括：

根据所述行驶路线和所述路网信息对所述目标行驶车辆在所述第二预设时间段内的行驶过程进行铺路模拟，以基于所述移动距离确定所述目标行驶车辆在所述第二预设时间段结束时的模拟位置信息；

根据所述模拟位置信息计算所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述模拟位置信息包括与所述目标行驶车辆的距离最近的网点坐标对和所述目标行驶车辆针对所述网点坐标对的相对移动距离；所述网点坐标对为所述目标行驶车辆在第二预设时间段结束时刚好到达的最近的第一网点坐标和尚未到达的最近的第二网点坐标；

所述根据所述模拟位置信息计算所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标，具体包括：

根据以下公式计算目标坐标：

其中，、/>分别为所述目标坐标对应的经纬度；/>、/>分别为所述第一网点坐标对应的经纬度；/>、/>分别为所述第二网点坐标对应的经纬度；d为所述目标行驶车辆针对所述第一网点坐标的相对移动距离；/>为所述第一网点坐标与所述第二网点坐标之间的相对距离。

7.根据权利要求1~6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标坐标和所述历史定位数据生成所述目标行驶车辆的预测运动轨迹。

8.一种服务端，其特征在于，所述服务端包括：

数据获取模块，用于获取来自定位装置的历史定位数据；所述历史定位数据为目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息；

数据处理模块，用于对所述历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据；

距离计算模块，用于根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离；

坐标定位模块，用于基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标；

所述数据处理模块，还用于基于第一坐标选取规则确定所述历史定位数据中第一个有效坐标点；

其中，所述第一坐标选取规则为根据定位时间先后顺序遍历所述历史定位数据中各坐标点的定位精度、定位类型和/或定位可信度，直到得到所述定位精度、定位类型和/或定位可信度满足第一坐标选取要求的第一个坐标点，作为第一个有效坐标点；

基于第二坐标选取规则确定所述历史定位数据中其他的有效坐标点；

其中，所述第二坐标选取规则为分别分析所述历史定位数据中定位时间在所述第一个有效坐标点后的其他坐标点的速度可达性、方向可达性和/或位置可达性，将所述速度可达性、方向可达性和/或位置可达性满足第二坐标选取要求的坐标点，作为其他的有效坐标点；

按照定位时间先后顺序排列汇总所述第一个有效坐标点和所述其他的有效坐标点，得到有效定位数据。

9.一种行驶坐标预测系统，其特征在于，所述系统包括服务端和置于目标行驶车辆上的定位装置；所述服务端与所述定位装置通过TCP协议通讯连接；其中，

所述定位装置用于向所述服务端发送所述目标行驶车辆的定位信息、行驶路线以及路网信息；

所述服务端包括：

数据获取模块，用于获取来自所述定位装置的历史定位数据；所述历史定位数据为所述目标行驶车辆在当前时间之前的第一预设时间段内的多个坐标点的定位信息；

数据处理模块，用于对所述历史定位数据进行降噪处理，得到有效定位数据；

距离计算模块，用于根据所述有效定位数据计算所述目标行驶车辆在当前时间之后的第二预设时间段内的移动距离；

坐标定位模块，用于基于所述移动距离推测所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标；

所述数据处理模块，还用于基于第一坐标选取规则确定所述历史定位数据中第一个有效坐标点；

其中，所述第一坐标选取规则为根据定位时间先后顺序遍历所述历史定位数据中各坐标点的定位精度、定位类型和/或定位可信度，直到得到所述定位精度、定位类型和/或定位可信度满足第一坐标选取要求的第一个坐标点，作为第一个有效坐标点；

基于第二坐标选取规则确定所述历史定位数据中其他的有效坐标点；

其中，所述第二坐标选取规则为分别分析所述历史定位数据中定位时间在所述第一个有效坐标点后的其他坐标点的速度可达性、方向可达性和/或位置可达性，将所述速度可达性、方向可达性和/或位置可达性满足第二坐标选取要求的坐标点，作为其他的有效坐标点；

按照定位时间先后顺序排列汇总所述第一个有效坐标点和所述其他的有效坐标点，得到有效定位数据；

所述定位装置还用于接收来自所述服务端返回的所述目标行驶车辆的在第二预设时间段结束时的目标坐标和/或所述目标行驶车辆的预测运动轨迹。