CN116438111A - 控制方法、单/双操控装置、水域可移动设备及操控系统 - Google Patents

控制方法、单/双操控装置、水域可移动设备及操控系统 Download PDF

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CN116438111A CN202280006335.7A CN202280006335A CN116438111A CN 116438111 A CN116438111 A CN 116438111A CN 202280006335 A CN202280006335 A CN 202280006335A CN 116438111 A CN116438111 A CN 116438111A
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Abstract

本申请提供一种控制方法、单/双操控装置、水域可移动设备及操控系统，控制方法用于单操控装置，单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且单操控装置的安装方向与另一单操控装置的安装方向相反；控制方法包括：在单操控装置与另一单操控装置一并接入通信系统时，获取对单操控装置的操作指令；生成与操作指令对应的控制信号；将控制信号发送给动力装置，以使动力装置基于控制信号动作。

Description

控制方法、单/双操控装置、水域可移动设备及操控系统
技术领域
本申请涉及船舶技术领域，尤其涉及一种控制方法、单/双操控装置、水域可移动设备及操控系统。
背景技术
水域可移动设备，如船舶，通常配备有方向盘、操控装置、舵柄等多种操控台，以便驾驶员操纵操控台对其进行航行控制。其中，操控装置上一般设有操纵杆及按键，操纵杆可以用于控制船只的前进、后退等，按键可以用于启用预定的功能，例如启动水域可移动设备的动力装置等。
针对用户对操控装置的不同需求，相关技术中存在单机形式和双机形式这两款不同的操控装置。同一款操控装置可适用的场景有限，使得用户需要同时购买单机形式和双机形式两款操控装置才能满足自身的不同需求。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种控制方法、单操控装置、双操控装置、水域可移动设备、操控系统及计算机可读存储介质。
根据本申请实施例的第一方面，提供一种控制方法，用于单操控装置，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置的安装方向与所述另一单操控装置的安装方向相反；所述控制方法包括：
在所述单操控装置与所述另一单操控装置一并接入所述通信系统时，获取对所述单操控装置的操作指令；
生成与所述操作指令对应的控制信号；
将所述控制信号发送给所述动力装置，以使所述动力装置基于所述控制信号动作。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种控制方法，用于单操控装置，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统，且用于控制所述动力装置；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置与所述另一单操控装置工作在不同的功能模式下；所述控制方法包括：
在所述单操控装置与所述另一单操控装置一并接入所述通信系统时，获取对所述单操控装置的操作指令；
生成与所述操作指令及与所述单操控装置的功能模式均对应的控制信号；
将所述控制信号发送给所述动力装置，以使所述动力装置基于所述控制信号动作。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种控制装置，用于单操控装置，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置的安装方向与所述另一单操控装置的安装方向相反；所述控制装置包括：
获取模块，用于在所述单操控装置与所述另一单操控装置一并接入所述通信系统时，获取对所述单操控装置的操作指令；
生成模块，用于生成与所述操作指令对应的控制信号；
发送模块，用于将所述控制信号发送给所述动力装置，以使所述动力装置基于所述控制信号动作。
根据本申请实施例的第四方面，提供一种控制装置，用于单操控装置，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统，且用于控制所述动力装置；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置与所述另一单操控装置工作在不同的功能模式下；所述控制装置包括：
获取模块，用于在所述单操控装置与所述另一单操控装置一并接入所述通信系统时，获取对所述单操控装置的操作指令；
生成模块，用于生成与所述操作指令对应的控制信号；
发送模块，用于将所述控制信号发送给所述动力装置，以使所述动力装置基于所述控制信号动作。
根据本申请实施例的第五方面，提供一种单操控装置，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置的安装方向与所述另一单操控装置的安装方向相反；所述单操控装置包括控制单元，所述控制单元用于执行前述第一方面所述的方法。
根据本申请实施例的第六方面，提供一种单操控装置，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置与所述另一单操控装置工作在不同的功能模式下；所述单操控装置包括控制单元，所述控制单元用于执行前述第二方面所述的方法。
根据本申请实施例的第七方面，提供一种双操控装置，包括前述第五方面或第六方面任意一方面所述的单操控装置，所述单操控装置的数量包括两个。
根据本申请实施例的第八方面，提供一种操控系统，包括：动力装置及前述第五方面或第六方面任意一方面所述的单操控装置，所述单操控装置与所述动力装置通信；或，动力装置及前述第七方面所述的双操控装置，所述双操控装置与所述动力装置通信。
根据本申请实施例的第九方面，提供一种水域可移动设备，包括：前述第五方面或第六方面任意一方面所述的单操控装置，所述单操控装置安装于所述可移动本体；或，前述第七方面所述的双操控装置，所述双操控装置安装于所述可移动本体。
根据本申请实施例的第十方面，提供一种水域可移动设备，包括：动力装置及前述第五方面或第六方面任意一方面所述的单操控装置，所述单操控装置安装于所述水域可移动设备；或，动力装置及前述第七方面所述的双操控装置，所述双操控装置安装于所述可移动本体。
根据本申请实施例的第十一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于指令相关的硬件，来完成前述第一方面或第二方面任意一方面所述的控制方法。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请提出的控制方法所应用的单操控装置，一方面能够与水域可控制设备的动力装置接入同一通信系统，基于所述通信系统向动力装置发送控制信号以对动力装置进行控制；另一方面能够与另一个单操控装置拼接形成双操控装置，在另一个单操控装置也接入通信系统时仍对动力装置进行控制。由此可知，本申请可同时适用于需要使用单机形式的操控装置的场景和需要使用双机形式的操控装置的场景，拓宽了适用范围，能够满足用户的不同需求。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本申请的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1A是本申请根据一示例性实施例示出的一种控制方法的流程图。
图1B是本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置的正装示意图。
图1C是本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置的反装示意图。
图1D是本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置正装时操纵杆的转动方向示意图。
图1E是本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置反装时操纵杆的转动方向示意图。
图1F是本申请根据一示例性实施例示出的一种双操控装置的指示信息显示示意图。
图1G是本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置反装时指示信息显示示意图。
图1H是本申请根据一示例性实施例示出的一种功能显示单元与功能按键之间相对位置的示意图。
图1I是本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置拼接成双操纵装置的示意图。
图1J是本申请根据一示例性实施例示出的另一种单操控装置拼接成双操纵装置的示意图。
图1K是本申请根据一示例性实施例示出的另一种控制方法的流程图。
图2A是本申请根据一示例性实施例示出的一种控制装置的框图。
图2B是本申请根据一示例性实施例示出的另一种控制装置的框图。
图3是本申请根据一示例性实施例示出的一种控制装置所在电子设备的一种硬件结构图。
图4A是本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置的结构示意图。
图4B是本申请根据一示例性实施例示出的一种双操控装置的结构示意图。
图5A是本申请根据一示例性实施例示出的一种操控系统的示意图。
图5B是本申请根据一示例性实施例示出的另一种操控系统的示意图。
图6A是本申请根据一示例性实施例示出的一种水域可移动设备的示意图。
图6B是本申请根据一示例性实施例示出的另一种水域可移动设备的示意图。
图6C是本申请根据一示例性实施例示出的又一种水域可移动设备的示意图。
图6D是本申请根据另一示例性实施例示出的另一种水域可移动设备的示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
为了克服相关技术中存在的操控装置适用场景有限的问题，本申请提出一种应用于单操控装置的控制方法，该单操控装置能够与接入水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统以对动力装置进行控制，且该单操控装置还能与另一单操控装置拼接形成双操控装置，在两个单操控装置均接入通信系统时，任何一个单操控装置均可基于对其的操作指令生成用于控制动力装置的控制信号。由此可同时适用于需要使用单机形式的操控装置的场景和需要使用双机形式的操控装置的场景，拓宽了适用范围，能够满足用户的不同需求。此外，在水域可移动设备中只需设置一个用于安装双操控装置的安装位，即可同时适用于单操控装置和双操控装置的安装，而无需针对单操控装置和双操控装置分别设立安装位。
接下来对本申请实施例进行详细说明。
如图1A所示，图1A是本申请根据一示例性实施例示出的一种控制方法的流程图，用于单操控装置，单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且单操控装置的安装方向与另一单操控装置的安装方向相反；在单操控装置与另一单操控装置均接入通信系统的情况下，控制方法包括以下步骤：
步骤101，获取对单操控装置的操作指令；
步骤102，生成与操作指令对应的控制信号；
步骤103，将控制信号发送给动力装置，以使动力装置基于控制信号动作。
可以理解的是，当只使用一个单操控装置对水域可移动设备进行控制时，单控制装置对动力装置的控制过程与上述步骤101至步骤103一致，获取到对单操控装置的操作指令后生成对应的控制信号，将控制信号发送给动力装置以控制动力装置的动作。安装方向可以包括正装方向和反装方向。安装方向的正反可以由用户自定义，正装与反装之间的区别在于安装角度的差异，反装方向相比于正装方向旋转一定角度，旋转角度在150度至210度之间均可，例如，旋转角度可以为150度、164度、180度、198.2度、210度等。单操控装置上通常设置有操纵杆，如图1B所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置的正装示意图，以操纵杆120在单操控装置110右侧，迎着船头的方向安装为正装；如图1C所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置的反装示意图，以操纵杆120在单操控装置110左侧迎着船尾的方向安装为反装。
动力装置可以包括安装于水域可移动设备的推进式发动机，如船外机、船内机等，对动力装置的控制可以包括调节动力装置的动力(如功率、转速等)、动力装置螺旋桨的转动方向、动力装置的起翘角度等。
单操控装置接入通信系统的方式可以是有线连接，也可以是无线连接。在单操控装置与另一单操控装置均接入通信系统的情况下，两个单操控装置可以采用相同或不同的方式接入通信系统，例如，两个单操控装置均采用无线连接方式接入通信系统，或者，一个单操控装置采用无线连接方式接入通信系统，另一个单操控装置采用有线连接方式接入通信系统。
单操控装置通过有线连接方式接入通信系统中时，通信系统可以为总线系统。示例地，总线系统可以为CAN总线系统、RS485总线系统等，此处不作限制。
为了拓展操控装置可实现的功能，单操控装置可对应多种功能模式，在不同的功能模式下向动力装置发送不同的控制信号。在使用一个单操控装置对动力装置进行控制时，单操控装置用于执行一种功能模式，例如第一功能模式。在单操控装置与另一单操控装置拼接形成双操控装置，使用双操控装置对动力装置进行控制时，每个单操控装置的功能模式则基于其安装方向确定，在不同的安装方向下所对应的功能模式不同。
在本申请一实施例中，控制方法还包括识别单操控装置的安装方向，基于单操控装置的安装方向确定单操控装置的功能模式。若单操控装置的安装方向为第一安装方向，则单操控装置的功能模式为第一功能模式；若单操控装置的安装方向为第二安装方向，则单操控装置的功能模式为不同于第一功能模式的第二功能模式；其中，第一安装方向与第二安装方向相反。其中，可以将第一安装方向设置为正装方向，例如前述迎着船头的方向；将第二安装方向设置为反装方向，例如前述迎着船尾的方向。安装方向与功能模式之间的对应关系由用户自定义，例如单操控装置的安装方向为(单操控装置正装)正装时用于执行第一功能模式，单操控装置的安装方向为反装(单操控装置反装)时用于执行第二功能模式，或单操控装置的安装方向为反装时用于执行第一功能模式，单操控装置的安装方向为正装时用于执行第二功能模式，本申请对此不进行限制。
在单操控装置包括多个功能模式时，不同的功能模式可以对应不同的控制信号。其中，控制信号可以包括以下一项或多项：用于控制双操控装置的通断电的控制信号；用于启用双操控装置对水域可移动设备进行控制的控制信号；用于控制水域可移动设备的航向和/或位置的控制信号；用于调整动力装置的功率的控制信号；用于使单操控装置代替另一单操控装置控制水域可移动设备的控制信号。此外，还可以是其他控制信号，由用户自行设置。需要说明的是，在不同的功能模式中可以包括相同的控制信号，例如对应于第一功能模式的控制信号和对应于第二功能模式的控制信号中均包括用于用于使单操控装置代替另一单操控装置控制水域可移动设备的控制信号，但是第一功能模式和第二功能模式所对应的控制信号中至少存在一种不同的控制信号。在本申请一实施例中，第一功能模式对应的控制信号包括用于控制双操控装置的通断电的控制信号，用于启用双操控装置对水域可移动设备进行控制的控制信号，以及用于控制水域可移动设备的航向和/或位置的控制信号；第二功能模式对应的控制信号包括用于调整动力装置的功率的控制信号，及用于使单操控装置代替另一单操控装置控制水域可移动设备的控制信号。
单操控装置上设置有功能按键，单操控装置的功能模式包括功能按键所对应的功能模式。在不同的功能模式下，可以通过触发功能按键来生成对应的控制信号。
单操控装置上的操纵杆用于控制水域可移动设备的移动方向，单操控装置的功能模式包括操纵杆的功能模式，当单操控装置的安装方向不同时，沿同一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备朝向不同的移动方向进行移动。在本申请一实施例中，当单操控装置的安装方向为第一安装方向时，操纵杆的功能模式为：沿第一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备前进，沿第二方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备后退；当单操控装置的安装方向为第二安装方向时，操纵杆的功能模式为：沿第二方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备前进，沿第一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备后退。对操纵杆进行转动操作的第一方向可以是顺时针方向或逆时针方向，第二方向则为与第一方向相反的方向。
操纵杆还可以用于控制动力装置的功率，操纵杆被转动至不同的角度时，对应的动力装置的功率大小不同。例如，单操控装置的安装方向为第一安装方向时，操纵杆沿第一方向推动30度，动力装置的功率调整至第一功率，水域可移动设备的速度调整至第一速度；操纵杆沿第一方向推动60度，动力装置的功率调整至第二功率，水域可移动设备的速度调整至第二速度；操纵杆沿第一方向推动90度，动力装置的功率调整至第三功率，水域可移动设备的速度调整至第三速度，第一功率、第二功率和第三功率的大小呈递增趋势，第一速度、第二速度和第三速度的大小呈递增趋势。
如图1D所示，为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置正装时操纵杆的转动方向示意图，操纵杆120沿第一方向转动时水域可移动设备前进，沿第二方向转动时水域可移动设备后退。如图1E所示，为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置反装时操纵杆的转动方向示意图，操纵杆120沿第二方向转动时水域可移动设备前进，沿第一方向转动时水域可移动设备后退。
单操控装置上包括功能显示单元，用于显示用于指示功能模式的指示信息。可以理解的是，在不同功能模式下功能显示单元显示的指示信息也有所不同，而单操控装置的功能模式基于安装方向确定，功能显示单元所显示的指示信息也可以基于安装方向确定。在本申请一实施例中，控制方法还包括识别单操控装置的安装方向，基于单操控装置的安装方向确定功能显示单元待显示的指示信息；其中，不同的安装方向对应不同的指示信息。在安装方向为第一安装方向时，确定功能显示单元用于显示用于指示第一功能模式的第一指示信息，并在安装方向为第二安装方向时，确定功能显示单元用于显示用于指示第二功能模式的第二指示信息。此外，由于拼接成双操控装置的两个单操控装置的安装方向相反，为了方便用户观看，第一指示信息和第二指示信息的显示朝向相反。需要说明的是，显示朝向是相对于单操控装置自身而言，以单操控装置为参考，指示信息的显示朝向可以与其单操控装置的安装方向保持一致。如图1F所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种双操控装置的指示信息显示示意图，单操控装置111正装，其上的功能显示单元131显示的第一指示信息的显示方向与正装方向一致；单操控装置112反装，其上的功能显示单元132显示的第二指示信息的显示方向则与反装方向一致，120为操纵杆。为了更清晰地展示第二指示信息与第一指示信息之间显示方向的相反，图1G将单操控装置112旋转至正装方向，其上的功能显示单元132显示的第二指示信息则倒着显示，120为操纵杆。
单操控装置上的功能显示单元所处区域与功能按键所处区域可以间隔开，例如功能显示单元可以位于功能按键的上下左右任意一侧，如图1F所示，单操控装置111中的功能显示单元131位于功能按键140的左侧。或者，功能显示单元所处区域与功能按键所处区域至少部分重叠，如图1H所示单操控装置111中的功能显示单元131所处区域即与功能按键140所处区域部分重合。在不同的功能模式下，功能显示单元所处区域与功能按键所处区域之间的相对位置可以相同，也可以不同。
功能显示单元可以为LED、OLED、LCD等显示屏，也可以为指示灯，本申请对此不作限制。其中，当功能显示单元为指示灯时，在本申请一实施例中，在第一功能模式下功能显示单元与功能按键的相对位置不同于在第二功能模式下功能显示单元与功能按键的相对位置。例如，在第一功能模式下功能显示单元位于功能按键的左侧，在第二功能模式下功能显示单元位于功能按键的右侧，本申请对此不作限制。
另外，功能显示单元还可以用于显示单操控装置的参数、动力装置的参数、水域可移动设备的参数中的一种或多种，例如显示单操控装置的操纵杆的档位(前进挡或后退档)、显示单操控装置的操纵杆的旋转角度、动力装置的功率、水域可移动设备的速度等。单操控装置的安装方向不同时，这些与参数相关的指示信息的显示朝向也不同。在本申请的一个实施例中，与参数相关的指示信息的显示朝向与单操控装置的安装方向相同。
两个单操控装置拼接成双操控装置的情况下，存在以下两种拼接方式。
方式一
每个单操控装置包括第一接线端口和第二接线端口，其中一个单操控装置通过第一接线端口直接接入通信系统，并通过第二接线端口与另一单操控装置连接以使另一单操控装置间接接入通信系统，通信系统包括总线系统。如图1I所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置拼接成双操纵装置的示意图，单操控装置111正装，通过第一接线端口151接入总线系统，并通过第二接线端口152连接反装的单操控装置112，单操控装置112的第一接线端口151悬空。
在方式一下，直接接入通信系统的单操控装置为主单操控装置，直接将其生成的控制信号发送给动力装置；间接接入通信系统的另一单操控装置为副单操控装置，将其产生的控制信号发送给主单操控装置。主单操控装置还需要接收另一单操控装置(副单操控装置)发送的控制信号，并将另一单操控装置发送的控制信号转发至动力装置。
此外，在方式一下通过判断单操控装置的第一接线端口是否接入通信系统来识别该单操控装置的安装方向。若第一接线端口接入通信系统，则安装方向为第一安装方向；若第一接线端口未接入通信系统，则安装方向为第二安装方向。
方式二
每个单操控装置上均设置有接入通信系统的通信端口，通信端口可以有一个也可以有多个，两个单操控装置均通过其上的通信端口直接接入通信系统，通信系统包括总线系统。如图1J所示为本申请根据一示例性实施例示出的另一种单操控装置拼接成双操纵装置的示意图，单操控装置111正装，通过第一接线端口151接入总线系统，单操控装置112反装，也通过第一接线端口151接入总线系统。需要说明的是，前述任一示意图均为举例，并非是对本申请的限定。
单操控装置中配置有重力感应装置，在方式二下基于重力感应装置的输出信号识别单操控装置的安装方向。重力感应装置至少包括惯性测量单元或倾侧开关，倾侧开关可以包括水银开关。在重力装置为惯性测量单元的情况下，可以预设两个参数范围，在输出信号位于第一参数范围内时确定单操控装置的安装方向为第一安装方向，在输出信号位于第二参数范围内时确定单操控装置的安装方向为第二安装方向。在重力装置为倾侧开关的情况下，基于倾侧开关的通断判断安装方向，若输出信号指示倾侧开关接通则确定单操控装置的安装方向为第一安装方向，在输出信号指示倾侧开关断开则确定单操控装置的安装方向为第二安装方向；或者，在重力装置为倾侧开关的情况下，基于倾侧开关的通断判断安装方向，若输出信号指示倾侧开关接通则确定单操控装置的安装方向为第二安装方向，在输出信号指示倾侧开关断开则确定单操控装置的安装方向为第一安装方向。可以理解的是，根据采用的重力感应装置的类型不同，操控装置的安装位置和角度可以进行适应性调整。例如，水银开关的工作原理为，水银开关产生倾斜使得水银流动以实现开关的通断，若将水银开关作为重力感应装置，则需要使单操控装置的安装平面应与水平面(水域可移动设备的甲板所在平面)之间存在一定的倾角。
如图1K所示，图1K是本申请根据一示例性实施例示出的另一种控制方法的流程图，用于单操控装置，单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统，且用于控制动力装置；单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且单操控装置与另一单操控装置工作在不同的功能模式下；在单操控装置与另一单操控装置均接入通信系统的情况下，所述控制方法包括以下步骤：
步骤105，获取对单操控装置的操作指令；
步骤106，生成与操作指令及与单操控装置的功能模式均对应的控制信号；
步骤107，将控制信号发送给动力装置，以使动力装置基于控制信号动作。
可以理解的是，当只使用一个单操控装置对水域可移动设备进行控制时，单控制装置对动力装置的控制过程与上述步骤105至步骤107一致，获取到对单操控装置的操作指令后生成与操作指令和该单控制装置的功能模式均对应的控制信号，将控制信号发送给动力装置以控制动力装置的动作。动力装置可以包括安装于水域可移动设备的推进式发动机，如船外机、船内机等，对动力装置的控制可以包括调节动力装置的动力(如功率、转速)、动力装置螺旋桨的转动方向、动力装置的起翘角度等。
单操控装置接入通信系统的方式可以是有线连接，也可以是无线连接。在单操控装置与另一单操控装置均接入通信系统的情况下，两个单操控装置可以采用相同或不同的方式接入通信系统，例如，两个单操控装置均采用无线连接方式接入通信系统，或者，一个单操控装置采用无线连接方式接入通信系统，另一个单操控装置采用有线连接方式接入通信系统。
单操控装置通过有线连接方式接入通信系统中时，通信系统可以为总线系统。示例地，总线系统可以为CAN总线系统、RS485总线系统等，此处不作限制。
采用两个功能模式不同的单操控装置拼接成双操控装置能够拓宽双操控装置可执行的功能。不同的功能模式可以对应不同的控制信号，其中，控制信号可以包括以下一项或多项：用于控制双操控装置的通断电的控制信号；用于启用双操控装置对水域可移动设备进行控制的控制信号；用于控制水域可移动设备的航向和/或位置的控制信号；用于调整动力装置的功率的控制信号；用于使单操控装置代替另一单操控装置控制水域可移动设备的控制信号。此外，还可以是其他控制信号，由用户自行设置。
需要说明的是，在不同的功能模式中可以包括相同的控制信号，例如两个单操控装置的功能模式分别为第一功能模式和第二功能模式，对应于第一功能模式的控制信号和对应于第二功能模式的控制信号中均可以包括用于调整动力装置的功率的控制信号，但是第一功能模式和第二功能模式所对应的控制信号中至少存在一种不同的控制信号。在本申请一实施例中，第一功能模式对应的控制信号包括用于控制双操控装置的通断电的控制信号，用于启用双操控装置对水域可移动设备进行控制的控制信号，以及用于控制水域可移动设备的航向和/或位置的控制信号；第一功能模式对应的控制信号包括用于调整动力装置的功率的控制信号，及用于使单操控装置代替另一单操控装置控制水域可移动设备的控制信号。
单操控装置上设置有功能按键，单操控装置的功能模式包括功能按键所对应的功能模式。在不同的功能模式下，可以通过触发功能按键来生成对应的控制信号。
为了提醒用户单操控装置的功能模式类型，单操控装置包括用于显示指示信息的功能显示单元，控制方法还包括：确定功能显示单元待显示的指示信息，指示信息与功能按键的功能模式对应。若单操控装置的功能模式为第一功能模式，则功能显示单元用于显示用于指示第一功能模式的第一指示信息；若单操控装置的功能模式为第二功能模式，则功能显示单元用于显示用于指示第二功能模式的第二指示信息，第一功能模式与第二功能模式不同。
单操控装置上的功能显示单元所处区域与功能按键所处区域可以间隔开，例如功能显示单元可以位于功能按键的上下左右任意一侧,如图1F所示单操控装置111中的功能显示单元131位于功能按键140的左侧。或者，功能显示单元所处区域与功能按键所处区域至少部分重叠，如图1H所示单操控装置111中的功能显示单元131所处区域即与功能按键140所处区域部分重合。在不同的功能模式下，功能显示单元所处区域与功能按键所处区域之间的相对位置可以相同，也可以不同。
功能显示单元可以为LED、OLED、LCD等显示屏，也可以为指示灯，本申请对此不作限制。其中，当功能显示单元为指示灯时，在本申请一实施例中，在第一功能模式下功能显示单元与功能按键的相对位置不同于在第二功能模式下功能显示单元与功能按键的相对位置。例如，在第一功能模式下功能显示单元位于功能按键的左侧，在第二功能模式下功能显示单元位于功能按键的右侧，本申请对此不作限制。
两个功能模式不同的单操控装置的安装方向可以相同也可以不同，在二者的安装方向相反的情况下，在生成与操作指令及与单操控装置的功能模式均对应的控制信号前，控制方法还包括：识别单操控装置的安装方向，基于单操控装置的安装方向确定该单操控装置的功能模式。安装方向可以包括正装方向和反装方向。安装方向的正反可以由用户自定义，正装与反装之间的区别在于安装角度的差异，反装方向相比于正装方向旋转一定角度，旋转角度在150度至210度之间均可，例如，旋转角度可以为150度、164度、180度、198.2度、210度等。
单操控装置上通常设置有操纵杆，如图1B所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置的正装示意图，以操纵杆120在单操控装置110右侧，迎着船头的方向安装为正装；如图1C所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置的反装示意图，以操纵杆120在单操控装置110左侧，迎着船尾的方向安装为反装。
单操控装置上的操纵杆用于控制水域可移动设备的移动方向，单操控装置的功能模式包括操纵杆的功能模式，当单操控装置的安装方向不同时，沿同一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备朝向不同的移动方向进行移动。在本申请一实施例中，当单操控装置的安装方向为第一安装方向时，操纵杆的功能模式为：沿第一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备前进，沿第二方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备后退；当单操控装置的安装方向为第二安装方向时，操纵杆的功能模式为：沿第二方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备前进，沿第一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备后退。对操纵杆进行转动操作的第一方向可以是顺时针方向或逆时针方向，第二方向则为与第一方向相反的方向。其中，可以将第一安装方向设置为正装方向，例如前述迎着船头的方向；将第二安装方向设置为反装方向，例如前述迎着船尾的方向。
操纵杆还可以用于控制动力装置的功率，操纵杆被转动至不同的角度时，对应的动力装置的功率大小不同，例如单操控装置的安装方向为第一安装方向时，操纵杆沿第一方向推动30度，动力装置的功率调整至第一功率，水域可移动设备的速度调整至第一速度；操纵杆沿第一方向推动60度，动力装置的功率调整至第二功率，水域可移动设备的速度调整至第二速度；操纵杆沿第一方向推动90度，动力装置的功率调整至第三功率，水域可移动设备的速度调整至第三速度，第一功率、第二功率和第三功率的大小呈递增趋势，第一速度、第二速度和第三速度的大小呈递增趋势。
如图1D所示，为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置正装时操纵杆的转动方向示意图，操纵杆120沿第一方向转动时水域可移动设备前进，沿第二方向转动时水域可移动设备后退。如图1E所示，为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置反装时操纵杆的转动方向示意图，操纵杆120沿第二方向转动时水域可移动设备前进，沿第一方向转动时水域可移动设备后退。
在两个单操控装置安装方向相反的情况下，为了便于用户观看，控制方法还包括基于单操控装置的安装方向确定指示信息的显示朝向，指示信息的显示朝向与安装方向相同，即用于指示第一功能模式的第一指示信息与用于指示第二功能模式的第二指示信息的显示朝向相反。如图1F所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种双操控装置的指示信息显示示意图，单操控装置111正装，其上的功能显示单元131显示的第一指示信息的显示方向与正装方向一致；单操控装置112反装，其上的功能显示单元132显示的第二指示信息的显示方向则与反装方向一致，120为操纵杆。为了更清晰地展示第二指示信息与第一指示信息之间显示方向的相反，图1G将单操控装置112旋转至正装方向，其上的功能显示单元132显示的第二指示信息则倒着显示，120为操纵杆。
另外，功能显示单元还可以用于显示单操控装置的参数、动力装置的参数、水域可移动设备的参数中的一种或多种，例如显示单操控装置的操纵杆的档位(前进挡或后退档)、显示单操控装置的操纵杆的旋转角度、动力装置的功率、水域可移动设备的速度等。单操控装置的安装方向不同时，这些与参数相关的指示信息的显示朝向也不同。在本申请的一个实施例中，与参数相关的指示信息的显示朝向与单操控装置的安装方向相同。
存在以下两种两个单操控装置拼接成双操控装置的拼接方式。
方式一
每个单操控装置包括第一接线端口和第二接线端口，其中一个单操控装置通过第一接线端口直接接入通信系统，并通过第二接线端口与另一单操控装置连接以使另一单操控装置间接接入通信系统，通信系统包括总线系统。如图1I所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置拼接成双操纵装置的示意图，单操控装置111正装，通过第一接线端口151接入总线系统，并通过第二接线端口152连接反装的单操控装置112，单操控装置112的第一接线端口151悬空。
在方式一下，直接接入通信系统的单操控装置为主单操控装置，直接将其生成的控制信号发送给动力装置；间接接入通信系统的另一单操控装置为副单操控装置，将其产生的控制信号发送给主单操控装置。主单操控装置还需要接收另一单操控装置(副单操控装置)发送的控制信号，并将另一单操控装置发送的控制信号转发至动力装置。
此外，在方式一下通过判断单操控装置的第一端口是否接入通信系统来识别该单操控装置的安装方向。若第一接线端口接入通信系统，则安装方向为第一安装方向；若第一接线端口未接入通信系统，则安装方向为第二安装方向。
方式二
每个单操控装置上均设置有接入通信系统的通信端口，通信端口可以有一个也可以有多个，两个单操控装置均通过其上的通信端口直接接入通信系统，通信系统包括总线系统。如图1J所示为本申请根据一示例性实施例示出的另一种单操控装置拼接成双操纵装置的示意图，单操控装置111正装，通过第一接线端口151接入总线系统，单操控装置112反装，也通过第一接线端口151接入总线系统。
单操控装置中配置有重力感应装置，在方式二下基于重力感应装置的输出信号识别单操控装置的安装方向。重力感应装置至少包括惯性测量单元或倾侧开关，倾侧开关可以包括水银开关。在重力装置为惯性测量单元的情况下，可以预设两个参数范围，在输出信号位于第一参数范围内时确定单操控装置的安装方向为第一安装方向，在输出信号位于第二参数范围内时确定单操控装置的安装方向为第二安装方向。在重力装置为倾侧开关的情况下，基于倾侧开关的通断判断安装方向，若输出信号指示倾侧开关接通则确定单操控装置的安装方向为第一安装方向，在输出信号指示倾侧开关断开则确定单操控装置的安装方向为第二安装方向；或者，在重力装置为倾侧开关的情况下，基于倾侧开关的通断判断安装方向，若输出信号指示倾侧开关接通则确定单操控装置的安装方向为第二安装方向，在输出信号指示倾侧开关断开则确定单操控装置的安装方向为第一安装方向。可以理解的是，根据采用的重力感应装置的类型不同，操控装置的安装位置和角度可以进行适应性调整。例如，水银开关的工作原理为，水银开关产生倾斜使得水银流动以实现开关的通断，若将水银开关作为重力感应装置，则需要使两个单操控装置的安装平面应与水平面(水域可移动设备的甲板所在平面)之间存在一定的倾角。
与前述控制方法的实施例相对应，本申请还提供了一种控制装置，如图2A所示，图2A是本申请根据一示例性实施例示出的一种控制装置200的框图，用于单操控装置，单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且单操控装置的安装方向与另一单操控装置的安装方向相反；所述控制装置包括：第一获取模块210，用于在单操控装置与另一单操控装置一并接入通信系统时，获取对所述单操控装置的操作指令；第一生成模块220，用于生成与操作指令对应的控制信号；第一发送模块230，用于将控制信号发送给动力装置，以使动力装置基于控制信号动作。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，控制装置还包括：第一识别模块，用于识别单操控装置的安装方向；第一确定模块，用于基于单操控装置的安装方向确定单操控装置的功能模式；其中，不同的功能模式对应不同的控制信号。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，若单操控装置的安装方向为第一安装方向，确定单操控装置的功能模式为第一功能模式；若单操控装置的安装方向为第二安装方向，确定单操控装置的功能模式为不同于第一功能模式的第二功能模式。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置包括功能按键，功能模式包括功能按键的功能模式。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，对应于功能按键的功能模式的控制信号包括以下至少一者：用于控制双操控装置的通断电的控制信号；用于启用双操控装置对水域可移动设备进行控制的控制信号；用于控制水域可移动设备的航向和/或位置的控制信号；用于调整动力装置的功率的控制信号；用于使单操控装置代替另一单操控装置控制水域可移动设备的控制信号。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置包括操纵杆，操纵杆用于控制水域可移动设备的移动方向，功能模式包括操纵杆的功能模式；当单操控装置的安装方向不同时，沿同一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备朝向不同的移动方向进行移动。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，当单操控装置的安装方向为第一安装方向时，操纵杆的功能模式为：沿第一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备前进，沿第二方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备后退；当单操控装置的安装方向为第二安装方向时，操纵杆的功能模式为：沿第二方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备前进，沿第一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备后退。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置包括功能显示单元，控制装置的第一识别模块还用于识别单操控装置的安装方向；控制装置的第一确定模块还用于基于单操控装置的安装方向确定功能显示单元待显示的指示信息；其中，不同的安装方向对应不同的指示信息。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在安装方向为第一安装方向时，确定功能显示单元用于显示用于指示第一功能模式的第一指示信息，并在安装方向为第二安装方向时，确定功能显示单元用于显示用于指示第二功能模式的第二指示信息，第一功能模式与第二功能模式不同。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，第一指示信息与第二指示信息的显示朝向相反。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，指示信息的显示朝向与与其对应的安装方向相同。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置还包括功能按键，功能显示单元所处区域与功能按键所处区域间隔开；或，功能显示单元所处区域与功能按键的所处区域至少部分重叠。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置还包括功能按键，在第一功能模式下功能显示单元与功能按键的相对位置不同于在第二功能模式下功能显示单元与功能按键的相对位置。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置包括第一接线端口和第二接线端口，单操控装置通过第一接线端口直接接入通信系统，并通过第二接线端口与另一单操控装置连接以使另一单操控装置间接接入通信系统，通信系统包括总线系统。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在单操控装置通过第一接线端口直接接入通信系统，并通过第二接线端口与另一单操控装置连接以使另一单操控装置间接接入通信系统的情况下，若第一接线端口接入通信系统，安装方向为第一安装方向；若第一接线端口未接入通信系统，安装方向为第二安装方向。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在单操控装置通过第一接线端口直接接入通信系统，并通过第二接线端口与另一单操控装置连接以使另一单操控装置间接接入通信系统的情况下，控制装置还包括：第一接收模块，用于接收另一单操控装置发送的控制信号；第一转发模块，用于将另一单操控装置发送的控制信号转发至动力装置。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置与另一单操控装置均直接接入通信系统，通信系统包括总线系统。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在单操控装置与另一单操控装置均直接接入通信系统的情况下，单操控装置中配置有重力感应装置，识别单操控装置的安装方向，包括：基于重力感应装置的输出信号识别单操控装置的安装方向。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，重力感应装置至少包括：惯性测量单元或倾侧开关。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置通过有线连接或无线连接接入通信系统。
如图2B所示，图2B是本申请根据一示例性实施例示出的另一种控制装置201的框图，用于单操控装置，单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统，且用于控制动力装置；单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且单操控装置与另一单操控装置工作在不同的功能模式下；控制装置包括：第二获取模块240，用于在单操控装置与另一单操控装置一并接入通信系统时，获取对单操控装置的操作指令；第二生成模块250，用于生成与操作指令及与单操控装置的功能模式均对应的控制信号；第二发送模块260，用于将控制信号发送给动力装置，以使动力装置基于控制信号动作。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置包括功能按键，功能模式包括功能按键的功能模式。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，对应于功能按键的功能模式的控制信号包括以下至少一者：用于控制双操控装置的通断电的控制信号；用于启用双操控装置对水域可移动设备进行控制的控制信号；用于控制水域可移动设备的航向和/或位置的控制信号；用于调整动力装置的功率的控制信号；用于使单操控装置代替另一单操控装置控制水域可移动设备的控制信号。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置包括功能显示单元，控制装置还包括：第二确定模块，用于确定功能显示单元待显示的指示信息，指示信息与功能按键的功能模式对应。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，若单操控装置的功能模式为第一功能模式，功能显示单元用于显示用于指示第一功能模式的第一指示信息；若单操控装置的功能模式为第二功能模式，功能显示单元用于显示用于指示第二功能模式的第二指示信息。
可选的，在本申请一些控制实施例中，功能显示单元所处区域与功能按键所处区域间隔开；或，功能显示单元所处区域与功能按键所处区域至少部分重叠。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在第一功能模式下功能显示单元与功能按键的相对位置不同于在第二功能模式下功能显示单元与功能按键的相对位置。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置与另一单操控装置的安装方向相反，控制装置还包括：第二识别模块，用于在第二生成模块生成与操作指令及与单操控装置的功能模式均对应的控制信号前，识别单操控装置的安装方向；控制装置的第二确定模块还用于基于单操控装置的安装方向确定单操控装置的功能模式。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在单操控装置与另一单操控装置的安装方向相反的情况下，单操控装置包括操纵杆，操纵杆用于控制水域可移动设备的移动方向，功能模式包括操纵杆的功能模式；当单操控装置的安装方向不同时，沿同一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备朝向不同的移动方向进行移动。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，当单操控装置的安装方向为第一安装方向时，操纵杆的功能模式为：沿第一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备前进，沿第二方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备后退；当单操控装置的安装方向为第二安装方向时，操纵杆的功能模式为：沿第二方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备前进，沿第一方向对操纵杆的转动操作用于控制水域可移动设备后退。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置包括功能显示单元，功能显示单元用于显示对应于功能模式的指示信息，在单操控装置与另一单操控装置的安装方向相反的情况下，控制装置的第二确定模块还用于基于单操控装置的安装方向确定指示信息的显示朝向，指示信息的显示朝向与安装方向相同。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在单操控装置与另一单操控装置的安装方向相反的情况下，单操控装置包括第一接线端口和第二接线端口，单操控装置通过第一接线端口直接接入通信系统，并通过第二接线端口与另一单操控装置连接以使另一单操控装置间接接入通信系统，通信系统包括总线系统。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在单操控装置通过第一接线端口直接接入通信系统，并通过第二接线端口与另一单操控装置连接以使另一单操控装置间接接入通信系统的情况下，若第一接线端口接入通信系统，安装方向为第一安装方向；若第一接线端口未接入通信系统，安装方向为第二安装方向。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在单操控装置通过第一接线端口直接接入通信系统，并通过第二接线端口与另一单操控装置连接以使另一单操控装置间接接入通信系统的情况下，控制装置还包括：第二接收模块，用于接收另一单操控装置发送的控制信号；第二转发模块，用于将另一单操控装置发送的控制信号转发至动力装置。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在单操控装置与另一单操控装置的安装方向相反的情况下，单操控装置与另一单操控装置均直接接入通信系统，通信系统包括总线系统。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，在单操控装置与另一单操控装置均直接接入通信系统的情况下，单操控装置中配置有重力感应装置，识别单操控装置的安装方向，包括：基于重力感应装置的输出信号识别单操控装置的安装方向。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，重力感应装置至少包括：惯性测量单元或倾侧开关。
可选的，在本申请一些控制装置实施例中，单操控装置通过有线连接或无线连接接入通信系统。
上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本申请文件中的控制装置的实施例可以安装在电子设备上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图3所示，为本申请实施例中控制装置331所在电子设备300的一种硬件结构图，除了图3所示的处理器310、内存330、网络接口320、以及非易失性存储器340之外，实施例中控制装置331所在的电子设备，通常根据该电子设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。
相应地，本申请还给出一种单操控装置，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且单操控装置的安装方向与另一单操控装置的安装方向相反；单操控装置包括控制单元，所述控制单元用于执行前述单操控装置的安装方向与另一单操控装置的安装方向相反的情况下，任意一个方法实施例所述的控制方法。
可选的，在本申请一些单操控装置实施例中，单操控装置还包括底座及能够相对于底座转动的操纵杆，单操控装置设置有第一接线端口和第二接线端口，第一接线端口和第二接线端口关于镜像面镜像对称，镜像面垂直于底座的底面，并且操纵杆的转动轴心位于镜像面上。
可选的，在本申请一些单操控装置实施例中，单操控装置还包括底座，底座上设置有拼接部，拼接部能够与另一单操控装置的拼接部拼接。
可选的，在本申请一些单操控装置实施例中，拼接部设有限位槽，限位槽用于与拼接支架的一部分可拆卸适配，拼接支架的另一部分与另一单操控装置的限位槽可拆卸适配。
可选的，在本申请一些单操控装置实施例中，底座、接线端口、操纵杆、拼接部均关于镜像面镜像对称。此种设置方式下，两个单操控装置拼接形成双操控装置后，不会出现双操控装置的两个组成部分不对称的问题，避免对用户的操作和观感产生影响，用户的操作体验及观感更好。
本申请还给出另一种单操控装置，单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且单操控装置与另一单操控装置工作在不同的功能模式下；单操控装置包括控制单元，控制单元用于执行前述单操控装置与另一单操控装置工作在不同的功能模式的情况下，任意一项方法实施例所述的控制方法。
可选的，在本申请一些单操控装置实施例中，单操控装置还包括底座及能够相对于底座转动的操纵杆，单操控装置设置有第一接线端口和第二接线端口，第一接线端口和第二接线端口关于镜像面镜像对称，镜像面垂直于底座的底面，并且操纵杆的转动轴心位于镜像面上。
可选的，在本申请一些单操控装置实施例中，单操控装置还包括底座，底座上设置有拼接部，拼接部能够与另一单操控装置的拼接部拼接。
可选的，在本申请一些单操控装置实施例中，拼接部设有限位槽，限位槽用于与拼接支架的一部分可拆卸适配，拼接支架的另一部分与另一单操控装置的限位槽可拆卸适配。
可选的，在本申请一些单操控装置实施例中，底座、接线端口、操纵杆、拼接部均关于镜像面镜像对称。此种设置方式下，两个单操控装置拼接形成双操控装置后，不会出现双操控装置的两个组成部分不对称的问题，避免对用户的操作和观感产生影响，用户的操作体验及观感更好。
如图4A所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种单操控装置401的示意图，单操控装置的底座420设置有第一接线端口411和第二接线端口412，且第一接线端口411和第二接线端口412以垂直于底座420的底面作为镜像面，关于镜像面镜像对称，且相对于底座420转动的操纵杆430的转动轴心位于镜像面上。底座上还设置有限位槽440，用于与另一单操控装置的拼接部中的拼接板拼接。
此外，本申请还提出一种双操控装置，包括前述任一项单操控装置，且单操控装置的数量包括两个。
可选的，在本申请一些双操控装置实施例中，双操控装置还包括拼接支架，两个单操控装置的拼接部通过拼接支架拼接。
如图4B所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种双操控装置402的示意图，两个单操控装置401均具有前述图4A所示的结构，拼接支架450可以收容在两个单操控装置的拼接部的限位槽组合形成的大的限位槽中，螺钉穿过拼接支架450后穿入单操控装置底面以实现两个单操控装置的拼接固定。
可选的，拼接后的双操控装置中，两个操纵杆之间存在间隙，以避免其中一个操纵杆对另一操纵杆的干涉。
本申请还提出一种操控系统，如图5A所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种操控系统501的示意图，操控系统501包括：动力装置510及前述任一实施例所述的单操控装置520，单操控装置520与动力装置510通信。
如图5B所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种操控系统502的示意图，操控系统502包括：动力装置510及前述任一实施例所述的双操控装置530，双操控装置530与动力装置510通信。
本申请还提出一种水域可移动设备，如图6A所示为本申请根据一示例性实施例示出的一种水域可移动设备601的示意图，水域可移动设备601包括：可移动本体6011及前述任一项所述的单操控装置610，单操控装置610安装于可移动本体6011。
本申请还提出一种水域可移动设备，如图6B所示为本申请根据一示例性实施例示出的另一种水域可移动设备602的示意图，水域可移动设备602包括：可移动本体6021及前述任一项所述的双操控装置620，双操控装置620安装于可移动本体6021。
本申请还提出另一种水域可移动设备，如图6C所示为本申请根据一示例性实施例示出的又一种水域可移动设备603的示意图，水域可移动设备603包括：可移动本体6031、动力装置630及前述任一项所述的单操控装置610，单操控装置610安装于可移动本体6031，单操控装置610与动力装置630通信。
本申请还提出另一种水域可移动设备，如图6D所示为本申请根据另一示例性实施例示出的一种水域可移动设备604的示意图，水域可移动设备604包括：可移动本体6041、动力装置630及前述任一项所述的双操控装置620，双操控装置620安装于可移动本体6041，双操控装置620与动力装置630通信。
水域可移动设备可以是商用船、客船、游艇、渔船、帆船、民船等各类水域交通工具，还可以是水域巡检设备、水域治理设备、水域环境监测设备等能够在水域移动的设备，还可以是电动冲浪板、电动桨板等设备，本申请对此不作限制。
相应的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于指令相关的硬件，来完成前述任一方法实施例所述的控制方法。
上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (44)

1.一种控制方法，用于单操控装置，其特征在于，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置的安装方向与所述另一单操控装置的安装方向相反；所述控制方法包括：
在所述单操控装置与所述另一单操控装置一并接入所述通信系统时，获取对所述单操控装置的操作指令；
生成与所述操作指令对应的控制信号；
将所述控制信号发送给所述动力装置，以使所述动力装置基于所述控制信号动作。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
识别所述单操控装置的安装方向；
基于所述单操控装置的安装方向确定所述单操控装置的功能模式；其中，不同的功能模式对应不同的控制信号。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述单操控装置的安装方向确定所述单操控装置的功能模式，包括：
若所述单操控装置的安装方向为第一安装方向，确定所述单操控装置的功能模式为第一功能模式；
若所述单操控装置的安装方向为第二安装方向，确定所述单操控装置的功能模式为不同于所述第一功能模式的第二功能模式。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置包括功能按键，所述功能模式包括所述功能按键的功能模式。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，对应于所述功能按键的功能模式的控制信号包括以下至少一者：
用于控制所述双操控装置的通断电的控制信号；
用于启用所述双操控装置对所述水域可移动设备进行控制的控制信号；
用于控制所述水域可移动设备的航向和/或位置的控制信号；
用于调整所述动力装置的功率的控制信号；
用于使所述单操控装置代替所述另一单操控装置控制所述水域可移动设备的控制信号。
6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置包括操纵杆，所述操纵杆用于控制所述水域可移动设备的移动方向，所述功能模式包括所述操纵杆的功能模式；
当所述单操控装置的安装方向不同时，沿同一方向对所述操纵杆的转动操作用于控制所述水域可移动设备朝向不同的移动方向进行移动。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，当所述单操控装置的安装方向为第一安装方向时，所述操纵杆的功能模式为：沿第一方向对所述操纵杆的转动操作用于控制所述水域可移动设备前进，沿第二方向对所述操纵杆的转动操作用于控制所述水域可移动设备后退；
当所述单操控装置的安装方向为第二安装方向时，所述操纵杆的功能模式为：沿所述第二方向对所述操纵杆的转动操作用于控制所述水域可移动设备前进，沿所述第一方向对所述操纵杆的转动操作用于控制所述水域可移动设备后退。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置包括功能显示单元，所述控制方法还包括：
识别所述单操控装置的安装方向；
基于所述单操控装置的安装方向确定所述功能显示单元待显示的指示信息；其中，不同的安装方向对应不同的指示信息。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在所述安装方向为第一安装方向时，确定所述功能显示单元用于显示用于指示第一功能模式的第一指示信息，并在所述安装方向为第二安装方向时，确定所述功能显示单元用于显示用于指示第二功能模式的第二指示信息，所述第一功能模式与所述第二功能模式不同。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述第一指示信息与所述第二指示信息的显示朝向相反。
11.根据权利要求8-10任一项所述的控制方法，其特征在于，所述指示信息的显示朝向与与其对应的所述安装方向相同。
12.根据权利要求8-10任一项所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置还包括功能按键，所述功能显示单元所处区域与所述功能按键所处区域间隔开；
或，所述功能显示单元所处区域与所述功能按键的所处区域至少部分重叠。
13.根据权利要求9或10所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置还包括功能按键，在所述第一功能模式下所述功能显示单元与所述功能按键的相对位置不同于在所述第二功能模式下所述功能显示单元与所述功能按键的相对位置。
14.一种控制方法，用于单操控装置，其特征在于，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统，且用于控制所述动力装置；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置与所述另一单操控装置工作在不同的功能模式下；所述控制方法包括：
在所述单操控装置与所述另一单操控装置一并接入所述通信系统时，获取对所述单操控装置的操作指令；
生成与所述操作指令及与所述单操控装置的功能模式均对应的控制信号；
将所述控制信号发送给所述动力装置，以使所述动力装置基于所述控制信号动作。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置包括功能按键，所述功能模式包括所述功能按键的功能模式。
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，与所述功能按键的功能模式对应的控制信号包括以下至少一者：
用于控制所述双操控装置的通断电的控制信号，
用于启用所述双操控装置对所述水域可移动设备进行控制的控制信号，
用于控制所述水域可移动设备的航向和/或位置的控制信号；
用于调整所述动力装置的功率的控制信号；
用于使所述单操控装置代替所述另一单操控装置控制所述水域可移动设备的控制信号。
17.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置包括功能显示单元，所述控制方法还包括：
确定所述功能显示单元待显示的指示信息，所述指示信息与所述功能按键的功能模式对应。
18.根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，若所述单操控装置的功能模式为第一功能模式，所述功能显示单元用于显示用于指示所述第一功能模式的第一指示信息；
若所述单操控装置的功能模式为第二功能模式，所述功能显示单元用于显示用于指示所述第二功能模式的第二指示信息，所述第一功能模式与所述第二功能模式不同。
19.根据权利要求17或18所述的控制方法，其特征在于，所述功能显示单元所处区域与所述功能按键所处区域间隔开；
或，所述功能显示单元所处区域与所述功能按键所处区域至少部分重叠。
20.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，在所述第一功能模式下所述功能显示单元与所述功能按键的相对位置不同于在所述第二功能模式下所述功能显示单元与所述功能按键的相对位置。
21.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置与所述另一单操控装置的安装方向相反，所述控制方法在生成与所述操作指令及与所述单操控装置的功能模式均对应的控制信号前，还包括：
识别所述单操控装置的安装方向；
基于所述单操控装置的安装方向确定所述单操控装置的功能模式。
22.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置包括操纵杆，用于控制所述水域可移动设备的移动方向，所述功能模式包括所述操纵杆的功能模式；
当所述单操控装置的安装方向不同时，沿同一方向对所述操纵杆的转动操作用于控制所述水域可移动设备朝向不同的移动方向进行移动。
23.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，当所述单操控装置的安装方向为第一安装方向时，所述操纵杆的功能模式为：沿第一方向对所述操纵杆的转动操作用于控制所述水域可移动设备前进，沿第二方向对所述操纵杆的转动操作用于控制所述水域可移动设备后退；
当所述单操控装置的安装方向为所述第二安装方向时，所述操纵杆的功能模式为：沿所述第二方向对所述操纵杆的转动操作用于控制所述水域可移动设备前进，沿所述第一方向对所述操纵杆的转动操作用于控制所述水域可移动设备后退。
24.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置包括功能显示单元，所述功能显示单元用于显示对应于所述功能模式的指示信息，所述控制方法还包括：
基于所述单操控装置的安装方向确定所述指示信息的显示朝向，所述指示信息的显示朝向与所述安装方向相同。
25.根据权利要求2、8、21任一项所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置包括第一接线端口和第二接线端口，所述单操控装置通过所述第一接线端口直接接入所述通信系统，并通过所述第二接线端口与所述另一单操控装置连接以使所述另一单操控装置间接接入所述通信系统，所述通信系统包括总线系统。
26.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述识别所述单操控装置的安装方向，包括：
若所述第一接线端口接入所述通信系统，所述安装方向为第一安装方向；
若所述第一接线端口未接入所述通信系统，所述安装方向为第二安装方向。
27.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
接收所述另一单操控装置发送的控制信号；
将所述另一单操控装置发送的控制信号转发至所述动力装置。
28.根据权利要求2、8、21任一项所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置与所述另一单操控装置均直接接入所述通信系统，所述通信系统包括总线系统。
29.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置中配置有重力感应装置，所述识别所述单操控装置的安装方向，包括：
基于所述重力感应装置的输出信号识别所述单操控装置的安装方向。
30.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，所述重力感应装置至少包括：惯性测量单元或倾侧开关。
31.根据权利要求1或14所述的控制方法，其特征在于，所述单操控装置通过有线连接或无线连接接入所述通信系统。
32.一种控制装置，用于单操控装置，其特征在于，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置的安装方向与所述另一单操控装置的安装方向相反；所述控制装置包括：
获取模块，用于在所述单操控装置与所述另一单操控装置一并接入所述通信系统时，获取对所述单操控装置的操作指令；
生成模块，用于生成与所述操作指令对应的控制信号；
发送模块，用于将所述控制信号发送给所述动力装置，以使所述动力装置基于所述控制信号动作。
33.一种控制装置，用于单操控装置，其特征在于，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统，且用于控制所述动力装置；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置与所述另一单操控装置工作在不同的功能模式下；所述控制装置包括：
获取模块，用于在所述单操控装置与所述另一单操控装置一并接入所述通信系统时，获取对所述单操控装置的操作指令；
生成模块，用于生成与所述操作指令及与所述单操控装置的功能模式均对应的控制信号；
发送模块，用于将所述控制信号发送给所述动力装置，以使所述动力装置基于所述控制信号动作。
34.一种单操控装置，其特征在于，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置的安装方向与所述另一单操控装置的安装方向相反；所述单操控装置包括控制单元，所述控制单元用于执行权利要求1-13、25-31中任意一项所述的控制方法。
35.一种单操控装置，其特征在于，所述单操控装置能够与水域可移动设备的动力装置接入同一通信系统；所述单操控装置能够与另一单操控装置拼接形成双操控装置，且所述单操控装置与所述另一单操控装置工作在不同的功能模式下；所述单操控装置包括控制单元，所述控制单元用于执行权利要求14至权利要求31中任意一项所述的控制方法。
36.根据权利要求34或35所述的单操控装置，其特征在于，所述单操控装置还包括底座及能够相对于所述底座转动的操纵杆，所述单操控装置设置有第一接线端口和第二接线端口，所述第一接线端口和所述第二接线端口关于镜像面镜像对称，所述镜像面垂直于所述底座的底面，并且所述操纵杆的转动轴心位于所述镜像面上。
37.根据权利要求34或35所述的单操控装置，其特征在于，所述单操控装置还包括底座，所述底座上设置有拼接部，所述拼接部能够与所述另一单操控装置的拼接部拼接。
38.根据权利要求37所述的单操控装置，其特征在于，所述拼接部设有限位槽，所述限位槽用于与拼接支架的一部分可拆卸适配，所述拼接支架的另一部分与所述另一单操控装置的限位槽可拆卸适配。
39.一种双操控装置，其特征在于，包括权利要求34至38任一项所述的单操控装置，所述单操控装置的数量包括两个。
40.根据权利要求39所述双操控装置，其特征在于，所述双操控装置还包括拼接支架，两个所述单操控装置的拼接部通过所述拼接支架拼接。
41.一种操控系统，其特征在于，所述操控系统包括：
动力装置及权利要求34至38任一项所述的单操控装置，所述单操控装置与所述动力装置通信；或
动力装置及权利要求39或40所述的双操控装置，所述双操控装置与所述动力装置通信。
42.一种水域可移动设备，其特征在于，所述水域可移动设备包括：
可移动本体及权利要求34至38任一项所述的单操控装置，所述单操控装置安装于所述可移动本体；或
可移动本体及权利要求39或40所述的双操控装置，所述双操控装置安装于所述可移动本体。
43.一种水域可移动设备，其特征在于，所述水域可移动设备包括：
可移动本体、动力装置及权利要求34至38任一项所述的单操控装置，所述单操控装置安装于所述可移动本体，所述单操控装置与所述动力装置通信；或
可移动本体、动力装置及权利要求39或40所述的双操控装置，所述双操控装置安装于所述可移动本体，所述双操控装置与所述动力装置通信。
44.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于指令相关的硬件，来完成权利要求1至权利要求31任意一项所述的控制方法。
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